JP6420269B2 - シェルフ型ロボットを備えたプログレッシブ冷間成型機、工具自動交換据え付け装置及び工具カセットの自動交換方法 - Google Patents
シェルフ型ロボットを備えたプログレッシブ冷間成型機、工具自動交換据え付け装置及び工具カセットの自動交換方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6420269B2 JP6420269B2 JP2016036304A JP2016036304A JP6420269B2 JP 6420269 B2 JP6420269 B2 JP 6420269B2 JP 2016036304 A JP2016036304 A JP 2016036304A JP 2016036304 A JP2016036304 A JP 2016036304A JP 6420269 B2 JP6420269 B2 JP 6420269B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cassette
- forming machine
- cold forming
- tool
- progressive cold
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000000750 progressive effect Effects 0.000 title claims description 59
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 8
- 230000008859 change Effects 0.000 title claims description 5
- 238000009434 installation Methods 0.000 title claims description 5
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims description 33
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims description 33
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims description 33
- 238000000465 moulding Methods 0.000 claims description 19
- 238000003860 storage Methods 0.000 claims description 5
- 238000001816 cooling Methods 0.000 claims 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 6
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 6
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 4
- 239000007769 metal material Substances 0.000 description 4
- 238000005242 forging Methods 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 238000007792 addition Methods 0.000 description 1
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000007717 exclusion Effects 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 238000003032 molecular docking Methods 0.000 description 1
- 230000008439 repair process Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21J—FORGING; HAMMERING; PRESSING METAL; RIVETING; FORGE FURNACES
- B21J9/00—Forging presses
- B21J9/02—Special design or construction
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21J—FORGING; HAMMERING; PRESSING METAL; RIVETING; FORGE FURNACES
- B21J13/00—Details of machines for forging, pressing, or hammering
- B21J13/08—Accessories for handling work or tools
- B21J13/085—Accessories for handling work or tools handling of tools
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
- B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
- B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
- B21D43/05—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work specially adapted for multi-stage presses
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D37/00—Tools as parts of machines covered by this subclass
- B21D37/14—Particular arrangements for handling and holding in place complete dies
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
- B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
- B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
- B21D43/05—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work specially adapted for multi-stage presses
- B21D43/057—Devices for exchanging transfer bars or grippers; Idle stages, e.g. exchangeable
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21J—FORGING; HAMMERING; PRESSING METAL; RIVETING; FORGE FURNACES
- B21J13/00—Details of machines for forging, pressing, or hammering
- B21J13/02—Dies or mountings therefor
- B21J13/03—Die mountings
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21J—FORGING; HAMMERING; PRESSING METAL; RIVETING; FORGE FURNACES
- B21J13/00—Details of machines for forging, pressing, or hammering
- B21J13/08—Accessories for handling work or tools
- B21J13/10—Manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21J—FORGING; HAMMERING; PRESSING METAL; RIVETING; FORGE FURNACES
- B21J9/00—Forging presses
- B21J9/02—Special design or construction
- B21J9/022—Special design or construction multi-stage forging presses
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21K—MAKING FORGED OR PRESSED METAL PRODUCTS, e.g. HORSE-SHOES, RIVETS, BOLTS OR WHEELS
- B21K27/00—Handling devices, e.g. for feeding, aligning, discharging, Cutting-off means; Arrangement thereof
- B21K27/02—Feeding devices for rods, wire, or strips
- B21K27/04—Feeding devices for rods, wire, or strips allowing successive working steps
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
- B25J11/005—Manipulators for mechanical processing tasks
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/04—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B30—PRESSES
- B30B—PRESSES IN GENERAL
- B30B15/00—Details of, or accessories for, presses; Auxiliary measures in connection with pressing
- B30B15/02—Dies; Inserts therefor; Mounting thereof; Moulds
- B30B15/028—Loading or unloading of dies, platens or press rams
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S483/00—Tool changing
- Y10S483/901—Robot end effectors
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T483/00—Tool changing
- Y10T483/16—Tool changing with means to transfer work
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T483/00—Tool changing
- Y10T483/17—Tool changing including machine tool or component
- Y10T483/1729—Reciprocating tool machine tool [e.g., broaching machine, shaping machine, etc.]
