RU2445007C2 - Совмещение систем координат - Google Patents

Совмещение систем координат Download PDF

Info

Publication number
RU2445007C2
RU2445007C2 RU2008151177/14A RU2008151177A RU2445007C2 RU 2445007 C2 RU2445007 C2 RU 2445007C2 RU 2008151177/14 A RU2008151177/14 A RU 2008151177/14A RU 2008151177 A RU2008151177 A RU 2008151177A RU 2445007 C2 RU2445007 C2 RU 2445007C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
interventional device
information
patient
location
interventional
Prior art date
Application number
RU2008151177/14A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2008151177A (ru
Inventor
Йохен КРЮКЕР (US)
Йохен КРЮКЕР
Original Assignee
Конинклейке Филипс Электроникс, Н.В.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Конинклейке Филипс Электроникс, Н.В. filed Critical Конинклейке Филипс Электроникс, Н.В.
Publication of RU2008151177A publication Critical patent/RU2008151177A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2445007C2 publication Critical patent/RU2445007C2/ru

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/30—Determination of transform parameters for the alignment of images, i.e. image registration
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
    • A61B2034/107—Visualisation of planned trajectories or target regions
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2046—Tracking techniques
    • A61B2034/2051—Electromagnetic tracking systems
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B2090/364—Correlation of different images or relation of image positions in respect to the body
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
    • A61B2090/376—Surgical systems with images on a monitor during operation using X-rays, e.g. fluoroscopy
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10072—Tomographic images
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30004—Biomedical image processing
    • G06T2207/30021—Catheter; Guide wire

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
  • Magnetic Resonance Imaging Apparatus (AREA)
  • Ultra Sonic Daignosis Equipment (AREA)
  • Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
  • Image Analysis (AREA)

Abstract

Изобретение относится к медицинской технике, а именно к системам визуализации, используемым при хирургических операциях. Интервенционная система, которая использует медицинские данные отображения в качестве направляющей для продвижения интервенционного устройства, в одном из вариантов содержит компонент совмещения, который обновляет совмещение между системой координат пространства изображения и системой координат оперативного пространства на основании информации о положении интервенционного устройства внутри пациента, полученной из данных промежуточного изображения, указывающих на местоположение интервенционного устройства, и датчика положения, который расположен на интервенционном устройстве внутри пациента. Во втором варианте выполнения системы имеется первый компонент, который совмещает систему координат пространства изображения и систему координат оперативного пространства на основании пространственного расположения по меньшей мере трех эталонных меток, идентифицированных в пределах данных изображения, и пространственных координат по меньшей мере трех эталонных меток, пространственно идентифицированных на пациенте с помощью устройства определения местоположения, и второй компонент, который использует информацию о положении операционного устройства, полученную из промежуточного изображения, сформированного из данных изображения, полученных после того, как интервенционное устройство продвинуто в пациента, для обновления измерения положения, выполненного устройством определения местоположения. Способ совмещения между системами координат в интервенционной системе по второму варианту осуществляется при работе системы. Третий вариант системы содержит средство для совмещения системы координат пространства изображения с системой координат оперативной системы на основании информации о положении эталонных меток для множества эталонных меток и средство для обновления совмещения на основании информации о положении интервенционного устройства, полученной из промежуточного изображения, информации о положении интервенционного устройства, полученной с электромагнитного датчика на интервенционном устройстве, и пространственного расположения по меньшей мере трех эталонных меток. Использование изобретения позволяет увеличить точность совмещения между системой координат пространства изображения и системой координат оперативного пространства посредством компенсирования неточности вследствие нестационарности пространственной взаимосвязи между этими координатными системами. 5 н. и 22 з.п. ф-лы, 3 ил.

