JP7297956B2 - 一体化された手術台のシステム及び方法 - Google Patents
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Description
本開示は、2014年10月27日に出願された、”System and Method for Integrated Operating Table”という標題の米国仮特許出願第62/069,245号、及び2015年3月17日に出願された、”System and Method for Integrated Surgical Table”という標題の米国仮特許出願第62/134,207号について優先権を主張するものであり、これら両文献は、それら全体が参照により本明細書に組み込まれる。
以下の詳細な説明では、本開示に一致するいくつかの実施形態を説明する具体的な詳細について記載する。しかしながら、いくつかの実施形態は、これらの特定の詳細の一部又は全てを用いずに実施できることは、当業者には明らかであろう。本明細書に開示された特定の実施形態は、例示することを意図しており、限定するものではない。当業者は、ここでは特に説明しない、本開示の範囲及び精神の範囲内にある他の要素を実現し得る。また、不必要な繰返しを避けるために、一実施形態に関連して図示し且つ説明した1つ又は複数の特徴は、他に特に明記しない限り或いは1つ又は複数の特徴が実施形態を機能しないものにしない限り、他の実施形態に組み込むことができる。用語「~を含む、有する(including)」は、目的語となるものを含むが、その含むもの自体に限定されるものではないことを意味し、含まれる1つ又は複数の個々のアイテムのそれぞれは、特に断りのない限り、オプションであるとみなすべきである。同様に、用語「~してもよい、~ことができる、~する可能性がある(し得る)(may)」は、アイテムがオプションであることを示す。
Center Robotic Manipulator”という標題の米国特許出願第13/906,888号に記載されており、及びソフトウェア制約によって維持された遠隔の運動中心を使用するコンピュータ支援手術装置の代表的な実施形態は、2005年5月19日に出願された、”Software Center and Highly Configurable Robotic Systems for Surgery
and Other Uses”という標題の米国特許第8,004,229号に記載されており、これらの明細書はその全体が参照により本明細書に組み込まれる。いくつかの例では、遠隔の運動中心274は、シャフト272が患者278の体内に挿入される、患者278の切開部位又は身体オリフィス等の身体開口部の位置に対応してもよい。遠位の運動中心274が身体開口部に対応しているので、器具270が使用されるとき、遠隔の運動中心274は患者278に対して静止したままであり、遠隔の運動中心274での患者278の解剖学的構造へのストレスを制限する。いくつかの例では、シャフト272は、オプションで、身体開口部に位置するカニューレ(図示せず)を通過してもよい。いくつかの例では、比較的大きなシャフト又はガイドチューブの外径(例えば、4~5mm以上)を有する器具は、カニューレを用いて身体開口部を通過させてもよいが、カニューレは、オプションで、比較的小さなシャフト及びガイドチューブの外径(例えば、2~3mm以下)を有する器具では省略してもよい。
joint)の回転位置を測定するエンコーダ等の1つ又は複数のセンサから導出することができる。
[実施例1]
コンピュータ支援医療装置であって、当該装置は、
1つ又は複数の第1の関節及び1つ又は複数の第2の関節を有する関節式アームと、
第1の関節及び第2の関節に結合される制御ユニットと、を備えており、
前記関節式アームは、前記1つ又は複数の第1の関節及び前記1つ又は複数の第2の関節の先端側に取り付けられた少なくともカニューレ、内視鏡、又は器具を有するように構成されており、前記カニューレ、前記内視鏡、又は器具は、身体開口部で患者の体内に挿入されるように構成され、
