JPH0539761U - 治具スキツト交換装置 - Google Patents
治具スキツト交換装置Info
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- JPH0539761U JPH0539761U JP9584391U JP9584391U JPH0539761U JP H0539761 U JPH0539761 U JP H0539761U JP 9584391 U JP9584391 U JP 9584391U JP 9584391 U JP9584391 U JP 9584391U JP H0539761 U JPH0539761 U JP H0539761U
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 多種多様な溶接部品を1台のアーク溶接ロボ
ットをフル稼働させて効率良く生産できるとともに、実
生産中のロボットを使用してのトライアウトを可能にし
て効率のよい設備投資あるいは設置スペースの有効活用
を図る。 【構成】 複数型式のワークWにそれぞれ対応した複数
の治具スキット7〜10を用意し、その一部7,8はサ
イクル回流させてアーク溶接ロボットRによるワーク溶
接の際のワーク位置決めに供し、残部9,10はサイク
ル途中に分岐して装設された待機ステーション5,6に
待機させ、必要に応じてサイクル回流する治具スキット
7または8と待機ステーション5または6に待機する治
具スキット9または10とを交換可能な構成とする。
ットをフル稼働させて効率良く生産できるとともに、実
生産中のロボットを使用してのトライアウトを可能にし
て効率のよい設備投資あるいは設置スペースの有効活用
を図る。 【構成】 複数型式のワークWにそれぞれ対応した複数
の治具スキット7〜10を用意し、その一部7,8はサ
イクル回流させてアーク溶接ロボットRによるワーク溶
接の際のワーク位置決めに供し、残部9,10はサイク
ル途中に分岐して装設された待機ステーション5,6に
待機させ、必要に応じてサイクル回流する治具スキット
7または8と待機ステーション5または6に待機する治
具スキット9または10とを交換可能な構成とする。
Description
【0001】
本考案は、例えばシートフレーム等の車両用部品の溶接をアーク溶接ロボット によって行う際に用いられる治具スキット交換装置に関する。
【0002】
従来より、シートフレーム等のアーク溶接構造の車両部品の溶接はアーク溶接 ロボット(以下、単に「ロボット」という)を用いて行われており、その際には 通常、ワークを位置決めするための治具(以下、「治具スキット」という)を用 いている。この治具スキットは、設備投資の低減あるいは設置スペースの節約等 の観点から、通常複数種類のワークに対応できるように構成されており、これに より製品型式が変更になった場合であっても治具スキットを交換することなくワ ークを適性な位置に位置決めすることができ、ひいてはロボットの稼働率を低下 させることなく効率的な生産を維持することができた。
【0003】 ところが、近年ユーザーの趣向が多様化するに伴って例えばシートのバリエー ションが多くなり、これに伴ってシートフレームの型式も多種多様になってきた ことから、もはや治具スキットの共用化は困難となり、場合によってはシートフ レームの型式に応じて治具スキットを交換せざるを得ないようになってきた。
【0004】 そこで、従来は図6に示すように、ロボットRの可動範囲内に治具スキットを 2面配置したロボットユニット (イ) , (ロ) , (ハ) ,…を何組も設置し、各 ユニットの治具スキット(a) 〜 (f)…は種々型式のシートフレームに対応して異 型式のものを配置して多型式のシートフレームを並行して生産可能な体制とする ことにより、治具スキット交換の手間を省いて多品種生産に対応していた。
【0005】
しかしながら、上記従来の治具スキット配置構成では次に述べるような問題が あった。
【0006】 第1に、生産すべきシートフレームの型式が増加すれば、それに合わせて治具 スキットを新たに用意し、さらにそれに見合っただけのロボットユニットすなわ ちロボットを増設する必要がある。従って、設備投資が増大するばかりでなく、 そのための設置スペースを新たに確保しなければならないという問題が発生する 。これは、ロボットの稼働範囲内に設置可能な治具スキットの面数には限度があ ることによる。
【0007】 第2に、各型式のシートフレームを同数生産する際には問題はないのであるが 、型式間に生産数量のバラツキができた場合には生産数量の大きなロボットは増 設する必要が生じる反面、生産数量の少ないロボットの稼働率は低下せざるを得 ず全体としてロボットの稼働率が低下してしまう問題が発生し、ロボットの稼働 率を可能な限り高めることにより設備投資の節約あるいはスペースの有効活用を 図ることが困難であった。
