TWI787746B - 控制裝置、馬達單元、搬運裝置、電動缸、記憶媒體及程式 - Google Patents

控制裝置、馬達單元、搬運裝置、電動缸、記憶媒體及程式 Download PDF

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Abstract

控制裝置具備：被輸入有用於驅動馬達的直流電壓之第一輸入端子及第二輸入端子、以及控制單元。前述控制單元係經由對前述第一輸入端子或是前述第二輸入端子之前述直流電壓的最初的輸入來設定前述馬達的旋轉方向。經由之後的前述直流電壓的輸入來變更前述馬達的旋轉速度。

Description

控制裝置、馬達單元、搬運裝置、電動缸、記憶媒體及程式
本發明有關馬達的控制技術。
提案有以馬達為驅動源之電動缸等的機器人(例如專利文獻1～3)。這樣的機器人中，提案有把馬達的控制電路裝入到機器人的一部分之創作(例如專利文獻3)。在控制馬達的旋轉方向之情況下，一般，指示馬達的驅動電壓與馬達的旋轉方向之訊號電壓為必要。在馬達的驅動電壓與訊號電壓為相異的情況下，PLC等的上位的裝置有必要是多種類的電源，而且，每個電壓的配線也是必要，是有系統構成變複雜的情況。在專利文獻4，揭示出一種控制裝置，其係具備選擇性輸入馬達的驅動電壓之二個輸入端子，判別輸入了驅動電壓的輸入端子是哪個輸入端子，來設定馬達的旋轉方向。 [先前技術文獻] [專利文獻]
專利文獻1：日本專利第4531079號專利公報 專利文獻2：日本特開2000-60182號專利公報 專利文獻3：日本專利第5268096號專利公報 專利文獻4：日本專利第6541827號專利公報
[本發明所欲解決之課題]
馬達的控制中，除了旋轉方向，還多有要求變更旋轉速度的情況。指示切換馬達的旋轉速度之訊號電壓要另外必備的話，是有系統構成變複雜的情況。
本發明的目的是以比較單純的系統構成，來可以控制馬達的旋轉方向與旋轉速度。 [用以解決課題之手段]
根據本發明，提供： 一種控制裝置，乃是馬達的控制裝置；該控制裝置具備： 第一輸入端子及第二輸入端子，其係被輸入有用於驅動前述馬達的直流電壓；以及 控制單元，其係控制前述馬達； 其中，前述控制單元執行以下處理： 第一輸入確認處理，其係確認對前述第一輸入端子或是前述第二輸入端子之前述直流電壓之最初的輸入； 旋轉方向設定處理，其係經由前述第一輸入確認處理，在前述第一輸入端子或是前述第二輸入端子中的其中一方的輸入端子被確認了有前述最初的輸入時，根據前述直流電壓是被輸入哪個輸入端子來設定前述馬達的旋轉方向； 動作處理，其係以經由前述旋轉方向設定處理所被設定出的旋轉方向，來使前述馬達以第一旋轉速度進行動作； 第二輸入確認處理，其係確認對前述第一輸入端子或是前述第二輸入端子中的另一方的輸入端子之前述直流電壓的第二輸入；以及 速度變更處理，其係經由前述第二輸入確認處理，在前述另一方的輸入端子被確認了有前述第二輸入時，把前述馬達的旋轉速度從前述第一旋轉速度變更到第二旋轉速度。 [發明效果]
根據本發明，可以以比較單純的系統構成，來控制馬達的旋轉方向與旋轉速度。
以下，參閱附圖詳細說明實施方式。尚且，以下的實施方式並非限定與申請專利範圍有關的發明，而且不限定在實施方式所說明的特徵的組合之全部為發明所必需者。也可以任意組合在實施方式中所說明的複數個特徵中二個以上的特徵。而且，對相同或者是同樣的構成賦預相同的參考編號，省略重複的說明。
＜第一實施方式＞ ＜系統的構成＞ 圖1為進行電動缸2的驅動控制之控制系統1的說明圖。控制系統1具備：電動缸2、PLC(可程式邏輯控制器)3、以及遠端I/O4。PLC3透過遠端I/O4進行電動缸2的控制。在電動缸2內裝有後述的控制裝置5及驅動電路6，PLC3乃是控制裝置5的上位的裝置。
電動缸2具備：缸筒單元SU以及馬達單元MU。缸筒單元SU具備：框體21A、桿22、滾珠螺帽23、以及滾珠螺桿軸24。馬達單元MU具備：框體21B、馬達M、電磁制動器Bk、旋轉編碼器EC、控制裝置5、以及驅動電路6。框體21A為延伸在d1方向的筒體，其中一邊的端部與馬達單元MU的框體21B連結。以框體21A與框體21B來作為整體構成一個框體。
框體21B的其中一邊端部被閉鎖，並被固定到配線連接部25。配線連接部25例如是，連接電動缸2與遠端I/O4之配線(例如多芯纜線)可以自由裝卸地連接之連接器。桿22乃是被支撐成相對於框體21A可以進退，且經由馬達單元MU的馬達M的驅動力進退在箭頭d1方向之動作部。馬達M收容在框體21B。本實施方式的情況下，馬達M是無刷馬達，也可以是無刷馬達以外的馬達。
對桿22之馬達M的驅動力的傳遞機構係在本實施方式的情況下，為滾珠螺桿機構，也可以是滾珠螺桿機構以外的傳遞機構。在設於桿22的其中一端部之後述的孔22a內固定滾珠螺帽23。滾珠螺帽23可以滑動在d1方向，而且，配置在框體21A內而不能旋轉。在框體21A內遠離d1方向，而且，包挾滾珠螺帽23地設置止動件21a及21b。止動件21a及21b係經由與滾珠螺帽23抵接的方式，來限制滾珠螺帽23的移動。亦即，滾珠螺帽23在止動件21a與止動件21b之間可以滑動在d1方向。
在馬達M的輸出軸M1連接有滾珠螺桿軸24。輸出軸M1與滾珠螺桿軸24為平行，而且，配置在同軸上，在滾珠螺桿軸24的螺絲溝嚙合滾珠螺帽23。用於在桿22的其中一端部(與從框體21A出沒的這一方為相反側的端部)迴避與滾珠螺桿軸24的干涉之孔22a形成在該軸方向。孔22a為可以插入滾珠螺桿軸24之有底的孔，包圍孔22a之圓筒部22b乃是包覆滾珠螺桿軸24之護套部。桿22的其中一端部與滾珠螺帽23連接，雙方可以整體移動。
驅動馬達M的話滾珠螺桿軸24就旋轉，滾珠螺帽23往d1方向移動，並且桿22移動。配合馬達M的旋轉方向，桿22從框體21A往朝外部突出的方向移動(也稱為前進動作)，或是，往收容到框體21A內的方向移動(也稱為後退動作)。此時，止動件21a規定桿22的後退動作限，止動件21b規定桿22的後退動作限。
在框體21B內收容電磁制動器Bk。電磁制動器Bk設置成連接到輸出軸M1的末端附近。電磁制動器Bk係在通電時不會與輸出軸M1接觸，不會妨礙輸出軸M1的旋轉(非制動狀態)，在非通電時(電源遮斷時)會與輸出軸M1接觸，使輸出軸M1的旋轉完全停止(制動狀態)。馬達M及電磁制動器Bk被框體21B的支撐部8支撐。
在框體21B內，還收容有控制裝置5。本實施方式的情況下，控制裝置5乃是以未圖示的線束電性連接驅動電路6之電路基板。也可以是用一個電路基板構成控制裝置5與驅動電路6，但是，也是有用複數個電路基板來構成，提升配置的自由度之情況。控制裝置5被框體21B的支撐部7支撐。
控制裝置5與驅動電路6係配置成與這些基板面相互地平行，而且，配置成相互遠離在與基板面正交的方向(在本實施方式為d1方向)。在本實施方式，框體21B為在d1方向為細長的構成。做出把控制裝置5與驅動電路6遠離d1方向之配置，藉此，可以把必要的電子電路零件緊緻地收容到框體21B內。