- Y10T483/1731—Reciprocating tool machine tool [e.g., broaching machine, shaping machine, etc.] including matrix
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Automatic Tool Replacement In Machine Tools (AREA)
- Mounting, Exchange, And Manufacturing Of Dies (AREA)
- Forging (AREA)
- Moulds For Moulding Plastics Or The Like (AREA)
Description
自動的に前記カットオフカセットと前記工具類カセットを交換するため、前記プログレ
ッシブ冷間成型機に対して固定して設けられ、単一の基部を有する6軸多関節式のシェル
フ型ロボットと、
前記シェルフ型ロボットのロボットアームの遠位側に設けられるフランジと、
前記フランジに取り付けられるカップリング装置と、
前記シェルフ型ロボットによる前記プログレッシブ冷間成型機への前記カットオフカセットと前記工具類カセットの運び入れと運び出しを可能にするため、前記カットオフカセットと前記工具類カセットのそれぞれに設けられ、前記カップリング装置により係合可能なカップリングエレメントと、
の組み合わせからなり、
前記作業ステーションを提供する機械ダイ領域の上方に支持され、前記カセットを受け取り前記ダイ領域からスライド運動の方向及び前記スライド方向と交差する水平方向の両方に水平にオフセットされていることを特徴とする。
ローディングエリアが前記プログレッシブ冷間成型機に隣接して設けられ、
前記プログレッシブ冷間成型機内のダイエリアおよび前記ローディングエリアに到達可能なように配置された、単一の基部を有する6軸多関節式のシェルフ型ロボットを備え、
前記プログレッシブ冷間成型機は、正対する一連のダイカセットおよび工具カセットを
含んだ複数の作業ステーションとカットオフカセット用ステーションをダイエリア内に備え、
前記ローディングエリアは、工具類カセット、カットオフカセット、トランスファース
ライド、およびトランスファーカムシャフトの受け取りまたは取り外しが行われるパレッ
トステーション、ダイカセットの上方でプログレッシブ冷間成型機に取り付け可能なトラ
ンスファースライド、トランスファースライドに隣接してプログレッシブ冷間成型機に取
り付け可能なトランスファーカムシャフト、そしてトランスファースライドおよびトラン
スファーカムシャフトを一時的に保持するためのローディングエリア内の保持ステーションを備えて、プログレッシブ冷間成型機、パレットステーション、および保持ステーションが合計で、各々のカットオフカセット、トランスファースライド、およびトランスファーカムシャフトを受け取るための3つの別々のスペースと、各ダイカセットおよび工具カセットそれぞれにつき、作業ステーションの2倍の数よりも1つ多いスペースを提供していることを特徴とする。
ロボットのローディングエリアまたはステージングエリア31は、機械10の側面のうち作業者とは反対側に設置される。作業者側には、開口部32に単数または複数のドア(図示していない)を設け、点検、調整、保守などの目的でダイエリアにアクセスできるようにする。
ローディングエリア31は、フェンス33により2面を封鎖したうえで、人や物がローディングエリアに侵入した際にロボットの動作を停止するための赤外線センサー34により保護してもよい。
ロボットアーム29の遠位端にあるフランジ36は、空気圧で操作されるカップリング装置37を運ぶ。これの適切な例は、Schunk GmbH & Co.社がVERO−Sの商標で販売している締め付けモジュールであるModel NSE plus 100−75である。カップリング装置、より単純に呼べばカプラー37は、フランジ36に偏心して取り付けられており、一般的には長方形のブロック状の構成を有しており、各面はフランジ36の平面に対して垂直の平面を形成している。カップリング装置37の底部中央には、ダイカセット13、工具類カセット15、および上述のその他の部品に固定されたピン40の頭部または球根状部39を受け入れるための開口部が設けられている。
ロボット26は、ダイカセット13と工具類カセット15を機械10から取り外し、それらをローディングエリア31に運び込まれた代替部品と交換することにより、工具の交換を部分的に実施する。通常は、代替部品のダイカセット13と工具類カセット15およびカットオフカセット18は、パレット46に載せられてローディングエリア31に運び込まれる。パレット46は、フォークリフトのフォークを受け入れる長方形チューブ47を備えていてもよい。
このプロセスは、一方の種類のカセットがすべて交換されるまで繰り返された後で、他方の種類のカセットに対して再開される。パレット46は、互いに対して外側を向くようにダイカセット13と工具カセット15を保持するべく配置されており、ロボット26はカセットをその方向に配列するべくプログラムされ動作する。この配列により、技術者は点検、調整、修理などのために工具類に完全にアクセスすることが可能となる。
個別の取付具67(図8)および取付具(図9)は、ロボットが運ぶマスタープレート66と、トランスファースライド19およびカムシャフト21を連結するために提供される。取付具67と取付具68はそれぞれ、マスタープレート66と結合し同プレートにより選択的に把持される、工具プレート69を含んでいる。