【0008】 第3に、車両のモデルチェンジを行う場合には、通常数台の試作車を製作する のであるが、その試作車に採用される部品(試作品)のトライアウト(試し加工 )を行う場合には、実際に生産を行っているロボットを使用することは困難であ ることから、別途トライアウト用のロボットを用意してオフラインで行う必要が あり、従って余分な投資を余儀なくされ、また試作品についての十分な評価を行 うことが困難であった。
【0009】 本考案は上記従来の問題点に鑑みなされたもので、製品の型式が増加した場合 であってもそのためにロボットを増設する必要はなく、かつロボットの稼働率を 可能な限り高めることによって設備投資の節約または設置スペースの有効活用を 図ることができ、しかも車両のモデルチェンジに際しては別途専用のロボットを 用意することなく、実生産中のロボットを転用してのトライアウトが可能である 治具スキット交換装置を提供することを目的とする。
【0010】
本考案は上記従来の問題点を解決するため、複数型式のワークにそれぞれ対応 した複数の治具スキットを用意し、その一部はサイクル回流させてアーク溶接ロ ボットによるアーク溶接の際のワーク位置決めに供し、残部はサイクル途中に分 岐して装設された待機ステーションに待機させ、必要に応じてサイクル回流する 治具スキットと待機ステーションに待機する治具スキットとを交換可能な構成と したことを特徴とする。
【0011】
上記構成によれば、製品の型式が増加した場合にはその型式に対応した治具ス キットを用意して待機ステーションに待機させ、適宜サイクル回流させることに より新たにロボットを増設することなく生産に対応することができる。
【0012】 また、サイクル回流される治具スキットの型式は種々変更されてサイクル回流 される構成であるので、型式間に生産個数のバラツキがあっても1台のロボット がフル稼働される。
【0013】 さらに、待機ステーションにトライアウト用の治具スキットを待機させて適宜 交換してサイクル回流させることにより、実生産中のロボットを使用してのトラ イアウトをすることができる。
【0014】
次に、本考案の実施例を図1ないし図5に基づいて説明する。 なお、以下の説明において、ワークWは溶接によってシートフレームを構成す る各構成部品であり、製品はシートフレームである場合を例示して説明する。
【0015】 図1は、本例の治具スキット交換装置A(以下、「本装置」という)の全体を 示している。本装置Aは、アーク溶接ロボットRと、第1ないし第6ステーショ ン1〜6と、それぞれ形態の異なるワークWに対応して構成された4種類の治具 スキット7〜10とをその主要な構成として備えている。
【0016】 ここで、ロボットRは、所定の動作が予めプログラムされた多関節形ロボット であって、各治具スキット7〜10に対応してプログラムされた溶接線に沿って 溶接トーチを移動させ、同時に指定された溶接条件を溶接機に出力して目的とす るアーク溶接を行うよう構成されたものであり、これは従来公知のものであるの でその説明は省略する。
【0017】 第1ないし第4ステーション1〜4は、治具スキット7(または8,9,10 )をロボットRに対してサイクル回流させるべく配置されており、作業ステーシ ョンとなる第2ステーション2がこのロボットRの直下に、またこの第2ステー ション2の下方に第4ステーション4がそれぞれ移動不能に配置されている。以 下、第2ステーション2の高さを「作業高さ」、第4ステーション4の高さを「 回送高さ」という。
【0018】 また、第1および第3ステーション1,3は上記「作業高さ」と「回送高さ」 との間を昇降動可能に支持されて第2および第4ステーション2,4間での治具 スキット7(または8,9,10)の受け渡しを行うようになっており、これに より治具スキット7(または、8,9,10)を第1→第2→第3→第4の順に 各ステーションを移動(サイクル回流)させることでワークWのセット、ワーク Wのアーク溶接、製品の排出までの一連の溶接工程がシーケンス制御により実行 される。
【0019】 先ず、治具スキット7〜10について説明する。 図2に示すように、治具スキット7は、複数の支持柱を介してコモンベース7 aにサブベース7bを対向支持してなるもので、コモンベース7aの端部にはエ ア接続口7cと、電気配線を接続するための接続コネクタ7dとが並列に設置さ れている。
【0020】 また、サブベース7bには、溶接されるワークWを相互に所定の位置に載置す るための位置決めブロック7e〜7eと、この位置決めブロック7eに載置され たワークWを押え付けて固定するためのクランプ装置7f〜7fと、溶接後のワ ークWすなわち製品(シートフレーム)を持ち上げて上記位置決めブロック7e から離脱させるためのリフトアップバー7gとが備えられている。
