JP7259369B2 - 車両の制御装置及び情報処理システム - Google Patents

Description

本発明は、車両の制御装置及び情報処理システムに関し、特に、災害時に被災情報を取得するための車両の制御装置及び情報処理システムに関する。

災害時には、救助等を速やかに行うため、被災状況を迅速に把握することが不可欠である。例えば、特許文献１には、被災情報投稿サイトに投稿された、ＧＰＳ・カメラ付き携帯電話で撮影された被災個所の画像と撮影個所とを含む被災情報を取得し、この取得された被災情報を有効に利用して、被災個所を迅速に推定し、ハザードマップを作成することが開示されている。

また、特許文献２には、ユーザーの頭部に装着され、ユーザーの周囲を撮像する撮像部を有するヘッドマウントディスプレイを利用し、災害時に撮像部で撮像した画像に基づいて、周囲の被災状況およびユーザーが被災しているか否かを確認することが、開示されている。

特開２０１６－１４９０７５号公報 特開２０１７－１０３５０９号公報

しかしながら、従来の手段では、被災エリアに誰かが入って映像を撮影しなければ、情報が取得できなかった。ハザードマップ作成に車載カメラの画像を活用することが考えられるが、激しく被災したエリアでは、通常、車両が電源を切られた状態で乗り捨てられており、車載カメラを起動することができない。このため、映像データが特に必要な、激しく被災したエリアにおける映像を取得することは困難であった。

従って、上記のような問題点に鑑みてなされた本発明の目的は、被災時に、危険な被災エリアに人が入らなくとも、被災エリアの映像を取得することができる、車両の制御装置及び情報処理システムを提供することにある。

本発明の一実施形態に係る車両の制御装置は、被災の有無を判定する災害判定部と、被災したと判定した場合、車両に搭載された撮像部を起動する起動部と、を備えることを特徴とする。

また、本発明の一実施形態に係る情報処理システムは、複数の車両及びサーバを備える情報処理システムであって、前記車両は、被災時に車両に搭載された撮像部を起動し、前記撮像部で撮影した映像を位置情報と共に前記サーバに送信し、前記サーバは、複数の前記車両から送信された前記映像を蓄積し、前記映像と地図情報との対応付けを行う、ことを特徴とする。

本発明における車両の制御装置及び情報処理システムによれば、被災時に、危険な被災エリアに人が入らなくとも、被災エリアの映像を取得することが可能となる。

本発明の一実施形態の情報処理システムの一例を示す図である。 被災地の無人の車両の概念図である。 一実施形態の車両の処理を説明するフローチャートである。 一実施形態のサーバの処理を説明するフローチャートである。

以下、本発明の実施の形態について説明する。本発明の車両の制御装置は、被災時に、車両が無人であっても車両に搭載された撮像部（車載カメラ）を起動することにより、車両の周囲の被災エリアの映像を撮影することを可能にする。また、本発明の情報処理システムは、被災エリアの車両からのリアルタイムの映像に基づいて、被災状況を把握することを可能にするものである。

（実施の形態）
図１は、本発明の一実施形態の、被災エリアの状況を把握するための情報処理システム１００の一例である。情報処理システム１００は、車両１０と、センター（サーバ）２０とにより構成される。図１では、車両１０は代表として１台のみ記載されているが、実際には、多数の車両１０が情報処理システム１００を構成し、サーバ２０と通信することが可能である。なお、車両はガソリン車に限られず、電気自動車、ＨＶ車（hybrid vehicle）、ＦＣＶ車（Fuel Cell Vehicle）等であってもよい。

車両１０は、車両が被災したと判定した場合、車両に搭載された撮像部を起動して、車両の周囲の映像を生成（撮影）し、さらに、生成した映像をリアルタイムでセンター（サーバ）２０に送信する。

