JP6388701B2 - サスペンション制御装置 - Google Patents
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Description
そこで本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、ソレノイドバルブの小型化可能なサスペンション制御装置を提供することを課題としてなされたものである。
本実施形態に係るサスペンション制御装置は、図1に示される減衰力調整式緩衝器1を含む。減衰力調整式緩衝器1は、シリンダ2の外側に外筒3を設けた複筒構造に構成され、シリンダ2と外筒3との間には、リザーバ4が形成されている。シリンダ2内には、ピストン5が摺動可能に嵌装され、このピストン5によってシリンダ2内がシリンダ上室2Aとシリンダ下室2Bとの2室に画成される。ピストン5には、ピストンロッド6の一端がナット7によって連結され、ピストンロッド6の他端側は、シリンダ上室2Aを通って、シリンダ2及び外筒3の上端部に装着されたロッドガイド8とオイルシール9とに挿通され、シリンダ2の外部へ延出される。シリンダ2の下端部には、シリンダ下室2Bとリザーバ4とを区画するベースバルブ10が設けられる。
また、減衰力発生機構25には、コントローラ100及び各種センサ101が接続されている。このセンサ101は、横加速度センサ、上下加速度センサ、前後加速度センサ、車速センサ、車輪速センサ、アクセルセンサ、ブレーキセンサ、ジャイロ等であり、車両姿勢などの車両の走行状態を検出する走行状態検出手段を構成する。また、コントローラ100には、イグニッションスイッチ102の状態信号やエンジン103の状態信号が入力される。また、コントローラには、電源104から制御用の電流が供給される。
なお、減衰力調整式緩衝器1は、車両のサスペンション装置のばね上、ばね下間に装着され、リード線64は、車載のコントローラに接続される。
通常の作動状態(通常制御時)では、コイル59に通電されて弁体58のシート部65がシート面66に着座され、これにより、パイロットバルブ28による圧力制御が実行される。
ピストンロッド6の伸び行程時には、シリンダ2内のピストン5の移動によって、ピストン5の逆止弁13が閉じられ、ディスクバルブ14の開弁前には、シリンダ上室2A側の流体が加圧されて通路22及び環状通路21を通り、セパレータチューブ20の開口23から減衰力発生機構25の通路部材31に形成された通路40へ流入する。この時、ピストン5の移動量に応じた流体が、リザーバ4からベースバルブ10の逆止弁17を開いてシリンダ下室2Bへ流入する。なお、シリンダ上室2Aの圧力がピストン5のディスクバルブ14の開弁圧力に到達すると、ディスクバルブ14が開いてシリンダ上室2Aの圧力がシリンダ下室2Bへリリーフされることで、シリンダ上室2Aの過度の圧力上昇を防止する。
また、ソフト側の減衰力をより小さくする仕様のものにおいては、ソフト側の通電電流を流した際には、常時、弁体58のシート部65がバルブシート66から離間して開弁しているようにしてもよい。なお、この場合のシート部65がバルブシート66から離間量は、ほんの僅かに離間する程度(0.5mm前後)でよく、後退位置(非通電位置)まで離間するものではない。
ここで、通常制御状態においては、弁体58のシート部65とバルブシート66によって形成される開口面積が固定オリフィス50と同等になる位置からシート部65がバルブシート66に着座する位置の間で弁体58は移動する。この領域を通常作動領域といい、これよりシート部65がバルブシート66より離れる領域を非通常作動領域という。
まず、参考として従来例を図3に示し説明する。コントローラの起動時における制御のタイムチャートの従来例である。この図に示されるように、まず、T1 のタイミングでイグニッションがON の状態となり、その後、T2 のタイミングでエンジンが作動されると、同一のタイミングT2 で、電源制御部(電源手段)によってコントローラが起動される。さらに、T2 のタイミングで、減衰力の制御を許可するフラグ(以下、制御許可フラグという)を立て、コントローラは、即座に、制御電流を、0A から、ソフト特性(S/S) の減衰力を発生させる電流値(0.3A ) へ切り替える。
これに対し、本発明の実施例では、図4に示されるように、T1 のタイミングでイグニッションがON の状態となり、その後、T2 のタイミングでエンジンが作動されると、同一のタイミングT2 で、電源制御部(電源手段)によってコントローラが起動される。これを本発明の車両の始動時という。電源制御部(電源手段)によってコントローラが起動されると、コントローラは、起動と同時、すなわち、T2 のタイミングで、制御電流を、0A から最大電流値I6 (図7参照)へ切り替える。コントローラは、制御電流を、所定時間の間、最大電流値I6 に維持した後、T3 のタイミングで、ソフト特性(S/S) の減衰力特性を維持するために必要な電流値、言い換えると、シート部65がバルブシート66に当接するようにバルブスプリング67を押し縮めた状態を維持するために必要最小限の電流値(以下、通常制御最小電流値という)0.3A へ切り替える。そして、T3 のタイミング、すなわち、制御電流を、最大電流値I6 から通常制御最小電流値0.3A へ切り替えるタイミングで、制御許可フラグを立てる。これを初期化制御とする。
なお、ソフト側の減衰力をより小さくする仕様のものにおいては、T3 のタイミングで、ソフト特性(S/S) の減衰力特性を維持するためにバルブスプリング67を完全に押し縮めた状態でなく、通常制御領域のパイロットバルブ28が若干開いた位置を維持するために必要な電流値を通常制御電流値としてもよい。
次に本発明の実施例の初期化制御のフローを図5に示し、説明する。
制御がスタートすると、S1で初期化命令や必要減衰力等のデータが入力される。その後、S2では、初期化命令フラグの有無が判断される。本第1制御では、エンジンがONにされたことで、初期化命令フラグが立てられる。
S3では、初期化電流、すなわち、最大電流値I6がコイル59に印加される。そして、S4で所定時間経過したかを判断し、所定時間経過するまで最大電流値I6を継続する。その後、所定時間経過すると、S5に移り、通常制御を開始する。第1制御においては、通常制御を開始のときは、まだ、走行していない状態なので、ソフト特性とするので、I1の通常制御最低電流とする。このS2からS5が本発明の初期化制御である。
これは、弁体58が後退位置(X0)にあるとき、プランジャ62がコア60から最大離間状態となるので、図7に示すように、印加電流に対する推力が低下するためである。
ここで、図7は、縦軸が推力F(N)、横軸がパイロットバルブ28の位置Xを表している。実線は、各電流IをI1〜I6まで大きくしたときの各パイロットバルブ28の位置と推力Fの関係を示す。図中F1に示す破線は、パイロットバルブ28が後退位置(X0)から移動するために必要な推力を表す。図中X1は、パイロットバルブ28のシート部65がバルブシート66に当接する位置を表す。
よって、パイロットバルブ28が後退位置(X0)から移動するためには、最低限、I4程度の電流が必要となることがわかる。
これにより、図6に示される制御電流(I)と減衰力(F)との相関図における比例領域(図6におけるI1‐I6間の破線で表され、若干非線形であるが、実質的に線形として扱ってよい領域)を最大限に利用することが可能になり、通常制御において減衰力特性の調整幅を拡大することができる。また、電源オフのフェイルセーフ状態(M/M) から初期化制御(図6における実線)を行なうことで、通常制御状態へ確実に移行されるので、フェイルセーフ状態(M/M)のまま走行し不要な減衰力が発生することが回避され、悪路路面等での突き上げや引張りを低減することが可能になり、車両の乗り心地とフェイルセーフとを両立させることができる。
なお、コントローラは、制御電流を所定時間の間、最大電流値I6に維持した後、T3のタイミングで、電流値を切換えるとしたが、所定時間とは、弁体58がフェイル位置である最大開弁位置から軸方向に移動する間であればよく、必ずしもバルブスプリング67を押し縮めた状態を維持する時間、制御電流を最大電流値I6にしなくてもよい。また、最大電流値I6の後、バルブスプリング67を押し縮めた状態を維持するために必要最小限の通常制御電流値0.3A へ切り替えるとしたが、必要最小限の電流値ではなく、路面状況や車体の状況から所望の減衰力特性となる電流値に切り替えてもよい。
ここで、このような減衰力調整式油圧緩衝器においては、ソレノイドアクチュエータSが高価であり、コストダウンには、ソレノイドアクチュエータSの出力を小さくすることが重要である。そして、ソレノイドアクチュエータSの出力を小さくした場合、特に、上記のフェイルセーフのように非通電の後退位置にソフトより高い減衰力を発生するようにしたものにおいては、ソフトのときにピストン速度が上がると後退位置までパイロットバルブ28が動いてしまう可能性があるので、パイロットバルブ28のストローク(通常作動領域)をある程度大きくする必要がある。よって、X0付近までソレノイドを利用しなければならず、本実施例のように、ヒステリシスによって、I1のような低い電流ではパイロットバルブ28が動かないという課題が発生する。しかし、上記第1制御を用いることで、この課題が解決できる。上記実施例では、安価な低出力のソレノイドを用いても、フェイル時の特性も得ることがでるサスペンション装置を提供できる。なお、従来のようにヒステリシスの小さいストローク範囲でソレノイド利用するか、出力の大きなものを用いればこのような課題は発生しない。
上述した第1制御では、電源制御部(電源手段)によってコントローラが起動されると、コントローラが制御電流を0A から最大電流値I6 へ切り替えるので、プランジャ62は最大の推力で前進する。その結果、パイロットバルブ28から、弁体58とパイロットバルブ部材34の底部34Aとの衝突による衝撃音が発生するおそれある。そこで、本変形例では、電源制御部(電源手段)によってコントローラが起動されると、コントローラは、制御電流を、0A から、ストローク位置に係わらずフェイルセーフを解除するために最低限必要なプランジャ62の推力を得るための制御電流(図7におけるI4)へ切り替える。
図9は、制御電流が指示されてからの経過時間とプランジャ62の推力との相関図である。この図から、プランジャ62の推力が、パイロットバルブ28が後退位置(X0)から移動するための必要な推力(フェイルセーフを解除するために必要な推力(図9における破線))に到達するまでの時間(以下、到達時間という)は、指示される制御電流によって異なり、その到達時間は、指示される制御電流が大きい程、短縮されることが理解できる。なお、制御電流(最大電流値)I6 における到達時間Ti6 は、制御電流I4 における到達時間Ti4 の1/4以下であることがわかる。
以下に、実施例において前記第1制御及び第1制御の変形例と一緒に組み込まれ、走行中に行われる第2制御について、図11を用い説明する。
本発明のサスペンション制御装置においては、ソレノイドバルブの出力やストロークの設定によっては、ピストン速度が上限値(許容上限)を超えると、パイロットバルブ28が後退位置(X0)まで後退してしまう可能性がある。その結果、減衰力特性が、フェイルセーフ状態(M/M)になる。この場合、不要な減衰力が発生して、乗り心地が低下するおそれがある。そこで、第2制御では、ピストン速度に起因してフェイルセーフ状態(M/M) へ移行された場合、ピストン速度が落ち着いてから制御電流を立ち上げてフェイルセーフ状態(M/M) からの復旧を迅速に行うことにより、乗り心地を向上させたものである。
また、初期化制御の直後に、一旦、0.3A の電流(最小電流値)にせずに通常制御に戻ってもよい。
以下に、実施例において前記第1制御、第1制御の変形例及び第2制御と一緒に組み込まれ、走行中に行われる第3制御について、図12を用い説明する。
第3制御では、定期的に制御電流を制御して、通常制御の減衰力が発生するように構成した。図12に示されるように、第3制御では、通常制御状態において、T51 のタイミングで初期化タイマがカウントアップされると、同時に、初期化トリガがON し、この初期化トリガがON の状態である間、コントローラは、制御電流を、例えば、上述した最大電流値I6 あるいは実施例2で指示されるI4 に切り替えて維持する。これにより、サスペンション装置は、予期せず、フェイルセーフ状態(M/M) になったとしても、定期的にソフト特性(S/S) の減衰力特性へ移行され、フェイルセーフ状態(M/M)が継続することなく、通常制御で乗り心地を向上させることができる。