【0021】 クランプ装置7fは、所定のストロークを有するエアシリンダ7hによってク ランプ爪7iを上下方向に揺動させることでワークWがクランプまたはアンクラ ンプされるようになっている。各エアシリンダ7h〜7hは、電磁バルブ(図示 省略)を介して上記エア供給口7cに接続されており、同エア供給口7cにエア 源が接続された状態でこの電磁バルブを切換え制御することで所定の動作をする ようになっている。
【0022】 リフトアップバー7gは、図示するように帯板材を略「王」字型に組み合わせ てなるもので、スライドバー7j,7jによりサブベース7bの上面側に支持さ れて上下方向に平行に摺動するようになっている。
【0023】 さらに、図示は省略したがコモンベース7aのほぼ中央には、後述するように 第1および第2ステーション1,2に対して位置決めを行うための2つの位置決 め孔7k,7kが所定の間隔をおいて形成されている(図3参照)。
【0024】 以上のように治具スキット7は構成され、その他の治具スキット8〜10につ いても、形態の異なるワークWに対応して位置決めブロック7e〜7eの形状あ るいはその配置の点で異なる他は概ね同様に構成されている。そして、図1にお いては省略したが治具スキット7,8が第1ないし第4ステーション1〜4にサ イクル回流され、治具スキット9が第5ステーション5に、また治具スキット1 0が第6ステーション6にそれぞれ配置されている。
【0025】 次に、第1ないし第6の各ステーションについて順次説明する。 先ず、第1ステーション1は、ワークWを治具スキット7(または8、以下同 様)にセットし、またセットされたワークWを第2ステーション2の手前で待機 させるためのステーションとされている。
【0026】 この第1ステーション1は、図3に示すように昇降装置1eに支持されており 、上方の「作業高さ」と下方の「回送高さ」との間を昇降可能となっている。ま た、この昇降装置1eのエアシリンダ1fは中間停止シリンダであって第1ステ ーション1は上記両「高さ」のほぼ中間の高さ(以下、「セット高さ」という) で停止できるようになっている。これにより第1ステーション1は、「回送高さ 」に位置して第4ステーション4から(空の)治具スキット7を受け取り、次に 「セット高さ」まで上昇して治具スキット7にワークWがセットされ、次に「作 業高さ」まで上昇して待機した後、治具スキット7とともにワークWが第2ステ ーション2に搬出される。
【0027】 また、この第1ステーション1には、搬送コンベア1aと位置決めユニット1 bとエア供給ユニット1cおよび継電ユニット1dが備えられている。
【0028】 搬送コンベア1aは、正逆回転可能な電動モータ(図示省略)により駆動され るもので、図4または図6に示すように第1ステーション1の図示手前側および 奥側の端縁に沿って平行に掛け渡し配置された2本の無端ベルトを回転させるこ とで、両ベルト上に載置された治具スキットを双方向に移動可能であり、その移 動方向は上記電動モータの回転方向を制御することで切換えることができるよう になっているとともに、適宜減速または停止するよう制御されている。
【0029】 位置決めユニット1bは、搬入された治具スキット7を位置決めするためのも ので、図3に示すようにエアシリンダによって位置決めピンを上昇させて、治具 スキットのコモンベース7aに形成された位置決め孔7k,7kに挿入すること で同治具スキット7を搬送コンベア1aから所定量だけ浮き上がらせた状態で位 置決めするようになっている。
【0030】 また、エア供給ユニット1cは、この第1ステーション1に搬入された治具ス キット7に圧縮エアを供給するためのものであり、継電ユニット1dは同治具ス キット7に対して電気信号の授受を行うためのもので、両ユニット1c,1dは 治具スキット7に対して接近および離間する方向に移動可能に支持されて、同治 具スキット7のエア接続口7cおよび接続コネクタ7dに対して接続および取り 外しが自動的に行われるようになっている。
【0031】 これにより、第1ステーション1に治具スキット7が搬入された際には、上記 位置決めユニット1bにより治具スキット7が所定量だけ搬送コンベア1aから 浮き上がった状態とされ、然る後、上記両ユニット1c,1dが治具スキット7 に接近してエア接続口7cおよび接続コネクタ7dに接続され、同治具スキット 7に圧縮エアの供給可能かつ電気信号の授受可能となり、逆に同ステーション1 から治具スキット7が搬出される際には、事前に両ユニット1c,1dは後退し てエア接続口7cおよび接続コネクタ7dから外れ、治具スキット7に対する圧 縮エアの供給および電気信号の授受が停止される。