Description

Настоящая заявка, в основном, относится к совмещению систем координат физического пространства и пространства изображения. В то время как она находит конкретное применение в интервенционной радиологии, она также относится к другим медицинским и немедицинским применениям визуализации.
Интервенционные медицинские операции, такие как минимально инвазивная хирургия, в том числе радиочастотная абляция, требуют в значительной степени надежной и точной навигации по предопределенным траекториям в предопределенные целевые местоположения или места назначения, поскольку интервенционное устройство не может наблюдаться, как только оно введено под кожу. Для облегчения определения местоположения цели внутри пациента и определения подходящей траектории до цели для интервенционного устройства многие интервенционные операции планируются с использованием предоперационного изображения(ий) из способа воздействия, такого как рентгенография, компьютерная томография (СТ), ультразвук (US), или магнитно-резонансная томография (MRI). Такое изображение предоставляет практикующему врачу возможность бесконтактно наблюдать цель внутри пациента.
Традиционно, практикующий врач визуально соотносит анатомию пациента из предоперационного изображения с невидимой анатомией пациента, чтобы определять местоположение цели и подходящую траекторию от кожи до цели. Однако эта методика не обеспечивает надежной и точной навигации интервенционного устройства, такого как игла, катетер или поисковый пружинный направитель, до цели внутри пациента. Одна причин этого состоит в том, что пространственное соотношение между анатомией, показанной на изображении, и анатомией пациента, неизвестно выполняющему интервенционное вмешательство.
Точность позиционирования этого подхода может быть улучшена наблюдением положения интервенционного устройства по мере того, как оно с определенным шагом продвигается по запланированной траектории внутри пациента. В одном случае, это достигается сканированием пациента после каждого пошагового продвижения интервенционного устройства и формированием промежуточного изображения, указывающего на позиционное состояние интервенционного устройства. К сожалению, пространственное соотношение между анатомией на изображении и реально существующей анатомией человека по-прежнему неизвестно. Как результат, точность позиционирования интервенционного устройства по-прежнему является меньшей, чем требуемая.
Для того чтобы улучшить точность позиционирования, система координат предоперационного изображения совмещается с системой координат интервенционного устройства. Это определяет взаимосвязь между анатомией на изображении и анатомией пациента. Эта взаимосвязь предоставляет признаку в одной из систем координат пространственно отображаться в другую систему координат. Одна из пригодных технологий совмещения включает в себя присоединение координатных меток к пациенту и использование меток для соотнесения систем координат. Для системы координат изображения метки крепятся к пациенту перед сканированием.
Метки затем локализуются в результирующих данных изображения. Для системы координат пространства интервенции координаты меток пространственно идентифицируются на пациенте с помощью устройства позиционного слежения. Затем, формируется преобразование между системами координат пространства изображения и пространства интервенции.
При условии постоянного пространственного соотношения между системой пациента и интервенционной системой траектория до цели для интервенционного устройства планируется с использованием предоперационного изображения. В случаях, в которых метки размещены на коже, расстояние между опорными точками (метками) и целью может приводить к позиционным погрешностям. Размещение меток под кожей требует инвазивного этапа. Еще один недостаток при этой технологии состоит в том, что совмещение систем координат может быть нарушено движением пациента.
В другом подходе, датчик слежения интервенционного устройства используется в соединении с предоперационным изображением для контроля положения интервенционного устройства, по мере того как оно подвергается маневрированию внутри пациента. При этом подходе, датчик слежения прикреплен к части интервенционного устройства, которая вводится в пациента, и положение датчика считывается электромагнитным, магнитным, оптическим, ультразвуковым, или другим устройством определения местоположения. Практикующий врач продвигает интервенционное устройство по запланированной траектории с использованием определения местоположения интервенционного устройства в качестве направляющей. К сожалению, точность позиционирования интервенционного устройства может быть нарушена вследствие погрешностей измерений, присущих устройству определения местоположения, и электромагнитных, магнитных, акустических или других помех между устройством и окружающей средой.
Аспекты настоящей заявки направлены на решения вышеупомянутых и других вопросов.
Согласно одному из аспектов система включает в себя компонент, который обновляет совмещение между системой координат пространства изображения и системой координат пространства интервенции на основании информации о положении интервенционного устройства внутри пациента, полученной из данных промежуточного изображения, указывающих на местоположение интервенционного устройства, и датчика положения, который расположен на интервенционном устройстве и внутри пациента.
Согласно еще одному аспекту система включает в себя первый компонент, который совмещает систему координат пространства изображения и систему координат пространства интервенции на основании пространственного расположения по меньшей мере трех координатных меток, идентифицированных в пределах соответствующих данных изображения, и пространственных координат по меньшей мере трех координатных меток, пространственно идентифицированных на пациенте с помощью устройства определения местоположения. Система дополнительно включает в себя второй компонент, который использует информацию о положении интервенционного устройства, полученную из промежуточного изображения, сформированного из данных изображения, полученных после того, как интервенционное устройство введено в пациента, для обновления измерения положения, выполненного устройством определения местоположения.
В еще одном аспекте способ включает в себя совмещение системы координат пространства изображения с системой координат интервенционной системы на основании информации о положении координатных меток для множества координатных меток. Способ дополнительно включает в себя обновление совмещения на основании информации о положении интервенционного устройства, полученной из промежуточного изображения, информации о положении интервенционного устройства, полученной с датчика отслеживания положения, расположенного на интервенционном устройстве, и пространственного расположения по меньшей мере трех координатных меток для обновления совмещения. Информацию о положении интервенционного устройства получают из промежуточного изображения и датчика отслеживания положения после продвижения интервенционного устройства по траектории внутри пациента.
В еще одном другом аспекте система/компонент включает в себя машинно-читаемый запоминающий носитель, содержащий команды, которые, когда выполняются компьютером, побуждают компьютер выполнять этапы: совмещения системы координат пространства изображения с системой координат интервенционной системы на основании информации о положении координатных меток для множества координатных меток и обновления совмещения на основании информации о положении интервенционного устройства, полученной из промежуточного изображения, информации о положении интервенционного устройства, полученной от датчика отслеживания положения, расположенного вблизи наконечника интервенционного устройства, и пространственного расположения по меньшей мере трех координатных меток для обновления совмещения. Информацию о положении интервенционного устройства получают из промежуточного изображения и датчика отслеживания положения после продвижения интервенционного устройства вдоль запланированной траектории внутри пациента.
