CN113022445A - 一种车辆环境信息监测方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆环境信息监测方法及系统，第一时刻接收车辆的第一位置信息，第二时刻接收车辆的第二位置信息；根据第一位置信息和第二位置信息确定车辆的运动状态；当车辆为行驶状态时，发送第一图像采集指令至图像处理系统，并持续接收所述图像处理系统生成的视频帧；当车辆为泊车状态时，持续获取车辆的姿态信息，当姿态信息满足预设条件时，发送第二图像采集指令至图像处理系统，并持续接收所述图像处理系统处理后的视频帧；本发明可以根据需求对车辆四周的环境信息进行采集，达到节能效果。

Description

一种车辆环境信息监测方法及系统

技术领域

本发明属于车辆监控技术领域，尤其涉及一种车辆环境信息监测方法及系统。

背景技术

车辆环境信息指的是车辆所处位置周围的环境信息，车辆环境信息监测主要是对车辆泊车或行驶时周围的人员、非机动车和机动车进行监测，以便于获取车辆周围信息。进而，当发现车辆出现损伤(如剐蹭)时，可以调查取证。

现有的车辆环境信息监测一般依赖于行车记录仪，常见的行车记录仪一般是对车辆前方和/或后方进行监测，而且是车辆行驶过程进行全程监测，这就必须要保证行车记录仪具有大容量存储空间。而且，行车记录仪一般依赖于车辆的电源，大多数行车记录仪泊车时是不进行工作的。

因此，常规的行车记录仪难以实现车辆环境信息的实时全方位监控，会导致有部分车损难以取证。

发明内容

本发明的目的是提供一种车辆环境信息监测方法及系统，以实现车辆环境信息的实时全方位的监控。

本发明采用以下技术方案：一种车辆环境信息监测方法，包括以下步骤：

第一时刻接收车辆的第一位置信息，第二时刻接收车辆的第二位置信息，第二时刻位于第一时刻之后；

根据第一位置信息和第二位置信息确定车辆的运动状态；

当车辆为行驶状态时，发送第一图像采集指令至图像处理系统，并持续接收图像处理系统生成的视频帧；

当车辆为泊车状态时，持续获取车辆的姿态信息，当姿态信息满足预设条件时，发送第二图像采集指令至图像处理系统，并持续接收图像处理系统处理后的视频帧；

其中，当车辆为泊车状态时，持续获取车辆的姿态信息包括：

获取车辆的倾斜角度；

当倾斜角度大于倾斜角度阈值时，获取车辆的倾斜速度；

当倾斜速度大于倾斜速度阈值时，发送第二图像采集指令至图像处理系统，并持续接收图像处理系统处理后的视频帧；当倾斜角度小于等于倾斜角度阈值时，持续获取倾斜角度；

其中，图像处理系统用于：

获取图像采集设备采集的车辆四周的原始图像信息，对原始图像信息进行目标识别，并截取视频帧发送。

进一步地，根据第一位置信息和第二位置信息确定车辆的运动状态包括：

计算第一位置信息和第二位置信息的距离；

当距离大于距离阈值时，采集车辆的实时速度；

当实时速度大于速度阈值时，确定车辆为行驶状态。

进一步地，当距离小于等于距离阈值时，确定车辆为泊车状态。

进一步地，当实时速度小于等于速度阈值时，持续接收车辆的第一位置信息和第二位置信息。

进一步地，当倾斜速度小于等于倾斜速度阈值时，持续获取倾斜角度。

进一步地，当倾斜速度大于倾斜速度阈值时，采集车辆的振动信息，当振动信息小于振动阈值时：

向图像处理系统发送关闭指令；

继续持续获取车辆的姿态信息。

本发明的另一种技术方案：一种车辆环境信息监测装置，包括：

接收模块，用于第一时刻接收车辆的第一位置信息，第二时刻接收车辆的第二位置信息，第二时刻位于第一时刻之后；

确定模块，用于根据第一位置信息和第二位置信息确定车辆的运动状态；

第一发送模块，用于当车辆为行驶状态时，发送第一图像采集指令至图像处理系统，并持续接收图像处理系统生成的视频帧；

第二发送模块，当车辆为泊车状态时，持续获取车辆的姿态信息，当姿态信息满足预设条件时，发送第二图像采集指令至图像处理系统，并持续接收图像处理系统处理后的视频帧；

其中，图像处理系统用于：

获取图像采集设备采集的车辆四周的原始图像信息，对原始图像信息进行目标识别，并截取视频帧发送。

本发明的另一种技术方案：一种车辆环境信息监测装置，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述的一种车辆环境信息监测方法。