在電動缸2，還設有作為檢測裝置之極限感測器26a、26b。極限感測器26a、26b例如是機械式切換器。極限感測器26a乃是檢測滾珠螺帽23到達了抵接到止動件21a的位置之感測器。極限感測器26b乃是檢測滾珠螺帽23到達了抵接到止動件21b的位置之感測器。極限感測器26a、26b連接到PLC3，PLC3可以檢測滾珠螺帽23的位置，亦即，進行電動缸2的動作確認。
參閱圖2說明有關控制裝置5及驅動電路6的構成。同一圖為控制裝置5及驅動電路6的電路區塊圖。控制裝置5具備與配線連接部25連接之端子5a～5d。因此，電動缸2與遠端I/O4之間的配線，係包含這些端子5a～5d的數目的配線。遠端I/O4配置在PLC3與未圖示的輸出入機器之間，進行輸出入機器與PLC3的輸入訊號及輸出訊號的中繼。而且，遠端I/O4進行輸出入機器及控制裝置5的控制電源的供給。輸出入機器中，作為輸入機器可以舉例有各種的感測器，或是經由作業者操作之操作開關，作為輸出機器可以舉例有包含電動缸2之各種的致動器，或是異常發生時的警報裝置(燈或蜂鳴器)。
端子5a及端子5b乃是作為輸入用於驅動馬達M的直流的電壓V1之輸入端子的第一輸入端子及第二輸入端子。電壓V1乃是從遠端I/O4輸出作為輸出訊號之例如DC24V的正電壓。PLC3輸出使馬達M的旋轉動作進行之輸出訊號，並選擇配合作為控制的目標之馬達M的旋轉方向來最初輸入電壓V1之端子(換言之，選擇遠端I/O4的輸出部)。PLC3係在使馬達M正轉(CW)的情況下，以從與端子5a連接的遠端I/O4的第1輸出部輸出輸出訊號的方式來供給電壓V1，在使馬達M反轉(CCW)的情況下，以從與端子5b連接的遠端I/O4的第2輸出部輸出輸出訊號的方式來供給電壓V1。而且，PLC3係在途中改變馬達M的旋轉速度的情況下，從分別與端子5a及端子5b連接的遠端I/O4的第1輸出部及第2輸出部的雙方輸出輸出訊號的方式供給電壓V1到端子5a及端子5b。
具體方面，在途中改變馬達M的旋轉速度的情況下，PLC3係保持持續使電壓V1供給到端子5a及端子5b之任意其中一方的端子(例如，端子5a)的狀態，並持續進行電壓V1供給到另一方的輸入的端子(例如，端子5b)。作為改變馬達M的旋轉速度的變更的時序，例如是PLC3檢測了速度變更的輸入訊號(例如，未圖示的速度變更用感測器的輸入或編碼器EC的脈衝值的設定值)之時序。
端子5c乃是輸入用於驅動電磁制動器Bk的控制訊號(通電時的電壓為V1)之輸入端子。端子5d乃是與共有線(GND)連接之接地端子。本實施方式中，端子5c及端子5d連接到遠端I/O4的控制訊號輸出部與接地端子。
控制裝置5係除了直流的電壓V1之外，還混合存在有直流的電壓V2及電壓V3之電路。本實施方式的情況下，這些電壓的大小關係為V1＞V2＞V3，電壓V2例如為5V，電壓V3例如為3.3V。圖2中，分別圖示出電壓V1的配線為實線，電壓V2的配線為單點鏈線，電壓V3的配線為雙點鏈線。
控制裝置5還具備：控制電路(控制單元)51、電源電路52、位準變換電路53a及53b、位準變換電路54a及54b、邏輯IC55、光耦合器56、及輸入單元57。而且，控制裝置5具備：在驅動電路6之間進行馬達M的動作控制用的入輸出訊號的通訊之通訊端子部(端子5h、端子5i、端子5l)、以及進行馬達M的動作電源的電壓供給之馬達電壓供給部(端子5e、端子5f、端子5g)。而且，控制裝置5具備：與外部輸出入機器連接之外部機器輸出入部(端子5c、端子5k、端子5j)。
控制電路51係在本實施方式的情況下，為以電壓V3進行動作之通用微電腦，具備：CPU51a、記憶體51b、I/O介面51c、以及PWM訊號產生電路51d。CPU51係執行記憶在記憶體51b的程式，並控制馬達M的驅動。記憶體51b例如是RAM或ROM。儲存在記憶體51b的程式，係藉由CDROM等的記憶媒體而被頒布，也可以在另一個電腦從記憶媒體讀取程式而下載到記憶體51b。PWM訊號產生電路51d乃是產生用於驅動馬達M的PWM訊號之電路，例如是可程式計數器或計時器。
在控制電路51所具備之複數個輸入埠中的其中一個，透過位準變換電路53a連接到端子5a，在另一個，透過位準變換電路53b連接到端子5b。這些輸入埠，乃是輸入設定控制電路51的作動用的電源電壓、馬達M的作動用的電源電壓、及馬達M的旋轉方向或速度變更的訊號用的電壓之埠。
輸入到端子5a、5b的電壓位準為V1，控制電路51的動作電壓位準為V3。位準變換電路53a設置在端子5a與控制電路51之間，位準變換電路53b設置在端子5b與控制電路51之間。位準變換電路53a及53b係把電壓V1變換成可以輸入到控制電路51之電壓位準的訊號。在本實施方式的情況下，位準變換電路53a、53b係把電壓位準從電壓V1變換到電壓V3。尚且，在被輸入到端子5a、5b的電壓位準與控制電路51的動作電壓位準為相等的情況下，位準變換電路53a、53b為非必要。
位準變換電路53a係在本實施方式的情況下，乃是使用電晶體作為切換元件之電路，在電晶體的基極透過電阻連接端子5a，在集極透過電阻施加有電壓V3。在端子5a輸入有0V的情況下，電晶體為OFF，在控制電路51的對應輸入埠輸入有電壓V3。在端子5a輸入有電壓V1的話，電晶體成為ON，在控制電路51的對應輸入埠輸入有0V。
位準變換電路53b也是同樣的構成，在端子5b輸入有0V的情況下，電晶體為OFF，在控制電路51的對應輸入埠輸入有電壓V3。在端子5b輸入有電壓V1的話，電晶體成為ON，在控制電路51的對應輸入埠輸入有0V。
如同已說明般，PLC3係配合成為控制的目標之馬達M的旋轉方向，一開始，供給電壓V1到端子5a或是端子5b。控制電路51係根據電壓V1是否已被輸入到端子5a與端子5b中的任一個端子來設定馬達M的旋轉方向，從輸出埠P1輸出表示旋轉方向之控制訊號。對端子5a或是端子5b的電壓V1的輸入，係以持續一定時間的方式而被有效化。
邏輯IC55乃是以電壓V2進行動作的IC，包含有多種類的邏輯電路。邏輯IC55係把從輸出埠P1輸出的訊號的電壓位準，從電壓V3變換成電壓V2，而輸出到端子5i。此乃是起因於後述的馬達控制IC61的動作電壓為V2，但是，對輸出電壓的安定化等也有貢獻。
電源電路52乃是從被輸入到端子5a或是端子5b的電壓V1來產生控制裝置5的電源電壓之電路。在本實施方式的情況下，控制裝置5的電源電壓為V2及V3，電源電路52具備：產生電壓V2之電源電路52a、以及產生電壓V3之電源電路52b。
於電源電路52a，透過逆流防止用的二極體D1、D2連接端子5a、5b，讓電壓V1降壓而產生電壓V2。電源電路52b把從電源電路52a輸出的電壓V2降壓，而產生電壓V3。在這樣的本實施方式下，在端子5a或是端子5b之任意一個連續供給有電壓V1的話，可以確保控制裝置5的電源電壓。
還有，控制電路51係電壓V1被輸入到端子5a或是端子5b中任意一個的端子的話，從輸出埠P2輸出PWM訊號。從輸出埠P2輸出的PWM訊號係藉由邏輯IC55，電壓位準從電壓V3變換到電壓V2後，輸出到端子5h。如已說明般，PLC3係在途中改變馬達M的旋轉速度的情況下，在端子5a及端子5b之雙方供給電壓V1。控制電路51係以變更PWM訊號產生電路51d的PWM訊號的工作比的設定的方式，變更馬達M的旋轉速度。
控制電路51根據對輸入單元57的輸入結果來進行PWM訊號的工作比的設定或是變更。輸入單元57乃是可以調整馬達M的旋轉速度之單元，具備：切換器57a，其係成為調整驅動開始時的馬達M的旋轉速度之設定單元；以及切換器57b，其係成為調整旋轉速度的變更設定時的馬達M的旋轉速度之設定單元。藉由切換器57a、57b，可以獨立調整桿22的最初的移動速度及之後的移動速度。
切換器57a、57b係在本實施方式的情況下，為被供給有電壓V3之旋轉式切換器，經由接點的切換，可以從多種類的速度的中選擇一個速度。如圖1表示，框體21具備使輸入單元57露出到外部的開口部21c，作業者可以通過開口部21c，進行切換器57a、57b的接點切換。尚且，切換器57a、57b不限於旋轉式切換器，也可以是DIP切換器等之其他的切換器。
尚且，本實施方式中，採用切換式切換器等之物理性的輸入裝置。但是，在記憶體51b設置有成為速度設定值的記憶區域之速度設定記憶部，記憶速度設定值，經此，也可以進行速度設定。也設置複數個該速度設定記憶部，更進一步可以做複數個速度設定，進行馬達M的速度變更。該方式的情況下，也可以省略輸入單元57。而且，也可以兼用輸入單元57及速度設定記憶部。在兼用時，例如，設定輸入單元57所致之設定作為基準的速度，再加上變更成速度設定記憶部的速度。
透過驅動電路6的端子6l、6m及控制裝置5的端子5l、5m輸入旋轉編碼器EC的輸出訊號(例如具有相位差的訊號)到位準變換電路54a、54b。在本實施方式的情況下，旋轉編碼器EC的動作電壓為V2，控制電路51的動作電壓位準為V3。位準變換電路54a設置在端子5l與控制電路51之間，位準變換電路54b設置在端子5m與控制電路51之間。位準變換電路54a及54b係把電壓V2變換成可以輸入到控制電路51之電壓位準的訊號。在本實施方式的情況下，位準變換電路54a、54b係把電壓位準從電壓V2變換到電壓V3。尚且，在旋轉編碼器EC的輸出訊號的電壓位準與控制電路51的動作電壓位準為相等的情況下，位準變換電路54a、54b為非必要。
位準變換電路54a係在本實施方式的情況下，乃是使用電晶體作為切換元件之電路，在電晶體的基極透過電阻連接端子5l，在集極透過電阻施加有電壓V3。在端子5l輸入有0V的情況下，電晶體為OFF，在控制電路51的對應輸入埠輸入有電壓V3。在端子5l輸入有電壓V2的話，電晶體成為ON，在控制電路51的對應輸入埠輸入有0V。
位準變換電路54b也是同樣的構成，在端子5m輸入有0V的情況下，電晶體為OFF，在控制電路51的對應輸入埠輸入有電壓V3。在端子5m輸入有電壓V2的話，電晶體成為ON，在控制電路51的對應輸入埠輸入有0V。
控制電路51可以從旋轉編碼器EC的輸出訊號，判別例如馬達M是否正在旋轉。
控制裝置5具備連接有電磁制動器Bk(連接到外部輸出部的機器)之端子5j、5k。被連接到電磁制動器Bk的+側之端子5j係透過端子5c與二極體D3來連接。電磁制動器Bk的驅動電壓為V1，在維修等的情況下，以從PLC3輸入電壓V1到端子5c的方式可以使電磁制動器Bk作動。與電磁制動器Bk的-側連接的端子5k，係連接到GND並且透過二極體D4連接到端子5j，抑制電磁制動器Bk的ON→OFF時的反電動勢。
而且，在端子5j，光耦合器56的受光元件56b的輸出可以為輸入。光耦合器56具備：發光二極體等的發光元件56a、以及光電晶體或光MOSFET等的受光元件56b。於發光元件56a施加有電壓V3，經由控制電路51所具備的埠的High、Low的切換，可以控制熄燈、發光。於受光元件56b施加有電壓V1，發光元件56a發光的話，透過端子5j輸入電壓V1到電磁制動器Bk。控制電路51係在使馬達M停止的情況下，以讓發光元件56a熄燈的方式來讓電磁制動器Bk成為制動狀態並且停止PWM訊號的輸出，使桿22的移動瞬間停止並且保持停止狀態。
尚且，在本實施方式下，採用了電磁制動器Bk作為制動器，但是，也可以取代電磁制動器Bk，設置機械式制動器機構。
接著，說明有關驅動電路6。驅動電路6為電壓V1及電壓V2混合存在的電路。驅動電路6具備端子6a~6c。端子6a~6c分別與控制裝置5的端子5e~5g連接，進行電壓V1的供給、電壓V2的供給及GND的連接。輸入到端子6b的電壓V2被供給到旋轉編碼器EC、或馬達控制IC61，使這些動作。輸入到端子6a的電壓V1被供給到FET62，使FET62動作。
驅動電路6具備端子6e、6d。在端子6e透過端子5i被輸入有表示馬達M的旋轉方向之控制訊號，該控制訊號被輸入到馬達控制IC61。在端子6d透過端子5h被輸入有PWM訊號，PWM訊號被輸入到馬達控制IC61。
驅動電路6具備端子6i~6k。端子6i~6k與馬達M的霍爾元件h1~h3連接，來自霍爾元件的訊號輸入到馬達控制IC61。尚且，從驅動電路6供給電壓V2的驅動電 壓到各霍爾元件h1~h3。驅動電路6具備端子6f~6h。端子6f~6h與馬達M的馬達繞線連接。
馬達控制IC61與FET62乃是驅動馬達M的電路。馬達控制IC61根據來自控制電路51之表示馬達M的旋轉方向之控制訊號及PWM訊號、以及來自霍爾元件h1~h3的訊號，產生切換馬達M的各個相的通電之FET62的切換訊號，並輸出到FET62(電壓V2)。FET62係經由切換訊號進行對各個相之電壓V1的供給，讓馬達M旋轉。
<系統的作動例>
接著，說明有關系統1的作動例。作業者在事前，藉由切換器57a、57b，設定馬達M的驅動開始時、旋轉速度的變更設定時的各旋轉速度(換言之桿22的移動速度)。之後，使PLC3的動作開始。在此，假定PLC3程式化的情況，使得在使馬達M正轉的情況下把電壓V1輸入到端子5a(端子5b為未輸入)，在使馬達M反轉的情況下把電壓V1輸入到端子5b(端子5a為未輸入)。而且，假定馬達M正轉的話桿22進行前進動作，反轉的話進行反轉動作之情況。
首先，說明有關使馬達M正轉的情況。PLC3供給電壓V1到端子5a。具體方面，PLC3的處理器執行記憶在PCL3的記憶裝置的程式，對遠端I/O4指定輸出部，並指示輸出訊號的輸出。配合其指示，遠端I/O4持續把輸出訊號輸出，藉此，在與遠端I/O4的輸出部連接的端子5a被供給有電壓V1。電壓V1被輸入到端子5a的話，藉由電源電路52確保在控制裝置5有必要的電源電壓V2與V3，控制電路51的CPU51a執行記憶在記憶體51b的程式。