И, кроме того, еще в одном другом аспекте система включает в себя средство для совмещения системы координат пространства изображения с системой координат интервенционной системы на основании информации о положении координатных меток для множества координатных меток и средство для обновления совмещения на основании информации о положении интервенционного устройства, полученной из промежуточного изображения, и информации о положении интервенционного устройства, полученной от датчика отслеживания положения на интервенционном устройстве, и пространственного расположения множества координатных меток.
Кроме того, дополнительные аспекты настоящего изобретения будут очевидны специалистам в данной области техники по прочтению и осмыслению последующего подробного описания.
Изобретение может обретать форму различных компонентов и компоновок компонентов и различных этапов и компоновок этапов. Чертежи предназначены только для целей иллюстрации предпочтительных вариантов осуществления и не должны истолковываться в качестве ограничивающих изобретение.
Фиг.1 иллюстрирует примерную систему формирования изображений.
Фиг.2 иллюстрирует первый примерный способ.
Фиг.3 иллюстрирует второй примерный способ.
Со ссылкой на фиг.1, сканер 100 компьютерной томографии (СТ) включает в себя поворотную кольцевую часть (гентри) 104, которая поворачивается около области 108 исследования вокруг продольной оси, или оси аппликат.
Рентгеновский источник 112, такой как рентгеновская трубка, подвешен на и поворачивается с поворотной кольцевой частью 104. Рентгеновский источник 112 вырабатывает и испускает излучение, которое проходит область 108 исследования и объекты, расположенные в ней.
Поворотная кольцевая часть 104 также поддерживает детектор 116 рентгеновского излучения, который расположен напротив рентгеновского источника 112 по отношению к области 108 исследования. Детектор 116 рентгеновского излучения включает в себя, в большинстве случаев, двухмерную матрицу детекторных элементов, которые детектируют излучение, которое проходит область 108 исследования.
Детектор 116 рентгеновского излучения поворачивается с поворотной кольцевой частью 104 в согласовании с рентгеновским источником 112 около области 108 исследования, так что рентгеновские проекции от рентгеновского источника 112 получаются с множества разных угловых положений во время сбора данных. Угловой фактор сбора данных является таким, что рентгеновские проекции получаются на по меньшей мере ста восьмидесяти (180) градусах плюс веерный угол. Детектор рентгеновского излучения формирует данные проекции, показывающие детектированное излучение.
Опора 120 объекта, такая как кушеточные опоры, поддерживает объект, такой как пациент 124, в области 108 исследования. Опора 120 объекта является подвижной, с тем чтобы передвигать пациента 124 относительно области 108 исследования для процедуры формирования изображения.
Реконструирующее устройство 128 реконструирует данные проекции из детектора 116 рентгеновского излучения, чтобы формировать данные объемного изображения области 108 исследования и части пациента 124 в ней. Одно или более изображений формируются из объемных данных изображения.
Компьютер общего применения служит в качестве консоли 132 оператора. Консоль 132, например, включает в себя считываемое человеком устройство вывода, такое как монитор или дисплей, и устройство ввода, такое как клавиатура и мышь. Программное обеспечение, резидентно находящееся в консоли 132, предоставляет оператору возможность управлять и взаимодействовать со сканером 100, например, через графический интерфейс пользователя (GUI).
В проиллюстрированном варианте осуществления множество координатных меток, таких как три эталонные метки 136, преимущественно помещается на часть пациента 124, которая подвергается сканированию. Метки 136 расположены в основном в неколлинеарной ориентации на коже пациента по отношению к интересующей области 148 в пределах пациента 124, с тем чтобы обеспечивать опорные точки в системе координат.
Метки 136 включают в себя материал(ы) с коэффициентом ослабления, который делает их отличимыми от биологической ткани в данных объемного изображения или одном или более изображений.
Метки 136 локализуются или идентифицируются в данных объемного изображения или изображениях с использованием известных технологий. Например, одна из технологий может проводить различие между метками 136 и биологической тканью с использованием элементов Хаунсфильда или индексов СТ.
Интервенционная система 152 используется в связи со сканером 100 для выполнения интервенционной операции.
Интервенционная система 152 включает в себя зонд 156 и генератор 164 сигналов частоты полей. Зонд 156, который является интервенционным устройством, таким как, например, игла, катетер, или поисковый пружинный направитель, вводится в пациента 124, надлежащим образом позиционируется относительно интересующей области 148 (или некоторого другого места назначения или цели) для выполнения интервенционной операции.
Датчик 160 присоединен к зонду 156 и обеспечивает позиционную обратную связь или информацию о зонде 156. Датчик 160 включает в себя электромагнитную катушку или метку, которая воспринимает наведенное электромагнитное поле, формируемое генератором 164 поля, и формирует соответствующий позиционный сигнал.
В проиллюстрированном варианте осуществления датчик 160 преимущественно расположен возле дистального конца зонда 156, который вводится в пациента с тем, чтобы выдавать позиционную информацию о местоположении, по существу близком к концу зонда 156, в пациенте. Такое расположение также предоставляет датчику 160 возможность отслеживать изгиб или другие искривления конца зонда 156.
Компонент 168 определения местоположения формирует информацию о положении касательно зонда 156 по сигналу с датчика 160. Например, компонент 168 использует сигнал датчика для определения положения зонда 156 в трехмерном пространстве. Информация о положении используется, чтобы направлять зонд 156 по мере того, как он вводится и подвергается маневрированию под кожей относительно интересующей области 148.
Компонент 172 управления управляет генератором 164 поля, датчиком 160 и компонентом 168 позиционных измерений.
Интервенционная рабочая станция 176 включает в себя компонент 188 совмещения, который соотносит системы координат пространства изображения и пространства интервенции. Из данных изображения, пространственная информация или координаты эталонной метки получают с использованием известных технологий. Например, в одном из вариантов осуществления программное обеспечение обработки изображений предоставляет пользователю возможность вручную, полуавтоматически или автоматически пространственно идентифицировать неколлинеарно расположенные эталонные метки 136 в пределах данных изображения.
Для системы координат пространства интервенции информацию о положении эталонных меток получают из устройства 168 определения местоположения. Например, в одном из вариантов осуществления относительную пространственную ориентацию меток 136 получают индуцированием электромагнитного поля в окрестности меток 136 и идентификацией каждой метки посредством касания метки зондом 156 или другим устройством указателя местоположения. По этой информации компонент 188 совмещения соотносит систему координат пространства интервенции с системой координат пространства изображения.
Компонент 192 преобразования формирует преобразование между системами координат. Компонент 192 преобразования является конфигурируемым, чтобы формировать жесткое, гибкое или аффинное преобразование, в зависимости от конкретного применения. Преобразование используется для отображения координат между системами координат, так что объект в одной из систем координат может быть локализован в другой системе координат посредством отображения координат.
Компонент 196 представления представляет данные изображения и данные о положении датчика. Эти данные используются для руководства, осуществляющего интервенционное вмешательство при выполнении интервенционной операции.