前記制御ユニットは、通信接続を介して当該装置に結合される手術台との一体的な動きをサポートするために、
前記1つ又は複数の第1の関節をロック解除し、
前記手術台から手術台移動要求を受け取り、
該手術台移動要求を許可すべきかどうかを決定し、
該決定に基づいて、前記手術台が前記手術台移動要求を実行することを可能にし、
前記1つ又は複数の第1の関節を用いて、前記関節式アームが、前記実行された手術台の移動により前記身体開口部で前記患者の体壁によって加えられる力に基づく前記身体開口部の動きを追跡するのを可能にし、且つ
前記1つ又は複数の第2の関節における補償動作を実行することにより前記追跡された動きによる前記取り付けられたカニューレ、内視鏡、又は器具の姿勢の変化を補償する、ように構成される、
装置。
[実施例2]
前記制御ユニットは、前記1つ又は複数の第1の関節を監視して、前記1つ又は複数の第1の関節のいずれかがそれぞれの可動域の制限にあるかどうかを判定するようにさらに構成される、実施例1に記載の装置。
[実施例3]
前記それぞれの可動域の制限は、ハード面での可動域の制限である、実施例2に記載の装置。
[実施例4]
前記それぞれの可動域の制限は、ソフト面での可動域の制限である、実施例2に記載の装置。
[実施例5]
前記1つ又は複数の第1の関節のそれぞれが前記それぞれの可動域の制限にあると判定された場合に、前記制御ユニットは、前記1つ又は複数の第1の関節のそれぞれがもはや前記それぞれの可動域の制限にない状態になるまで、手術台移動要求の更なる許可をさらに禁止する、実施例2に記載の装置。
[実施例6]
前記1つ又は複数の第1の関節のそれぞれが前記それぞれの可動域の制限にあると判定された場合に、前記制御ユニットは、前記手術台に指示して、手術台の1つ又は複数の最近実行された移動を逆転させるようにさらに構成される、実施例2に記載の装置。
[実施例7]
前記1つ又は複数の第1の関節のそれぞれが前記それぞれの可動域の制限にあると判定された場合に、前記制御ユニットは、許可される手術台移動要求のタイプを制限するようにさらに構成される、実施例2に記載の装置。
[実施例8]
前記制御ユニットは、許可された最近の手術台移動要求の記録に基づいて、許可される手術台移動要求のタイプを制限するようにさらに構成される、実施例7に記載の装置。
[実施例9]
前記許可される手術台移動要求のタイプを制限するために、前記制御ユニットは、前記手術台移動要求が前記1つ又は複数の第1の関節のそれぞれの前記それぞれの可動域の制限に向かう動きを生じさせる場合に、前記手術台移動要求を禁止するようにさらに構成される、実施例7に記載の装置。
[実施例10]
前記許可される手術台移動要求のタイプを制限するために、前記制御ユニットは、前記手術台移動要求が許可された場合に生じる投影された動きに基づいて、前記手術台移動要求を禁止するようにさらに構成される、実施例7に記載の装置。
[実施例11]
前記制御ユニットは、前記投影された動きを、前記1つ又は複数の第1の関節のそれぞれに対応するヤコビアン列と比較するようにさらに構成される、実施例10に記載の装置。
[実施例12]
前記許可される手術台移動要求のタイプは、高さ調整要求、傾斜調整要求、トレンデレンブルグ調整要求、及びスライド調整要求に限定される、実施例1に記載の装置。
[実施例13]
前記制御ユニットは、オペレータから器具動作コマンドを受け取り、前記1つ又は複数の第2の関節によって実行される前記補償動作に前記器具動作コマンドを重ね合わせるようにさらに構成される、実施例1に記載の装置。
[実施例14]
前記制御ユニットは、前記手術台と当該装置との間の位置合せ変換を決定するようにさらに構成される、実施例1に記載の装置。
[実施例15]
前記制御ユニットは、前記1つ又は複数の第1の関節の前記ロック解除による前記器具の前記姿勢の変化を補正するようにさらに構成される、実施例1に記載の装置。
[実施例16]
3つ未満の関節式アームが前記患者にドッキングされる場合に、許可される手術台移動要求のタイプが、高さ調整要求に限定される、実施例1に記載の装置。