本发明的另一种技术方案：一种车辆环境信息监测系统，包括车载终端、图像处理模块、服务器和移动终端；

车载终端包括：

处理器模块，处理器模块用于上述的一种车辆环境信息监测方法；

惯导模块，惯导模块用于为处理器模块提供车辆的姿态信息；

定位模块，定位模块用于为处理器模块提供时间信息和车辆的位置信息，还用于作为备用通信模块；

通信模块，用于实现处理器模块与服务器之间的数据通信；

报警器模块，用于在车辆为行驶状态时，发出报警信息；

图像处理模块包括：

图像处理器，用于接收采集到的图像，对图像进行目标识别，并截取视频帧发送至处理器模块；

图像采集设备组，图像采集设备组包括四个图像采集设备，四个图像采集设备分别安装在车辆的前部、后部和两侧部，分别用于采集对应方向的图像并发送至图像处理器；

语音模块，用于采集车辆内部的声音和播放提示音；

显示模块，用于显示视频帧；

服务器，用于与车载终端进行通信，并接收视频帧；

移动终端，用于与服务器进行通信，接收并展现视频帧。

本发明的有益效果是：本发明首先通过车辆的位置信息确定车辆的远东状态，当车辆为行驶状态时，持续通过图像处理系统采集车辆四周的图像信息，当车辆为泊车状态时，再通过车辆的姿态信息与预设条件判断是否开启图像处理系统，这样可以根据需求对车辆四周的环境信息进行采集，达到节能效果。

附图说明

图1为本发明实施例一种车辆环境信息监测方法的流程图；

图2为本发明实施例一种车辆环境信息监测装置的结构示意图；

图3为本发明另一实施例一种车辆环境信息监测装置的结构示意图；

图4为本发明实施例中图像采集设备组的布设位置示意图；

图5为本发明实施例一种车辆环境信息监测系统的结构示意图；

图6为本发明实施例中处理器模块的执行过程流程图。

1.高清红外摄像头；2.180°广角红外摄像头组。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明进行详细说明。

本发明实施例公开了一种车辆环境信息监测方法，如图1所示，包括以下步骤：S110、第一时刻接收车辆的第一位置信息，第二时刻接收车辆的第二位置信息，第二时刻位于第一时刻之后；S120、根据第一位置信息和第二位置信息确定车辆的运动状态；S131、当车辆为行驶状态时，发送第一图像采集指令至图像处理系统；S140、持续接收图像处理系统生成的视频帧；S133、当车辆为泊车状态时，持续获取车辆的姿态信息；S135、当姿态信息满足预设条件时，发送第二图像采集指令至图像处理系统；S140、持续接收图像处理系统处理后的视频帧；其中，图像处理系统用于：获取图像采集设备采集的车辆四周的原始图像信息，对原始图像信息进行目标识别，并截取视频帧发送。

本发明首先通过车辆的位置信息确定车辆的运动状态，当车辆为行驶状态时，持续通过图像处理系统采集车辆四周的图像信息，当车辆为泊车状态时，再通过车辆的姿态信息与预设条件(本实施例中预设条件即为以下各个阈值的总称)判断是否开启图像处理系统，这样可以根据需求对车辆四周的环境信息进行采集，达到节能效果。