В проиллюстрированном варианте осуществления промежуточные сканирования выполняются, чтобы получать данные изображения и/или изображения, указывающие на положение зонда 156 при пошаговых продвижениях, по мере того, как он продвигается по траектории к цели. До, во время или после этих сканирований позиционные измерения зонда считываются с датчика 160. Сочетание промежуточных данных и соответствующих данных о положении используется для обновления совмещения и корректировки погрешностей позиционных измерений, обусловленных погрешностями устройства 168 позиционных измерений и помехами из окружающей среды, как более подробно описано ниже.
Фиг.2 описывает примерный способ для обновления совмещения между системами координат.
На 204 совмещаются системы пространства изображения и пространства интервенции.
На 208 предоперационное изображение и совмещение систем координат используются, чтобы планировать траекторию для зонда 156 в пространства интервенции от кожи до цели, с использованием известных технологий планирования.
На 212 зонд 156 продвигается по траектории в первое положение с использованием позиционной обратной связи датчика, отображаемой компонентом 192 представления, в качестве направляющей.
На 216 промежуточное сканирование выполняется сканером 100 и показание положения датчика собирают интервенционной системой 152. Как отмечено выше, показание положения могут получать до, во время или после сканирования. Вообще, считывание положения выполняется приблизительно в тот же момент, что и сканирование, так что данные изображения и данные позиционирования по существу являются отражающими одно и то же состояние движения.
На 220 датчик 160 локализуется в пределах данных промежуточного изображения.
На 224 системы координат повторно совмещаются с использованием координат координатных меток, полученных из предоперационного изображения, и координат датчика 160 из данных промежуточного изображения, а также исходной и вновь полученной информации о положении метки и датчика, полученной с датчика 160. Как результат, повторно вычисленное совмещение основано на четырех измерительных точках вместо трех, подобно начальному совмещению.
На 228 компонент 192 представления отображает обновленные данные позиционирования и одно или оба из изображений.
На 232 этапы 212-228 повторяются по мере того, как зонд 156 продвигается.
Вообще, последующее совмещение улучшает совмещение между системами координат. В одном случае, улучшение обусловлено дополнительными измерительными точками. В другом случае, улучшение является следствием использования измерительных точек, которые являются относительно более близкими к цели, каковое может уменьшать ошибку, вызванную расстоянием между опорными метками и целью. В еще одном другом случае улучшение является результатом приобретения измерительных точек, в большей степени отражающих текущее состояние движения, поскольку более поздние позиционные измерения получены позже во времени.
Фиг.3 описывает примерный способ для внесения поправок в систему на погрешности позиционирования. Для этого примера допустим, что системы координат интервенционной системы и пространства изображения совмещены, как описано выше, и что позиционное состояние анатомии во время промежуточного сканирования, по существу, является таким же, как позиционное состояние в момент времени предоперационного сканирования.
На 304 зонд 156 продвигается в первое положение вдоль траектории внутри субъекта.
На 308 промежуточное сканирование датчика 160 и показание положения из показания датчика 160 соответственно получают через сканер 100 и систему 152.
На 312 датчик 160 локализуется в пределах промежуточного изображения.
На 316 информация о положении, полученная из промежуточного изображения, используется для настройки или повторной калибровки устройства 168 определения местоположения, так что определение местоположения отражает реальное местоположение датчика 160. Отмечено, что информация о положении, полученная из промежуточного изображения, по существу представляет реальное положение датчика 160, тогда как информация о положении датчика из устройства 168 определения местоположения включает в себя погрешности, обусловленные пределами измерения устройства 168 и помехами с ферромагнитными компонентами сканера 100.
На 320 компонент 192 представления отображает обновленные данные позиционирования и изображения.
На 324 этапы 304-320 повторяются, чтобы скорректировать цифровую индикацию координат или положений устройства 168 определения местоположения после каждого продвижения зонда 156 вдоль интервенционной траектории.
Пошаговое перемещение зонда 156 по траектории и обновление калибровки устройства позиционных измерений продолжается до тех пор, пока зонд 160 не располагается в требуемом местоположении вдоль траектории. Периодическая корректировка погрешностей системы определения местоположения улучшает навигацию зонда 156 до цели относительно конфигурации, в которой не принимаются во внимание погрешности.
Ниже описаны другие аспекты.
В проиллюстрированном примере каждое последующее совмещение использует вновь полученные данные позиционирования датчика из данных изображения и устройства 168 определения местоположения и собранные ранее данные позиционирования эталонных меток. В альтернативном варианте осуществления обновленные данные позиционирования эталонных меток также собирают с каждым продвижением зонда 156, и вновь полученные данные позиционирования датчика и координатных меток используют для обновления совмещения. Одно из преимуществ этого подхода состоит в том, что он уменьшает искажение движения, которое изменяет пространственное соотношение между метками 136. Другой зонд или устройство отслеживания используется для идентификации координат меток в пространства интервенции, после того, как зонд 156 введен во внутрь пациента.
Должно приниматься во внимание, что, для каждого последующего совмещения, одно или более включающих в себя все из ранее собранных измерений используются для совмещения систем координат. В другом альтернативном варианте измерения местоположения взвешиваются так, что измерения местоположения, полученные позже во времени, которые более вероятно должны представлять текущее состояние движения, вносят вклад в совмещение в большей степени.
Новое совмещение может использоваться для отображения датчика 160 относительно предоперационного или промежуточного изображения.
В другом варианте осуществления консоль 132 и рабочая станция 176 являются одной и той же системой.
Компонент 184 совмещения и компонент 188 преобразования могут быть реализованы посредством машинно-читаемых команд, которые, когда выполняются процессором(ами) компьютера, побуждают процессор(ы) выполнять описанные технологии. В таком случае, команды хранятся на машинно-читаемом запоминающем носителе, ассоциативно связанном с или иным образом доступном соответствующему компьютеру.
В проиллюстрированном варианте осуществления сканер СТ используется для сбора данных для предоперационных и промежуточных изображений. Дополнительно или в качестве альтернативы, отображение магнитного резонанса (MRI), ультразвук (US), трехмерная (3D) рентгенография или другие технологии могут использоваться, чтобы получать данные для предоперационных и/или промежуточных изображений.
К тому же, в проиллюстрированном варианте осуществления устройство определения местоположения основано на электромагнитной технологии. Дополнительно или в качестве альтернативы, могут использоваться устройства определения местоположения, использующие оптическую, ультразвуковую или другие технологии для пространственного слежения. В этом случае, генератор 164 магнитного поля заменяется оптическим, магнитным, ультразвуковым или другим источником или генератором.
Изобретение было описано со ссылкой на предпочтительные варианты осуществления. Модификации и изменения могут иметь место после прочтения и осмысления предшествующего подробного описания. Предполагается, что изобретение будет строиться в качестве включающего в себя все такие модификации и изменения, насколько они подпадают под объем прилагаемой формулы изобретения или ее эквивалентов.