【0032】 そして、エア供給ユニット1cがエア接続口7cに接続されることにより、ワ ーククランプ用エアシリンダ7hが作動可能となる一方、継電ユニット1dが接 続コネクタ7dに接続されることにより、上記エアシリンダ7hのストローク端 すなわちワークWのクランプ・アンクランプの検出および電磁バルブの作動が可 能となり、さらには搬入された治具スキット7の型式判別(すなわち治具スキッ ト7〜8の内いずれの治具スキットであるかの判別)が行われる。
【0033】 次に、第2ステーション2はロボットRによってワークWをアーク溶接するス テーションであり、この溶接ロボットRの直下に配置されている。 この第2ステーション2にも、上記第1ステーション1と同様の構成に係る搬 送コンベア2a、位置決めユニット2b、エア供給ユニット2c、継電ユニット 2dを備えている。なお、搬送コンベア2aは、治具スキット7を第1ステーシ ョン1から第3ステーション3に向かう方向(図示左方向)にだけ移動可能であ れば足り、このためその電動モータは1方向にのみ回転するようになっていると ともに、適宜減速および停止するように制御されている。
【0034】 また、この第2ステーション2の第3ステーション側の端部には停止用アブソ ーバ2eが取付けられており、これにより第1ステーション1から搬入される治 具スキット7はその停止時の衝撃が吸収されて、スムーズに第2ステーション2 での定位置に停止するようになっている。そして、この停止用アブソーバ2eは 昇降可能に支持されており、治具スキット7がこの第2ステーション2から第3 ステーション3へ移動する際には下降して移動の障害にならないようになってい る。
【0035】 ロボットRは、第1ステーション1において判別された治具スキット7の型式 に基づいて動作し、予めプログラムされた溶接線に沿って溶接トーチを移動させ てワークWにアーク溶接を行うよう制御されている。
【0036】 次に、第3ステーション3は、第2ステーション2においてアーク溶接された ワークW(製品=シートフレーム)の取り出し、および製品取り出し後の空の治 具スキット7を第4ステーション4へ搬出するため、さらには治具スキット7ま たは8を第5または第6ステーション5,6に配置された別型式の治具スキット 9または10に交換するためのステーションとされている。この第3ステーショ ンも、「作業高さ」と「回送高さ」との間を昇降可能に第1ステーション1の昇 降装置1eと同様の構成に係る昇降装置に支持されている。
【0037】 また、図5に示すようにこの第3ステーション3には、治具スキット7を第2 ステーション2から受け取るため、および空の治具スキット7または8を第4ス テーション4へ回送するための搬送コンベア3aと、この搬送コンベア3aの搬 送方向とは直交する方向であって第5または第6ステーション5,6に対して治 具スキット7または8(または9,10)を移動させる方向に回転する交換コン ベア3bとが備えられている。
【0038】 搬送コンベア3aは、複数の円筒ローラを平行に配置し、各ローラに電動モー タの回転を伝達可能に連結して構成したもので、治具スキット7または8の搬入 および回送をなすべく双方向に回転するとともに適宜減速および停止できるよう に制御されている。
【0039】 また、交換コンベア3bは、前記第1または第2ステーション1,2の搬送コ ンベア1a,2aと同様の構成に係るコンベアであって、上記搬送コンベア3a の前後両端に無端状の搬送ベルトが平行に配置されて電動モータに連結されてな るもので、この電動モータを正逆回転させることで双方向に回転するとともに、 適宜減速および停止するよう制御されている。
【0040】 また、この交換コンベア3bは昇降可能に支持されており、搬送コンベア3a の搬送面(各ローラの上端)に対して出没させることで治具スキット7〜10の 搬送方向を切換えることができるようになっている。すなわち、この交換コンベ ア3bが搬送コンベア3aよりも下側に収納されている時には、搬送コンベア3 aが有効となって治具スキット7,8をサイクル回流させる方向に移動させ、逆 に交換コンベア3bが上昇して搬送コンベア3aよりも上側に位置する時には、 交換コンベア3bが有効となって治具スキット7〜10を第5または第6ステー ション5,6との間で移動させることができるようになっている。
【0041】 さらに、この第3ステーション3の先端縁(図示左端縁)にも治具スキット停 止用のアブソーバ3cが取付けられており、これにより第2ステーション2から 搬入された治具スキット7の停止時の衝撃が緩和され、スムーズに定位置に停止 する。なお、この第3ステーション3の停止用アブソーバ3cは、前記第2ステ ーション2の停止用アブソーバ2eとは違って昇降動する必要はなく、固定され ている。
