JP6204573B2

JP6204573B2 - プリント基板用搬送装置

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Description

本発明は、プリント基板用搬送装置に関する。より具体的には、本発明は、プリント基板を搬送する機能と、搬送方向に移動する機能とを有するコンベアを備えたプリント基板用搬送装置に関するものである。

従来、プリント基板に作業を行う作業装置は、プリント基板を搬送するコンベアを備えている。この作業装置に搬入されるプリント基板は、前工程の装置で搬入用コンベアに載せられ、この搬入用コンベアの下流端から作業装置内のコンベアに乗り移る。作業装置による作業が終了したプリント基板は、作業装置内のコンベアによって搬送方向の下流側に送られ、このコンベアの下流端から搬出用コンベアに乗り移る。このように構成された従来のプリント基板用搬送装置としては、例えば特許文献１に記載されているものがある。

特許文献１に開示されたプリント基板用搬送装置は、表面実装機に装備されたものである。この搬送装置は、表面実装機内でプリント基板の搬送方向に移動する可動コンベアを備えている。この表面実装機に搬入されるプリント基板は、可動コンベアが搬送方向の上流側に移動した状態で、上流側の搬入用コンベアから可動コンベアに乗り移る。可動コンベアは、プリント基板の全体が可動コンベア上に乗り移った後に、搬送方向の下流側へ移動し、作業位置に停止する。

電子部品が実装されたプリント基板は、可動コンベアが搬送方向の下流側に移動した状態で、可動コンベアから搬出用コンベアに乗り移る。このとき、可動コンベアは、プリント基板の全体が搬出用コンベアに乗り移った後に搬送方向の上流側へ移動する。
可動コンベアを有するプリント基板搬送装置は、特許文献１に示すような表面実装機の他に、プリント基板に半田ペーストを塗布するスクリーン印刷機にも装備されている。
ところで、従来の表面実装機やスクリーン印刷機においては、複数のプリント基板に順次作業を行うにあたって、プリント基板の搬入から次のプリント基板の搬入に至るまでの間のタクトタイムを更に短縮することが要請されている。

特開２００７−１８４６４８号公報

特許文献１に開示されたプリント基板用搬送装置において、タクトタイムを短縮するためには、プリント基板の搬送速度や可動コンベアの移動速度を高くすることにより実現することができる。しかし、プリント基板が高速で移動すると、プリント基板が停止するときの衝撃でプリント基板の先端が破損するおそれがある。電子部品が載せられたプリント基板が搬送される場合には、停止時の衝撃でプリント基板上の電子部品が移動してしまう。このため、特許文献１に示すプリント基板用搬送装置では、タクトタイムを更に短縮するという要請に応えることができない。

本発明はこのような要請に応えるためになされたもので、搬送速度やコンベアの移動速度を低く抑えながら、タクトタイムを短縮することが可能なプリント基板用搬送装置を提供することを目的とする。

この目的を達成するために、本発明に係るプリント基板用搬送装置は、プリント基板に作業を行う作業装置に設けられ、前記作業装置がプリント基板に作業を行う作業部とこの作業装置のプリント基板出入部との間で前記プリント基板を搬送する第１のコンベアと、前記プリント基板が前記プリント基板出入部を通って作業装置内に搬入される搬入工程で前記プリント基板を前記第１のコンベアに送り、かつプリント基板が前記作業装置から前記プリント基板出入部を通って搬出される搬出工程で前記プリント基板を第１のコンベアから受け取る第２のコンベアとを備え、前記第１のコンベアは、前記プリント基板が載る第１の搬送部材を有し、この第１の搬送部材を回転させて前記プリント基板を送る機能と、前記作業部と前記プリント基板出入部との間で前記プリント基板の搬送方向と平行な方向に移動する機能とを併用して前記プリント基板を搬送するように構成され、前記第２のコンベアは、前記プリント基板が載る第２の搬送部材を有し、この第２の搬送部材を回転させて前記プリント基板を搬送するものであり、前記プリント基板は、前記搬入工程において、前記第１のコンベアが第２のコンベアと隣り合う位置に移動して停止している状態で前記第１の搬送部材と第２の搬送部材とが同方向に予め定めた回転速度で回転することにより、第２のコンベアから第１のコンベアに乗り移り、前記搬出工程において、前記第１のコンベアが第２のコンベアと隣り合う位置に移動して停止している状態で前記第１の搬送部材と第２の搬送部材とが同方向に予め定めた回転速度で回転することにより、第１のコンベアから第２のコンベアに乗り移り、前記第１のコンベアは、前記搬入工程と搬出工程とのうち少なくともいずれか一方の工程において、前記第１のコンベアと前記第２のコンベアとのうち搬送方向の下流側の一方のコンベアに載せられた前記プリント基板の下流部分の長さが予め定めた支持長さに達した後に前記第１の搬送部材の回転速度を乗り移り開始時の回転速度から予め定めたコンベア移動時の回転速度に変えて前記作業部側へ移動するものであり、前記支持長さは、前記搬送方向の下流側に位置する一方のコンベアのみに載せられた前記プリント基板が脱落しない最小の前記下流部分の長さであり、前記コンベア移動時の回転速度は、前記プリント基板が前記第１の搬送部材と前記第２の搬送部材とに対してすべらない回転速度であることを特徴とする。