[実施例17]
前記制御ユニットは、前記身体開口部の動きを監視して、該身体開口部の動きが前記実行された手術台の動きと一致するかどうかを判定するようにさらに構成される、実施例1に記載の装置。
[実施例18]
前記手術台移動要求は、前記手術台の手術台命令ユニットから受信される、実施例1に記載の装置。
[実施例19]
前記制御ユニットは、オペレータワークステーションに前記手術台の状態情報を表示するようにさらに構成される、実施例1に記載の装置。
[実施例20]
前記手術台の動きを許可すべきかどうかを決定するために、前記制御ユニットは、1つ又は複数の条件が満たされているかどうかを判定するようにさらに構成され、前記1つ又は複数の条件のそれぞれが、前記手術台のベースが移動するのを阻止されているかどうか、当該装置のベースが移動するのを阻止されているかどうか、撮像装置が前記患者の体内に挿入されているかどうか、前記器具が前記患者の体内に挿入されているかどうか、オペレータがオペレータワークステーションに存在しており且つ前記器具を積極的に制御しているかどうか、前記器具のエンドエフェクタが撮像装置の視野内にあるかどうか、前記手術台と当該装置との間の通信接続が存在するかどうか、前記身体開口部が一体化されたテーブル移動をサポートできるかどうか、実行されている処置が、条件を満たす一体化されたテーブル移動によってサポートされているかどうか、及び前記器具が一体化されたテーブル移動によってサポートされているかどうか、から構成されるグループから選択される、実施例1に記載の装置。
[実施例21]
前記制御ユニットは、該制御ユニットが1つ又は複数の条件が存在するかどうかを判定するときに一体化されたテーブル移動を終了させるようにさらに構成され、前記1つ又は複数の条件のそれぞれは、前記手術台のベースが移動するかどうか、当該装置のベースが移動するかどうか、オペレータがもはやオペレータワークステーションに存在していないかどうか、前記オペレータがもはや前記器具を積極的に制御していないかどうか、前記器具のエンドエフェクタがもはや撮像装置の視野内にないかどうか、前記手術台と当該装置との間の通信接続が遮断したかどうか、カニューレが前記関節式アームから取り外されたかどうか、及び前記関節式アームが前記身体開口部の動きを追跡することができないかどうか、から構成されるグループから選択される、実施例1に記載の装置。
[実施例22]
手術台とコンピュータ支援医療装置との一体的な動きを補償する方法であって、当該方法は、
前記コンピュータ支援医療装置の関節式アームの1つ又は複数の関節をロック解除するステップであって、前記関節式アームは、該関節式アームに取り付けられた少なくともカニューレ、内視鏡、又は器具を有するように構成され、前記カニューレ、前記内視鏡、又は前記器具は、身体開口部で患者の体内に挿入されるように構成される、ロック解除するステップと、
前記手術台から手術台移動要求を受信するステップと、
該手術台移動要求を許可すべきかどうかを決定するステップと、
該決定に基づいて、前記手術台が前記手術台移動要求を実行することを可能するステップと、
前記1つ又は複数の第1の関節を用いて、前記関節式アームが、前記実行された手術台の移動により前記身体開口部で前記患者の体壁によって加えられる力に基づく前記身体開口部の動きを追跡することを可能にするステップと、
前記関節式アームの1つ又は複数の第2の関節における補償動作を実行することにより前記追跡された動きによる前記カニューレ、前記内視鏡、又は前記器具の姿勢の変化を補償するステップと、を含む、
方法。
[実施例23]
前記1つ又は複数の第1の関節を監視して、前記1つ又は複数の第1の関節のいずれかがそれぞれの可動域の制限にあるかどうかを判定するステップをさらに含む、実施例22に記載の方法。
[実施例24]
前記1つ又は複数の第1の関節のそれぞれが前記それぞれの可動域の制限にあると判定された場合に、当該方法は、前記1つ又は複数の第1の関節のそれぞれがもはや前記それぞれの可動域の制限にない状態になるまで、手術台移動要求の更なる許可を禁止するステップをさらに含む、実施例23に記載の方法。