交換作業中、ロボット26は、取付具68を同取付具に割り当てられた交換作業用保持ステーション60上の場所から取り出した後で、機械10からカムシャフト21を取り外し、それを保持ステーション上のクレードルブラケット78に運ぶ。交換用のカムシャフトは、パレット53からピックアップされ、機械10の内部にセットされる。続いて、ロボット26は保持ステーション60に戻り、交換対象のカムシャフトをピックアップし、それをパレット53に載せる。その後、取付具68は、同取付具に割り当てられた保持ステーション60上の場所へとロボット26により戻される。
図示している例では、保持ステーション60に固定されているピン40(図4ではカップリング装置82により覆われている)を係合させるためにカップリング装置82を使用することにより、取付具は保持ステーション60に一時的に配置される。機械10の内部のトランスファースライド19は、同トランスファースライドのピン40に係合している取付具カップリングユニットまたは装置82とともに、ロボット26により取り外される。取り外されたトランスファースライド19は、保持ステーション60のブラケット84に一時的に配置される。交換用のトランスファースライドは、パレット53からロボットによりピックアップされ、機械内に設置される。取付具67は、マスタープレート66を介してロボット26により操作される、短ストロークで垂直方向に動作する空気圧式シリンダー86のペアを含んでいる。
空気圧式シリンダー86の空気の放出とブロック88の整列後、ロボットはトランスファースライド19を機械10の内部の同スライドの動作位置まで下降させ、その際ブロック88はスロット92の中に完全に進入する。その後、取り外されたトランスファースライド19は、交換作業用保持ステーション60からロボット26によりピックアップされパレット53へと運ばれる。それに続いて取付具67は、同取付具に割り当てられた、交換作業用保持ステーション60上のスペースへと戻される。交換作業が完了次第、点検と保守のためにパレット46とパレット53をローディングエリア31から取り外し、離れた場所にある保管エリアや工具類室に移動させることができる。
11:騒音軽減のための囲い
12:固定受部/受部
13:ダイカセット
14:スライドまたはラム
15:工具(類)カセット
18:カットオフカセット/カッターカセット
19:トランスファースライド
20:(トランスファースライドの)指部/運搬用指部
21:(トランスファー操作)カムシャフト
26:(6軸シェルフ型)ロボット
27:(ロボット)基部
28:ブラケットまたは台
29:ロボットアーム
31:ステージングエリア/ローディングエリア
32:開口部
33:フェンス
34:赤外線センサー
36:(ロボット)フランジ
37:カップリング装置/カプラー
39:ピン頭部/球根状部
40:ピン
41:整合ピン
46:(カセット用)パレット
47:長方形チューブ
48、49:スロット
53:(2つ目の)パレット
54:(2段式の)スタンド
60:(交換作業用)保持ステーション
63:スキャン装置
66:マスタープレートまたはカプラー
67、68:取付具
69:工具プレート
72:アーム
73:レバー
74:(空気圧式の)シリンダー
75:近接センサー
76:レバー
77:空気圧式シリンダー
78:クレードルブラケット
81:(ラダー)フレーム
82:(カップリング)装置
83:トラニオン型ブロック
84:ブラケット
86:(空気圧式)シリンダー
87:孔の軸
88:ブロック
89:シャフト
91:プレート
92:スロット
94:(作業)プラットフォーム
95:長方形保管エリア
Claims (19)
- カットオフカセット用ステーションと、工具類カセットの複数の作業ステーションを有
するプログレッシブ冷間成型機と、
自動的に前記カットオフカセットと前記工具類カセットを交換するため、前記プログレ
ッシブ冷間成型機に対して固定して設けられ、単一の基部を有する6軸多関節式のシェル
フ型ロボットと、
前記シェルフ型ロボットのロボットアームの遠位側に設けられるフランジと、
前記フランジに取り付けられるカップリング装置と、
前記シェルフ型ロボットによる前記プログレッシブ冷間成型機への前記カットオフカセットと前記工具類カセットの運び入れと運び出しを可能にするため、前記カットオフカセットと前記工具類カセットのそれぞれに設けられ、前記カップリング装置により係合可能なカップリングエレメントと、
の組み合わせからなり、
前記作業ステーションを提供する機械ダイ領域の上方に支持され、前記カセットを受け取り前記ダイ領域からスライド運動の方向及び前記スライド方向と交差する水平方向の両方に水平にオフセットされていることを特徴とするシェルフ型ロボットを備えたプログレッシブ冷間成型機。 - 前記カットオフカセットと前記工具類カセットのカップリングエレメントが、同一の種
類であることを特徴とする請求項1に記載のシェルフ型ロボットを備えたプログレッシブ冷間成型機。 - 前記カップリングエレメントは、頭部付きのピンであることを特徴とする請求項2に記
載のシェルフ型ロボットを備えたプログレッシブ冷間成型機。 - 前記カップリング装置に対して前記工具類カセットを角度的に位置させるため、前記カ
ットオフカセットと前記工具類カセットには、前記ピンに隣接して整合ピンが設けられる