Claims (27)

1. Интервенционная система, которая использует медицинские данные отображения в качестве направляющей для продвижения интервенционного устройства, содержащая:
компонент совмещения, который обновляет совмещение между системой координат пространства изображения и системой координат оперативного пространства на основании информации о положении интервенционного устройства внутри пациента, полученной из данных промежуточного изображения, указывающих на местоположение интервенционного устройства, и датчика (160) положения, который расположен на интервенционном устройстве (156) внутри пациента.
2. Система по п.1, в которой датчик положения выбран из группы, состоящей из электромагнитного датчика, магнитного датчика, оптического датчика и ультразвукового датчика.
3. Система по п.1, в которой датчик положения расположен возле конца интервенционного устройства, которое находится в пациенте.
4. Система по п.1, в которой датчик положения локализуется в данных промежуточного изображения.
5. Система по п.1, в которой компонент совмещения вначале совмещает систему координат пространства изображения и систему координат оперативного пространства с помощью первого набора пространственных координат по меньшей мере трех эталонных меток, идентифицированных в пределах данных изображения, и второго набора пространственных координат по меньшей мере из трех эталонных меток, пространственно идентифицированных на пациенте.
6. Система по п.5, дополнительно включающая в себя компонент (192) преобразования, который формирует отображение между координатами в системах координат.
7. Система по п.1, в которой компонент совмещения обновляет совмещение после каждого из множества следующих друг за другом пошаговых продвижений интервенционного устройства внутри пациента.
8. Система по п.1, в которой компонент использует информацию о положении интервенционного устройства, соответствующую по меньшей мере двум из множества следующих друг за другом пошаговых продвижений, и информацию о эталонных метках для обновления совмещения.
9. Система по п.8, в которой информация о положении интервенционного устройства взвешивается в качестве функции времени получения.
10. Система по п.1, в которой интервенционное устройство является одним из иглы, катетера и поискового пружинного направителя.
11. Система по п.1, дополнительно включающая в себя сканер компьютерной томографии, который формирует данные изображения.
12. Интервенционная система, содержащая:
первый компонент, который совмещает систему координат пространства изображения и систему координат оперативного пространства на основании пространственного расположения по меньшей мере трех эталонных меток, идентифицированных в пределах данных изображения, и пространственных координат по меньшей мере трех эталонных меток, пространственно идентифицированных на пациенте с помощью устройства (168) определения местоположения; и второй компонент, который использует информацию о положении операционного устройства, полученную из промежуточного изображения, сформированного из данных изображения, полученных после того, как интервенционное устройство продвинуто в пациента, для обновления измерения положения, выполненного устройством определения местоположения.
13. Система по п.12, в которой информация о положении, поставляемая калиброванным устройством определения местоположения, локализует интервенционное устройство перед каждым продвижением.
14. Система по п.12, в которой устройство определения местоположения калибруется после каждого продвижения интервенционного устройства соответствующей информацией о положении, получаемой после каждого пошагового продвижения.
15. Система по п.12, в которой калибровка подстраивает устройство определения местоположения для внесения поправки на погрешности устройства определения местоположения.
16. Система по п.12, в которой датчик является катушкой, которая воспринимает электромагнитное поле.
17. Система по п.12, в которой интервенционное устройство включает в себя минимально инвазивный хирургический инструмент, содержащий электромагнитный датчик.
18. Система по п.12, в которой первый компонент использует информацию о положении интервенционного устройства, полученную из промежуточного изображения, и информацию о положении интервенционного устройства с катушки датчика на интервенционном устройстве наряду с пространственным расположением по меньшей мере трех эталонных меток, чтобы обновлять совмещение.
19. Способ совмещения между системами координат в интервенционной системе, состоящий в том, что: совмещают систему координат пространства изображения с системой координат оперативной системы на основании информации о положении эталонных меток для множества эталонных меток; и
обновляют совмещение на основании информации о положении интервенционного устройства, полученной из промежуточного изображения, информации о положении интервенционного устройства, полученной с электромагнитного датчика, расположенного на интервенционном устройстве, и пространственного расположения по меньшей мере трех эталонных меток, при этом информацию о положении интервенционного устройства, полученную из промежуточного изображения и электромагнитного датчика, получают после продвижения интервенционного устройства по траектории внутри пациента.
20. Способ по п.19, в котором электромагнитный датчик расположен на дистальном конце интервенционного устройства.
21. Способ по п.19, дополнительно заключающийся в том, что калибруют устройство определения местоположения информацией о положении интервенционного устройства из промежуточного изображения.
22. Способ по п.19, дополнительно заключающийся в том, что локализуют три эталонные метки, размещенные на коже пациента возле интересующей области, в полностью неколлинеарной ориентации.
23. Способ по п.19, дополнительно заключающийся в том, что выполняют по меньшей мере одно последующее обновление совмещения после второго продвижения интервенционного устройства по запланированной траектории.
24. Способ по п.19, дополнительно заключающийся в том, что обновляют совмещение с использованием информации о положении интервенционного устройства, соответствующей по меньшей мере двум из множества следующих друг за другом пошаговых продвижений, и информации о эталонных метках для обновления совмещения.
25. Способ по п.19, дополнительно заключающийся в том, что получают информацию о положении эталонных меток наряду с информацией о положении интервенционного устройства и используют вновь полученную информацию о положении эталонных меток и информацию о положении интервенционного устройства для обновления совмещения.
26. Машинно-читаемый запоминающий носитель, содержащий команды, которые, когда выполняются компьютером, побуждают компьютер выполнять способ по п.19.
27. Интервенционная система, содержащая:
средство для совмещения системы координат пространства изображения с системой координат оперативной системы на основании информации о положении эталонных меток для множества эталонных меток; и
средство для обновления совмещения на основании информации о положении интервенционного устройства, полученной из промежуточного изображения, информации о положении интервенционного устройства, полученной с электромагнитного датчика на интервенционном устройстве, и пространственного расположения по меньшей мере трех эталонных меток.
RU2008151177/14A 2006-05-24 2007-05-11 Совмещение систем координат RU2445007C2 (ru)