【0042】 さらに、この第3ステーション3には、図1に示すように製品を治具スキット 7から上方へ取り出すためのリフト装置3dと、該リフト装置3dにより取り出 された製品を図示手前側に押し出して後述する製品取り出し口20bからシュー タ21へ排出するためのキッカー装置3eが備えられている。両装置3d,3e はエアシリンダで駆動され、所定の動作をするよう制御されている。
【0043】 次に、第4ステーション4は、治具スキット7を第3ステーション3から第1 ステーション1に回送するための中間ステーションとされるもので、第2ステー ションの下方であって「回送高さ」に配置されている。この第4ステーション4 には、前記第2ステーション2に備えられた搬送コンベア2aと同様の構成に係 る搬送コンベア4aが装備されており、その搬送方向は逆になっている。
【0044】 以上のように第1ないし第4ステーション1〜4が構成され、治具スキット7 および8を順次各ステーションにサイクル回流させることで、一連の溶接工程が なされるようシーケンス制御が実行される。
【0045】 次に、第5および第6ステーション5,6は治具スキット9,10を待機させ ておくためのステーションで、それぞれ「作業高さ」と「回送高さ」の上下両「 高さ」における第3ステーション3に隣接して配置されている。
【0046】 両ステーション5,6にも、前記した第1または第2ステーション1,2の搬 送コンベア1a,2a、または第3ステーション3の交換コンベア3bと同様の 構成に係るコンベアが備えられており、それぞれの電動モータを制御することで 第3ステーション3との間で治具スキット7〜10を搬出入できるようになって いる。
【0047】 また、図示は省略したが両ステーション5,6には、前記第1ステーション1 に備えられた判別装置と同様の機能を有する判別装置が備えられており、これに より第5または第6ステーション5,6にはいずれの治具スキットが待機してい るのかを常時判別できるようになっている。
【0048】 以上説明したように、4種類の治具スキット7〜10および第1ないし第6の 各ステーション1〜6が構成され、それぞれはシーケンス制御されて順次所定の 動作をすることで一連の溶接工程が遂行されるとともに、適宜治具スキットの交 換が行われる。
【0049】 なお、図1中20は本装置Aの外周に設置された箱体状の防護柵であり、20 aは第1ステーション1の治具スキットにワークWをセットするためのワークセ ット用開口部、20bは第3ステーションに対応して開設された製品排出用の開 口部であり、また21は前記キッカー装置3eによりこの開口部20bから本装 置A外へ押し出された製品を受けるためのシュータであり、さらに22はアーク 溶接時に放出されるアークヒュームを吸い取って作業環境を良好に維持するため に設置された集塵機のダクトである。
【0050】 次に、以上のように構成された本装置Aの動作について説明する。なお、前述 したように第1ないし第4ステーションのサイクルには、2種類の治具スキット 7,8が回流され、第5ステーションには治具スキット9が、第6ステーション 6には治具スキット10がそれぞれ待機されている。
【0051】 先ず、1サイクルの動作を第1ステーションから順次説明する。 第1ステーション1には、所定の治具スキット7がセットされて位置決めユニ ット1bにより搬送コンベア1aから浮き上がって位置決めされた状態とした後 、同第1ステーション1を「セット高さ」に位置させ、治具スキット7にワーク Wをセットする。この時、第2ステーション2においては治具スキット8にセッ トされたワークWのアーク溶接が行われている。
【0052】 治具スキット7にワークWをセットした後、操作盤11の型式セレクタスイッ チ11bおよび起動スイッチを操作すると、ワークWはクランプ装置7f〜7f によってクランプされ、然る後、第1ステーション1は昇降装置1eにより「作 業高さ」にまで上昇し、その位置で第2ステーション2における溶接作業が終了 するまで待機する。
【0053】 第2ステーション2において治具スキット8にセットされたワークWの溶接作 業が終了すると、第2ステーション2の搬送コンベア2aが起動して治具スキッ ト8とともに溶接後のワークW(以下、「製品」という)が第3ステーション3 へ搬入されると同時に、第1ステーション1の搬送コンベア1aが起動してワー クWが治具スキット7とともに第2ステーション2へ搬入される。なお、搬送コ ンベア1aが起動されると、エア供給ユニット1cおよび継電ユニット1dが後 退して治具スキット7から取り外されるとともに、位置決めユニット1bが下降 して、同治具スキット7が搬送コンベア1a上に載置された状態となり、その後 ワークWが治具スキット7とともに第2ステーション2へ送り出される。治具ス キット7が第2ステーション2の定位置に到る直前にまで移動すると、搬送コン ベア2aは、減速され同治具スキット7は停止用アブソーバ2eにより定位置に スムーズに停止して搬入が完了する。