[実施例25]
前記1つ又は複数の第1の関節のそれぞれが前記それぞれの可動域の制限にあると判定された場合に、当該方法は、許可される手術台移動要求のタイプを制限するステップをさらに含む、実施例23に記載の方法。
[実施例26]
前記許可される手術台移動要求のタイプを制限するステップは、前記手術台移動要求が前記1つ又は複数の第1の関節のそれぞれの前記それぞれの可動域の制限に向かう動きを生じさせる場合に、前記手術台移動要求を禁止するステップを含む、実施例25に記載の方法。
[実施例27]
前記許可される手術台移動要求のタイプを制限するステップは、前記手術台移動要求が許可された場合に生じる投影された動きに基づいて、前記手術台移動要求を禁止するステップを含む、実施例25に記載の方法。
[実施例28]
オペレータから器具動作コマンドを受け取り、前記1つ又は複数の第2の関節によって実行される前記補償動作に前記器具動作コマンドを重ね合わせるステップをさらに含む、実施例22に記載の方法。
[実施例29]
前記手術台と前記装置との間の位置合せ変換を決定するステップをさらに含む、実施例22に記載の方法。
[実施例30]
前記1つ又は複数の第1の関節のロック解除による前記器具の前記姿勢の変化を補正するステップをさらに含む、実施例22に記載の方法。
[実施例31]
3つ未満の関節式アームが前記患者にドッキングされる場合に、許可される手術台移動要求のタイプは、高さ調整要求に限定される、実施例22に記載の方法。
[実施例32]
前記身体開口部の動きを監視して、該身体開口部の動きが前記実行された手術台の動きと一致するかどうかを判定するステップをさらに含む、実施例22に記載の方法。
[実施例33]
前記手術台の動きを許可すべきかどうかを決定するステップは、1つ又は複数の条件が満たされているかどうかを判定するステップを含み、前記1つ又は複数の条件のそれぞれが、前記手術台のベースが移動するのを阻止されているかどうか、前記装置のベースが移動するのを阻止されているかどうか、撮像装置が患前記者の体内に挿入されているかどうか、前記器具が前記患者の体内に挿入されているかどうか、オペレータがオペレータワークステーションに存在しており且つ前記器具を積極的に制御しているかどうか、前記器具のエンドエフェクタが撮像装置の視野内にあるかどうか、前記手術台と前記装置との間の通信接続が存在するかどうか、前記身体開口部が一体化されたテーブル移動をサポートできるかどうか、実行されている処置が、条件を満たす一体化されたテーブル移動によってサポートされているかどうか、及び前記器具が一体化されたテーブル移動によってサポートされているかどうか、から構成されるグループから選択される、実施例22に記載の方法。
[実施例34]
複数の機械可読命令を含む非一時的な機械可読媒体であって、前記命令がコンピュータ支援医療装置に関連する1つ又は複数のプロセッサによって実行されると、前記1つ又は複数のプロセッサに、
前記コンピュータ支援医療装置の関節式アームの1つ又は複数の関節をロック解除することであって、前記関節式アームは、該関節式アームに取り付けられた少なくともカニューレ、内視鏡、又は器具を有するように構成され、前記カニューレ、前記内視鏡、又は前記器具は、身体開口部で患者の体内に挿入されるように構成される、ロック解除することと、
手術台から手術台移動要求を受信することと、
該手術台移動要求を許可すべきかどうかを決定することと、
該決定に基づいて、前記手術台が前記手術台移動要求を実行することを可能にすることと、
前記1つ又は複数の第1の関節を用いて、前記関節式アームが、前記実行された手術台の移動により前記身体開口部で前記患者の体壁によって加えられる力に基づく前記身体開口部の動きを追跡するのを可能にすること、
前記関節式アームの1つ又は複数の第2の関節における補償動作を実行することにより前記追跡された動きによる前記カニューレ、前記内視鏡、又は前記器具の姿勢の変化を補償すること、を含む段階を実行させるように構成される、