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US80293606P 2006-05-24 2006-05-24
US60/802,939 2006-05-24
US87092406P 2006-12-20 2006-12-20
US60/870,924 2006-12-20

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2008151177A RU2008151177A (ru) 2010-06-27
RU2445007C2 true RU2445007C2 (ru) 2012-03-20

Family

ID=38610759

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2008151177/14A RU2445007C2 (ru) 2006-05-24 2007-05-11 Совмещение систем координат

Country Status (6)

Country Link
US (1) US8364245B2 (ru)
EP (1) EP2030169B1 (ru)
JP (1) JP5291619B2 (ru)
CN (1) CN101449292B (ru)
RU (1) RU2445007C2 (ru)
WO (1) WO2007135609A2 (ru)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2635289C2 (ru) * 2012-05-09 2017-11-09 Конинклейке Филипс Н.В. Медицинский интерфейс слежения, обеспечивающий интервенционную информацию
RU2638445C2 (ru) * 2012-10-01 2017-12-13 Конинклейке Филипс Н.В. Трехмерное полилинейное совмещение с использованием ограничений формы
RU2677080C2 (ru) * 2013-03-07 2019-01-15 Конинклейке Филипс Н.В. Многоцелевое устройство получения ультразвукового изображения
RU2687826C2 (ru) * 2013-05-31 2019-05-16 Конинклейке Филипс Н.В. Устройство оказания помощи пользователю во время хирургической процедуры