サーバ２０は多数の車両１０からの映像を受信し、ハザードマップを作成する。これにより、被災エリアに人が入ることなく、被災状況を正確に把握することができる。

以下、詳細に説明する。車両１０は、被災エリアの無人の車両を想定しており、車両１０の制御装置１１と、センサ部１２と、撮像部１３と、記憶部１４と、位置情報取得部１５と、通信部１６と、電源部１７を備える。

制御装置１１は、１つ以上のプロセッサを備える。「プロセッサ」は、汎用のプロセッサ、又は特定の処理に特化した専用のプロセッサであってよい。例えば、車両１０に搭載されたＥＣＵ（Electronic Control Unit）が、制御装置１１として機能してもよい。制御装置１１は、車両全体の動作を制御する。例えば、制御装置１１は、センサ部１２、撮像部１３、記憶部１４、位置情報取得部１５、通信部１６、及び電源部１７の制御を行うとともに、自車両の走行・動作に関する全ての制御を行う。本実施形態では車両の制御装置１１は、例えば常時電源（ＢＡＴ（BATTERY）電源）に接続されており、車両１０が停止状態（例えば、ＡＣＣ（ACCESORY）オフ及びＩＧ（IGNITION）オフの状態）であっても、最小限の機能は起動状態にある。制御装置１１は、さらに、被災の有無を判定する災害判定部１１１と、車両１０に搭載された撮像部１３等を起動する起動部１１２とを備える。

災害判定部１１１は、センサ部１２（例えば、浸水センサ、地震センサ等）からの情報に基づいて、自車両１０の被災の有無を判定する。或いは、災害判定部１１１は、通信部１６により緊急災害情報（例えば、緊急警報放送、ハザード情報等）を受信したとき、被災状況にあると判定してもよい。

また、起動部１１２は、災害判定部１１１が、自車両１０が被災したと判定した場合、少なくとも、車両１０に搭載された撮像部１３を起動する。起動部１１２は、撮像部１３に限らず、記憶部１４、位置情報取得部１５、通信部１６等、被災状況を正確に伝達するために必要な機能部を起動させてよい。また、起動部１１２は、必要に応じて、電源部１７を各部に給電可能な状態にする等、電源状態の切り替えを行ってもよい。

センサ部１２は、少なくとも、被災の有無を検出するためのセンサを備える。例えば、車内に水が入ってきたことを検出する浸水センサ、地震の振動を検出する地震センサ、又は、車体の異常な傾きを検出する傾きセンサであってよい。センサ部１２は、例えば常時電源（ＢＡＴ電源）に接続されており、車両１０が停止状態（ＡＣＣオフ及びＩＧオフの状態）であっても、起動状態にある。センサ部１２は、これら各種センサにより異常（被災）を検出すると、検出結果を制御装置１１に出力する。

撮像部１３は、いわゆる車載カメラであり、ここでは車両前方（外部）の画像を撮像するカメラを含む。撮像部１３は、運転中及び停車中に車両前方の連続的な映像を生成し、生成した映像を記憶部１４に記録するドライブレコーダであることが望ましい。撮像部１３のカメラは１台に限定されず、車両の側面又は後方を撮影するカメラを含んでもよい。撮像部１３は、制御装置１１の起動部１１２により起動され、車両の周囲の映像（被災状況の映像）を生成（撮影）する。

記憶部１４は、各種情報を記録・格納する装置であり、１つ以上のメモリを含む。「メモリ」は、例えば半導体メモリ、磁気メモリ、又は光メモリ等であるが、これらに限られない。記憶部１４に含まれる各メモリは、例えば主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能してもよい。記憶部１４は、車両１０の動作に関連する任意の情報を記憶する。例えば本実施形態では、記憶部１４は、撮像部１３で生成した映像や、位置情報取得部１５で取得した位置情報を、その生成時の時間情報と関連付けて記憶する。また、記憶部１４は、自車両の車両制御プログラムの記憶等、車両１０の動作・制御に関する各種情報を蓄積する。