本発明に係る第１のコンベアは、プリント基板が乗り移る過程の途中で作業部側へ移動を開始する。プリント基板は、後述する二つの理由によって、このように乗り移る過程の途中で第１のコンベアが移動したとしても下流側のコンベアから脱落することはない。第１の理由は、プリント基板が搬送方向の下流側のコンベアに支えられるからである。第２の理由は、第１の搬送部材の回転速度が変わり、プリント基板が下流側のコンベアに対してすべることがないからである。

このため、プリント基板の全体が下流側のコンベアに乗り移った後に第１のコンベアが移動を開始する場合と較べると、第１のコンベアが待機している時間が短い分だけタクトタイムを短縮することができる。したがって、本発明によれば、搬送速度やコンベアの移動速度を大きく変えることなく、タクトタイムを短縮することが可能なプリント基板用搬送装置を提供することができる。

図１は、本発明の基本的な構成を説明するための平面図である。図１は、第１のコンベアが搬入位置に移動した状態で描いてある。図２は、本発明の基本的な構成を説明するための平面図である。図２は、第２のコンベアが作業装置内に設けられている場合の一例を示している。図３は、本発明の基本的な構成を説明するための平面図である。図３は、第１のコンベアが搬出位置に移動した状態で描いてある。図４は、搬入工程を説明するための平面図である。図５は、搬入工程が終了したときの状態を示す平面図である。図６は、搬出開始時の状態を示す平面図である。図７は、搬出工程を説明するための平面図である。図８は、搬出工程が終了したときの状態を示す平面図である。図９は、本発明の具体的な構成を説明するための平面図である。図９中には制御系の一部が描かれている。図１０は、スクリーン印刷機の制御系の構成を示すブロック図である。図１１は、搬入時の動作を説明するためのフローチャートである。図１２は、搬出時の動作を説明するためのフローチャートである。図１３は、搬入時の動作を説明するためのタイムチャートである。図１４は、搬出時の動作を説明するためのタイムチャートである。図１５は、他の実施の形態によるプリント基板用搬送装置の構成を示す平面図である。図１６は、他の実施の形態によるプリント基板用搬送装置の構成を示す平面図である。図１７は、他の実施の形態によるプリント基板用搬送装置の構成を示す平面図である。

（本発明の基本的な構成）
先ず、本発明に係るプリント基板用搬送装置の基本的な構成を図１〜図８によって説明する。
図１に示すプリント基板用搬送装置１は、第１のコンベア２と、この第１のコンベア２とともにプリント基板３の搬送する第２のコンベア４とを備えている。第１のコンベア２は、プリント基板３に作業を行う作業装置５に設けられている。第１のコンベア２は、作業装置５がプリント基板３に作業を行う作業部６と、作業装置５のプリント基板出入部との間でプリント基板３を搬送するものである。この実施の形態によるプリント基板出入部は、作業装置５の一端部に位置する搬入部７と、他端部に位置する搬出部８とによって構成されている。
図１に示すプリント基板用搬送装置１は、搬入部７側と搬出部８側とにそれぞれ第２のコンベア４を備えている。

搬入部７側に位置する第２のコンベア４と、搬出部８側に位置する第２のコンベア４は、この実施の形態においては、作業装置５の外に設けられている。この実施の形態による搬入部７側に位置する第２のコンベア４は、作業装置５と前工程の装置とを接続するものである。この実施の形態による搬出部８側に位置する第２のコンベア４は、作業装置５と後工程の装置とを接続するものである。なお、本発明に係るプリント基板用搬送装置１は、このような限定にとらわれることはない。搬入部７側の第２のコンベア４と、搬出部８側の第２のコンベア４は、図２に示すように、作業装置５の中に設けることができる。

図１に示すプリント基板用搬送装置１は、プリント基板３を搬入部７側に位置する第２のコンベア４から搬出部８側に位置する第２のコンベア４に搬送する。プリント基板３は、第１のコンベア２に載せられている状態で作業装置５によって作業が施される。作業装置５としては、図示してはいないが、表面実装機やスクリーン印刷機などである。表面実装機は、プリント基板に電子部品を実装するものである。スクリーン印刷機は、プリント基板に半田ペーストを塗布するものである。