本发明实施例中，根据第一位置信息和第二位置信息确定车辆的运动状态包括：计算第一位置信息和第二位置信息的距离；计算两个位置信息的距离目的是来考量车辆在一段时间内的移动距离是否过长。例如，在本实施例中，第一时刻和第二时刻的时间间隔可以设计为5min，距离阈值可以设计为500m。当距离大于距离阈值时，则说明车辆是在行进中，但是这种情况下并不能说明车辆一定是在行驶过程中，比如，当车辆发生故障，需要将车辆从故障点撤离到应急车道或者应急避难点。所以，需要进一步通过车辆的实时速度来确认车辆是否在行驶状态，因此，采集车辆的实时速度；当实时速度大于速度阈值时，确定车辆为行驶状态。

在车辆发生移动的情况下，且同时车辆的实时速度大于规定的阈值，如5m/s，则说明该车辆在行驶状态下。

另外，当距离小于等于距离阈值时，确定车辆为泊车状态。同理，当车辆发生故障，需要将车辆进行移动，此时，移动的距离必然不会太长，因此，将该类情况归结为泊车状态，也不会启用图像处理系统，进而可以降低系统功耗。

具体的，如果当车辆移动的距离大于距离阈值时，且当实时速度小于等于速度阈值时，则根据目前的信息难以判断车辆是否在行驶过程中，则需要进一步观察，即持续接收车辆的第一位置信息和第二位置信息。

当车辆为泊车状态时，通常会停放在停车位上，此时为了节省资源一般不需要启用图像处理系统。所以，在该种状态下，为了降低系统能耗，只进行基本车辆位姿获取即可，只有当有足够的信息证明车辆在行驶过程中，才会启动图像处理系统。

持续获取车辆的姿态信息可以有多种选择，本实施例给出了一种具体的选择，包括：

首先，获取车辆的倾斜角度；该倾斜角度可以是车辆在任何方向上的倾斜角度，如车辆前后倾斜、左右倾斜、斜向倾斜等等，具体的可以通过布设在车辆中的惯导模块进行测量。根据发明人进行长期大量的实验及计算，可以将倾斜角度阈值设置为0.7°，当倾斜角度大于0.7°时，说明车辆可能受到撞击，进而导致车辆倾斜，或者还有可能是被盗胎导致的，总之，不管是何种情况，均可以说明车辆有异常情况，此时为了进一步获得更加可靠的信息，再通过惯导模块获取车辆的倾斜速度，通过倾斜速度做进一步的判断。

当倾斜速度大于倾斜速度阈值时，如大于0.7°/3min，则可表明车辆确实有意外情况发生，因此，发送第二图像采集指令至图像处理系统，第二图像采集指令可以输持续一段时间的图像采集，因为发生特殊情况过程中可能时间并不会太长，所以，只需要将特殊情况发生时刻临近的时间段的图像记录即可，本实施例中该时间段可以选择为0.5h，也可是10min，15min等。在该段时间内会持续接收图像处理系统处理后的视频帧，并将该视频帧通过通信模块发送至服务器中进行保存，也可以保存在车载终端的存储空间中，当需要调取时，再进行数据传输。

另外，当倾斜角度小于等于倾斜角度阈值时，则说明车辆仅仅是瞬间的倾斜角度发生变化，则需要持续观察，进而持续获取倾斜角度即可。本发明实施例中，还有一种可能，倾斜角度超出阈值，且倾斜速度小于等于倾斜速度阈值时，则说明车辆在缓慢趋于平稳，进而难以判断是都出现车损问题，所以，持续获取倾斜角度。

在本发明实施例中，如果车辆倾斜速度超过阈值时，为了进一步确定车辆的状态信息，可以采集车辆的振动信息，在本实施例中振动指的是车辆随着时间的变化发生上下浮动。由于泊车状态下的车辆通常是静止的，所以，当监测到车辆具有振动时，则可能会考虑车辆遭到了撞击等情况。另外，当车辆在停车位中停放过程中，也有可能由于其他车辆司机经过时不小心碰到该车辆，此时该车辆也会产生或大或小的振动，所以，为了避免误判，为振动也设定振动阈值。该振动信息也可以通过惯导模块进行采集，当振动信息小于振动阈值时，则说明车辆并未有车损情况的发生，所以，向图像处理系统发送关闭指令；再继续持续获取车辆的姿态信息。