位置情報取得部１５は、任意の衛星測位システムに対応する１つ以上の受信機を含む。例えば、位置情報取得部１５は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機を含んでもよい。位置情報取得部１５は、自車両１０の位置情報（特に、被災状況の映像を撮影した映像撮影位置）を検出する。

通信部１６は、自車両１０とサーバ２０との間の通信を行う通信モジュールを含む。通信部１６は、ネットワークに接続する通信モジュール、或いは、４Ｇ（4th Generation）及び５Ｇ（5th Generation）等の移動体通信規格に対応する通信モジュールを含んでもよい。例えば、車両１０に搭載されたＤＣＭ（Data Communication Module）等の車載通信機が、通信部１６として機能してもよい。本実施形態では、通信部１６は、撮像部１３で撮像した映像を、車両の位置情報とともにサーバ２０に送信する。

電源部（バッテリー）１７は、車両１０の各機能を動作させるために、車両１０に搭載された各装置・各機能部へ電力（電流・電圧）を供給する。また、電源部１７はその一部として、又は、電源部１７とは独立して、補助電源部を備えてもよい。本実施形態では、電源部１７は、車両１０の停止時においても、少なくとも制御装置１１とセンサ部１２に対して、最低限の動作（例えば、災害判定）できるように電力を供給する。なお、電源部１７は、通常、ＡＣＣオン（ＡＣＣ電源の接続機器に給電する状態）とＩＧオン（ＡＣＣ電源及び／又はＩＧ電源の接続機器に給電する状態）の状態を有するが、本実施形態では、映像の撮影及び送信に必要な最小限の機能部（例えば、撮像部１３、通信部１６等）のみ動作可能にする特別な電源供給状態を備えていてもよい。

次に、センター（サーバ）２０は、サーバ通信部２１と、サーバ記憶部２２と、サーバ制御部２３と、サーバ表示部２４とを備えている。

サーバ通信部２１は、サーバ２０と車両１０との間の通信を行う通信モジュールを含む。サーバ通信部２１は、ネットワークに接続する通信モジュールを含んでもよい。サーバ通信部２１は、車両１０から送信される情報（被災エリアの現状の映像データ等）を受信することができる。また、被災状況の判定結果について、外部に情報を送信（提供）することができる。

サーバ記憶部２２は、各種情報を記録・格納する装置であり１つ以上のメモリを含む。「メモリ」は、例えば半導体メモリ、磁気メモリ、又は光メモリ等であるが、これらに限られない。サーバ記憶部２２に含まれる各メモリは、例えば主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能してもよい。サーバ記憶部２２は、本実施形態では例えば、各車両１０から送信された情報（被災エリアの映像データ、映像撮影時刻、映像撮影位置（車両位置）の情報、等）を蓄積する。また、受信した情報をサーバ制御部２３で分析・処理した結果の情報を記憶することも行う。サーバ記憶部２２は地図情報を記憶しており、車両１０から受信した位置（映像撮影位置）情報と対応付けることができる。さらに、サーバ記憶部２２は、サーバ及び情報処理システム全体の動作・制御に関する各種情報を蓄積する。

サーバ制御部２３は１つ以上のプロセッサを備える。「プロセッサ」は、汎用のプロセッサ、又は特定の処理に特化した専用のプロセッサであってよい。サーバ制御部２３は、サーバ通信部２１、サーバ記憶部２２、サーバ表示部２４の制御を行うとともに、サーバ及び情報処理システム全体の動作に関する全ての制御を行う。本実施形態では、各車両１０から送信される情報（被災エリアの映像データ等）を分析して、被災状態の判定を行う判定部として機能する。さらに、ハザードマップを作成する処理を行うことができる。

サーバ表示部２４は、１つ以上の表示装置を制御し、各車両１０から送信される情報（被災エリアの映像データ等）を表示することができる。また、サーバ制御部２３で分析した被災状況を表示してもよい。なお、サーバ２０が表示装置を備えていてもよいし、サーバ２０が外部の表示装置と接続し、当該表示装置を制御してもよい。