以下においては、搬入部７側に位置する第２のコンベア４から第１のコンベア２にプリント基板３が送られる工程を搬入工程という。搬入部７側に位置する第２のコンベア４は、プリント基板３を前工程の装置から受け取り、第１のコンベア２に送る。
また、以下においては、第１のコンベア２から搬出部８側に位置する第２のコンベア４にプリント基板３が送られる工程を搬出工程という。搬出部８側に位置する第２のコンベア４は、プリント基板３を第１のコンベア２から受け取り、次工程の装置に送る。

第１のコンベア２は、プリント基板３が載る第１の搬送部材２ａを有している。この実施の形態による第１の搬送部材２ａは、ベルトによって構成されている。この第１のコンベア２は、この第１の搬送部材２ａを回転させてプリント基板３を送る機能と、作業部６と搬入部７あるいは搬出部８との間でプリント基板３の搬送方向と平行な方向に移動する機能とを併用してプリント基板３を搬送する。
第２のコンベア４は、プリント基板３が載る第２の搬送部材４ａを有している。この実施の形態による第２の搬送部材４ａは、ベルトによって構成されている。第２のコンベア４は、この第２の搬送部材４ａを回転させてプリント基板３を搬送するものである。

第１のコンベア２が移動する範囲は、図１に示す搬入位置と、図３に示す搬出位置との間の範囲である。搬入位置は、プリント基板３が搬入部７の第２のコンベア４から第１のコンベア２に乗り移ることが可能な第１のコンベア２の位置である。搬出位置は、プリント基板３が第１のコンベア２から搬出部８の第２のコンベア４に乗り移ることが可能な第１のコンベア２の位置である。

プリント基板３は、搬入工程において、第１のコンベア２が第２のコンベア４と隣り合う位置に移動して停止している状態で第１の搬送部材２ａと第２の搬送部材４ａとが同方向に予め定めた回転速度で回転することにより、第２のコンベア４から第１のコンベア２に乗り移る。
また、プリント基板３は、搬出工程において、第１のコンベア２が第２のコンベア４と隣り合う位置に移動して停止している状態で第１の搬送部材２ａと第２の搬送部材４ａとが同方向に予め定めた回転速度で回転することにより、第１のコンベア２から第２のコンベア４に乗り移る。

この実施の形態による第１のコンベア２は、搬入工程と搬出工程とにおいて、所定の時期に達した後に、第１の搬送部材２ａの回転速度を乗り移り開始時の回転速度から予め定めたコンベア移動時の回転速度に変えて作業部６側へ移動する。ここでいう所定の時期とは、第１のコンベア２と第２のコンベア４とのうち搬送方向の下流側の一方のコンベアに載せられたプリント基板３の下流部分３ａ（図４および図７参照）の長さが予め定めた支持長さに達したときである。

予め定めた支持長さとは、搬送方向の下流側に位置する一方のコンベアのみに載せられたプリント基板３が脱落しない最小の下流部分３ａの長さである。
移動時の回転速度とは、プリント基板３が第１の搬送部材２ａと第２の搬送部材４ａとに対してすべらない回転速度である。このような回転速度は、例えば、第１のコンベア２の移動および第１の搬送部材２ａの回転により作業装置５に対して進むプリント基板３の速度と、第２のコンベア４の搬送速度とが一致するような回転速度とすることができる。

（搬入工程の説明）
搬入工程においては、図４に示すように、プリント基板３における第１のコンベア２に載っている下流部分３ａの長さＡが予め定めた支持長さに達した後に第１のコンベア２が移動を開始する。図４においては、下流部分３ａがハッチングによって示されている。支持長さは、プリント基板３の長さや、重量配分、実装部品の有無などに基づいてプリント基板３毎に設定される。

第１のコンベア２は、搬入工程において搬送方向の下流側へ移動し、図５に示す作業位置で停止する。作業装置５は、この作業位置でプリント基板３を第１のコンベア２に対して固定し、作業を実施する。
第１のコンベア２は、このように作業位置に移動するときには、第１の搬送部材２ａの回転速度を上述した移動時の回転速度に変える。このとき、第１の搬送部材２ａの回転速度は、搬入工程においては、プリント基板３の乗り移り開始時の回転速度と較べて低下させることができる。また、回転速度の変化する割合（加速度）の大きさは、第１のコンベア２の移動開始時の加速度に対応する大きさに設定される。

このように第１の搬送部材２ａの回転速度が変わることによって、第１のコンベア２が搬送方向の下流側に移動したとしても、プリント基板３の作業装置５に対する搬送速度が変化することはない。すなわち、第１のコンベア２や第２のコンベア４に対してプリント基板３がスリップし、不測の位置に移動するようなことを避けることができる。
第１のコンベア２は、プリント基板３の搬送速度が低下した状態で図５に示す作業位置に停止する。プリント基板３は、この第１のコンベア２の停止時と同時、あるいは停止と前後して第１の搬送部材２ａの回転により送られて第１のコンベア２の中央部に位置付けられる。