非一時的な機械可読媒体。
[実施例35]
前記段階は、前記1つ又は複数の第1の関節を監視して、前記1つ又は複数の第1の関節のいずれかがそれぞれの可動域の制限にあるかどうかを判定することをさらに含む、実施例34に記載の非一時的な機械可読媒体。
[実施例36]
前記1つ又は複数の第1の関節のそれぞれが前記それぞれの可動域の制限にあると判定された場合に、前記段階は、前記1つ又は複数の第1の関節のそれぞれがもはや前記それぞれの可動域の制限にない状態になるまで、手術台移動要求の更なる許可を禁止することをさらに含む、実施例35に記載の非一時的な機械可読媒体。
[実施例37]
前記1つ又は複数の第1の関節のそれぞれが前記それぞれの可動域の制限にあると判定された場合に、前記段階は、許可される手術台移動要求のタイプを制限することをさらに含む、実施例35に記載の非一時的な機械可読媒体。
[実施例38]
前記許可される手術台移動要求のタイプを制限することは、前記手術台移動要求が前記1つ又は複数の第1の関節のそれぞれの前記それぞれの可動域の制限に向かう動きを生じさせる場合に、前記手術台移動要求を禁止することを含む、実施例37に記載の非一時的な機械可読媒体。
[実施例39]
前記許可される手術台移動要求のタイプを制限することは、前記手術台移動要求が許可された場合に生じる投影された動きに基づいて、前記手術台移動要求を禁止することを含む、実施例37に記載の非一時的な機械可読媒体。
[実施例40]
前記段階は、オペレータから器具動作コマンドを受け取ることと、前記1つ又は複数の第2の関節によって実行される前記補償動作に前記器具動作コマンドを重ね合せることとをさらに含む、実施例34に記載の非一時的な機械可読媒体。
[実施例41]
前記段階は、前記手術台と前記装置との間の位置合せ変換を決定することをさらに含む、実施例34に記載の非一時的な機械可読媒体。
[実施例42]
前記段階は、前記1つ又は複数の第1の関節のロック解除による前記器具の前記姿勢の変化を補正することをさらに含む、実施例34に記載の非一時的な機械可読媒体。
[実施例43]
3つ未満の関節式アームが前記患者にドッキングされる場合に、許可される手術台移動要求のタイプが、高さ調整要求に限定される、実施例34に記載の非一時的な機械可読媒体。
[実施例44]
前記段階は、前記身体開口部の動きを監視して、該身体開口部の動きが前記実行された手術台の動きと一致するかどうかを判定することをさらに含む、実施例34に記載の非一時的な機械可読媒体。
[実施例45]
前記手術台の動きを許可すべきかどうかを決定することは、1つ又は複数の条件が満たされているかどうかを判定することを含み、前記1つ又は複数の条件のそれぞれが、前記手術台のベースが移動するのを阻止されているかどうか、前記装置のベースが移動するのを阻止されているかどうか、撮像装置が前記患者の体内に挿入されているかどうか、前記器具が前記患者の体内に挿入されているかどうか、オペレータがオペレータワークステーションに存在しており且つ前記器具を積極的に制御しているかどうか、前記器具のエンドエフェクタが撮像装置の視野内にあるかどうか、前記手術台と前記装置との間の通信接続が存在するかどうか、前記身体開口部が一体化されたテーブル移動をサポートできるかどうか、実行されている処置が、条件を満たす一体化されたテーブル移動によってサポートされているかどうか、及び器具が一体化されたテーブル移動によってサポートされているかどうか、から構成されるグループから選択される、実施例34に記載の非一時的な機械可読媒体。
Claims (15)
- 別個のテーブルとの一体的なテーブル動作をサポートする装置であって、当該装置は、
1つ又は複数の関節及び該1つ又は複数の関節より先端側の先端部分を含む関節式アームと、
前記1つ又は複数の関節に結合され、通信接続を介して前記別個のテーブルに通信可能に結合された制御ユニットと、を有しており、
該制御ユニットは、
前記別個のテーブルからテーブル移動要求を受信すること、