Families Citing this family (51)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102008009266B4 (de) * 2008-02-15 2013-01-10 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren und Einrichtung zur Kalibrierung einer Instrumentenlokalisierungseinrichtung mit einer Bildgebungsvorrichtung
RU2535605C2 (ru) 2009-05-28 2014-12-20 Конинклейке Филипс Электроникс Н.В. Повторная калибровка предварительно записанных изображений во время вмешательства с использованием игольчатого устройства
US20110098553A1 (en) * 2009-10-28 2011-04-28 Steven Robbins Automatic registration of images for image guided surgery
US9082036B2 (en) * 2009-11-25 2015-07-14 Dental Imaging Technologies Corporation Method for accurate sub-pixel localization of markers on X-ray images
US9082182B2 (en) * 2009-11-25 2015-07-14 Dental Imaging Technologies Corporation Extracting patient motion vectors from marker positions in x-ray images
US9082177B2 (en) * 2009-11-25 2015-07-14 Dental Imaging Technologies Corporation Method for tracking X-ray markers in serial CT projection images
US9826942B2 (en) 2009-11-25 2017-11-28 Dental Imaging Technologies Corporation Correcting and reconstructing x-ray images using patient motion vectors extracted from marker positions in x-ray images
DE102010020350B4 (de) * 2010-05-12 2017-02-23 Siemens Healthcare Gmbh Verfahren zur Positionierung des Fokus eines Gradientenfeldes und Behandlungsvorrichtung
RU2726159C2 (ru) 2010-10-27 2020-07-09 Конинклейке Филипс Электроникс Н.В. Адаптивное формирование изображений и оптимизация частоты кадров на основе распознавания формы медицинских инструментов в режиме реального времени
JP5998150B2 (ja) * 2010-12-09 2016-09-28 コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェＫｏｎｉｎｋｌｉｊｋｅ Ｐｈｉｌｉｐｓ Ｎ．Ｖ． インターベンション装置駆動コンピュータ断層撮影（ｃｔ）
US10849574B2 (en) 2011-06-22 2020-12-01 Medtronic Navigation, Inc. Interventional imaging
JP6104601B2 (ja) * 2012-03-06 2017-03-29 東芝メディカルシステムズ株式会社 Ｘ線画像診断装置及び制御プログラム
GB201208886D0 (en) * 2012-05-18 2012-07-04 King S College London Virtual fiducial markers
US8750568B2 (en) 2012-05-22 2014-06-10 Covidien Lp System and method for conformal ablation planning
US9439623B2 (en) 2012-05-22 2016-09-13 Covidien Lp Surgical planning system and navigation system
US9439627B2 (en) 2012-05-22 2016-09-13 Covidien Lp Planning system and navigation system for an ablation procedure
US9498182B2 (en) 2012-05-22 2016-11-22 Covidien Lp Systems and methods for planning and navigation
US9439622B2 (en) 2012-05-22 2016-09-13 Covidien Lp Surgical navigation system
US20150146946A1 (en) * 2012-06-28 2015-05-28 Koninklijke Pjilips N.V. Overlay and registration of preoperative data on live video using a portable device
WO2014100579A1 (en) 2012-12-21 2014-06-26 David Anderson Functional gain measurement technique and representation
US20140276684A1 (en) * 2013-03-15 2014-09-18 Volcano Corporation Atherectomy methods using coregistered sets of data
JP6302893B2 (ja) * 2013-03-29 2018-03-28 株式会社日立製作所 画像位置合せ表示方法及び超音波診断装置
WO2015010859A1 (en) * 2013-07-23 2015-01-29 Koninklijke Philips N.V. Registration system for registering an imaging device with a tracking device
US10307079B2 (en) * 2014-01-27 2019-06-04 Edda Technology, Inc. Method and system for surgical instrument guidance and tracking with position and orientation correction
WO2015140014A1 (en) * 2014-03-21 2015-09-24 Koninklijke Philips N.V. Medical viewing system with a viewing plane determination
WO2016046289A1 (en) 2014-09-24 2016-03-31 Koninklijke Philips N.V. Surgical guide-wire placement planning
KR20240007964A (ko) 2014-10-27 2024-01-17 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 통합 수술 테이블 운동을 위한 시스템 및 방법
KR102479287B1 (ko) 2014-10-27 2022-12-20 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 반응 운동 동안 제어점을 감시하기 위한 시스템 및 방법
CN110584789B (zh) 2014-10-27 2022-09-20 直观外科手术操作公司 用于器械干扰补偿的系统和方法
CN111166476B (zh) 2014-10-27 2023-05-02 直观外科手术操作公司 具有主动制动器释放控制装置的医疗装置
KR20230096131A (ko) 2014-10-27 2023-06-29 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 통합 수술 테이블을 위한 시스템 및 방법
KR102617042B1 (ko) * 2014-10-27 2023-12-27 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 수술 테이블에 등록하기 위한 시스템 및 방법
CN112998808A (zh) 2015-02-13 2021-06-22 瑟西纳斯医疗技术有限责任公司 用于在骨骼中放置医疗设备的系统和方法
WO2016205807A1 (en) * 2015-06-19 2016-12-22 St. Jude Medical, Cardiology Division, Inc. Electromagnetic dynamic registration for device navigation
CN107750148B (zh) 2015-06-19 2021-01-01 圣犹达医疗用品心脏病学部门有限公司 阻抗位移及漂移检测和校正
US10709352B2 (en) * 2015-10-27 2020-07-14 Covidien Lp Method of using lung airway carina locations to improve ENB registration
US10551164B2 (en) 2016-08-19 2020-02-04 National Research Council Of Canada Method, kit and target for multimode 3D imaging systems
US10299699B2 (en) * 2016-11-28 2019-05-28 Biosense Webster (Israel) Ltd. Computerized tomography image correction
US10499997B2 (en) 2017-01-03 2019-12-10 Mako Surgical Corp. Systems and methods for surgical navigation
EP3658233A4 (en) * 2017-07-28 2021-01-20 Edda Technology, Inc. PROCESS AND SYSTEM FOR SURGICAL PLANNING IN A MIXED REALITY ENVIRONMENT
US11202652B2 (en) * 2017-08-11 2021-12-21 Canon U.S.A., Inc. Registration and motion compensation for patient-mounted needle guide
WO2019036524A1 (en) 2017-08-14 2019-02-21 Scapa Flow, Llc SYSTEM AND METHOD USING ENHANCED REALITY WITH FORMS ALIGNMENT FOR MEDICAL DEVICE INSTALLATION IN BONE
JP7421488B2 (ja) * 2017-12-04 2024-01-24 コヴィディエン リミテッド パートナーシップ Ｃｔ画像からの自動切除アンテナセグメンテーション
JP7214747B2 (ja) * 2018-03-28 2023-01-30 オーリス ヘルス インコーポレイテッド 位置センサの位置合わせのためのシステム及び方法
CN112566581B (zh) 2018-08-10 2024-03-19 柯惠有限合伙公司 用于消融可视化的系统
JP7278053B2 (ja) * 2018-10-10 2023-05-19 キヤノンメディカルシステムズ株式会社 Ｘ線ｃｔシステム
US11918334B2 (en) 2018-11-07 2024-03-05 St Jude Medical International Holding, Sa.R.L. Impedance transformation model for estimating catheter locations
US11877806B2 (en) 2018-12-06 2024-01-23 Covidien Lp Deformable registration of computer-generated airway models to airway trees
US11893155B2 (en) * 2019-03-26 2024-02-06 Telefonaktiebolaget Lm Ericsson (Publ) Determining a transformation between coordinate systems in an ultrasonic haptic device and a visual sensor device
EP3956812A4 (en) 2019-04-15 2023-01-04 Circinus Medical Technologies LLC ORIENTATION CALIBRATION SYSTEM FOR IMAGE CAPTURE
EP4287977A1 (en) 2021-02-02 2023-12-13 Circinus Medical Technology LLC Systems and methods for simulating three- dimensional orientations of surgical hardware devices about an insertion point of an anatomy