本发明与现有技术相比具有以下几点优势：1、通过实时运行功耗较低的元件，来随时根据各种情况决定是否唤醒功耗较高的图像处理系统，以达到降低系统功耗的目的，尤其在车辆泊车状态下可以大大降低系统功耗，适用于汽车电池长时间供电。2、通信采用通信模块(如4G-LTE模块)和具有定位模块(如北斗短报文功能的北斗模块)，在有基站信号的情况下可实现图像和车辆监控信息的实时上传，在无基站信号的情况下，北斗定位模块可作为备用通信模块，通过北斗短报文功能可实现车辆监控信息的上传，遇险一键报警求助等功能，提高了系统通信的可靠性。3、系统通过对车辆位置、速度、加速度的实时监测，保证车辆在超出限定区域行驶，超速等行为能够被及时判定和预警。

本发明的一种车辆环境信息监测装置，如图2所示，包括：接收模块210，用于第一时刻接收车辆的第一位置信息，第二时刻接收车辆的第二位置信息，第二时刻位于第一时刻之后；确定模块220，用于根据第一位置信息和第二位置信息确定车辆的运动状态；第一发送模块230，用于当车辆为行驶状态时，发送第一图像采集指令至图像处理系统，并持续接收图像处理系统生成的视频帧；第二发送模块240，当车辆为泊车状态时，持续获取车辆的姿态信息，当姿态信息满足预设条件时，发送第二图像采集指令至图像处理系统，并持续接收图像处理系统处理后的视频帧；其中，图像处理系统用于：获取图像采集设备采集的车辆四周的原始图像信息，对原始图像信息进行目标识别，并截取视频帧发送。

需要说明的是，上述模块之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本发明方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。上述系统中模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本发明的另一实施例该公开了一种车辆环境信息监测装置，包括存储器31、处理器32以及存储在存储器31中并可在处理器32上运行的计算机程序，处理器32执行计算机程序时实现上述的一种车辆环境信息监测方法。

本发明另一实施例还公开了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的一种基于RDMA的数据传输方法。

计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccessMemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

本发明的另一种实施例还公开了一种车辆环境信息监测系统，如图5所示，包括车载终端、图像处理模块、服务器和移动终端。

车载终端包括：

处理器模块，处理器模块用于执行上述的一种车辆环境信息监测方法，该方法的详细流程图如图6所示，根据该图的流程可以实现更加精确的工作过程。在本实施例中该处理器模块选择STM32控制器。

惯导模块，惯导模块用于为处理器模块提供车辆的姿态信息。具体的，惯导模块用于测量车辆速度、加速度等信息，并将车辆速度，加速度等信息传输至STM32控制器，STM32控制器再结合定位信息用于判定车辆是否超速，超出限定区域行驶，还用于车辆是否被剐蹭监测，并结合定位信息用于判定车辆行驶状态。

定位模块，定位模块用于为处理器模块提供时间信息和车辆的位置信息，还用于作为备用通信模块；具体的，定位模块用于接收卫星定位信息，并且将定位信息及短报文数据传输至预警子系统的STM32控制器。进一步，该定位模块还可以作为备用数据链路，在无基站信号时，负责短报文的接收和发送，用于无4G基站信号情况下的遇险紧急求助信息链路。本实施例中的定位模块选择北斗定位模块，用于接收卫星定位授时信息，并且作为备用数据链路在无基站信号时，负责短报文的接收和发送，可用于无基站信号情况下的遇险紧急求助链路，并且将定位授时信息及短报文数据传输至预警子系统的STM32控制器模块。