ことを特徴とする請求項3に記載のシェルフ型ロボットを備えたプログレッシブ冷間成型機。 - 前記プログレッシブ冷間成型機へのトランスファースライドとトランスファーカムシャフトの運び入れと運び出しのため、前記シェルフ型ロボットの前記フランジに取り付け可能な取付具が設けられることを特徴とする請求項1に記載のシェルフ型ロボットを備えたプログレッシブ冷間成型機。
- 前記取付具は、トランスファースライドを運ぶための第一取付具と、トランスファーカ
ムシャフトを運ぶための第二取付具とからなり、前記フランジに取り付けられたマスター
プレートに適合する工具プレートを備えていることを特徴とする請求項5に記載のシェルフ型ロボットを備えたプログレッシブ冷間成型機。 - 当該取付具のそれぞれが、トランスファースライドおよびトランスファーカムシャフト
の個々の部分のエレメントに内部係合させる、前記シェルフ型ロボットの操作によるアク
チュエータを備えていることを特徴とする請求項6に記載のシェルフ型ロボットを備えたプログレッシブ冷間成型機。 - プログレッシブ冷間成型機のダイエリアと、プログレッシブ冷間成型機に隣接した保管エリアとの間を移動可能な作業プラットフォームが設けられ、当該作業プラットフォーム
が、ダイエリアと保管エリアとの間を前記シェルフ型ロボットによって移動可能とするた
め、当該作業プラットフォームには、カップリング装置により係合可能なカップリングエ
レメントを備えることを特徴とする請求項1に記載のシェルフ型ロボットを備えたプログレッシブ冷間成型機。 - 作業プラットフォームのカップリングエレメントは、前記カットオフカセット及び前記
工具類カセットのカップリングエレメントと同一であることを特徴とする請求項8に記載のシェルフ型ロボットを備えたプログレッシブ冷間成型機。 - 前記シェルフ型ロボットの基部が、プログレッシブ冷間成型機のダイエリアから見て、
垂直方向には上方、水平方向には横と奥行がいずれもダイエリアの外側の位置に取り付け
られていることを特徴とする請求項1に記載のシェルフ型ロボットを備えたプログレッシ
ブ冷間成型機。 - 前記シェルフ型ロボットの基部が、作業ステーションからは横方向に離れて取り付けら
れていることを特徴とする請求項10に記載のシェルフ型ロボットを備えたプログレッシブ冷間成型機。 - 前記シェルフ型ロボットが、カットオフカセットと工具類カセット、トランスファース
ライド、およびトランスファーカムシャフトを渡し、受け取るためのローディングエリア
が、プログレッシブ冷間成型機に隣接して設けられることを特徴とする請求項1に記載の
シェルフ型ロボットを備えたプログレッシブ冷間成型機。 - 2つのトランスファースライド、2つのトランスファーカムシャフト、2つのカットオ
フカセット、およびプログレッシブ冷間成型機の作業ステーションよりも多い数の工具カ
セットを同時に保管するため、専用の区画がローディングエリアに設けられていることを
特徴とする請求項1又は2に記載のシェルフ型ロボットを備えたプログレッシブ冷間成型機。 - ローディングエリア内の工具類カセットの専用の区画が、工具類カセットを構成する各
工具カセットおよびダイカセットについて、プログレッシブ冷間成型機が備えている作業
ステーションよりも1つだけ多い数のスペースを有していることを特徴とする請求項13に記載のシェルフ型ロボットを備えたプログレッシブ冷間成型機。 - 工具類カセット用のパレットと、トランスファースライドおよびトランスファーカムシ
ャフト用のパレットのための支持物が、ローディングエリアに含まれていることを特徴と
する請求項13に記載のシェルフ型ロボットを備えたプログレッシブ冷間成型機。 - 支持物が2段式の構造をしており、工具類カセット用のパレットが、トランスファース
ライドおよびトランスファーカムシャフト用のパレットよりも、プログレッシブ冷間成型
機の下方かつ近接した位置にあることを特徴とする請求項15に記載のシェルフ型ロボットを備えたプログレッシブ冷間成型機。 - ダイエリアを有するプログレッシブ冷間成型機の工具自動交換据え付け装置であって、
ローディングエリアが前記プログレッシブ冷間成型機に隣接して設けられ、
前記プログレッシブ冷間成型機内のダイエリアおよび前記ローディングエリアに到達可能なように配置された、単一の基部を有する6軸多関節式のシェルフ型ロボットを備え、
前記プログレッシブ冷間成型機は、正対する一連のダイカセットおよび工具カセットを
含んだ複数の作業ステーションとカットオフカセット用ステーションをダイエリア内に備え、
前記ローディングエリアは、工具類カセット、カットオフカセット、トランスファース
ライド、およびトランスファーカムシャフトの受け取りまたは取り外しが行われるパレッ
トステーション、ダイカセットの上方でプログレッシブ冷間成型機に取り付け可能なトラ
ンスファースライド、トランスファースライドに隣接してプログレッシブ冷間成型機に取
り付け可能なトランスファーカムシャフト、そしてトランスファースライドおよびトラン
スファーカムシャフトを一時的に保持するためのローディングエリア内の保持ステーションを備えて、プログレッシブ冷間成型機、パレットステーション、および保持ステーションが合計で、各々のカットオフカセット、トランスファースライド、およびトランスファーカムシャフトを受け取るための3つの別々のスペースと、各ダイカセットおよび工具カセットそれぞれにつき、作業ステーションの2倍の数よりも1つ多いスペースを提供していることを特徴とする工具自動交換据え付け装置。 - プログレッシブ冷間成型機の内部の工具カセットを自動的に交換する方法であって、単