次に、車両１０の動作について説明する。

図２は、被災地に置かれた無人の車両１０の概念図である。また、図３は、車両１０の処理を説明するフローチャートである。フローチャートに基づいて、車両１０の処理を順に説明する。

ステップ１１（Ｓ１１）：車両１０（制御装置１１）は、自車両が被災したかを判断する。具体的には、センサ部（浸水センサ、地震センサ、傾きセンサ等）１２からの出力信号に基づいて、制御装置１１の災害判定部１１１が被災の有無を判定する。或いは、通信部１６からの緊急警報放送（緊急災害情報）を受信したことを示す信号に基づいて、災害判定部１１１が被災状況にあることを判定する。被災したと判定された場合はステップ１２に進み、被災状態と判断されない場合は、始めに戻る。

ステップ１２（Ｓ１２）：車両１０は、被災を検出すると、起動部１１２により撮像部１３（図２参照）を起動し、車両１０の前方（或いは周囲）の映像を生成する。なお、起動部１１２は、必要に応じて、記憶部１４、位置情報取得部１５、及び通信部１６を起動させる。

ステップ１３（Ｓ１３）：車両１０は、撮像部１３で得られた映像を分析し、フロントガラスに雨や雪が付着して、車内から外部が見え難い状態になっているかを判定する。見え難い状態であれば、ステップ１４に進み、見え難い状態でなければ、ステップ１５に進む。

ステップ１４（Ｓ１４）：車両１０は、外部が見え難い状態（雨や雪が付着した状態）と判定した場合は、ワイパー１（図２）を起動する。ワイパー１の起動により、雨や雪をフロントガラスから除去して、明瞭な映像が取得できる。

なお、ワイパー１を起動させてもワイパー１が動かないときは、車両１０が土砂に埋まって外部が見えない場合が想定される。よって、このような場合は、撮像部１３で撮影した画像とともに、ワイパー１が動かないことの情報を送信することが望ましい。

ステップ１５（Ｓ１５）：車両１０は、撮像部１３で得られた映像を分析し、夜間で外部が暗く見え難い状態になっているかを判定する。見え難い状態であれば、ステップ１６に進み、外部が明るい状態であれば、ステップ１７に進む。

ステップ１６（Ｓ１６）：車両１０は、夜間で外部が暗く、見え難い状態と判定された場合は、ライト２（図２）を点灯する。ライト２の点灯により、夜間でも明るい映像が撮影できる。

ステップ１７（Ｓ１７）：車両１０は、撮像部１３で撮影した映像を、記録・送信する。なお、映像の記録は必須の作業ではないが、映像が記録されていれば、仮に映像データの送信にトラブル等が生じた場合であっても、後日、記憶部１４から映像を読み出して利用することができる。したがって、映像を記憶部１４に記憶することが望ましい。

また、車両１０は、撮像部１３で撮影した映像を、通信部１６を用いて、サーバ２０に送信する。なお、撮像部１３自体が通信機能を内蔵している場合は、撮像部１３の通信機能を利用して映像を送信してもよい。送信の際は、撮影した映像に加えて、少なくとも撮影場所（車両１０の位置情報）を同時に送信する。さらに、撮影時刻も送信することが望ましい。撮像部１３による撮影と通信部１６による送信は、電源部（バッテリー）１７に充電量の余裕がある限り、連続して行うことが望ましい。しかし、電源部１７の充電量の消費を抑えるために、間欠的に、撮像部１３による撮影と通信部１６による送信を行ってもよい。

ステップ１８（Ｓ１８）：車両１０は、電源部（バッテリー）１７が消耗したか判断する。電源部１７がまだ消耗しておらず、充電量に余裕がある場合は、ステップ１７に戻り、引き続き、映像の撮影と送信を行う。電源部（バッテリー）１７が消耗し、充電量が所定量まで減少した場合は、ステップ１９に進む。