通信模块，用于实现处理器模块与服务器之间的数据通信；本实施例中通信模块选择4GLTE模块。报警器模块，用于在车辆为行驶状态时，发出报警信息；

进一步地，图像处理模块包括：

图像处理器，用于接收采集到的图像，对图像进行目标识别，并截取视频帧发送至处理器模块；本实施例中，图像处理器采用JetsonNano处理器模块。

图像采集设备组，图像采集设备组包括四个图像采集设备，四个图像采集设备分别安装在车辆的前部、后部和两侧部，分别用于采集对应方向的图像并发送至图像处理器。本实施例中图像采集设备采用摄像头，具体的，如图4所示，包含2个高清红外摄像头1和2个180°广角红外摄像头组2。2个高清红外摄像头1分别设置于前挡风玻璃中央、后挡风玻璃中央；2个广角红外摄像头2分别位于车体两侧B柱上方。JetsonNano处理器模块负责处理四个摄像头采集的图像信息，将采集到的图像信息进行目标检测、存储，并将处理结果传输至预警子系统的STM32控制器。

语音模块，用于采集车辆内部的声音和播放提示音；

显示模块，用于显示视频帧，即用于显示图像处理单元处理后的图像信息，及JetsonNano数据处理模块处理后的信息。

服务器，用于与车载终端进行通信，并接收视频帧。

移动终端，用于与服务器进行通信，接收并展现视频帧。

STM32控制器综合定位模块(包括GPS和北斗定位)采集的经纬度，惯导模块采集的加速度、倾斜度信息和速度信息，通过设定的上述的方法判定车辆处于行驶状态还是泊车状态，用于控制图像处理子系统的启停，从而降低功耗，STM32控制器还通过4GLTE模块将综合后的车辆状态、位置、速度信息上传至后台服务器并接收当前路段的限速、电子眼信息，在行驶状态下将通过报警器模块自动提醒用户。

在行驶状态下图像处理子系统始终保持开启，用于对高清红外摄像头组、180度广角摄像头组拍摄范围内的物体进行目标检测，录制视频，视频信息经过Jetson Nano处理器处理后进行记录，通过显示模块进行显示，预警信息通过语音模块语音实时提醒。并传输给预警子系统的STM32控制器，STM32控制器通过4G-LTE模块实时传输至后台系统，达到监控目的，也可用于事后查证。

另外，本发明的车辆环境信息监测系统，通过实时运行功耗较低的预警子系统，随时根据各种情况决定是否唤醒功耗较高的图像处理系统，实时监控车辆周围画面，用户可以随时查看，以达到降低系统功耗的目的。终端通过对车辆位置、速度、加速度的实时监测，来判定车辆是否被剐蹭，并且实时向用户发送相应告警信息。通信采用4G-LTE模块和具有北斗短报文功能的北斗模块，在有基站信号的情况下可实现图像和车辆监控信息的实时上传，在无基站信号的情况下，北斗定位模块可作为备用通信模块，通过北斗短报文功能可实现车辆监控信息的上传，遇险一键报警求助等功能，提高了系统通信的可靠性。

Claims (9)

1.一种车辆环境信息监测方法，其特征在于，包括以下步骤：

第一时刻接收车辆的第一位置信息，第二时刻接收车辆的第二位置信息，所述第二时刻位于所述第一时刻之后；

根据所述第一位置信息和第二位置信息确定所述车辆的运动状态；

当所述车辆为行驶状态时，发送第一图像采集指令至图像处理系统，并持续接收所述图像处理系统生成的视频帧；

当所述车辆为泊车状态时，持续获取所述车辆的姿态信息，当所述姿态信息满足预设条件时，发送第二图像采集指令至图像处理系统，并持续接收所述图像处理系统处理后的视频帧；

其中，当所述车辆为泊车状态时，持续获取所述车辆的姿态信息包括：

获取所述车辆的倾斜角度；

当所述倾斜角度大于倾斜角度阈值时，获取所述车辆的倾斜速度；

当所述倾斜速度大于倾斜速度阈值时，发送第二图像采集指令至图像处理系统，并持续接收所述图像处理系统处理后的视频帧；当所述倾斜角度小于等于倾斜角度阈值时，持续获取所述倾斜角度；