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6236875B1 (en) * 1994-10-07 2001-05-22 Surgical Navigation Technologies Surgical navigation systems including reference and localization frames
RU2002100571A (ru) * 2002-01-03 2003-09-20 Валерий Григорьевич Рудой Комплект приспособлений для лапароскопического обследования и воздействия на полые органы при их фиксированном положении
US6640127B1 (en) * 1999-06-10 2003-10-28 Olympus Optical Co., Ltd. Surgical operation navigating system using a reference frame
EP0908146B1 (en) * 1997-10-06 2004-01-14 General Electric Company Real-time image-guided placement of anchor devices
RU2004110424A (ru) * 2004-04-06 2005-10-27 Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образовани Новосибирска государственна медицинска академи Министерства здравоохранени Российской Федерации (RU) Нейронавигационное эндоскопическое устройство

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB9515311D0 (en) * 1995-07-26 1995-09-20 3D Scanners Ltd Stripe scanners and methods of scanning
JP2002045372A (ja) * 2000-08-02 2002-02-12 Olympus Optical Co Ltd 手術ナビゲーション装置
JP2003088508A (ja) * 2001-09-18 2003-03-25 Hitachi Medical Corp 手術支援システム
RU2234872C2 (ru) * 2002-01-03 2004-08-27 Рудой Валерий Григорьевич Комплект приспособлений для лапароскопических обследований и воздействий на полые органы при их фиксированном положении
JP4211292B2 (ja) * 2002-06-03 2009-01-21 ソニー株式会社 画像処理装置および画像処理方法、プログラム並びにプログラム記録媒体
US7697972B2 (en) * 2002-11-19 2010-04-13 Medtronic Navigation, Inc. Navigation system for cardiac therapies
US7542791B2 (en) * 2003-01-30 2009-06-02 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for preplanning a surgical procedure
US7646899B2 (en) * 2003-02-04 2010-01-12 Vanderbilt University Apparatus and methods of determining marker orientation in fiducial registration
CN1216348C (zh) * 2003-04-29 2005-08-24 上海交通大学 脑外科手术导航系统中解剖图谱的三维可视化应用方法
US20060036167A1 (en) * 2004-07-03 2006-02-16 Shina Systems Ltd. Vascular image processing
WO2007033379A2 (en) * 2005-09-14 2007-03-22 Neoguide Systems, Inc. Methods and apparatus for performing transluminal and other procedures
US10028789B2 (en) * 2006-05-19 2018-07-24 Mako Surgical Corp. Method and apparatus for controlling a haptic device

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6236875B1 (en) * 1994-10-07 2001-05-22 Surgical Navigation Technologies Surgical navigation systems including reference and localization frames
EP0908146B1 (en) * 1997-10-06 2004-01-14 General Electric Company Real-time image-guided placement of anchor devices
US6640127B1 (en) * 1999-06-10 2003-10-28 Olympus Optical Co., Ltd. Surgical operation navigating system using a reference frame
RU2002100571A (ru) * 2002-01-03 2003-09-20 Валерий Григорьевич Рудой Комплект приспособлений для лапароскопического обследования и воздействия на полые органы при их фиксированном положении
RU2004110424A (ru) * 2004-04-06 2005-10-27 Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образовани Новосибирска государственна медицинска академи Министерства здравоохранени Российской Федерации (RU) Нейронавигационное эндоскопическое устройство

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
ALBERTI O. et al. Frameless navigation and endoscopy., J.NEUROSURG, 2001, vol.96, N.3, p.541-544. *

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2635289C2 (ru) * 2012-05-09 2017-11-09 Конинклейке Филипс Н.В. Медицинский интерфейс слежения, обеспечивающий интервенционную информацию
RU2638445C2 (ru) * 2012-10-01 2017-12-13 Конинклейке Филипс Н.В. Трехмерное полилинейное совмещение с использованием ограничений формы
RU2677080C2 (ru) * 2013-03-07 2019-01-15 Конинклейке Филипс Н.В. Многоцелевое устройство получения ультразвукового изображения
RU2687826C2 (ru) * 2013-05-31 2019-05-16 Конинклейке Филипс Н.В. Устройство оказания помощи пользователю во время хирургической процедуры

Also Published As

Publication number Publication date
JP2009538170A (ja) 2009-11-05
JP5291619B2 (ja) 2013-09-18
EP2030169B1 (en) 2018-12-19
EP2030169A2 (en) 2009-03-04
CN101449292B (zh) 2012-07-04
CN101449292A (zh) 2009-06-03
WO2007135609A2 (en) 2007-11-29
WO2007135609A3 (en) 2008-10-16
US8364245B2 (en) 2013-01-29
US20090292201A1 (en) 2009-11-26
RU2008151177A (ru) 2010-06-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2445007C2 (ru) Совмещение систем координат
US7671887B2 (en) System and method of navigating a medical instrument
US9700281B2 (en) Sensor attachment for three dimensional mapping display systems for diagnostic ultrasound machines
CN107106241B (zh) 用于对外科器械进行导航的系统
US9795319B2 (en) Method and device for navigation of a surgical tool
JP5207795B2 (ja) 撮像対象中の対象物をナビゲーションするシステム及び方法
RU2634296C2 (ru) Устройство для определения положения
US10238463B2 (en) Processing system arranged to cooperate with an optical-shape-sensing-enabled interventional device
US20080234570A1 (en) System For Guiding a Medical Instrument in a Patient Body
US20080300481A1 (en) Dynamic reference method and system for use with surgical procedures
JP2008126075A (ja) Ｃｔレジストレーション及びフィードバックの視覚的検証のためのシステム及び方法
WO2008035271A2 (en) Device for registering a 3d model
US11576557B2 (en) Method for supporting a user, computer program product, data medium and imaging system
CN109715054B (zh) 与体外图像中的仪器相关的图像对象的可视化
US20210343396A1 (en) Automatic setting of imaging parameters
JP2022550876A (ja) 追跡の不正確性の補償
US20230190377A1 (en) Technique Of Determining A Scan Region To Be Imaged By A Medical Image Acquisition Device