ステップ１９（Ｓ１９）：電源部１７の充電量が所定量に達したときに、車両１０は、撮影及び送信を停止し、その時点の車両のログ・パッケージを送信する。ここで、所定量とは、エンジンの再起動に問題がない程度の電力のみを残した充電量である。これは、被災地の後処理において車両１０を移動させる必要があることから、電源部１７の充電量が完全になくなる前、車両の起動が可能な程度にバッテリーを残して、被災情報の提供動作（映像の撮影と送信）を終了する。そして、車両１０は、その時点の車両のログ（破損状態の情報、各種センサ情報、位置情報等の車両の状態を示す全ての情報）をパッケージとしてサーバ２０に送信し、処理を終了する。

上記のログ・パッケージは、サーバ２０で記録することにより、被災地の後処理において、車両１０の存在場所等を確認するとき、又は車両１０の状態に基づいて処理を決定するとき等に有効である。

なお、車両１０は、被災を判断した時（例えば、浸水時、火災時）に、乗車している人がおらず、且つ車両１０の窓が開いていた場合は、パワーウインドに電源供給を行い、窓ガラス３（図２）を閉じる操作を行うことが望ましい。これにより、車内への浸水等を防ぎ、撮像部（車載カメラ）１３を保護し、映像をより長時間撮影することができる。

次に、サーバ２０の動作について説明する。図４は、サーバ２０の処理を説明するフローチャートである。フローチャートに基づいて、サーバ２０の処理を順に説明する。

ステップ２１（Ｓ２１）：まず、サーバ２０は、サーバ通信部２１により、車両１０から送信された映像（映像データ）を受信する。なお、映像を撮影したときの車両位置情報も併せて受信する。

ステップ２２（Ｓ２２）：サーバ２０は、受信した映像を、車両位置情報及び時刻情報とともに、サーバ記憶部（データベース）２２に記憶する。なお、時刻情報は、サーバ２０側で受信時刻をもとに付加することができるが、車両１０側で映像を撮影した時刻を当該映像データに付加して送信することにより、より正確な時刻情報が得られる。

ステップ２３（Ｓ２３）：サーバ２０は、受信した映像を分析する。映像の分析は、様々な手法を用いることができ、いわゆるパターン認識により、人物や建築物の画像を分析することができる。機械学習等の手段を利用してもよい。

ステップ２４（Ｓ２４）：映像分析の結果、被災エリアに人物の映像が認識された場合は、救助対象者と見なして対応を行う。救助対象者が発見された場合は、ステップ２５に進み、発見されない場合は、ステップ２６に進む。

ステップ２５（Ｓ２５）：サーバ２０は、映像分析の結果、人物（救助対象者）が発見された場合は、まず、サーバ表示部２４において映像の表示を行う。そして、目視による確認及び状況把握を行う。さらに、サーバ２０は、救助部門（警察・消防等）に当該映像を送信する。こうして、速やかな救助が可能となる。

ステップ２６（Ｓ２６）：サーバ２０は、映像分析の結果に基づいて、被災度の判定を行う。例えば、地震・台風被害の際は、建築物の映像に基づいて、沈下、傾斜、構造躯体の損傷状況などをパターン認識し、被災の程度を軽微、小破、中破、大破などと区分することができる。また、洪水等の場合は、映像に基づいて水深を求め、被災のレベルの判断を行ってもよい。

ステップ２７（Ｓ２７）：サーバ２０は、サーバ記憶部２２から地図情報を読み出し、各車両１０から送信された車両位置情報に基づいて、映像を地図情報に対応付ける。また、さらに、地図情報に、各車両からの位置情報に基づいて、被災度（映像に基づいて判定した被災度）を重ね合わせることにより、ハザードマップを作成することができる。ハザードマップには、各車両の撮影した映像（画像）を張り付けてもよい。