其中，所述图像处理系统用于：

获取图像采集设备采集的所述车辆四周的原始图像信息，对所述原始图像信息进行目标识别，并截取视频帧发送。

2.如权利要求1所述的一种车辆环境信息监测方法，其特征在于，根据所述第一位置信息和第二位置信息确定所述车辆的运动状态包括：

计算所述第一位置信息和第二位置信息的距离；

当所述距离大于距离阈值时，采集所述车辆的实时速度；

当所述实时速度大于速度阈值时，确定所述车辆为行驶状态。

3.如权利要求2所述的一种车辆环境信息监测方法，其特征在于，当所述距离小于等于距离阈值时，确定所述车辆为泊车状态。

4.如权利要求3所述的一种车辆环境信息监测方法，其特征在于，当所述实时速度小于等于速度阈值时，持续接收所述车辆的第一位置信息和第二位置信息。

5.如权利要求4所述的一种车辆环境信息监测方法，其特征在于，当所述倾斜速度小于等于倾斜速度阈值时，持续获取所述倾斜角度。

6.如权利要求5所述的一种车辆环境信息监测方法，其特征在于，当所述倾斜速度大于倾斜速度阈值时，采集所述车辆的振动信息，当所述振动信息小于振动阈值时：

向所述图像处理系统发送关闭指令；

继续持续获取所述车辆的姿态信息。

7.一种车辆环境信息监测装置，其特征在于，执行权利要求1-6任一所述的方法，包括：

接收模块，用于第一时刻接收车辆的第一位置信息，第二时刻接收车辆的第二位置信息，所述第二时刻位于所述第一时刻之后；

确定模块，用于根据所述第一位置信息和第二位置信息确定所述车辆的运动状态；

第一发送模块，用于当所述车辆为行驶状态时，发送第一图像采集指令至图像处理系统，并持续接收所述图像处理系统生成的视频帧；

第二发送模块，当所述车辆为泊车状态时，持续获取所述车辆的姿态信息，当所述姿态信息满足预设条件时，发送第二图像采集指令至图像处理系统，并持续接收所述图像处理系统处理后的视频帧；

其中，当所述车辆为泊车状态时，持续获取所述车辆的姿态信息包括：

获取所述车辆的倾斜角度；

当所述倾斜角度大于倾斜角度阈值时，获取所述车辆的倾斜速度；

当所述倾斜速度大于倾斜速度阈值时，发送第二图像采集指令至图像处理系统，并持续接收所述图像处理系统处理后的视频帧；当所述倾斜角度小于等于倾斜角度阈值时，持续获取所述倾斜角度；

其中，所述图像处理系统用于：

获取图像采集设备采集的所述车辆四周的原始图像信息，对所述原始图像信息进行目标识别，并截取视频帧发送。

8.一种车辆环境信息监测装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述的一种车辆环境信息监测方法。

9.一种车辆环境信息监测系统，其特征在于，包括车载终端、图像处理模块、服务器和移动终端；

所述车载终端包括：

处理器模块，所述处理器模块用于执行权利要求1-6任一所述的一种车辆环境信息监测方法；

惯导模块，所述惯导模块用于为所述处理器模块提供所述车辆的姿态信息；

定位模块，所述定位模块用于为所述处理器模块提供时间信息和所述车辆的位置信息，还用于作为备用通信模块；

通信模块，用于实现所述处理器模块与所述服务器之间的数据通信；

报警器模块，用于在车辆为行驶状态时，发出报警信息；

所述图像处理模块包括：

图像处理器，用于接收采集到的图像，对所述图像进行目标识别，并截取视频帧发送至所述处理器模块；

图像采集设备组，所述图像采集设备组包括四个图像采集设备，四个所述图像采集设备分别安装在所述车辆的前部、后部和两侧部，分别用于采集对应方向的图像并发送至所述图像处理器；

语音模块，用于采集所述车辆内部的声音和播放提示音；

显示模块，用于显示所述视频帧；

所述服务器，用于与所述车载终端进行通信，并接收所述视频帧；

所述移动终端，用于与所述服务器进行通信，接收并展现所述视频帧。

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