【0054】 第2ステーション2へ治具スキット7が搬入されると同治具スキット7は位置 決めユニット2bにより搬送コンベア2aから上昇して位置決めされ、然る後、 エア供給ユニット2cおよび継電ユニット2dが前進してエア接続口7cおよび 接続コネクタ7dに接続される。これにより、第2ステーション2においてエア の供給および電気信号の授受が可能となり、クランプ装置7f〜7fが作動して ワークWは再度治具スキット7上にクランプされるとともに、治具スキット7の 型式信号がロボットRの制御装置に入力される。ロボットRは入力された形式信 号に基づいて所定の移動軌跡で作動し、ワークWのアーク溶接を行う。
【0055】 なお、この間に第3ステーション3に搬入された治具スキット8からは製品の 排出が行われ、然る後、第4ステーション4を経て第1ステーション1に回送さ れ、同治具スキット8に次のワークWのセット作業が行われる。
【0056】 ロボットRによる溶接が終了すると、クランプ装置7f〜7fはアンクランプ され、エア供給ユニット2cおよび継電ユニット2dが後退して治具スキット7 から取り外され、然る後に、位置決めユニット2bが下降して同治具スキット7 は搬送コンベア2a上に再度載置された状態となる。
【0057】 次に、停止用アブソーバ2eが下降して搬送コンベア2aが起動し、同時に第 3ステーション3の搬送コンベア3aが起動する。これにより、製品を載置した 治具スキット7は第2ステーション2から第3ステーション3へ搬送される。
【0058】 第3ステーション3に治具スキット7が搬入されると、リフト装置3dが同治 具スキット7に接近してリフトアップバー7gを持ち上げ、これにより製品が治 具スキット7の上方に取り出されて保持され、然る後、この製品は、キッカー装 置3eにより製品取り出し口20bを経て排出シュータ21に排出され、本装置 A外に回収される。
【0059】 製品が取り出された治具スキット7は、昇降装置により第3ステーション3と ともに下降して「回送高さ」に到り、次に第3ステーション3の搬送コンベア3 aが搬出方向に起動するとともに、第4ステーション4の搬送コンベア4aおよ び第1ステーション1の搬送コンベア1aが上記搬出方向と同一方向に起動する ことで、この治具スキット7は第3ステーション3から第4ステーション4を経 て、「回送高さ」に位置する第1ステーション1へ回送される。治具スキット7 が搬入されると第1ステーションは、昇降装置1eにより「セット高さ」にまで 上昇して停止し、次のワークWのセット作業が行われる。
【0060】 なお、この時、第2ステーション2においては、治具スキット8にセットされ た新たなワークWの溶接が行われている。
【0061】 以上のように、治具スキット7が第1→第2→第3→第4→第1の各ステーシ ョンを順次回流することで本装置Aの1サイクルが終了する。そして、これに並 行して治具スキット8が同様にサイクル回流されることで、2形態のワークWの 溶接が行われる。
【0062】 次に、溶接するワークWの型式変更の場合、すなわち治具スキット7または8 を治具スキット9または10に変更する場合について説明する。 治具スキット7を第5ステーション5にて待機する治具スキット9に交換する 場合、第2ステーション2に治具スキット7が位置して溶接作業が行われている 時点で、操作盤11の型式セレクタスイッチ11bを操作すると、第5ステーシ ョンの搬送コンベア5aが起動するとともに、第3ステーション3の交換コンベ ア3bが上昇して起動する。これにより、第5ステーション5に待機していた治 具スキット9が第3ステーション3へ搬入される。治具スキット9が第3ステー ション3に搬入されると、上記交換コンベア3bは停止して下降する。
【0063】 次に、第3ステーション3は治具スキット9を載置した状態で、昇降装置によ り「回送高さ」にまで下降する。そして、第3ステーション3の搬送コンベア3 aおよび第4ステーション4の搬送コンベア4aが起動することで、治具スキッ ト9は第4ステーション4に回送される。治具スキット9は、一旦この第4ステ ーション4に待機し、第3ステーション3は「作業高さ」に戻る。次に、第2ス テーション2での溶接が終了して、治具スキット7が第3ステーション3に、治 具スキット8が第2ステーション2にそれぞれ搬送されて、第1ステーション1 が「回送高さ」にまで下降する。然る後、第4および第1ステーション4,1の 搬送コンベア4a,1aが起動して前記第4ステーション4で待機する治具スキ ット9が第1ステーション1に搬入される。
【0064】 一方、溶接終了後、第3ステーション3に搬入された治具スキット7からは製 品が排出される。然る後、第3ステーション3の交換コンベア3bが上昇して、 上記治具スキット9を搬出した時とは反対の方向に起動するとともに、第5ステ ーション5の搬送コンベア5aが同反対方向に起動する。これにより治具スキッ ト7は第5ステーション5に搬入され、収納される。
【0065】 以上により、治具スキット8および交換された治具スキット9が前記説明した と同様に第1ないし第4ステーション1〜4をサイクル回流され、新たな形態の ワークWの溶接が行われる。
【0066】 なお、治具スキット7を第6ステーション6に待機する治具スキット10に交 換する場合もほぼ同様にしてなされる。すなわち、第3ステーション3が「回送 高さ」にあるときに、第6ステーション6から治具スキット10が第3ステーシ ョン3に搬入されて第1ステーション1に回送される一方、製品排出後第3ステ ーション3が「回送高さ」にまで下降して、治具スキット7が第6ステーション 6に搬出され、収納される。
【0067】 本例は以上のように構成したものであり、この構成によれば以下のような作用 効果をなす。 すなわち、本例の治具スキット交換装置Aによれば、種々型式のシートフレー ムに対応して多種類の治具スキット7〜10が用意され、そのうち2種類の治具 スキット7,8がサイクル回流されて他の2種類の治具スキット9,10が第5 および第6ステーション5,6に待機され、治具スキット7または8は待機中の 治具スキット9または10と適宜交換可能である一方、ロボットRは、判別され た治具スキットの型式に基づいて種々形態の移動軌跡でワークWを溶接するよう 制御されている。
【0068】 これにより、1台の溶接ロボットRによって4種類の型式のシートフレームを 生産することができ、しかも治具スキットの交換および判別がロボットRの溶接 動作(シートフレームの生産)と並行して行われることから、同ロボットRの稼 働率を低下させることなく、型式および数量を任意に設定してシートフレームを 生産することができる。従って、生産すべきシートフレームの型式が増加した場 合に、従来のようにロボットRを増設する必要はなく、1台のロボットを可能な 限り高稼働率で稼働させて生産に対応することができるので、設備投資の効率化 あるいは設置スペースの有効活用を図ることができる。
【0069】 また、4種類の治具スキット7〜10を任意に交換してサイクル回流させるこ とができ、しかもロボットRは判別された治具スキットの型式に応じて動作する ので、生産すべきシートフレームの型式に変更があった場合にも、容易にかつ効 率良く対応することができる。
【0070】 さらに、モデルチェンジの際に行われる試作品のトライアウトに際しても、同 試作品用の治具スキットを第5または第6ステーションに待機させ、適宜サイク ル中の治具スキットと交換してサイクル回流させることにより、ロボットRの稼 働率を低下させることなく実生産に割り込んでのトライアウトが可能になる。従 って、別途トライアウト専用のロボットを増設する必要はなくなるので、無駄な 投資あるいは試作品に対する不十分な評価等を排除することができ、モデルチェ ンジに容易に対応することができる。
【0071】 なお、詳述はしないが、図1に示すように第5または第6ステーションに多数 の治具スキットを収納可能な収納ラック15を付設して、両ステーション5,6 に待機すべき治具スキットを適宜選択して入れ換え可能に構成することにより、 さらに多型式のシートフレームを1台のロボットで効率良く生産することができ るよう本装置Aを発展させることが可能である。
【0072】 また、本例においてはシートフレームを生産する場合を例示して説明したが、 これに限定されるものではなく、本装置Aは溶接によって製作されるあらゆる車 両用部品に適用可能なものである。
【0073】
本考案は以上のように構成したものであるので、多型式の溶接部品を1台のロ ボットで効率良く生産することができ、これにより設備投資の効率化あるいは設 置スペースの有効活用を図ることができる。
【0074】 また、溶接部品の型式変更にもロボットの稼働率を低下させることなく、容易 に対応することができる。
【0075】 さらに、試作品のトライアウトに際しても実生産中のロボットを使用して行う ことができるので、別途専用のロボットを用意する必要はなく、効率のよい投資 あるいは試作品の十分な評価を図ることができ、車両のモデルチェンジにも容易 に対応することができるようになる。
【図1】本考案の実施例に関し、治具スキット交換装置
の全体斜視図である。
の全体斜視図である。
【図2】治具スキットの全体斜視図である。
【図3】第1ステーションおよび治具スキットの側面図
である。
である。
【図4】治具スキット交換装置の動作説明図である。
【図5】第1ないし第6ステーションの配置図である。
【図6】アーク溶接ロボットに対して治具スキットを2
面に配置してなる従来の溶接システムの全体図である。
面に配置してなる従来の溶接システムの全体図である。
A…治具スキット交換装置、R…アーク溶接ロボット、
W…ワーク 1〜6…第1〜第6ステーション 1a,2a…搬送コンベア、1b,2b…位置決めユニ
ット 1c,2c…エア供給ユニット、1d,2d…継電ユニ
ット 1e…昇降装置、1f…中間停止エアシリンダ 2e,3c…停止用アブソーバ、3d…リフト装置、3
e…キッカー装置 7〜10…治具スキット 7a…コモンベース、7b…サブベース、7c…エア接
続口、7d…接続コネクタ、7e…位置決めブロック、
7f…クランプ装置、7g…リフトアップバー、7h…
エアシリンダ、7i…クランプ爪、7j…スライドバー 11…操作盤、11a…起動スイッチ、11b…型式セ
レクタスイッチ 15…治具スキットの収納ラック 20…防護柵、20a…ワークセット用開口部、20b
…製品排出用開口部 21…製品排出シュータ、22…集塵機のダクト
W…ワーク 1〜6…第1〜第6ステーション 1a,2a…搬送コンベア、1b,2b…位置決めユニ
ット 1c,2c…エア供給ユニット、1d,2d…継電ユニ
ット 1e…昇降装置、1f…中間停止エアシリンダ 2e,3c…停止用アブソーバ、3d…リフト装置、3
e…キッカー装置 7〜10…治具スキット 7a…コモンベース、7b…サブベース、7c…エア接
続口、7d…接続コネクタ、7e…位置決めブロック、
7f…クランプ装置、7g…リフトアップバー、7h…
エアシリンダ、7i…クランプ爪、7j…スライドバー 11…操作盤、11a…起動スイッチ、11b…型式セ
レクタスイッチ 15…治具スキットの収納ラック 20…防護柵、20a…ワークセット用開口部、20b
…製品排出用開口部 21…製品排出シュータ、22…集塵機のダクト
Claims (1)
- 【請求項1】 アーク溶接ロボットに併設されて、該ア
ーク溶接ロボットにより溶接されるワークの位置決めを
するための治具スキットをワークの型式に合わせて交換
するための治具スキット交換装置であって、 複数型式のワークにそれぞれ対応した複数の治具スキッ
トを用意し、その一部はサイクル回流させてアーク溶接
ロボットによるワーク溶接の際のワーク位置決めに供
し、残部はサイクル途中に分岐して装設された待機ステ
ーションに待機させ、必要に応じてサイクル回流する治
具スキットと待機ステーションに待機する治具スキット
とを交換可能な構成としたことを特徴とする治具スキッ
ト交換装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9584391U JP2539898Y2 (ja) | 1991-10-25 | 1991-10-25 | 治具スキット交換装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9584391U JP2539898Y2 (ja) | 1991-10-25 | 1991-10-25 | 治具スキット交換装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0539761U true JPH0539761U (ja) | 1993-05-28 |
JP2539898Y2 JP2539898Y2 (ja) | 1997-07-02 |
Family
ID=14148659
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP9584391U Expired - Lifetime JP2539898Y2 (ja) | 1991-10-25 | 1991-10-25 | 治具スキット交換装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2539898Y2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2017051508A1 (ja) * | 2015-09-25 | 2017-03-30 | 株式会社キーレックス | ワーク位置決め装置 |
-
1991
- 1991-10-25 JP JP9584391U patent/JP2539898Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2017051508A1 (ja) * | 2015-09-25 | 2017-03-30 | 株式会社キーレックス | ワーク位置決め装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2539898Y2 (ja) | 1997-07-02 |
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