一の基部を有する6軸多関節式のシェルフ型ロボットにより内側に面している工具カセットをプログレッシブ冷間成型機内の作業ステーションから取り外し、取り外した工具カセットをロボットを使用して回転し、取り外し可能なパレット上の空のスロットに外向きに収容し、前記シェルフ型ロボットにより交換用の工具カセットを当該パレットから取り外して、それを作業ステーション内の取り外された工具カセットが収容されていたスロットに収容し、前記シェルフ型ロボットにより次の作業ステーションから次の工具カセットを取り外して、それをパレット上の前回の工具カセットが取り外されたことで空になったスロットに外向きに回転して収容し、このステップをプログレッシブ冷間成型機とパレットとの間で、1つずつすべての工具カセットが交換されるまで繰り返すことを特徴とする工具カセットの自動交換方法。 - 前記シェルフ型ロボットは、ロボットアームの遠位側のフランジの表面または隣接部分
にセンサーを備えており、前記シェルフ型ロボットが、プログレッシブ冷間成型機から工
具カセットを取り外す前に、パレット上の工具カセットを保持しているスロットの列をス
キャンし、空のスロットの位置を判定し、その後にプログレッシブ冷間成型機から取り外
した工具カセットをその空のスロットに収容するようプログラミングされていることを特徴とする請求項18に記載の工具カセットの自動交換方法。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US14/631,948 US9802242B2 (en) | 2015-02-26 | 2015-02-26 | Forging machine with robotic handler |
US14/631,948 | 2015-02-26 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016159363A JP2016159363A (ja) | 2016-09-05 |
JP6420269B2 true JP6420269B2 (ja) | 2018-11-07 |
Family
ID=55527259
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016036304A Active JP6420269B2 (ja) | 2015-02-26 | 2016-02-26 | シェルフ型ロボットを備えたプログレッシブ冷間成型機、工具自動交換据え付け装置及び工具カセットの自動交換方法 |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US9802242B2 (ja) |
EP (1) | EP3061542B1 (ja) |
JP (1) | JP6420269B2 (ja) |
KR (2) | KR20160104576A (ja) |
CN (1) | CN105921661B (ja) |
HK (1) | HK1223064A1 (ja) |
TW (1) | TWI635914B (ja) |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6629614B2 (ja) * | 2016-02-02 | 2020-01-15 | ファナック株式会社 | ワーククランプ装置、およびワーククランプ装置を備える加工システム |
IT201700007989A1 (it) * | 2017-01-25 | 2018-07-25 | Fastachange S R L | Sistema di cambio utensile in presse piegatrici |
EP3560656A1 (de) * | 2018-04-25 | 2019-10-30 | Martin Huber | System zur steuerung einer werkzeugmaschine |
JP7387257B2 (ja) * | 2018-09-21 | 2023-11-28 | オークマ株式会社 | ロボットユニット |
JP2020049550A (ja) * | 2018-09-21 | 2020-04-02 | オークマ株式会社 | ロボットユニット |
PL3915721T3 (pl) | 2020-05-29 | 2023-04-03 | C.M.S. S.P.A. | Maszyna do obróbki części w cyklu wahadłowym |
JP7042939B1 (ja) | 2021-02-19 | 2022-03-28 | Dmg森精機株式会社 | 工作機械、工作機械の制御方法、および工作機械の制御プログラム |
DE102022119883A1 (de) * | 2022-08-08 | 2024-02-08 | Kamax Holding Gmbh & Co. Kg | Presswerkzeughalter, Presswerkzeug, Presswerkzeugsystem, Presswerkzeugmaschine und Verfahren zum Herstellen eines Pressformlings und Verfahren zum Einstellen einer Presswerkzeugmaschine oder eines Presswerkzeughalters |