ステップ２８（Ｓ２８）：サーバ２０は、作成したハザードマップ又は受信した映像を、必要に応じてサーバ表示部２４を用いて表示することができる。

このように本発明によれば、被災エリアの無人の車両から映像を取得するため、被災エリアに人が入らなくとも、リアルタイムに被災状況を把握することができる。

上記の実施の形態では、車両の制御装置１１の構成と動作について説明したが、本発明はこれに限らず、被災の有無を判定し、被災したと判定した場合、車両に搭載された撮像部を起動することを特徴とする車両の制御方法として構成されてもよい。

なお、上述した車両の制御装置１１として機能させるためにコンピュータを好適に用いることができ、そのようなコンピュータは、制御装置１１の各機能を実現する処理内容を記述したプログラムを該コンピュータの記憶部に格納しておき、該コンピュータのＣＰＵによってこのプログラムを読み出して実行させることで実現することができる。なお、このプログラムは、コンピュータ読取り可能な記録媒体に記録可能である。

上述の実施形態は代表的な例として説明したが、本発明の趣旨及び範囲内で、多くの変更及び置換ができることは当業者に明らかである。したがって、本発明は、上述の実施形態によって制限するものと解するべきではなく、特許請求の範囲から逸脱することなく、種々の変形や変更が可能である。例えば、実施形態に記載の複数の構成ブロックを１つに組み合わせたり、あるいは１つの構成ブロックを分割したりすることが可能である。

１ ワイパー
２ ランプ
３ 窓ガラス
１０ 車両
１１ 制御装置
１２ センサ部
１３ 撮像部
１４ 記憶部
１５ 位置情報取得部
１６ 通信部
１７ 電源部
２０ サーバ
２１ サーバ通信部
２２ サーバ記憶部
２３ サーバ制御部
２４ サーバ表示部
１００ 情報処理システム
１１１ 災害判定部
１１２ 起動部

Claims (6)

1. 車両がＡＣＣオフ及びＩＧオフの状態であっても、被災の有無を判定可能な災害判定部と、
   前記災害判定部が被災したと判定した場合、電源部から少なくとも撮像部に給電可能とするよう電源状態の切り替えを行い、車両に搭載された前記撮像部を起動する起動部と、
   を備え、
   車両の前記電源部の充電量が所定量まで減少したときに、撮影及び映像の送信を停止し、その時点の車両のログ・パッケージを送信する制御を行うことを特徴とする車両の制御装置。
2. 請求項１に記載の車両の制御装置において、
   前記撮像部で撮影した映像を、位置情報と共にサーバに送信する制御を行うことを特徴とする制御装置。
3. 請求項１又は２に記載の車両の制御装置において、
   前記災害判定部は、センサ部からの被災を検出した信号、又は、通信部からの緊急災害情報を受信したことを示す信号に基づいて、判定することを特徴とする制御装置。
4. 請求項１乃至３のいずれか一項に記載の車両の制御装置において、
   車内から外部が見え難い状態になっていると判定したとき、ワイパーを起動する制御を行うことを特徴とする制御装置。
5. 複数の車両及びサーバを備える情報処理システムであって、
   前記車両は、車両がＡＣＣオフ及びＩＧオフの停止状態であっても、被災の有無を判定可能な災害判定部と、前記災害判定部が被災したと判定した場合、電源部から少なくとも撮像部に給電可能とするよう電源状態の切り替えを行う起動部とを備え、被災時に車両に搭載された前記撮像部を起動し、前記撮像部で撮影した映像を位置情報と共に前記サーバに送信し、且つ、車両の前記電源部の充電量が所定量まで減少したときに、撮影及び送信を停止し、その時点の車両のログ・パッケージを送信し、
   前記サーバは、複数の前記車両から送信された前記映像を蓄積し、前記映像と地図情報との対応付けを行う、
   ことを特徴とする情報処理システム。
6. 請求項５に記載の情報処理システムにおいて、
   前記サーバは、前記映像に基づいて被災の程度を分析することを特徴とする情報処理システム。
   
   

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