而且，CPU51a取得端子5a、端子5b之各對應輸入埠的狀態，辨識電壓V1持續被輸入到端子5a，把馬達M的旋轉方向設定成正轉。CPU51a取得與切換器57a對應之輸入埠的狀態，設定PWM訊號的工作比。CPU51a輸出表示馬達M的旋轉方向之控制訊號與PWM訊號。而且，開始旋轉編碼器EC的輸出訊號的監視。更進一步，CPU51a係在經過PWM訊號的輸出開始後的規定時間(例如100msec)後，使發光元件56a發光，讓電磁制動器Bk成為非制動狀態。
馬達控制IC61根據來自控制電路51的控制訊號與PWM訊號，開始馬達M的驅動。經由馬達M的驅動，桿22開始前進動作。前進動作的途中(電壓V1持續被供給到端子5a的狀態)下，經由PLC3也對端子5b供給電壓V1的話，可以變更馬達M的旋轉速度。CPU51a取得與切換器57b對應之輸入埠的狀態，設定PWM訊號的工作比。經此，變化馬達M的旋轉速度(桿22的前進速度)。
滾珠螺帽23移動一直到抵接到止動件21a的位置為止的話，馬達M變成無法旋轉。CPU51a係旋轉編碼器EC的輸出訊號在一定時間沒有變化的話，視為滾珠螺帽23底接到止動件21a，停止控制訊號與PWM訊號的輸出，停止馬達M的旋轉。而且，把發光元件56a熄燈而把電磁制動器Bk作為制動狀態，確實使馬達M(輸出軸M1)的旋轉停止。
滾珠螺帽23移動一直到抵接到止動件21a的位置為止之情事，係也被極限感測器26a檢測，藉由極限感測器26a的輸出訊號，PLC3辨識該情事。PLC3在經過規定時間後(例如，經過必要的時間後，該必要的時間乃是，CPU51a把發光元件56a熄燈並把電磁制動器Bk作為制動狀態後，經過規定時間後(例如10msec後)執行停止PWM輸出訊號之處理之必要的時間)，停止對端子5a、5b之電壓V1的輸入。
接著，說明有關使馬達M反轉的情況，但是，與使馬達M正轉的情況基本上相同。
PLC3供給電壓V1到端子5b。具體方面，PLC3的處理器執行記憶在PCL3的記憶裝置的程式，對遠端I/O4指定輸出部，並指示輸出訊號的輸出。配合其指示，遠端I/O4持續把輸出訊號輸出，藉此，供給電壓V1到與遠端I/O4的輸出部連接的端子5a。電壓V1被輸入到端子5b的話，藉由電源電路52確保在控制裝置5有必要的電源電壓V2與V3，控制電路51的CPU51a執行記憶在記憶體51b的程式。
而且，CPU51a取得端子5a、端子5b之各對應輸入埠的狀態，辨識電壓V1持續被輸入到端子5b，把馬達M的旋轉方向設定成反轉。CPU51a取得與切換器57b對應之輸入埠的狀態，設定PWM訊號的工作比。CPU51a輸出表示馬達M的旋轉方向之控制訊號與PWM訊號。而且，開始旋轉編碼器EC的輸出訊號的監視。更進一步，CPU51a係在經過PWM訊號的輸出開始後的規定時間(例如100msec)後，使發光元件56a發光，讓電磁制動器Bk成為非制動狀態。
馬達控制IC61根據來自控制電路51的控制訊號與PWM訊號，開始馬達M的驅動。經由馬達M的驅動，桿22開始後退動作。後退動作的途中(電壓V1持續被供給到端子5b的狀態)下，經由PLC3也對端子5a被供給有電壓V1的話，可以變更馬達M的旋轉速度。CPU51a取得與切換器57b對應之輸入埠的狀態，設定PWM訊號的工作比。經此，變化馬達M的旋轉速度(桿22的後退速度)。
滾珠螺帽23移動一直到抵接到止動件21b的位置為止的話，馬達M變成無法旋轉。CPU51a係旋轉編碼器EC的輸出訊號在一定時間沒有變化的話，視為滾珠螺帽23底接到止動件21b，把發光元件56a熄燈並把電磁制動器Bk作為制動狀態，更進一步，停止控制訊號與PWM訊號的輸出並使馬達M(輸出軸M1)的旋轉確實停止。
滾珠螺帽23移動一直到抵接到止動件21b的位置為止之情事，係也被極限感測器26b檢測，藉由極限感測器26b的輸出訊號，PLC3辨識該情事。PLC3在經過規定時間後，停止對端子5b的電壓V1的輸入。經由以上，可以反覆進行電動缸2的前進動作、後退動作。
有關滾珠螺帽23的移動停止，係除了因為抵接到設在滾珠螺帽23的移動方向之止動件21a、21b而停止 以外，還舉例有馬達的故障等所致之停止、或是被障礙物干涉所致之停止。有關這些的停止，係可以經由馬達M或滾珠螺帽23的動作時間的監視、旋轉編碼器EC的輸出訊號的監視、及極限感測器26a、26b的檢測狀態的監視的組合，來進行檢測。
<控制裝置的處理例>
有關上述的系統1的作動例中的CPU51a的處理例，參閱圖3及圖4進行說明。圖3及圖4為記憶在記憶體51b的程式的流程圖，CPU51a係以規定的週期反覆執行這些圖的處理。圖3為端子5a及端子5b的輸入確認處理、旋轉方向設定處理及旋轉速度變更處理。圖4為馬達M的動作處理。
在端子5a或是端子5b的至少其中一方被供給有電壓V1的話，藉由電源電路52在控制裝置5確保有必要的電源電壓V2與V3，CPU51a啟動。CPU51a係開始啟動處理中，圖3的處理。
在S1，取得端子5a、端子5b的各對應輸入埠的狀態。各輸入埠的狀態(以下，稱為埠輸入狀態)用端子5a/端子5b來表示的話，為ON/OFF、OFF/ON、ON/ON之3模式中的任意一個。在S2，判定在S1取得的埠輸入狀態是否與在前次的圖3的處理時取得的埠輸入狀態為相同。前次的處理時的埠輸入狀態被儲存到記憶體51b，在後述的S3被更新。在相同的情況下前進到S5，在不同的情況下前進到S3。在初次的處理時前進到S3。
在S3，把在S1取得的埠輸入狀態的資訊儲存到記憶體51b。該資訊係如上述，被用在S2的判定。在S4，重置計時器的值。該計時器乃是對相同的埠輸入狀態所持續的時間進行計時之計時器。
在S5，判定計時器是否為閾值以上。所謂計時器為閾值以上的情況，係意思為相同的埠輸入狀態持續了規定時間。在本實施方式下，在相同的埠輸入狀態為持續在規定時間中之情況下，作為確定了端子5a或是端子5b的輸入來進行處理。經此，可以提升輸入訊號的抗顫動性或耐干擾性。確定內容為被儲存在記憶體51b的埠輸入狀態。閾值例如是與10msec相當的值。在判定是計時器為閾值以上的情況下前進到S7，在判定是未達閾值的情況下前進到S9。在S9，累加計時器並結束處理。
在S6，判定馬達M的旋轉方向是否已經設定完畢。旋轉方向的設定資訊被儲存到記憶體51b。在未設定的情況下前進到S7，在設定完畢的情況前進到S10。在S7，判定在S5已確定出的埠輸入狀態是否為端子5a/端子5b=ON/ON。亦即，判定電壓V1是否同時被輸入到端子5a、端子5b。端子5a/端子5b=ON/ON的話，在馬達M的旋轉方向的設定階段下，無法判別來自PLC3的旋轉方向的指示的緣故，所以結束處理。若端子5a/端子5b=ON/OFF、或是端子5a/端子5b=OFF/ON的話，前進到S8。
在S8，設定馬達M的旋轉方向。在S5確定出的埠輸入狀態為端子5a/端子5b=ON/OFF的情況下，把馬達M的旋轉方向設定成正轉(CW)。在S5確定出的埠輸入狀態為端子5a/端子5b=OFF/ON的情況下，把馬達M的旋轉方向設定成反轉(CCW)。旋轉方向被設定的話，開始馬達M的驅動。之後，結束處理。
在S10，判定在S5確定出的埠輸入狀態是否為端子5a/端子5b=ON/ON。與S7同樣的處理。若端子5a/端子5b=ON/ON的話前進到S11，若不為端子5a/端子5b=ON/ON的話結束處理(不進行速度變更)。在S11，把馬達M的旋轉速度，從驅動開始時的初始旋轉速度(切換器57a的設定速度)，變更成變更設定時的旋轉速度(切換器57b的設定速度)。經由以上，結束處理。
參閱圖4。在S21，判定旋轉方向是否從未設定的狀態而已被設定過。在已被設定過的情況下前進到S22，在尚未被設定的情況下及之前被設定過的情況下前進到S23。在S22，開始馬達M的驅動。馬達M的旋轉方向係根據設定，旋轉速度決定為驅動開始時的初始旋轉速度(切換器57a的設定速度。通常旋轉速度。)。從PWM訊號產生電路51d輸出PWM訊號。電磁制動器Bk成為非制動狀態。
在S23，判定旋轉速度的變更是否從未設定的狀態而已被設定過。在已被設定過的情況下前進到S24，在尚未被設定的情況下及之前被設定過的情況下前進到S25。在S24，把馬達M的旋轉速度，從初始旋轉速度變更成變更設定時的旋轉速度。從PWM訊號產生電路51d輸出的PWM訊號的工作比被變更。
在S25，判定馬達M的停止條件是否為已成立。在本實施方式的情況下，旋轉編碼器EC的輸出訊號為一定時間沒有變化的話，被判定成停止條件已成立。在判定為停止條件已成立的情況下，前進到S26，在判定為未成立的情況下結束處理。
在S26停止控制訊號與PWM訊號的輸出，停止馬達M的旋轉。而且，把發光元件56a熄燈而把電磁制動器Bk作為制動狀態，確實使馬達M(輸出軸M1)的旋轉停止。經由以上，處理結束。
圖5為表示，隨著在圖3及圖4說明的控制裝置5的處理的進行之控制電路51的啟動狀態(CPU51a的啟動狀態)、輸入端子5a(CW)、輸入端子5b(CCW)、馬達M的旋轉方向的設定、馬達M的旋轉速度的設定、電磁制動器Bk、馬達M的變化的例子之時序流程圖。
時間T1供給直流電壓到輸入端子5a，藉此，供給電源到控制裝置5(在圖的例子中，輸入端子5a為ON)，CPU51a啟動。對輸入端子5a持續供給電壓(在圖的例子中，輸入端子5a持續ON)，CPU51a的啟動處理完畢(時間T1a)。在時間T2，被判定出輸入端子5a的ON持續超過閾值(規定的設定時間以上)(S5)，更進一步，以對輸入端子5a持續電壓供給的方式，馬達M的旋轉方向被設定成正轉(CW)(S8)。馬達M的旋轉方向被設定一次的話，一直到馬達M的停止(對輸入端子5a、5b的輸入都是OFF)為止都不被變更。
馬達M的旋轉速度係初始旋轉速度為H，設定變更後的旋轉速度為L(H＞L)，在時間T2的階段下被設定成初始旋轉速度H。初始旋轉速度是通常速度即可。旋轉速度的變更，也可以是從低速變更成高速。但是，從高速變更成低速這一部分，增減速期間會變短，可以迅速進行旋轉速度的變更。在切換器57a可以設定的旋轉速度係全都是比起在切換器57b可以設定的旋轉速度之任一個還要高速的速度即可。而且，初始旋轉速度、或是設定變更後的旋轉速度之雙方只要是固定值即可，也可以是僅其中一方為可以設定的值。例如，初始旋轉速度為在切換器57a可以設定，設定變更後的旋轉速度只要是比起在切換器57a可以設定之任一的旋轉速度還要低速的固定值即可。
在時間T2的階段下，開始馬達M的驅動開始、及電磁制動器Bk的通電。電磁制動器Bk係從通電開始到非制動狀態為止，需要一定的時間。在從時間T2稍稍延遲的時間T3下，電磁制動器Bk成為非制動狀態，馬達M也開始旋轉。
在時間T4，被判定輸入端子5b的ON持續超過了閾值(S5)，馬達M的旋轉速度從初始旋轉速度H被變更成設定變更後的旋轉速度L(S10)。馬達M的旋轉速度的變更被進行一次的話，一直到馬達M的停止為止都不被變更。時間T4以後，是有切換輸入端子5a(CW)、輸入端子5b(CCW)的ON、OFF之時間帶，但是，經此不會變更馬達M的旋轉方向或旋轉速度。在輸入端子5a(CW)、輸入端子5b(CCW)中任意其中一方被供給有直流電壓V1的話，在停止條件不成立之下，驅動馬達M。
之後，停止條件成立，在時間T5進行馬達M的停止與電磁制動器Bk的非通電所致之往制動狀態的轉移。輸入端子5a(CW)、輸入端子5b(CCW)的輸入為OFF，藉此，進行CPU51a的停機(控制裝置5的電源OFF)。
圖6為表示另一個例子之時序流程圖。在時間T11，輸入端子5a及5b之雙方為ON，CPU51a啟動。輸入端子5a及5b之雙方為ON的期間，不設定馬達M的旋轉方向(S7)。之後，在時間T12，輸入端子5a為OFF。在時間T13，被判定輸入端子5b的ON持續超過了閾值(S5)，馬達M的旋轉方向被設定成反轉(CCW)(S8)。如已敘述般，馬達M的旋轉方向被設定一次的話，一直到馬達M的停止(對輸入端子5a、5b的輸入都是OFF)為止都不被變更。
在時間T13的階段下，開始馬達M的驅動開始、及電磁制動器Bk的通電。電磁制動器Bk係從通電開始到非制動狀態為止，需要一定的時間。在從時間T13稍稍延遲的時間T14下，電磁制動器Bk成為非制動狀態，在馬達M的旋轉開始的時間T14下，被判定輸入端子5a的ON持續超過了閾值(S5)，馬達M的旋轉速度從初始旋轉速度H被變更成設定變更後的旋轉速度L(S10)。如已敘述般，已敘述馬達M的旋轉速度的變更被進行一次的話，一直到馬達M的停止為止都不被變更。時間T14以後，是有切換輸入端子5a(CW)的ON、OFF之時間帶，但是，經此不會變更馬達M的旋轉方向或旋轉速度。在輸入端子5a(CW)、輸入端子5b(CCW)中任意其中一方被供給有直流電壓V1的話，在停止條件不成立之下，驅動馬達M。
之後，停止條件成立，在時間T16進行著馬達M的停止與電磁制動器Bk的非通電所致之往制動狀態的轉移。
如以上所述，在本實施方式中，把控制裝置5的端子5a及5b，兼用作為控制裝置5的動作電壓的輸入端子、馬達M的驅動電壓的輸入端子、及馬達M的旋轉方向的控制訊號的輸入端子、及馬達M的速度變更的控制訊號的輸入端子。換言之，也使用驅動電壓作為馬達M的旋轉方向與旋轉速度的控制訊號。經此，在PLC3側產生電壓V1的電源便足夠。在PLC3與電動缸2之間的驅動電壓及控制訊號的配線為2根便足夠。此乃是，例如，比起具備了驅動電壓用的配線、正轉指示用的配線、反轉指示用的配線、以及旋轉速度指示用的配線之系統，可以減少到2根。
因此，可以以比較單純的系統構成，來控制馬達的旋轉方向與旋轉速度。特別是，想要在以24V等的單一電壓系的序列控制進行動作的系統的一部分導入電動缸2的情況下，可以減少周邊設備的變更來導入電動缸2。
＜第二實施方式＞ 上述的馬達單元MU係除了電動缸以外，也可以適用到種種的驅動裝置。圖7及圖8係表示把馬達單元MU適用到搬運裝置10的驅動單元之例。圖7為搬運裝置10的俯視圖，圖8為在圖7的箭頭D方向上看到的搬運裝置10的前視圖。搬運裝置10乃是藉由構成搬運搬運對象物的搬運部之二個滾輪單元11、以及配置在之間的驅動單元18所構成的滾輪輸送機。
滾輪單元11具備複數個滾輪13，各滾輪13的一部分(最上部)從框體12突出到搬運面側。複數個滾輪13係構成配置成一列的滾輪列，被一對的支撐板14支撐成自由旋轉。在各滾輪13安裝有從動側的鏈輪15及驅動側的鏈輪17，而且，在鏈輪15及17，捲繞著鏈條16。經此，隨著驅動側的鏈輪17的旋轉驅動，透過鏈條16旋轉驅動從動側的鏈輪17，全部的滾輪13係整體地地旋轉。
二個滾輪單元11被平行配置，跨過搬運對象物被載置到二列的滾輪13的列上。以旋轉滾輪13的方式搬運搬運對象物。
驅動單元18具備馬達單元MU。馬達單元MU具備：框體180、被收容到框體180之馬達M、旋轉編碼器EC、電磁制動器Bk、減速機184、控制裝置5、驅動電路6、驅動軸181、帶輪182及185、及皮帶183。
本實施方式的馬達M、旋轉編碼器EC、電磁制動器Bk、控制裝置5及驅動電路6係與第一實施方式的馬達M、旋轉編碼器EC、電磁制動器Bk、控制裝置5及驅動電路6同樣。本實施方式中，馬達M的輸出軸M1係取代滾珠螺桿軸24，與減速機184連結。馬達M、驅動電路6、旋轉編碼器EC、電磁制動器Bk及減速機184係整體地連結。
框體180包含：成為其底部之基底板180a、以及被立設在基底板180a之支撐部180b、180c。控制裝置5被支撐部180b支撐。減速機184被支撐部180c支撐，因此，馬達M、驅動電路6、旋轉編碼器EC、電磁制動器Bk係透過減速機184被支撐部18c支撐。
驅動軸181被連結到二個滾輪單元11中的驅動側的各鏈輪17。在驅動軸181的中間部位安裝有帶輪(齒形帶輪)182。而且，在減速機184的輸出軸安裝有帶輪(齒形帶輪)185。在帶輪182與帶輪185捲繞有齒形皮帶183。驅動馬達M的話，從減速機184輸出其旋轉力，透過帶輪185、齒形皮帶183及帶輪182被傳遞到驅動軸181。經此，驅動軸181旋轉，各滾輪單元11的各滾輪13旋轉。
也在本實施方式中，控制裝置5可以執行與在圖3或圖4示出的流程同樣的處理。經由該處理，可以控制搬運裝置10的搬運方向(馬達M的旋轉方向)、或搬運裝置10的搬運速度(馬達M的旋轉速度)。
＜第三實施方式＞ 在第一實施方式中，可以用2種類的速度切換馬達M的旋轉速度，但是，也可以用3種類以上的速度來切換。在本實施方式中，埠輸入狀態配合端子5a/端子5b=ON/ON的狀態的累積時間(的長度)，來變更馬達M的旋轉速度。
圖9係表示有關馬達M的旋轉速度的變更之資訊的例子。該資訊例如作為設定資訊被儲存到記憶體51b。馬達M的速度的第1次的變更條件，乃是在端子5a/端子5b=ON/ON的狀態(在端子5a及端子5b之雙方被輸入了直流電壓的狀態)下持續的累積時間到達100msec，變更後的馬達M的速度為MV1。在第一實施方式中，馬達M的旋轉方向被設定的話(S8)，馬達M以初始旋轉速度(通常速度。以下，為MV0。)開始旋轉。之後，埠輸入狀態成為端子5a/端子5b=ON/ON，在該狀態下持續的累積時間到達100msec的話，馬達M的旋轉速度被變更成MV1。
同樣，馬達M的速度的第2次的變更條件乃是端子5a/端子5b=ON/ON的狀態下持續的累積時間到達200msec。該條件成立的話，馬達M的旋轉速度從MV1變更到MV2。以下，同樣。本實施方式的情況下，以變更條件規定的累積時間，係規定變更對象的旋轉速度的最小持續的累積時間。
本實施方式的情況下，馬達M的速度的關係為初始旋轉速度＞MV1＞MV2＞MV3...，每次變更都被減速。但是，也可以設定每次變更都被加速，也可以每次變更進行減速或是加速中任意一個。
圖10為記憶在記憶體51b的程式的流程圖，表示CPU51a所執行的速度變更處理的例子。同一圖的處理為取代第一實施方式的圖3的S10及S11之處理。
在S31，判定馬達M的現在的旋轉速度的設定是否為初始旋轉速度MV0，在初始旋轉速度MV0的情況下前進到S32，在不是這樣的情況(MV1等的情況)下前進到S33。在S32，作為成為馬達M的旋轉速度的變更條件之累積時間與變更後的速度，設定成為第1次的變更條件之累積時間與速度(在圖9的例子為100msec、MV1)。
在S33，判定埠輸入狀態是否為端子5a/端子5b=ON/ON，在端子5a/端子5b=ON/ON的情況下前進到S34，在不是這樣的情況(ON/OFF、OFF/ON、OFF/OFF)下結束處理。
在S34，累加累積時間計數器的計數值(累積時間)。所謂的累積時間計數器，乃是對用於判定變更條件的成立之計數值(累積時間)進行計數之計數器。在S35，判定累積時間計數器的計數值是否為設定作為閾值之計數值以上。在此之設定作為閾值的計數值乃是成為在S32(或是後述的S37)設定好的變更條件之計數值。在判定計數值為設定做為閾值的計數值以上的情況下前進到S36，在不是這樣的情況下結束處理。
在S36，把馬達M的旋轉速度，變更成在S32(或是後述的S37)被設定作為變更後的速度之速度。在S37，更新成為馬達M的旋轉速度的變更條件之計數值與變更後的速度。例如，在S36進行了第1次的變更之情況下，設定做為第2次的變更條件而被設定的計數值與速度(在圖9的例子為200msec，MV2)。而且，例如，在S36進行了第2次的變更之情況下，設定做為第3次的變更條件而被設定的計數值與速度(在圖9的例子為300msec，MV3)。經由以上，處理結束。
圖11為表示隨著在圖10說明的控制裝置5的處理的進行之輸入端子5a(CW)、輸入端子5b(CCW)、及馬達M的旋轉速度的設定的變化的例子之時序流程圖。
時間T11供給直流電壓到輸入端子5a，藉此，供給電源到控制裝置5(在圖的例子中，輸入端子5a為ON)，CPU51a啟動。在時間T12，被判定輸入端子5a的ON持續超過作為閾值而被設定的計數值(規定的設定時間以上)，馬達M的旋轉方向正轉，以初始旋轉速度MV0驅動馬達M。
在時間T13，直流電壓被供給到輸入端子5b，輸入端子5a、5b全都為ON。在時間T14，端子5a/端子5b=ON/ON的狀態持續規定時間(在圖9的例子為100msec)，馬達M的旋轉速度被變更成MV1(第1次的變更)。
在時間T15，端子5a/端子5b=ON/ON的狀態持續規定時間(在圖9的例子為200msec)，馬達M的旋轉速度被變更成MV2(第2次的變更)。在時間T16，端子5a/端子5b=ON/ON的狀態持續規定時間(在圖9的例子為300msec)，馬達M的旋轉速度被變更成MV3(第3次的變更)。
之後，輸入端子5a(CW)、輸入端子5b(CCW)的輸入全都變化成OFF，在時間T17進行馬達M的停止。
累積時間計數器的計數值(累積時間)係在端子5a/端子5b=ON/ON的情況(端子5a及端子5b之雙方被輸入了直流電壓的情況)下持續累加(S33、S34)，在端子5a/端子5b=ON/OFF的情況或端子5a/端子5b=OFF/ON的情況(端子5a及端子5b之任意其中一方被輸入有直流電壓，端子5a及端子5b之另一方不被輸入有直流電壓的情況)下停止累加。累積時間計數器的計數值(累積時間)的累加停止的期間，維持現在的旋轉速度設定。圖12為表示隨著在圖10說明的控制裝置5的處理的進行之輸入端子5a(CW)、輸入端子5b(CCW)、及馬達M的旋轉速度的設定的變化的另一個例子之時序流程圖。
時間T21供給直流電壓到輸入端子5a，藉此，供給電源到控制裝置5(在圖的例子中，輸入端子5a為ON)，CPU51a啟動。在時間T22，被判定輸入端子5a的ON持續超過作為閾值而被設定的計數值(規定的設定時間以上)，馬達M的旋轉方向正轉，以初始旋轉速度MV0驅動馬達M。
在時間T23，直流電壓被供給到輸入端子5b，輸入端子5a、5b全都為ON。在時間T24，端子5a/端子5b=ON/ON的狀態持續規定時間(在圖9的例子為100msec)，馬達M的旋轉速度被變更成MV1(第1次的變更)。
在時間T25，端子5a/端子5b=ON/ON的狀態持續規定時間(在圖9的例子為200msec)，馬達M的旋轉速度被變更成MV2(第2次的變更)。在時間T26，輸入端子5b(CCW)的輸入變化成OFF，停止累積時間計數器的計數值(累積時間)的累加。在時間T27，輸入端子5b(CCW)的輸入再次變化成ON，再開始累積時間計數器的計數值(累積時間)的累加。在時間T28，端子5a/端子5b=ON/ON的狀態到達規定時間(在圖9的例子為300msec)，馬達M的旋轉速度被變更成MV3(第3次的變更)。
之後，輸入端子5a(CW)、輸入端子5b(CCW)的輸入全都被OFF，在時間T29進行馬達M的停止。
以上，說明了有關發明的實施方式，但是，發明並不被限制在上述的實施方式，在發明的要旨的範圍內，可以做種種的變形，變更。
1:控制系統 2:電動缸 3:PLC(可程式邏輯控制器) 4:遠端I/O 5:控制裝置 6:驅動電路 7:支撐部 8:支撐部 10:搬運裝置 11:滾輪單元 12:框體 13:滾輪 14:支撐板 15:鏈輪 16:鏈條 17:鏈輪 18:驅動單元 22:桿 23:滾珠螺帽 24:滾珠螺桿軸 25:配線連接部 51:控制電路(控制單元) 52:電源電路 55:邏輯IC 56:光耦合器 57:輸入單元 61:馬達控制IC 62:FET 180:框體 181:驅動軸 182:帶輪 183:皮帶 184:減速機 185:帶輪 180a:基底板 180b:支撐部 180c:支撐部 21a:止動件 21A:框體 21b:止動件 21B:框體 21c:開口部 22a:孔 22b:圓筒部 26a:極限感測器 26b:極限感測器 51a:CPU 51b:記憶體 51c:I/O介面 51d:PWM訊號產生電路 52a:電源電路 52b:電源電路 53a:位準變換電路 53b:位準變換電路 54a:位準變換電路 54b:位準變換電路 56a:發光元件 56b:受光元件 57a:切換器 57b:切換器 5a:端子 5b:端子 5c:端子 5d:端子 5e:端子 5f:端子 5g:端子 5h:端子 5i:端子 5j:端子 5k:端子 5l:端子 5m:端子 6a:端子 6b:端子 6c:端子 6d:端子 6e:端子 6f:端子 6g:端子 6h:端子 6i:端子 6j:端子 6k:端子 6l:端子 6m:端子 Bk:電磁制動器 D1:逆流防止用的二極體 D2:逆流防止用的二極體 D3:二極體 D4:二極體 EC:旋轉編碼器 h1:霍爾元件 h2:霍爾元件 h3:霍爾元件 M:馬達 M1:輸出軸 MU:馬達單元 P1:輸出埠 P2:輸出埠 SU:缸筒單元
[圖1]系統構成的說明圖。 [圖2]控制裝置及驅動電路的電路區塊圖。 [圖3]表示控制裝置的處理例之流程圖。 [圖4]表示控制裝置的處理例之流程圖。 [圖5]表示控制的處理的進行例之時序流程圖。 [圖6]表示控制的處理的進行例之時序流程圖。 [圖7]搬運裝置的說明圖。 [圖8]圖7的搬運裝置的說明圖。 [圖9]表示有關馬達的旋轉速度的變更之資訊的例子的圖。 [圖10]表示控制裝置的處理例之流程圖。 [圖11]表示控制的處理的進行例之時序流程圖。 [圖12]表示控制的處理的進行例之時序流程圖。
T1,T2,T3,T4,T5,T1a:時間
L:旋轉速度
H:初始旋轉速度

Claims (18)

  1. 一種控制裝置，乃是馬達的控制裝置；該控制裝置具備：第一輸入端子及第二輸入端子，其係被輸入有用於驅動前述馬達的直流電壓；接地端子；以及控制單元，其係控制前述馬達；其中，前述控制單元執行以下處理：第一輸入確認處理，其係確認對前述第一輸入端子或是前述第二輸入端子之前述直流電壓之最初的輸入；旋轉方向設定處理，其係經由前述第一輸入確認處理，在前述第一輸入端子或是前述第二輸入端子中的其中一方的輸入端子被確認了有前述最初的輸入時，根據前述直流電壓是被輸入哪個輸入端子來設定前述馬達的旋轉方向；動作處理，其係以經由前述旋轉方向設定處理所被設定出的旋轉方向，來使前述馬達以第一旋轉速度進行動作；第二輸入確認處理，其係確認對前述第一輸入端子或是前述第二輸入端子中的另一方的輸入端子之前述直流電壓的第二輸入；以及速度變更處理，其係經由前述第二輸入確認處理，在前述另一方的輸入端子被確認了有前述第二輸入時，把前述馬達的旋轉速度從前述第一旋轉速度變更到第二旋轉速 度；前述直流電壓被施加到前述接地端子、以及前述第一輸入端子或是前述第二輸入端子；前述第一輸入確認處理及前述旋轉方向設定處理係藉由被輸入了正電壓來執行；在對前述第一輸入端子或是前述第二輸入端子的至少其中一方之前述正電壓的供給中，供給驅動電壓到前述馬達。
  2. 如請求項1的控制裝置，其中，藉由把前述直流電壓輸入到前述第一輸入端子或是前述第二輸入端子來啟動前述控制單元。
  3. 如請求項1的控制裝置，其中，更具備驅動前述馬達之驅動電路；前述控制單元更具備：輸出部，其係輸出前述馬達的驅動用的直流電壓到前述驅動電路；以及輸出部，其係輸出控制訊號到前述驅動電路。
  4. 如請求項1的控制裝置，其中，前述控制裝置更具備：驅動電路，其係與前述馬達連接，並驅動前述馬達。
  5. 如請求項2的控制裝置，其中，前述控制單元更具備：連接部，其係連接電磁制動器。
  6. 如請求項1的控制裝置，其中， 前述第一輸入確認處理，係在前述第一輸入端子或是前述第二輸入端子中的其中一方的端子有前述正電壓的輸入且持續有規定時間時，就確定進行了前述最初的輸入。
  7. 如請求項1或是6的控制裝置，其中，前述第二輸入確認處理，係在前述第一輸入端子及前述第二輸入端子的雙方有前述正電壓的輸入且持續有規定時間時，就確定進行了前述第二輸入。
  8. 如請求項1或是2的控制裝置，其中，前述控制裝置更具備設定前述第一旋轉速度之輸入單元；前述馬達為無刷直流馬達；在前述速度變更處理中，把前述馬達的旋轉速度變更成比起在前述輸入單元設定出的前述第一旋轉速度還要低速的前述第二旋轉速度。
  9. 一種控制裝置，乃是馬達的控制裝置；該控制裝置具備：第一輸入端子及第二輸入端子，其係被輸入有用於驅動前述馬達的直流電壓；以及控制單元，其係控制前述馬達；其中，前述控制單元執行以下處理：第一輸入確認處理，其係確認對前述第一輸入端子或是前述第二輸入端子之前述直流電壓之最初的輸入； 旋轉方向設定處理，其係經由前述第一輸入確認處理，在前述第一輸入端子或是前述第二輸入端子中的其中一方的輸入端子被確認了有前述最初的輸入時，根據前述直流電壓是被輸入哪個輸入端子來設定前述馬達的旋轉方向；動作處理，其係以經由前述旋轉方向設定處理所被設定出的旋轉方向，來使前述馬達以第一旋轉速度進行動作；第二輸入確認處理，其係確認對前述第一輸入端子或是前述第二輸入端子中的另一方的輸入端子之前述直流電壓的第二輸入；以及速度變更處理，其係經由前述第二輸入確認處理，在前述另一方的輸入端子被確認了有前述第二輸入時，把前述馬達的旋轉速度從前述第一旋轉速度變更到第二旋轉速度；前述控制單元，係在前述速度變更處理後，不管有無確認前述第二輸入，在持續有前述第一輸入端子或是前述第二輸入端子中的任意其中一方的端子的輸入時，把前述馬達的旋轉速度維持在前述第二旋轉速度。
  10. 一種控制裝置，乃是馬達的控制裝置；該控制裝置具備：第一輸入端子及第二輸入端子，其係被輸入有用於驅動前述馬達的直流電壓；以及 控制單元，其係控制前述馬達；其中，前述控制單元執行以下處理：第一輸入確認處理，其係確認對前述第一輸入端子或是前述第二輸入端子之前述直流電壓之最初的輸入；旋轉方向設定處理，其係經由前述第一輸入確認處理，在前述第一輸入端子或是前述第二輸入端子中的其中一方的輸入端子被確認了有前述最初的輸入時，根據前述直流電壓是被輸入哪個輸入端子來設定前述馬達的旋轉方向；動作處理，其係以經由前述旋轉方向設定處理所被設定出的旋轉方向，來使前述馬達以第一旋轉速度進行動作；第二輸入確認處理，其係確認對前述第一輸入端子或是前述第二輸入端子中的另一方的輸入端子之前述直流電壓的第二輸入；以及速度變更處理，其係經由前述第二輸入確認處理，在前述另一方的輸入端子被確認了有前述第二輸入時，把前述馬達的旋轉速度從前述第一旋轉速度變更到第二旋轉速度；在前述速度變更處理中，根據輸入前述直流電壓到前述第一輸入端子及前述第二輸入端子雙方的時間，來變更前述馬達的旋轉速度。
  11. 如請求項10的控制裝置，其中，在前述速度變更處理中，根據輸入前述直流電壓到前 述第一輸入端子及前述第二輸入端子雙方之累積時間，來變更前述馬達的旋轉速度；前述累積時間，係在輸入有前述直流電壓到前述第一輸入端子及前述第二輸入端子雙方的期間，持續進行前述累積時間的計數值的累加；在輸入前述直流電壓到僅前述第一輸入端子或是前述第二輸入端子的其中一方的期間，停止前述累積時間的計數值的累加。
  12. 如請求項11的控制裝置，其中，在前述速度變更處理中，前述累積時間為預先設定好作為變更條件之累積時間的計數值以上的話，就變更前述馬達的旋轉速度。
  13. 如請求項11的控制裝置，其中，在前述速度變更處理中，在前述累積時間為預先定好的第一時間以上的情況下，把前述馬達的旋轉速度從前述第一旋轉速度變更到前述第二旋轉速度；在前述累積時間為比前述第一時間還長之預先定好的第二時間以上的情況下，把前述馬達的旋轉速度從前述第二旋轉速度變更到第三旋轉速度。
  14. 一種馬達單元，具備：馬達；請求項1、請求項9、請求項10中任1項的控制裝置；第一支撐部，其係支撐前述馬達；以及 第二支撐部，其係支撐前述控制裝置。
  15. 一種搬運裝置，具備：使搬運對象物搬運在搬運方向之搬運部、以及驅動前述搬運部之驅動部；其特徵為：前述驅動部包含：請求項14的馬達單元。
  16. 一種電動缸，包含：馬達、利用前述馬達的驅動力來進行進退之桿、在非通電時抵抗前述馬達的旋轉之電磁制動器、以及控制前述馬達之請求項1、請求項9、請求項10中任1項的控制裝置；其中前述電動缸具備：框體，其係收容前述馬達、前述電磁制動器以及前述控制裝置到內部，並且，支撐前述桿可以進退；前述框體更具備：第一支撐部，其係支撐前述馬達與前述電磁制動器；第二支撐部，其係支撐前述控制裝置；前述控制裝置更具備：連接部，其係連接前述電磁制動器。
  17. 一種記憶媒體，係記憶了程式，該程式係讓控制裝置的電腦執行以下處理，該控制裝置具備了被輸入有用於驅動馬達的直流電壓之第一輸入端子及第二輸入端子：啟動處理，其係開始於輸入了前述直流電壓到前述第一輸入端子或是前述第二輸入端子時；第一輸入確認處理，其係確認對前述第一輸入端子或 是前述第二輸入端子之前述直流電壓之最初的輸入；旋轉方向設定處理，其係經由前述第一輸入確認處理，在前述第一輸入端子或是前述第二輸入端子中的其中一方的輸入端子被確認了有前述最初的輸入時，根據前述直流電壓是被輸入哪個輸入端子來設定前述馬達的旋轉方向；動作處理，其係以經由前述旋轉方向設定處理所被設定出的旋轉方向，來使前述馬達以第一旋轉速度進行動作；第二輸入確認處理，其係確認對前述第一輸入端子或是前述第二輸入端子中的另一方的輸入端子之前述直流電壓的第二輸入；以及速度變更處理，其係經由前述第二輸入確認處理，在前述另一方的輸入端子被確認了有前述第二輸入時，把前述馬達的旋轉速度從前述第一旋轉速度變更到第二旋轉速度；在前述速度變更處理中，根據輸入前述直流電壓到前述第一輸入端子及前述第二輸入端子雙方的時間，來變更前述馬達的旋轉速度。
  18. 一種程式，係讓控制裝置的電腦執行以下處理，該控制裝置具備了被輸入有用於驅動馬達的直流電壓之第一輸入端子及第二輸入端子：啟動處理，其係開始於輸入了前述直流電壓到前述第一輸入端子或是前述第二輸入端子時； 第一輸入確認處理，其係確認對前述第一輸入端子或是前述第二輸入端子之前述直流電壓之最初的輸入；旋轉方向設定處理，其係經由前述第一輸入確認處理，在前述第一輸入端子或是前述第二輸入端子中的其中一方的輸入端子被確認了有前述最初的輸入時，根據前述直流電壓是被輸入哪個輸入端子來設定前述馬達的旋轉方向；動作處理，其係以經由前述旋轉方向設定處理所被設定出的旋轉方向，來使前述馬達以第一旋轉速度進行動作；第二輸入確認處理，其係確認對前述第一輸入端子或是前述第二輸入端子中的另一方的輸入端子之前述直流電壓的第二輸入；以及速度變更處理，其係經由前述第二輸入確認處理，在前述另一方的輸入端子被確認了有前述第二輸入時，把前述馬達的旋轉速度從前述第一旋轉速度變更到第二旋轉速度；在前述速度變更處理中，根據輸入前述直流電壓到前述第一輸入端子及前述第二輸入端子雙方的時間，來變更前述馬達的旋轉速度。
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