Family Cites Families (38)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4304041A (en) * | 1980-01-04 | 1981-12-08 | The National Machinery Company | Automatic tool changer for forging machines |
US4387502A (en) * | 1981-04-06 | 1983-06-14 | The National Machinery Company | Semi-automatic tool changer |
JPS5910942U (ja) * | 1982-07-09 | 1984-01-24 | 株式会社阪村機械製作所 | 多段ホ−マにおける工具自動交換装置 |
GB2129349B (en) * | 1982-09-23 | 1986-01-02 | Beaver Machine Tool Sales Limi | Plano-milling machine |
JPS5994744U (ja) * | 1982-12-11 | 1984-06-27 | 株式会社阪村機械製作所 | 多段ホ−マの金型交換装置 |
JPS59118240A (ja) * | 1982-12-24 | 1984-07-07 | Sakamura Kikai Seisakusho:Kk | ホ−マにおける摩損工具自動交換システム |
DE3320762C2 (de) * | 1983-06-09 | 1994-10-27 | Trumpf Gmbh & Co | Stanzmaschine mit einem stationären Magazin |
EP0150232A1 (de) * | 1984-01-26 | 1985-08-07 | Wilhelm Karmann GmbH | Verfahren zum Betreiben von Industrierobotern sowie Industrieroboter zur Durchführung dieses Verfahrens |
US4649622A (en) * | 1984-09-04 | 1987-03-17 | W. A. Whitney Corp. | Tool changing apparatus for a punch press |
US4860428A (en) * | 1987-01-09 | 1989-08-29 | W. A. Whitney Corp. | Lifting hand for a punch press tool changer |
JPS63171227A (ja) * | 1987-01-09 | 1988-07-15 | Honda Motor Co Ltd | トランスフアプレスマシンにおけるハンドリングバ−の搬出方法及びその装置 |
US5105649A (en) * | 1988-08-09 | 1992-04-21 | The National Machinery Company | Method of producing forging machines |
JPH072115Y2 (ja) * | 1990-03-12 | 1995-01-25 | 株式会社阪村機械製作所 | 多段式圧造成形機の工具自動交換システム |
US5176604A (en) | 1991-03-29 | 1993-01-05 | K. K. Sakamurakikai Seisakusho | Tool replacement for a multi-stage press machine |
JPH0719642Y2 (ja) * | 1991-03-29 | 1995-05-10 | 株式会社阪村機械製作所 | 多段式圧造成形機における工具自動交換システム |
JP2571754Y2 (ja) * | 1992-04-14 | 1998-05-18 | 株式会社ヒロテック | 把持具交換装置 |
DE4241004C2 (de) * | 1992-12-05 | 1999-10-28 | Eumuco Ag Fuer Maschinenbau | Reckwalzwerk mit Werkzeugwechseleinrichtung |
JPH087996Y2 (ja) * | 1992-12-28 | 1996-03-06 | 株式会社アプト | 多段式圧造成形機の工具類点検装置 |
JPH06234018A (ja) * | 1993-02-09 | 1994-08-23 | Komatsu Ltd | プレスブレーキの自動金型交換装置 |
JP2777519B2 (ja) | 1993-03-09 | 1998-07-16 | 本田技研工業株式会社 | ワーク積込み装置 |
KR0167021B1 (ko) * | 1993-03-15 | 1999-02-01 | 카타다 테쯔야 | 자동연삭장치 |
SE9403211L (sv) * | 1994-09-23 | 1996-03-24 | Asea Brown Boveri | Robotanläggning |
US5713236A (en) | 1995-02-08 | 1998-02-03 | The National Machinery Company, | Pick and place transfer |