なお、定期的に制御電流を制御する他、走行距離監視部(車体信号検出手段)によって車両の走行距離を監視し、所定の走行距離に到達する毎に初期化制御を行い、通常制御の減衰力が発生するように構成することもできる。
以下に、実施例において前記第1制御、第1制御の変形例、第2制御及び第3制御と一緒に組み込まれ、走行中に行われる第4制御について、図13を用い説明する。
第4制御では、車速監視部(走行状態検出手段)としての車速センサ101によって車両の速度を監視し、車両が停止中であることが検出された場合に、制御電流を最小電流値0.3A よりも低い電流値まで低下させ、アクセルの開度に基づき車両が走行を開始することが検出された場合に、初期化フラグを立てることで、図5のフローにより初期化制御を実行し、ソフト特性(S/S) の減衰力を発生させる。
なお、車両が動き始めたことの検知手段は、アクセル操作以に車速センサやブレーキセンサを用いてもよい。
その際、例えば、気温が低温の環境下である場合には、弁体が動作しにくいため、電流値をI6よりも大きくするような制御とすることが望ましい。また、気温が高温の環境下である場合には、弁体が動作しやすいため、電流値をI4よりも小さいくする制御とすることが望ましい。
また、車体信号検出手段によりフェイルセーフ状態であることを検出しても、他の制御、例えばロール制御を行っていることを検出した場合には、ソフトの電流値、例えば0.3Aにすると安全性が低下するので、コントローラは上述した実施の形態に示す制御、つまりソフトの電流値とする制御は行わない。
なお、実施例の説明では、上記第1制御から第4制御を組み合わせたものを説明したが、各制御を単独で用いてもよく、必要な制御を組み合わせて用いてもよい。
なお、上記実施例では、フェイルセーフ用のバルブを設けた例を示したが、これにかぎらず、フェイルセーフ用のバルブがないものであってもよい。
また、ばね67として非線形(ばね定数が縮むに従い大きくなる)ばねを用いることで、ヒステリシスを小さくできるので、より初期化電流を小さくすることができ、さらにソレノイドの低出力化が可能となる。
なお、上記実施例では、パイロット制御型の減衰バルブを用いて説明したが、これに限らず直接減衰バルブを制御するものに用いてもよい。ただし、パイロット制御型の減衰バルブを用いたほうがより、低出力で減衰力の調整幅の大きくすることができる。
また、減衰力調式緩衝器の形式も実施例にとらわれることなく、例えばピストン部に減衰力調整機構を設けたものであってもよい。
さらに、本発明の通常制御は、スカイフック制御、H∞制御(H-infinity control theory)などあらゆる制御であってもよい。
Claims (1)
- 車体と各車輪との間に介装されてソレノイドに流れる制御電流を調整することによって制御バルブを移動させ、0Aより大きい、小さな制御電流でソフト特性減衰力を発生し、前記小さな制御電流より大きな制御電流でハード特性の減衰力を発生し、制御電流が0Aのときは、前記ソフト特性の減衰力より大きい特性の減衰力を発生するように減衰力特性が調整可能な減衰力調整式緩衝器と、車両の走行状態が検出される走行状態検出手段と、前記走行状態検出手段の検出結果に基づき前記減衰力調整式緩衝器で発生させる減衰力を演算し、該演算の結果に基づき制御電流の電流値を決定し、前記ソフト特性と前記ハード特性との間で通常制御を行なうコントローラと、を備え、
前記コントローラは、前記制御電流が0Aの状態から前記通常制御時の前記ソフト特性の減衰力を指令する電流値よりも大きな電流値にする初期化制御を行い、その後、制御電流を前記ソフト特性の減衰力を発生する小さな制御電流値からハード特性の減衰力を発生する大きな制御電流までの間で前記通常制御を行い、前記初期化制御を前記減衰力調整式緩衝器のピストン速度が所定以上となった後に行なうことを特徴とするサスペンション制御装置。
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