前記テーブル移動要求の移動のタイプが許可されるかどうか、当該装置によって支持される1つ又は複数の器具が撮像装置の視野内にあるかどうか、及び当該装置によって支持される1つ又は複数の器具が1つ又は複数のそれぞれのカニューレに引き込まれているかどうかのグループから選択された少なくとも1つのテストに基づいて、前記テーブル移動要求を許可するかどうかを決定すること、
前記テーブル移動要求が許可されると決定したことに応じて、前記テーブル移動要求に従った前記別個のテーブルの動きを許可すること、
前記テーブル移動要求に従って前記別個のテーブルが移動するときに、該別個のテーブルの前記動きを当該装置の座標フレームにマッピングすることにより、前記別個のテーブルの動きを追跡すること、及び
前記別個のテーブルの前記追跡する動きに基づいて、前記1つ又は複数の関節を使用して、前記別個のテーブルに対する前記先端部分の位置、向き、又は前記位置と前記向きとの両方を維持すること、を行うように構成される、
装置。 - 前記制御ユニットは、オペレータが当該装置によって支持される器具を能動的に制御しているかどうかに基づいて、前記テーブル移動要求を許可するかどうかを決定するようにさらに構成される、請求項1に記載の装置。
- 前記制御ユニットは、当該装置によって支持される器具が挿入される体壁が前記テーブル動作の結果として器具ドラッギングをサポートすることができるかどうかに基づいて、前記テーブル移動要求を許可するかどうかを決定するようにさらに構成される、請求項1に記載の装置。
- 前記制御ユニットは、前記テーブル移動要求に従って前記別個のテーブルが移動するのを許可することによって、前記1つ又は複数の関節の第1の関節が可動域の制限になるかどうかに基づいて、前記テーブル移動要求を許可するかどうかを決定するようにさらに構成される、請求項1乃至3のいずれか一項に記載の装置。
- 前記制御ユニットは、当該装置の脚部、車輪、又はクランプがロックされているかどうかに基づいて、前記テーブル移動要求を許可するかどうかを決定するようにさらに構成される、請求項1乃至4のいずれか一項に記載の装置。
- 前記テーブル移動要求を許可するかどうかを決定するために、前記制御ユニットは、前記別個のテーブルと当該装置との間の位置合せが完了したかどうかに基づいて、前記移動のタイプが許可されるかどうかを決定するように構成される、請求項1乃至5のいずれか一項に記載の装置。
- 前記制御ユニットは、前記別個のテーブルに対する前記先端部分の前記位置と前記向きとの両方を維持する、請求項1乃至6のいずれか一項に記載の装置。
- 前記1つ又は複数の関節は、1つ又は複数の第1の関節、及び1つ又は複数の第2の関節を含み、
前記テーブル移動要求に従って前記別個のテーブルが移動する間に前記別個のテーブルの動きを追跡するために、前記制御ユニットは、1つ又は複数の第1の関節を使用するように構成され、
前記別個のテーブルに対する前記先端部分の前記位置、前記向き、又は前記位置と前記向きとの両方を維持するために、前記制御ユニットは、前記1つ又は複数の第2の関節において補償動作を実行するように構成される、請求項1乃至7のいずれか一項に記載の装置。 - 前記制御ユニットは、
オペレータから動作コマンドを受け取り、
前記別個のテーブルに対する前記先端部分の前記位置、前記向き、又は前記位置と前記向きとの両方を維持するために使用される前記1つ又は複数の関節の動きに前記動作コマンドを重ね合わせるようにさらに構成される、請求項1乃至8のいずれか一項に記載の装置。 - 前記制御ユニットは、該制御ユニットが、
前記別個のテーブルが移動する間に、該別個のテーブルのベースが移動する、又は
前記別個のテーブルが移動する間に、当該装置のベースが移動する、又は
前記別個のテーブルと当該装置との間の通信接続が遮断される、又は
前記別個のテーブルが移動する間に、オペレータがオペレータワークステーションに存在しない、又は
前記別個のテーブルが移動する間に、前記オペレータが当該装置によって支持される器具を能動的に制御していない、又は
前記別個のテーブルが移動する間に、前記器具のエンドエフェクタがもはや撮像装置の視野内にない、又は
カニューレが前記関節式アームから取り外されている、と決定することに応答して、前記別個のテーブルの前記動きを許可するのを停止するようにさらに構成される、請求項1乃至8のいずれか一項に記載の装置。 - 複数の機械可読命令を含む非一時的な機械可読媒体であって、前記命令が別個のテーブルとの一体的な動作をサポートする装置に関連付けられた1つ又は複数のプロセッサによって実行されると、該1つ又は複数のプロセッサに、
前記別個のテーブルからテーブル移動要求を受信すること、
前記テーブル移動要求の移動のタイプが許可されるかどうか、前記装置によって支持される1つ又は複数の器具が撮像装置の視野内にあるかどうか、及び前記装置によって支持される1つ又は複数の器具が1つ又は複数のそれぞれのカニューレに引き込まれているかどうかのグループから選択された少なくとも1つのテストに基づいて、前記テーブル移動要求を許可するかどうかを決定すること、
前記テーブル移動要求が許可されると決定したことに応じて、前記テーブル移動要求に従って前記別個のテーブルの動きを許可すること、
前記テーブル移動要求に従って前記別個のテーブルが移動するときに、前記別個のテーブルの動きを前記装置の座標フレームにマッピングすることにより、前記別個のテーブルの前記動きを追跡すること、及び
前記別個のテーブルの前記追跡する動きに基づいて、前記装置の1つ又は複数の関節を使用して、前記別個のテーブルに対する前記1つ又は複数の関節より先端側の先端部分の位置、向き、又は前記位置と前記向きとの両方を維持すること、を含む段階を実行させるように適合される、
非一時的な機械可読媒体。 - 前記段階は、
オペレータが前記装置によって支持される器具を能動的に制御しているかどうかに基づいて、前記テーブル移動要求を許可するかどうかを決定する、又は
前記器具が挿入される体壁がテーブル動作の結果として器具ドラッギングをサポートすることができるかどうかに基づいて、前記テーブル移動要求を許可するかどうかを決定する、又は
前記テーブル移動要求に従って前記別個のテーブルが移動するのを許可することによって、前記1つ又は複数の関節の第1の関節が可動域の制限になるかどうかに基づいて、前記テーブル移動要求を許可するかどうかを決定する、又は
前記装置の脚部、車輪、又はクランプがロックされているかどうかに基づいて、前記テーブル移動要求を許可するかどうかを決定する、ことをさらに含む、請求項11に記載の非一時的な機械可読媒体。 - 前記テーブル移動要求を許可するかどうかの決定には、前記別個のテーブルと前記装置との間の位置合せが完了したかどうかに基づいて、前記移動のタイプが許可されるかどうかを決定することが含まれる、請求項11又は12に記載の非一時的な機械可読媒体。
- 前記段階は、
オペレータから動作コマンドを受け取ること、
前記別個のテーブルに対する前記先端部分の前記位置、前記向き、又は前記位置と前記向きとの両方を維持するために使用される前記1つ又は複数の関節の動きに前記動作コマンドを重ね合わせること、をさらに含む、請求項11乃至13のいずれか一項に記載の非一時的な機械可読媒体。 - 前記段階は、前記別個のテーブルが移動する間に、
前記別個のテーブルが移動する間に、該別個のテーブルのベースが移動する、又は
前記別個のテーブルが移動する間に、前記装置のベースが移動する、又は
前記別個のテーブルと前記装置との間の通信接続が遮断される、又は
前記別個のテーブルが移動する間に、オペレータがオペレータワークステーションに存在しない、又は
前記別個のテーブルが移動する間に、前記オペレータが器具を能動的に制御していない、又は
前記別個のテーブルが移動する間に、前記器具のエンドエフェクタが撮像装置の視野内にない、又は
カニューレが、前記装置の関節式アームから取り外されている、と決定することに応答して、前記別個のテーブルの前記動きを許可するのを停止することをさらに含む、請求項11乃至14のいずれか一項に記載の非一時的な機械可読媒体。
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