US5829302A (en) | 1996-05-31 | 1998-11-03 | The National Machinery Company | Cassette tooling |
US5811951A (en) * | 1996-10-14 | 1998-09-22 | Regents Of The University Of California | High precision redundant robotic manipulator |
JP3438491B2 (ja) * | 1996-11-08 | 2003-08-18 | Jfeスチール株式会社 | 管端アップセッタ金型交換装置 |
JP3655136B2 (ja) * | 1999-08-27 | 2005-06-02 | 本田技研工業株式会社 | 車体組立装置 |
US7143624B2 (en) * | 2003-11-05 | 2006-12-05 | Paul Stone | Forging apparatus and conveyor for forming complex articles |
US7299533B1 (en) * | 2006-05-24 | 2007-11-27 | American Axle & Manufacturing, Inc. | Process for lapping ring and pinion gears |
CN201399552Y (zh) * | 2009-03-18 | 2010-02-10 | 三星科技股份有限公司 | 可快速换模的锻造部品成型机 |
US8813533B2 (en) * | 2009-09-17 | 2014-08-26 | National Machinery Llc | Point forming processes |
TW201141660A (en) * | 2010-05-20 | 2011-12-01 | Dmark Tech Co Ltd | Sleeve and knife shaft quick release framework of working machine |
CN101972834B (zh) * | 2010-09-14 | 2012-09-05 | 沈阳重型机械集团有限责任公司 | 一种高效管坯快锻装置 |
ES2713981T3 (es) * | 2011-09-16 | 2019-05-24 | Fund Tekniker | Manipulador para el intercambio de herramientas |
JP5497970B2 (ja) * | 2012-03-30 | 2014-05-21 | 日鍛バルブ株式会社 | バルブの鍛造プレス装置 |
ES2738210T3 (es) | 2012-06-15 | 2020-01-20 | Abb Schweiz Ag | Línea de corte y procedimiento para apilar piezas en bruto que salen de una cizalla o prensa de corte |
CN103111535B (zh) * | 2013-01-21 | 2015-03-04 | 长沙长泰机器人有限公司 | 一种基于视觉系统的机器人柔性冲压工件搬运系统 |
US10029298B2 (en) * | 2013-03-27 | 2018-07-24 | Nittan Valve Co., Ltd. | Bar material transfer method and conveyor |
-
2015
- 2015-02-26 US US14/631,948 patent/US9802242B2/en active Active
-
2016
- 2016-02-18 TW TW105104739A patent/TWI635914B/zh active
- 2016-02-25 EP EP16157387.8A patent/EP3061542B1/en active Active
- 2016-02-25 CN CN201610103891.2A patent/CN105921661B/zh active Active
- 2016-02-25 KR KR1020160022647A patent/KR20160104576A/ko not_active IP Right Cessation
- 2016-02-26 JP JP2016036304A patent/JP6420269B2/ja active Active
- 2016-09-30 HK HK16111453.9A patent/HK1223064A1/zh unknown
-
2017
- 2017-09-22 US US15/712,249 patent/US10099272B2/en active Active
-
2018
- 2018-06-22 KR KR1020180071804A patent/KR102256469B1/ko active IP Right Grant
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR102256469B1 (ko) | 2021-05-25 |
US10099272B2 (en) | 2018-10-16 |