（搬出工程の説明）
プリント基板３に作業装置５によって作業が施された後、第１のコンベア２は、図６に示すように、搬出位置に移動する。この第１のコンベア２の移動と同期して第１の搬送部材２ａが回転してプリント基板３を搬送方向の下流側に送る。図６は、プリント基板３の下流部分３ａが下流側の第２のコンベア４に乗り移っている状態を示している。プリント基板３は、搬出工程で第１のコンベア２から搬出部８の第２のコンベア４に乗り移る。

第１のコンベア２は、搬出工程においても、第２のコンベア４に載っているプリント基板３の下流部分３ａの長さＡが予め定めた支持長さに達した後に作業部６側へ移動を開始する。
搬出工程で第１のコンベア２が移動するときにも、第１の搬送部材２ａの回転速度が上述した移動時の回転速度に変えられる。このとき、第１の搬送部材２ａの回転速度は、プリント基板３の乗り移り開始時の回転速度と較べて上昇させることができる。また、回転速度の変化する割合（加速度）の大きさも、第１のコンベア２の移動開始時の加速度に対応する大きさに設定される。第１のコンベア２は、プリント基板３の全体が搬出部８の第２のコンベア４に乗り移った後も継続して移動し、図８に示すように、作業部６に戻る。

このように構成されたプリント基板用搬送装置１において、第１のコンベア２は、プリント基板３が乗り移る過程の途中で移動を開始する。プリント基板３は、後述する二つの理由によって、このように乗り移る過程の途中で第１のコンベア２が移動したとしても下流側のコンベアから脱落することはない。

第１の理由は、プリント基板３が搬送方向の下流側に位置するコンベアに支えられるからである。第２の理由は、第１の搬送部材２ａの回転速度が変わり、プリント基板３が下流側のコンベアに対してすべることがないからである。第１の搬送部材２ａの回転速度は、第１のコンベア２が第２のコンベア４より搬送方向の下流側に位置する搬入工程においては低くすることができ、第１のコンベア２が第２のコンベア４より搬送方向の上流側に位置する搬出工程においては高くすることができる。

このため、プリント基板３の全体が乗り移った後に第１のコンベア２が移動を開始する場合と較べると、第１のコンベア２が待機する時間が短い分だけタクトタイムを短縮することができる。したがって、この実施の形態によれば、搬送速度やコンベアの移動速度を大きく変えることなく、タクトタイムを短縮することが可能なプリント基板用搬送装置を提供することができる。

（本発明の具体的な構成）
以下、本発明の具体的な構成を図９〜図１４によって詳細に説明する。これらの図において、図１〜図８によって説明したものと同一もしくは同等の部材については、同一符号を付し詳細な説明を適宜省略する。

図９に示すプリント基板用搬送装置１は、スクリーン印刷機（図示せず）に組み込まれるものである。このプリント基板用搬送装置１の第１のコンベア２は、スクリーン印刷機に設けられているコンベアユニット１１の一部を構成している。コンベアユニット１１は、図１０に示すように、Ｘ方向駆動部１２と、Ｙ方向駆動部１３と、Ｚ方向駆動部１４と、Ｒ方向駆動部１５と、バックアップ用駆動部１６と、マスクカメラ駆動部１７と、幅変更用駆動部１８と、基板搬送用駆動部１９と、入口側基板検知センサ２０と、出口側基板検知センサ２１と、基板クランプ機構２２およびストッパー機構２３などを備えている。Ｘ方向は、プリント基板３の搬送方向であり、Ｙ方向は、Ｘ方向とは直交する水平方向である。また、Ｚ方向は上下方向である。

Ｘ方向駆動部１２は、第１のコンベア２をコンベアユニット１１と共にＸ方向へ駆動するもので、図９に示すように、Ｘ方向移動用モータ２４とエンコーダ２５とを備えている。
Ｙ方向駆動部１３は、第１のコンベア２をコンベアユニット１１と共にＹ方向へ駆動するものである。
Ｚ方向駆動部１４は、第１のコンベア２をコンベアユニット１１と共にＺ方向へ駆動するものである。
Ｒ方向駆動部１５は、第１のコンベア２をコンベアユニット１１と共にＲ方向へ駆動するものである。Ｒ方向とは、上下方向を回転軸としたコンベア中心を中心とする回転方向である。

バックアップ用駆動部１６は、プリント基板３を第１のコンベア２から上方に離間した状態で支えるバックアップ機構（図示せず）を駆動するものである。
マスクカメラ用駆動部１７は、このスクリーン印刷機に設けられているマスクカメラ（図示せず）の撮像範囲を変えるものである。
幅変更用駆動部１８は、第１のコンベア２の搬送幅（Ｙ方向の幅）を変えるための幅変更機構（図示せず）を駆動するものである。

基板搬送用駆動部１９は、第１の搬送部材２ａと第２の搬送部材４ａとを駆動するためのものである。この基板搬送用駆動部１９は、図９に示すように、第１の搬送部材２ａに接続された搬送用モータ２６とエンコーダ２７とを備えている。なお、第２の搬送部材４ａも、図示してはいないが、専用の搬送用モータに接続されている。
入口側基板検知センサ２０は、図９に示すように、第１のコンベア２の上流側端部に設けられている。この入口側基板検知センサ２０は、搬入工程において、プリント基板３における搬送方向の下流端が第１のコンベア２に乗る時機である第１の乗り移り開始時を検出する。

出口側基板検知センサ２１は、図９に示すように、第１のコンベア２の下流側端部に設けられている。この出口側基板検知センサ２１は、搬出工程において、プリント基板３における搬送方向の下流端が搬出部８の第２のコンベア４に乗る時機である第２の乗り移り開始時を検出する。この実施の形態においては、これらの入口側基板検知センサ２０と出口側基板検知センサ２１とによって、請求項３記載の発明でいう「検出部」が構成されている。
基板クランプ機構２２は、バックアップ機構に支えられたプリント基板３を固定するものである。
ストッパー機構は、第１のコンベア２によって搬送されたプリント基板３を停止させるものである。

これらの駆動部の動作は、スクリーン印刷機の制御部３１（図１０参照）によって制御される。制御部３１は、図１０に示すように、駆動制御部３２とバルブ制御部３３とを有している。駆動制御部３２は、上述した各種の駆動部およびセンサ２０，２０と、後述するスキージユニット３４およびカメラユニット３５に接続されている。
スキージユニット３４は、このスクリーン印刷機のスキージ（図示せず）と、このスキージ駆動するためのスキージ前後方向駆動部３６と、スキージ上下方向駆動部３７と、スキージ回転方向駆動部３８とを備えている。

スキージ前後方向駆動部３６は、スキージを前後方向（例えばＸ方向）に駆動する。スキージ上下方向駆動部３７は、スキージを昇降させる。スキージ回転方向駆動部３８は、印刷時にスキージとマスクとの間の角度（アタック角度）を変更するためのものである。このスキージ回転方向駆動部３８は、左右方向（例えばＹ方向）に延びる軸線を中心にしてスキージを回転させる。
カメラユニット３５は、プリント基板３を撮像するカメラ（図示せず）と、このカメラを駆動するための基板カメラ用駆動部３９とを備えている。
制御部３１のバルブ制御部３３は、基板クランプ機構２２とストッパー機構２３とに設けられている空気バルブ（図示せず）の動作を制御する。

制御部３１には、表示ユニット４１および入力ユニット４２と、主制御部４３とが接続されている。
主制御部４３は、上述した駆動制御部３２とバルブ制御部３３の動作を統括して制御するものである。この実施の形態においては、この主制御部３３が請求項２記載の発明でいう「制御部」に相当する。この主制御部３３は、距離取得部４４を有している。距離取得部４４は、第１の搬送部材２ａによって送られたプリント基板３の移動距離を求める。プリント基板３の移動距離は、基板搬送用駆動部１９に設けられているエンコーダ２７を使用して演算によって求めることができる。

また、主制御部４３には、記憶部４５が接続されている。記憶部４５は、基板データ４６を記憶している。基板データ４６は、使用するプリント基板３の種類や大きさなどのデータである。この基板データ４６には、プリント基板３毎の支持長さのデータも含まれている。この支持長さとは、プリント基板３における下流側のコンベアに載せられた下流部分３ａの長さであって、この下流側のコンベアのみに載せられたプリント基板３が脱落しない最小の下流部分３ａの長さである。ここでいう下流側のコンベアとは、搬入工程においては第１のコンベア２であり、搬出工程においては、搬出部８側に位置する第２のコンベア４である。

主制御部４３は、プリント基板３における下流側のコンベアに実際に載っている下流部分３ａの長さが上述した支持長さに達した後に、第１のコンベア２が移動する制御を開始する。主制御部４３は、距離取得部４４が求めたプリント基板３の搬送距離に基づいて下流部分３ａの長さを取得する。搬入工程においては、第１の乗り移り開始時が搬送距離の計測開始時になる。搬入工程において、下流部分３ａの長さは、第１の乗り移り開始時から現在に至る間のプリント基板３の搬送距離に相当する。

搬出工程においては、第２の乗り移り開始時が搬送距離の計測開始時になる。搬出工程において、下流部分３ａの長さは、第２の乗り移り開始時から現在に至る間のプリント基板３の搬送距離から、出口側基板検知センサ２１と下流側の第２のコンベア４との間の隙間ｄ（図９参照）を減算した長さとなる。図９においては、搬出位置に位置している第１のコンベア２の下流端が２点鎖線によって描かれている。
下流部分３ａの長さが支持長さに達した後の第１のコンベア２の動作は、図１〜図８で示した第１のコンベア２と同一である。

次に、この実施の形態によるプリント基板用搬送装置１の動作を図１１および図１２に示すフローチャートと、図１３および図１４に示すタイムチャートとを用いて説明する。
ここでは先ず、搬入工程の動作を説明する。搬入工程においては、図１１に示すフローチャートのステップＳ１において、主制御部４３の制御により第１のコンベア２が搬入位置に移動して停止する。そして、図１３に示すように、第１の搬送部材２ａと第２の搬送部材４ａとが搬送動作を開始し、プリント基板３が搬入部７の第２のコンベア４から第１のコンベア２に向けて送られる。

このプリント基板３の搬送方向の下流端は、第２のコンベア４の上から第１のコンベア２の上に移る。そして、図１３において符号Ｔ１で示す第１の乗り移り開始時において、入口側基板検知センサ２０がこの下流端を検出し、主制御部４３に信号を送る。
主制御部４３は、この第１の乗り移り開始時Ｔ１から現在に至る間のプリント基板３の搬送距離を求める。この搬送距離は、プリント基板３における第１のコンベア２の上に実際に載せられている下流部分３ａの長さに相当する。

次に、主制御部４３は、ステップＳ２に示すように、この下流部分３ａの長さが支持長さより長いか否かを判別する。下流部分３ａの長さが支持長さを越えると、ステップＳ３に示すように、第１のコンベア２が移動を開始する。このとき、第１のコンベア２は、プリント基板３を受け取る過程の途中で搬送方向の下流側に向けて移動する。また、この第１のコンベア２の移動開始と同期して第１の搬送部材２ａの回転速度の制御が開始される（ステップＳ４）。

この第１の搬送部材２ａの回転速度は、第１の乗り移り開始時Ｔ１の回転速度から予め定めたコンベア移動時の回転速度に変えられる。コンベア移動時の回転速度は、第１のコンベア２の移動および第１の搬送部材２ａの回転により作業装置５に対して進むプリント基板３の速度と、第２のコンベア４の搬送速度とが一致する回転速度である。搬入工程において、この回転速度は、図１３中に示すように、第１のコンベア２が移動を開始すると同時に低下する。回転速度が変化する割合（加速度）は、第１のコンベア２が移動するときの加速度と対応する割合である。

プリント基板３は、第１のコンベア２が移動しているときにも継続して搬送され、第１のコンベア２に対して予め定めた停止位置に送られて停止する（ステップＳ５）。
第１のコンベア２は、移動を開始した後、作業装置５の作業位置まで移動して停止する（ステップＳ６）。第１のコンベア２が作業位置に停止することによって搬入工程が終了し、次の工程に移行する（Ｓ７）。

搬出工程においては、先ず、図１２に示すフローチャートのステップＰ１において、主制御部４３の制御により第１のコンベア２が搬出位置に移動する。このときには、図１４に示すように、第１の搬送部材２ａによるプリント基板３の搬送も行われる。第１のコンベア２は、搬出部８側に位置する第２のコンベア４と隣接する搬出位置に移動して停止する。そして、プリント基板３が第１のコンベア２から下流側の第２のコンベア４に向けて送られる。このプリント基板３の下流端は、第１のコンベア２の上から第２のコンベア４の上に移る。このように下流端が第２のコンベア４に移ることによって、図１４中に符号Ｔ２で示す第２の乗り移り開始時に出口側基板検知センサ２１がこの下流端を検出し、主制御部４３に信号を送る。

主制御部４３は、第２の乗り移り開始時Ｔ２から現在に至る間のプリント基板３の搬送距離を計測する。そして、主制御部４３は、ステップＰ２に示すように、プリント基板３の搬送距離から上述した隙間ｄを減算してなる下流部分３ａの長さが支持長さより長いか否かを判別する。下流部分３ａの長さが支持長さを越えると、ステップＰ３に示すように、第１のコンベア２が移動を開始する。このとき、第１のコンベア２は、プリント基板３を第２のコンベア４へ渡す過程の途中で搬送方向の上流側に向けて移動する。

そして、この第１のコンベア２の移動開始と同期して第１の搬送部材２ａの回転速度の制御が開始される（ステップＰ４）。搬出工程において、第１の搬送部材２ａの回転速度は、図１４に示すように、第１のコンベア２が移動を開始すると同時に上昇する。回転速度が変化する割合（加速度）は、第１のコンベア２の加速度と対応する割合である。
プリント基板３は、第１のコンベア２が移動しているときにも継続して搬送されて第２のコンベア４に乗り移り、搬出される（ステップＰ５）。

プリント基板３の全体が第１のコンベア２から離れた後、第１の搬送部材２ａが停止する。
第１のコンベア２は、移動を開始した後、作業部６に戻り、所定の停止位置に停止する（ステップＰ６）。このように第１のコンベア２が停止することによって搬出工程が終了し、次の工程に移行する（Ｐ７）。

この実施の形態によるプリント基板用搬送装置１の主制御部４３は、プリント基板３毎の支持長さのデータを記憶部４５から読み出し、このデータを用いて下流部分３ａの長さが支持長さに達しているか否かを判別する。このため、この実施の形態によれば、搬送されるプリント基板３が変わったとしても、常に最適な時機に第１のコンベア２が移動を開始する。したがって、この実施の形態によれば、タクトタイムが短縮されるだけでなく、搬送動作の信頼性が高いプリント基板用搬送装置を提供することができる。

この実施の形態によるプリント基板用搬送装置１の主制御部４３は、距離取得部４４が乗り移り開始時から現在に至る間に求めたプリント基板３の搬送距離を下流部分３ａの長さとするものである。
この実施の形態によれば、プリント基板３における下流側のコンベアに実際に載っている下流部分３ａの長さがプリント基板３の実際の移動距離に基づいて正確に求められる。
このため、プリント基板３がコンベア間を乗り移る過程で下流部分３ａの長さが支持長さに達したか否かを精度よく判別できるから、第１のコンベア２を搬送時間が最も短くなるように動作させることが可能になる。
したがって、この実施の形態によれば、搬送時間がより一層短くなるプリント基板用搬送装置を提供することができる。

この実施の形態によるプリント基板用搬送装置１においては、プリント基板出入部が作業装置５の一端部に位置する搬入部７と、作業装置５の他端部に位置する搬出部８とによって構成されている。第２のコンベアは、搬入部７と搬出部８とにそれぞれ設けられている。また、第１のコンベア２と第２のコンベア４とにより搬送されるプリント基板３の搬送方向は、搬入部７から搬出部８に至る方向である。
この実施の形態によれば、プリント基板３が作業装置５の一端部から他端部に搬送される構造の作業装置５において、１枚のプリント基板の処理に要するタクトタイムを短縮することが可能になる。

上述した各実施の形態においては、搬入工程と搬出工程との両方において、プリント基板３が乗り移る過程の途中で第１のコンベア２が作業部６側に移動する例を示した。しかし、本発明は、このような限定にとらわれることはない。すなわち、本発明に係るプリント基板用搬送装置は、搬入工程のみや搬出工程のみにおいて、プリント基板３が乗り移る過程の途中で第１のコンベア２が作業部６側に移動する構成を採ることができる。

（他の実施の形態）
本発明に係るプリント基板用搬送装置は、プリント基板を作業装置の一端部から他端部に送る構成に限定されることはない。すなわち、本発明に係るプリント基板用搬送装置１は、図１５〜図１７に示すように、プリント基板出入部が１箇所にしか設けられていない作業装置にも適用することができる。図１５〜図１７において、図１〜図１４によって説明したものと同一もしくは同等の部材については、同一符号を付し詳細な説明を適宜省略する。の

この実施の形態による作業装置５１は、その一端部にプリント基板出入部５２を備えている。また、この実施の形態によるプリント基板用搬送装置１の第２のコンベア４は、プリント基板出入部５２のみに配設されている。第１のコンベア２は、この第２のコンベア４と隣り合う搬入、搬出位置（図１５および図１７参照）と、作業装置５１内の作業位置（図１６参照）との間で平行移動する。

このプリント基板用搬送装置１は、図１５および図１６に示すように、前工程の装置（図示せず）から送られたプリント基板３をプリント基板出入部５２から作業装置５１内に搬入する。この搬入工程において、プリント基板が第２のコンベア４から第１のコンベア２に乗り移る過程の途中で第１のコンベア２が搬入、搬出位置から作業位置に移動する。この移動時には、第１の搬送部材の回転速度が低下し、プリント基板３のスリップが防止される。

また、このプリント基板用搬送装置１は、図１７に示すように、作業終了後のプリント基板３を作業装置５１内からプリント基板出入部５２に搬出する。このとき、第１の搬送部材２ａと第２の搬送部材４ａの回転する方向は、搬入時の回転方向とは反対方向である。プリント基板が第２のコンベア４に搬出されることにより搬出工程が終了し、その状態で搬入工程が開始される。
この実施の形態を採る場合であっても図１〜図１４に示した実施の形態を採るときと同等の効果が得られる。

１…プリント基板用搬送装置、２…第１のコンベア、２ａ…第１の搬送部材、３…プリント基板、４…第２のコンベア、４ａ…第２の搬送部材、５…作業装置、６…作業部、７…搬入部、８…搬出部、１９…入口側基板検知センサ、２０…出口側基板検知センサ、４３…主制御部、４４…距離取得部、４５…記憶部。

Claims

プリント基板に作業を行う作業装置に設けられ、前記作業装置がプリント基板に作業を行う作業部とこの作業装置のプリント基板出入部との間で前記プリント基板を搬送する第１のコンベアと、
前記プリント基板が前記プリント基板出入部を通って作業装置内に搬入される搬入工程で前記プリント基板を前記第１のコンベアに送り、かつプリント基板が前記作業装置から前記プリント基板出入部を通って搬出される搬出工程で前記プリント基板を第１のコンベアから受け取る第２のコンベアとを備え、
前記第１のコンベアは、前記プリント基板が載る第１の搬送部材を有し、この第１の搬送部材を回転させて前記プリント基板を送る機能と、前記作業部と前記プリント基板出入部との間で前記プリント基板の搬送方向と平行な方向に移動する機能とを併用して前記プリント基板を搬送するように構成され、
前記第２のコンベアは、前記プリント基板が載る第２の搬送部材を有し、この第２の搬送部材を回転させて前記プリント基板を搬送するものであり、
前記プリント基板は、
前記搬入工程において、前記第１のコンベアが第２のコンベアと隣り合う位置に移動して停止している状態で前記第１の搬送部材と第２の搬送部材とが同方向に予め定めた回転速度で回転することにより、第２のコンベアから第１のコンベアに乗り移り、
前記搬出工程において、前記第１のコンベアが第２のコンベアと隣り合う位置に移動して停止している状態で前記第１の搬送部材と第２の搬送部材とが同方向に予め定めた回転速度で回転することにより、第１のコンベアから第２のコンベアに乗り移り、
前記第１のコンベアは、前記搬入工程と搬出工程とのうち少なくともいずれか一方の工程において、前記第１のコンベアと前記第２のコンベアとのうち搬送方向の下流側の一方のコンベアに載せられた前記プリント基板の下流部分の長さが予め定めた支持長さに達した後に前記第１の搬送部材の回転速度を乗り移り開始時の回転速度から予め定めたコンベア移動時の回転速度に変えて前記作業部側へ移動するものであり、
前記支持長さは、前記搬送方向の下流側に位置する一方のコンベアのみに載せられた前記プリント基板が脱落しない最小の前記下流部分の長さであり、
前記コンベア移動時の回転速度は、前記プリント基板が前記第１の搬送部材と前記第２の搬送部材とに対してすべらない回転速度であることを特徴とするプリント基板用搬送装置。
請求項１記載のプリント基板用搬送装置において、
前記第１のコンベアの動作を制御する制御部と、
前記支持長さを記憶する記憶部とをさらに備え、
前記制御部は、前記一方のコンベアに実際に載っている前記プリント基板の下流部分の長さが前記支持長さとなる状態で前記第１のコンベアの移動を開始させることを特徴とするプリント基板用搬送装置。
請求項２記載のプリント基板用搬送装置において、
前記プリント基板の搬送方向の下流端が前記一方のコンベアに乗る時機である乗り移り開始時を検出する検出部と、
前記第１の搬送部材によって送られた前記プリント基板の搬送距離を求める距離取得部とをさらに備え、
前記制御部は、前記距離取得部が前記乗り移り開始時から現在に至る間に求めた前記搬送距離に基づいて前記一方のコンベアに実際に載っている前記プリント基板の下流部分の長さを取得するものであることを特徴とするプリント基板用搬送装置。
請求項１ないし請求項３記載のプリント基板用搬送装置において、
前記プリント基板出入部は、前記作業装置の一端部に位置する搬入部と、前記作業装置の他端部に位置する搬出部とによって構成され、
前記第２のコンベアは、前記搬入部側と前記搬出部側とにそれぞれ設けられ、
前記第１のコンベアと前記第２のコンベアとにより搬送される前記プリント基板の搬送方向は、前記搬入部から前記搬出部に至る方向であることを特徴とするプリント基板用搬送装置。
請求項１ないし請求項３記載のプリント基板用搬送装置において、
前記プリント基板出入部は、前記作業装置の一端部のみに設けられ、
前記搬入工程で前記第１のコンベアと前記第２のコンベアとによって搬送される前記プリント基板の搬送方向は、前記搬出工程で前記第１のコンベアと前記第２のコンベアとによって搬送される前記プリント基板の搬送方向とは反対の方向であり、
前記第１のコンベアは、搬入工程において、前記第１のコンベアに載せられた前記プリント基板の下流部分の長さが前記支持長さに達した後に前記第１の搬送部材の回転速度を乗り移り開始時の回転速度から前記コンベア移動時の回転速度に変えて前記作業部側へ移動するものであることを特徴とするプリント基板用搬送装置。