JP2016159363A (ja) | 2016-09-05 |
US20160250678A1 (en) | 2016-09-01 |
CN105921661A (zh) | 2016-09-07 |
HK1223064A1 (zh) | 2017-07-21 |
KR20160104576A (ko) | 2016-09-05 |
TWI635914B (zh) | 2018-09-21 |
TW201637750A (zh) | 2016-11-01 |
US20180021843A1 (en) | 2018-01-25 |
US9802242B2 (en) | 2017-10-31 |
EP3061542A2 (en) | 2016-08-31 |
KR20180074640A (ko) | 2018-07-03 |
EP3061542A3 (en) | 2016-10-05 |
EP3061542B1 (en) | 2020-10-21 |
CN105921661B (zh) | 2018-11-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6420269B2 (ja) | シェルフ型ロボットを備えたプログレッシブ冷間成型機、工具自動交換据え付け装置及び工具カセットの自動交換方法 | |
EP2070642B1 (en) | Method and apparatus for assembling a complex product in a parallel process system | |
JP2008522851A (ja) | パレット上で加工品から構成要素群を組み立てる組立セル | |
CN110587302B (zh) | 一种汽车空调压缩机动定盘自动装配生产线 | |
US11878410B2 (en) | Method and apparatus for automated transforming tooling systems | |
JP5579242B2 (ja) | パレット搬送装置 | |
WO2017064813A1 (ja) | 多機能ワーク置き台モジュール | |
CN211438907U (zh) | 一种汽车空调压缩机动定盘自动装配生产线 | |
JP2014121742A (ja) | 多関節型双腕ロボットによる生産システムおよび生産ライン | |
JP6469540B2 (ja) | マシニングセンタ | |
KR101247560B1 (ko) | 소재 이송로봇의 그리퍼 자동교체장치 | |
JPS62222905A (ja) | 物品等の収納装置 | |
JP2010120102A (ja) | 生産装置、及び生産システム | |
JP2000006862A (ja) | ワーク搬送装置およびワーク搬送方法 | |
KR100549411B1 (ko) | 캐리어를 이용하는 차량 부품 조립 및 검사 공정 | |
KR102530303B1 (ko) | 5축 로봇아암을 이용한 cnc선반 가공시스템 | |
CN213438154U (zh) | 一种井泵泵体装配设备 | |
CN216462993U (zh) | 一种自动化螺栓生产线 | |
CN210392828U (zh) | 柔性底盘以及包括该柔性底盘的搬运机器人 | |
JPH0650119Y2 (ja) | 工具類の保管・供給装置 | |
CN114130684A (zh) | 一种游戏手柄的全自动测试线及测试方法 | |
JPH04109836U (ja) | 工作機械のワーク払い出し装置 | |
JPH0687537A (ja) | ワークの自動取出装置 | |
JP2004338089A (ja) | シャトルコンベアを用いたボルト仮置き用設備 | |
JPH0539761U (ja) | 治具スキツト交換装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20160729 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20170622 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170711 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170911 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20180306 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180706 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180816 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20180822 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180925 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20181011 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6420269 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |