WO2017009967A1 - 対基板作業機、および対基板作業システム - Google Patents

対基板作業機、および対基板作業システム Download PDF

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英俊 川合
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    • H05K13/0061—Tools for holding the circuit boards during processing; handling transport of printed circuit boards
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    • B65G15/32—Belts or like endless load-carriers made of rubber or plastics
    • B65G15/42—Belts or like endless load-carriers made of rubber or plastics having ribs, ridges, or other surface projections
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    • B65G2811/0673—Control of conveying operations

Definitions

  • the present invention relates to an on-board working machine that performs an operation on a circuit board and an on-board working system including a plurality of on-board working machines arranged in a row.
  • the substrate working machine is usually provided with a transport device for transporting the circuit board, and the transport device has a conveyor belt. And a circuit board is mounted in a conveyor belt, and a circuit board is conveyed toward a downstream by rotating a conveyor belt. As described in the following patent documents, some conveyor belts have protrusions formed on the circuit board mounting surface, and the protrusions reliably push the circuit board toward the downstream side. .
  • the substrate working machine described in the above-mentioned patent document it becomes possible to reliably push out the circuit board toward the downstream side.
  • the circuit board rides on the protrusion formed on the conveyor belt mounting surface, but this is not taken into account in the above-mentioned patent document.
  • the circuit boards are sequentially conveyed toward the downstream working machine in each working machine. At this time, in order to avoid interference between the circuit boards, in the conventional system, after the downstream working machine transports the circuit board, the upstream working machine transports the circuit board toward the downstream working machine. .
  • the present invention has been made in view of such a situation, and an object thereof is to provide a highly practical anti-substrate working machine and anti-substrate working system.
  • a substrate working machine of the present invention includes a conveyor belt on which a circuit board is placed, and a clamp device that clamps the circuit board while moving the circuit board from the conveyor belt.
  • An apparatus and a control device for controlling the operation of the transport device, a protrusion is formed on the placement surface of the conveyor belt, and the control device is configured so that the circuit board is clamped by the clamp device. It has a rotation control part which rotates the conveyor belt so that the projection part is located on the upstream side of the end surface opposite to the conveyance direction of the circuit board when the clamp is released.
  • the substrate-working system of the present invention includes a plurality of the substrate-working machines arranged in a row, and is downstream from the one arranged upstream of the plurality of substrate-working machines.
  • a board-to-board working system that performs work on a circuit board that is transported over a board disposed on the side, wherein the control device is configured to perform two or more adjacent board-to-board work among the plurality of board-to-board working machines.
  • the machine is characterized by having a conveyance control unit for conveying the circuit board at the same time after the clamp of the circuit board is released.
  • the conveyor belt is rotated so that the protrusion is positioned on the upstream side of the end surface opposite to the circuit board transport direction. .
  • the circuit board is simultaneously transported after the circuit board clamp is released in a plurality of adjacent on-board working machines. This eliminates the need for the upstream work machine to wait for the circuit board to be transported by the downstream work machine, thereby preventing a reduction in throughput.
  • FIG. 1 shows a substrate working system 10.
  • the on-board working system 10 is a system for mounting electronic components on a circuit board.
  • the substrate working system 10 includes eight working machines 20.
  • the eight work machines 20 are arranged in a row and adjacent to each other.
  • the direction in which the work machines 20 are arranged is referred to as an X-axis direction, and a horizontal direction perpendicular to the direction is referred to as a Y-axis direction.
  • the work machines 20a to 20h may be described.
  • the work machine 20 includes a conveyance device 30, a mounting head moving device (hereinafter, may be abbreviated as “moving device”) 32, a mounting head 34, and a supply device 36.
  • moving device a mounting head moving device
  • the transfer device 30 includes a conveyor device 38 and a substrate holding device 40.
  • the conveyor device 38 includes a pair of conveyor belts 50 and a plurality of pulleys 52 (see FIG. 3). As shown in FIG. 3, each conveyor belt 50 is wound around a plurality of pulleys 52 and is disposed so as to extend in the X-axis direction.
  • the circuit board 54 is supported by the pair of conveyor belts 50.
  • FIG. 3 shows only one of the pair of conveyor belts 50.
  • one of the plurality of pulleys 52 is rotated by driving an electromagnetic motor (see FIG. 5), so that the conveyor belt 50 rotates. Thereby, the circuit board 54 supported by the pair of conveyor belts 50 is conveyed in the X-axis direction.
  • the conveyance direction of the circuit board 54 is a direction from the left to the right in the drawing, and the circulation direction of the conveyor belt 50 when the circuit board 54 is conveyed in the conveyance direction is described as a forward direction.
  • a plate-like protrusion 58 is formed on the support surface of the conveyor belt 50 on the side that supports the circuit board 54.
  • the substrate holding device 40 includes a pair of elevating plates (only one elevating plate is shown in FIG. 3) 60 and a pair of retaining plates (only one retaining plate is shown in FIG. 3). 62).
  • the pair of lifting plates 60 is disposed corresponding to the pair of conveyor belts 50.
  • Each elevating plate 60 is disposed inside the corresponding conveyor belt 50 so as to extend in the X-axis direction in a standing state.
  • Each lifting plate 60 is slidable in the vertical direction below the circuit board 54 supported by the pair of conveyor belts 50.
  • Each lifting plate 60 slides in the vertical direction by driving an electromagnetic motor 66 (see FIG. 5).
  • a pair of retaining plates 62 are also disposed corresponding to the pair of conveyor belts 50. Each retaining plate 62 is disposed so as to extend above the corresponding conveyor belt 50. Then, as shown in FIG. 4, the circuit board 54 supported by the conveyor belt 50 is lifted upward by the lifting plate 60, so that the circuit board 54 is sandwiched between the lifting plate 60 and the latch plate 62. Is done. With such a structure, the circuit board 54 is clamped by the board holding device 40, and the mounting operation to the circuit board 54 is performed at the position clamped by the board holding device 40. When the mounting operation on the circuit board 54 is completed, the elevating plate 60 is lowered, and the clamping of the circuit board 54 by the board holding device 40 is released.
  • the amount of the circuit board 54 that is lifted by the lifting of the lifting plate 60 from the conveyor belt 50 is longer than the height of the protrusion 58 of the conveyor belt 50. Accordingly, when the circuit board 54 is clamped by the board holding device 40, the conveyor belt 50 can be rotated without causing the circuit board 54 and the protrusion 58 to interfere with each other.
  • the conveyance device 30 further includes a detection sensor 68.
  • the detection sensor 68 is disposed on the most upstream side of the transport range of the circuit board 54 transported by the conveyor device 38, and at the timing when the circuit board 54 is carried into the work machine 20, the circuit board 54. Is detected. Then, after the circuit board 54 is detected by the detection sensor 68, the conveyor belt 50 is rotated by a predetermined amount, so that the circuit board 54 is conveyed to a clamp position by the board holding device 40.
  • the moving device 32 includes an X-axis direction slide mechanism 70 and a Y-axis direction slide mechanism 72 as shown in FIG.
  • the X-axis direction slide mechanism 70 has an X-axis slider 76 provided on the base 74 so as to be movable in the X-axis direction.
  • the X-axis slider 76 is moved to an arbitrary position in the X-axis direction by driving an electromagnetic motor (see FIG. 5) 77.
  • the Y-axis direction slide mechanism 72 has a Y-axis slider 78 provided on the side surface of the X-axis slider 76 so as to be movable in the Y-axis direction.
  • the Y-axis slider 78 is moved to an arbitrary position in the Y-axis direction by driving an electromagnetic motor (see FIG. 5) 80.
  • the mounting head 34 is attached to the Y-axis slider 78. With such a structure, the mounting head 34 is moved to an arbitrary position on the base 74 by the moving device 32.
  • the mounting head 34 mounts electronic components on the circuit board 54.
  • the mounting head 34 has a suction nozzle 82 provided on the lower end surface.
  • the suction nozzle 82 communicates with a positive / negative pressure supply device (see FIG. 5) 84 via negative pressure air and positive pressure air passages.
  • the suction nozzle 82 sucks and holds the electronic component with a negative pressure, and detaches the held electronic component with a positive pressure.
  • the supply device 36 is a feeder type supply device, and has a plurality of tape feeders 86.
  • the tape feeder 86 accommodates the taped component in a wound state.
  • the taped component is a taped electronic component.
  • the tape feeder 86 sends out the taped parts by a delivery device 88 (see FIG. 5).
  • the feeder type supply device 36 supplies the electronic component at the supply position by feeding the taped component.
  • the work machine 20 includes a mark camera (see FIG. 5) 96 and a parts camera (see FIG. 5) 98.
  • the mark camera 96 is disposed on the lower surface side of the Y-axis slider 78 of the moving device 32 so as to face downward. Thereby, the mark camera 96 images an arbitrary position of the base 74.
  • the parts camera 98 is disposed between the transport device 30 and the supply device 36 so as to face upward. Thereby, the parts camera 98 images the electronic component held by the suction nozzle 82.
  • the work machine 20 includes a control device 100 as shown in FIG.
  • the control device 100 includes a controller 102, a plurality of drive circuits 106, and an image processing device 108.
  • the plurality of drive circuits 106 are connected to the electromagnetic motors 56, 66, 77, 80, the positive / negative pressure supply device 84, and the delivery device 88.
  • the controller 102 includes a CPU, a ROM, a RAM, and the like, mainly a computer, and is connected to a plurality of drive circuits 106. Thereby, the operations of the transport device 30 and the moving device 32 are controlled by the controller 102.
  • the controller 102 is also connected to the image processing apparatus 108.
  • the image processing apparatus 108 is an apparatus for processing image data captured by the mark camera 96 and the parts camera 98. Thereby, the controller 102 acquires data obtained from the imaging data. Further, the controller 102 is connected to the detection sensor 68 and acquires a detection value by the detection sensor 68.
  • the electronic component is mounted on the circuit board 54 with the above-described configuration. Specifically, first, the circuit board 54 is carried into the work machine 20a located on the most upstream side. Then, the circuit board 54 is transported to the clamp position by the conveyor device 38 of the work machine 20a, and is fixedly held by the board holding device 40 at that position. Next, the mark camera 96 moves above the circuit board 54 and images the circuit board 54. Thereby, information regarding the holding position of the circuit board 54 and the like is obtained. Further, the tape feeder 86 sends out the taped parts and supplies the electronic parts at the supply position. Then, the mounting head 34 moves above the supply position of the electronic component, and sucks and holds the electronic component by the suction nozzle 82.
  • the mounting head 34 moves above the parts camera 98, and the electronic parts held by the suction nozzle 82 are imaged by the parts camera 98. As a result, information regarding the holding posture of the component can be obtained. Then, the mounting head 34 moves above the circuit board 54, corrects the holding position of the circuit board 54, the holding posture of the electronic component, etc., and mounts the held electronic parts on the circuit board 54.
  • the clamp of the circuit board 54 by the board holding device 40 is released, and the circuit board 54 is conveyed to the work machine 20b on the downstream side. Then, in the work machine 20b, the same work as the mounting work is executed.
  • circuit board 54 in which the mounting work is completed is transferred from the work machine 20a to the work machine 20b, a new circuit board 54 is carried into the work machine 20a.
  • the circuit boards 54 that have been mounted by the respective work machines 20 are sequentially transferred to the work machines 20 on the downstream side, and when the mounting work by all the work machines 20 is completed, the substrate work system 10. Is discharged from the work machine 20h on the most downstream side.
  • the circuit board 54 that has been mounted by each work machine 20 is sequentially transferred to the work machine 20 on the downstream side, so that the mounting work on the circuit board is performed.
  • the circuit board 54 is not discharged from the downstream working machine 20 and the upstream working machine 20 transports the circuit board to the downstream working machine 20, the circuit boards may interfere with each other. .
  • the upstream working machine 20 transports the circuit board to the downstream working machine 20.
  • the upstream work machine 20 needs to wait for the circuit board 54 to be discharged by the downstream work machine 20, which may reduce the throughput.
  • the circuit board 54 is pushed out toward the work machine 20 on the downstream side by the protrusions 58 of the conveyor belt 50, and the circuit board 54 is simultaneously used in the work machines 20. Is being transported. Specifically, in each work machine 20, as shown in FIG. 6, the circuit board 54 is transported to the work position by the conveyor device 38. Next, in each working machine 20, the circuit board 54 is clamped by being lifted upward by the board holding device 40, and the mounting work on the circuit board 54 is executed. And while the mounting operation
  • the conveyor belt 50 is circulated so that the end surface on the opposite side to the conveyance direction of the circuit board 54 and the end surface on the circumferential direction side of the protrusion 58 coincide in the vertical direction. .
  • a predetermined distance between the end surface on the opposite side of the conveyance direction of the circuit board 54 and the end surface of the protrusion 58 on the circumferential direction side is predetermined.
  • the conveyor belt 50 is circulated so that a clearance (clearance) is formed.
  • the position of the protrusion 58 is calibrated before the mounting operation so that the end face of the circuit board 54 opposite to the conveying direction and the end face of the protrusion 58 in the circumferential direction are properly aligned in the vertical direction.
  • the conveyor belt 50 is circulated so that the protrusion 58 enters the imaging range of the mark camera 96, and the protrusion 58 is imaged by the mark camera 96.
  • the position of the protrusion 58 is calculated based on the imaging data.
  • the position of the protrusion 58 is calibrated based on the calculated position of the protrusion 58 and the rotation control position of the electromagnetic motor 56 that rotates the conveyor belt 50.
  • the end surface on the opposite side to the conveyance direction of the circuit board 54 and the end surface on the circumferential direction side of the protrusion 58 can be appropriately matched in the vertical direction.
  • the circuit board 54 is not simultaneously conveyed in all of the eight work machines 20, and the eight work machines 20 are divided into two groups.
  • the circuit board 54 is simultaneously transported every time.
  • the eight work machines 20 include a group of work machines 20 on the downstream side of the work machine 20 with the longest installation work time, and upstream work machines 20 including the work machine 20 with the longest installation work time. Divided into groups. In each group, after all the work machines 20 in each group have completed the mounting work and the clamps are released, the circuit boards 54 are conveyed simultaneously.
  • the eight working machines 20 are arranged in groups of four adjacent working machines 20a to 20d. And four groups of adjacent working machines 20e to 20h.
  • the circuit board 54 is simultaneously transported.
  • the circuit board 54 is simultaneously transported for each of the two groups, so that the group of the four working machines 20e to 20h waits for the completion of the mounting work with the work machine 20d having the longest mounting work. There is no need. As a result, the throughput can be further shortened.
  • the circuit board 54 is transported, and in the other three work machines 20e to 20g, these three works
  • the circuit board 54 may be transported after all the mounting operations of the machines 20e to 20g are completed and the clamp is released. In this way, in the work machine 20h on the most downstream side, the mounting work on the work machine 20h is completed, and the circuit board 54 is immediately transferred, so that the throughput can be further reduced.
  • the throughput should be shortened according to the difference between the longest working time in the group of four working machines 20a to 20d and the longest working time in the group of four working machines 20e to 20h. May not be possible.
  • the longest work time of a group of four work machines 20a to 20d is 60 seconds
  • the longest work time of a group of four work machines 20e to 20h is 50 seconds.
  • the difference in working time between the two groups is 10 seconds.
  • the transfer time of the circuit board 54 by the transfer device 30 is 5 seconds. In such a case, when the circuit board 54 is simultaneously transported for every two groups, the group of downstream work machines 20e to 20h needs to wait for 5 seconds, which is the transport time of the circuit board 54.
  • the group of the downstream work machines 20e to 20h is 10 seconds, which is the difference in work time between the two groups. I need to wait. That is, when the difference in work time between the two groups is longer than the transfer time of the circuit board 54 by the transfer device 30, the circuit board 54 is simultaneously transferred for every two groups, thereby reducing the throughput. It becomes possible.
  • the longest working time of the group of four working machines 20a to 20d is 60 seconds and the longest working time of the group of four working machines 20e to 20h is 56 seconds
  • the difference in working time between the two groups is 4 seconds.
  • the transfer time of the circuit board 54 by the transfer device 30 is 5 seconds.
  • the group of downstream work machines 20e to 20h needs to wait for 5 seconds, which is the transport time of the circuit board 54. is there.
  • the group of the downstream working machines 20e to 20h is set to 4 seconds, which is the difference in working time between the two groups. I need to wait.
  • the controller 102 of the control device 100 includes a rotation control unit 110 and a conveyance control unit 112 as shown in FIG.
  • the rotation control unit 110 is a functional unit for rotating the conveyor belt 50 so as to move the protrusion 58 to a position where it can be engaged with the circuit board 54.
  • the conveyance control unit 112 is a functional unit for conveying the circuit board 54 in a state in which the protrusions 58 are engaged.
  • the on-board working system 10 is an example of the on-board working system.
  • the work machine 20 is an example of a substrate work machine.
  • the transport device 30 is an example of a transport device.
  • the substrate holding device 40 is an example of a clamping device.
  • the conveyor belt 50 is an example of a conveyor belt.
  • the protrusion 58 is an example of a protrusion.
  • the control device 100 is an example of a control device.
  • the rotation control unit 110 is an example of a rotation control unit.
  • the conveyance control unit 112 is an example of a conveyance control unit.
  • this invention is not limited to the said Example, It is possible to implement in the various aspect which gave various change and improvement based on the knowledge of those skilled in the art.
  • the conveyor belt 50 is rotated while the circuit board 54 is clamped, and the end surface on the opposite side to the conveying direction of the circuit board 54 and the circumferential direction of the protrusion 58 are rotated.
  • the conveyor belt 50 may be rotated so that the protruding portion 58 is positioned upstream of the end surface on the opposite side to the conveying direction of the circuit board 54.
  • the protrusion 58 needs to be positioned on the downstream side of the end surface on the conveyance direction side of the circuit board newly carried into the work machine 20.
  • the shape of the protrusion 58 is plate-like, but various shapes of the protrusion 58 can be employed as long as the protrusion 58 can be engaged with the circuit board 54.
  • one protrusion 58 is formed on the conveyor belt 50, but a plurality of protrusions 58 can be formed.
  • the calibration of the position of the projection part 58 is performed based on the imaging data of the projection part 58, the projection part 58 is detected by the detection sensor 68, The detected value is used, The position of the protrusion 58 can be calibrated.
  • Anti-substrate work system 20 Work machine (anti-substrate work machine) 30: Transfer device 40: Substrate holding device (clamp device) 50: Conveyor belt 58: Protruding part 100: Control device 110: Rotation control unit 112: Transfer control Part

Abstract

本発明の作業機（２０）では、回路基板（５４）がクランプ装置（４０）によってクランプされている間に、回路基板（５４）の搬送方向と反対側の端面の上流側に突起部（５８）が位置するように、コンベアベルト（５０）が回転される。これにより、突起部（５８）と回路基板（５４）との干渉を防止するとともに、回路基板（５４）を突起部（５８）により確実に下流側に押し出すことが可能となる。また、本発明の対基板作業システム（１０）では、複数の作業機（２０）において、回路基板（５４）のクランプが解除された後に、同時に回路基板（５４）が搬送される。これにより、上流側の作業機（２０）が、下流側の作業機（２０）による回路基板（５４）の搬送を待機する必要が無くなり、スループットの低下を防止することが可能となる。

Description

対基板作業機、および対基板作業システム
　本発明は、回路基板に対する作業を行う対基板作業機、および、１列に配列された複数の対基板作業機を備える対基板作業システムに関するものである。
　対基板作業機は、通常、回路基板を搬送するための搬送装置を備えており、その搬送装置はコンベアベルトを有している。そして、コンベアベルトに回路基板が載置され、コンベアベルトが回転されることで、回路基板が下流側に向かって搬送される。コンベアベルトには、下記特許文献に記載されているように、回路基板の載置面に突起部が形成されているものがあり、突起部によって、回路基板が下流側に向かって確実に押し出される。
特開平０５－０３９１２４号公報
　上記特許文献に記載の対基板作業機によれば、回路基板を下流側に向かって確実に押し出すことが可能となる。ただし、コンベアベルトの載置面に形成された突起部の上に、回路基板が乗り上げる虞があるが、上記特許文献では、そのことについて考慮されていない。また、１列に配列された複数の対基板作業機を備える対基板作業システムでは、各作業機において、順次、回路基板が下流側の作業機に向かって搬送される。この際、回路基板同士の干渉を避けるべく、従来のシステムでは、下流側の作業機が回路基板を搬送した後に、上流側の作業機が、回路基板を下流側の作業機に向かって搬送する。ただし、このように、上流側の作業機が、下流側の作業機による回路基板の搬送を待機していては、スループットが低下する虞がある。このように、搬送装置を備える対基板作業機には、改良の余地が多分に残されており、種々の改良を施すことで、対基板作業機の実用性は向上すると考えられる。本発明は、そのような実情に鑑みてなされたものであり、実用性の高い対基板作業機および、対基板作業システムの提供を課題とする。
　上記課題を解決するために、本発明の対基板作業機は、回路基板が載置されるコンベアベルトと、前記コンベアベルトの上から回路基板を移動させた状態でクランプするクランプ装置とを有する搬送装置と、前記搬送装置の作動を制御する制御装置とを備え、前記コンベアベルトの載置面に突起部が形成され、前記制御装置が、回路基板が前記クランプ装置によってクランプされている間に、クランプが解除された場合の回路基板の搬送方向と反対側の端面の上流側に前記突起部が位置するように、前記コンベアベルトを回転させる回転制御部を有することを特徴とする。
　上記課題を解決するために、本発明の対基板作業システムは、１列に配列された複数の上記対基板作業機を備え、前記複数の対基板作業機の上流側に配置されたものから下流側に配置されたものにわたって搬送される回路基板に対して作業を実行する対基板作業システムであって、前記制御装置が、前記複数の対基板作業機のうちの２以上の隣り合う対基板作業機において、回路基板のクランプが解除された後に、同時に回路基板を搬送させる搬送制御部を有することを特徴とする。
　本発明の対基板作業機では、回路基板がクランプ装置によってクランプされている間に、回路基板の搬送方向と反対側の端面の上流側に突起部が位置するように、コンベアベルトが回転される。これにより、回路基板の突起部への乗り上げを防止するとともに、回路基板を突起部により確実に下流側に押し出すことが可能となる。また、本発明の対基板作業システムでは、複数の隣り合う対基板作業機において、回路基板のクランプが解除された後に、同時に回路基板が搬送される。これにより、上流側の作業機が、下流側の作業機による回路基板の搬送を待機する必要が無くなり、スループットの低下を防止することが可能となる。
対基板作業システムを示す平面図である。 作業機を示す平面図である。 搬送装置を示す斜視図である。 搬送装置を示す斜視図である。 制御装置を示すブロック図である。 回路基板が搬送される際の搬送装置の作動図である。 回路基板が搬送される際の搬送装置の作動図である。 回路基板が搬送される際の搬送装置の作動図である。 回路基板が搬送される際の搬送装置の作動図である。
　以下、本発明を実施するための形態として、本発明の実施例を、図を参照しつつ詳しく説明する。
　＜対基板作業システムの構成＞
　図１に、対基板作業システム１０を示す。対基板作業システム１０は、回路基板に電子部品を実装するためのシステムである。対基板作業システム１０は、８台の作業機２０によって構成されている。８台の作業機２０は、１列に並んで、隣接した状態で配設されている。なお、以下の説明では、作業機２０の並ぶ方向をＸ軸方向と称し、その方向に直角な水平の方向をＹ軸方向と称する。また、８台の作業機２０を区別する場合には、作業機２０ａ～２０ｈと記載する場合がある。
　作業機２０は、図２に示すように、搬送装置３０、装着ヘッド移動装置（以下、「移動装置」と略す場合がある）３２、装着ヘッド３４、供給装置３６を備えている。
　搬送装置３０は、コンベア装置３８と基板保持装置４０とを有している。コンベア装置３８は、１対のコンベアベルト５０と、複数のプーリ（図３参照）５２とを有している。各コンベアベルト５０は、図３に示すように、複数のプーリ５２に巻き掛けられており、Ｘ軸方向に延びるように配設されている。そして、それら１対のコンベアベルト５０によって回路基板５４が支持される。なお、図３には、１対のコンベアベルト５０のうちの一方のみが図示されている。また、複数のプーリ５２のうちの１のプーリが電磁モータ（図５参照）５６の駆動により回転することで、コンベアベルト５０が周回する。これにより、１対のコンベアベルト５０に支持された回路基板５４が、Ｘ軸方向に搬送される。なお、回路基板５４の搬送方向は、図での左から右に向かう方向であり、回路基板５４を搬送方向に搬送する際のコンベアベルト５０の周回方向を順方向と記載する。また、コンベアベルト５０の回路基板５４を支持する側の支持面には、板状の突起部５８が形成されている。
　また、基板保持装置４０は、１対の昇降板（図３では１つの昇降板のみが図示されている）６０と、１対の掛止板（図３では１つの掛止板のみが図示されている）６２とを有している。１対の昇降板６０は、１対のコンベアベルト５０に対応して配設されている。各昇降板６０は、対応するコンベアベルト５０の内側において、立設された状態でＸ軸方向に延びるように配設されている。また、各昇降板６０は、１対のコンベアベルト５０に支持された回路基板５４の下方において、上下方向にスライド可能とされている。そして、各昇降板６０は、電磁モータ（図５参照）６６の駆動により、上下方向にスライドする。これにより、１対の昇降板６０が上昇した際に、昇降板６０はコンベアベルト５０より上方にスライドし、回路基板５４は、昇降板６０によって、コンベアベルト５０から上方に持ち上げられる。一方、１対の昇降板６０が下降した際に、各昇降板６０は各コンベアベルト５０より下方にスライドし、回路基板５４はコンベアベルト５０によって支持される。
　また、１対の掛止板６２も、１対のコンベアベルト５０に対応して配設されている。各掛止板６２は、対応するコンベアベルト５０の上方に延び出すように配設されている。そして、コンベアベルト５０により支持されている回路基板５４が、図４に示すように、昇降板６０によって上方に持ち上げられることで、その回路基板５４が、昇降板６０と掛止板６２とによって挟持される。このような構造により、回路基板５４は、基板保持装置４０によってクランプされ、基板保持装置４０によってクランプされた位置において、回路基板５４に対する装着作業が行われる。そして、回路基板５４に対する装着作業が完了すると、昇降板６０が下降され、基板保持装置４０による回路基板５４のクランプが解除される。なお、コンベアベルト５０から昇降板６０の上昇により持ち上げられる回路基板５４の上昇量は、コンベアベルト５０の突起部５８の高さ寸法より長い。これにより、回路基板５４が基板保持装置４０によってクランプされている際に、回路基板５４と突起部５８とを干渉させることなく、コンベアベルト５０を回転させることが可能となっている。
　搬送装置３０は、さらに、検出センサ６８を有している。検出センサ６８は、コンベア装置３８によって搬送される回路基板５４の搬送範囲のうちの最も上流側に配設されており、作業機２０の内部に回路基板５４が搬入されたタイミングで、回路基板５４を検出する。そして、検出センサ６８によって回路基板５４が検出されてから所定量、コンベアベルト５０が回転されることで、基板保持装置４０によるクランプ位置に回路基板５４が搬送される。
　移動装置３２は、図２に示すように、Ｘ軸方向スライド機構７０とＹ軸方向スライド機構７２とによって構成されている。Ｘ軸方向スライド機構７０は、Ｘ軸方向に移動可能にベース７４上に設けられたＸ軸スライダ７６を有している。そのＸ軸スライダ７６は、電磁モータ（図５参照）７７の駆動により、Ｘ軸方向の任意の位置に移動する。また、Ｙ軸方向スライド機構７２は、Ｙ軸方向に移動可能にＸ軸スライダ７６の側面に設けられたＹ軸スライダ７８を有している。そのＹ軸スライダ７８は、電磁モータ（図５参照）８０の駆動により、Ｙ軸方向の任意の位置に移動する。そのＹ軸スライダ７８には、装着ヘッド３４が取り付けられている。このような構造により、装着ヘッド３４は、移動装置３２によってベース７４上の任意の位置に移動する。
　装着ヘッド３４は、回路基板５４に対して電子部品を装着するものである。装着ヘッド３４は、下端面に設けられた吸着ノズル８２を有している。吸着ノズル８２は、負圧エア，正圧エア通路を介して、正負圧供給装置（図５参照）８４に通じている。吸着ノズル８２は、負圧によって電子部品を吸着保持し、保持した電子部品を正圧によって離脱する。
　供給装置３６は、フィーダ型の供給装置であり、複数のテープフィーダ８６を有している。テープフィーダ８６は、テープ化部品を巻回させた状態で収容している。テープ化部品は、電子部品がテーピング化されたものである。そして、テープフィーダ８６は、送出装置（図５参照）８８によって、テープ化部品を送り出す。これにより、フィーダ型の供給装置３６は、テープ化部品の送り出しによって、電子部品を供給位置において供給する。
　また、作業機２０は、マークカメラ（図５参照）９６とパーツカメラ（図５参照）９８とを備えている。マークカメラ９６は、移動装置３２のＹ軸スライダ７８の下面側に、下方を向いた状態で配設されている。これにより、マークカメラ９６は、ベース７４の任意の位置を撮像する。パーツカメラ９８は、搬送装置３０と供給装置３６との間に、上方を向いた状態で配設されている。これにより、パーツカメラ９８は、吸着ノズル８２によって保持された電子部品を撮像する。
　さらに、作業機２０は、図５に示すように、制御装置１００を備えている。制御装置１００は、コントローラ１０２と、複数の駆動回路１０６と、画像処理装置１０８を備えている。複数の駆動回路１０６は、上記電磁モータ５６，６６，７７，８０、正負圧供給装置８４、送出装置８８に接続されている。コントローラ１０２は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備え、コンピュータを主体とするものであり、複数の駆動回路１０６に接続されている。これにより、搬送装置３０、移動装置３２等の作動が、コントローラ１０２によって制御される。また、コントローラ１０２は、画像処理装置１０８にも接続されている。画像処理装置１０８は、マークカメラ９６および、パーツカメラ９８により撮像された撮像データを処理するための装置である。これにより、コントローラ１０２は、撮像データにより得られたデータを取得する。さらに、コントローラ１０２は、検出センサ６８に接続されており、検出センサ６８による検出値を取得する。
　＜対基板作業システムによる装着作業＞
　対基板作業システム１０では、上述した構成によって、回路基板５４に対する電子部品の装着作業が行われる。具体的には、まず、最も上流側に位置する作業機２０ａに回路基板５４が搬入される。そして、その作業機２０ａのコンベア装置３８により、回路基板５４がクランプ位置まで搬送され、その位置において、基板保持装置４０によって固定的に保持される。次に、マークカメラ９６が、回路基板５４の上方に移動し、回路基板５４を撮像する。これにより、回路基板５４の保持位置等に関する情報が得られる。また、テープフィーダ８６は、テープ化部品を送り出し、電子部品を供給位置において供給する。そして、装着ヘッド３４が、電子部品の供給位置の上方に移動し、吸着ノズル８２によって電子部品を吸着保持する。
　続いて、装着ヘッド３４が、パーツカメラ９８の上方に移動し、パーツカメラ９８によって、吸着ノズル８２に保持された電子部品が撮像される。これにより、部品の保持姿勢等に関する情報が得られる。そして、装着ヘッド３４が、回路基板５４の上方に移動し、保持している電子部品を、回路基板５４の保持位置，電子部品の保持姿勢等を補正し、回路基板５４上に装着する。その作業機２０ａによる電子部品の装着作業が完了すると、基板保持装置４０による回路基板５４のクランプが解除され、下流側の作業機２０ｂに、回路基板５４が搬送される。そして、その作業機２０ｂにおいて、上記装着作業と同様の作業が実行される。なお、作業機２０ａから装着作業の完了した回路基板５４が、作業機２０ｂに搬送されると、作業機２０ａに新たな回路基板５４が搬入される。このようにして、各作業機２０で装着作業の完了した回路基板５４が、順次、下流側の作業機２０に搬送され、全ての作業機２０での装着作業が完了すると、対基板作業システム１０の最も下流側の作業機２０ｈから排出される。
　＜搬送装置による回路基板の搬送＞
　上述したように、対基板作業システム１０では、各作業機２０で装着作業の完了した回路基板５４が、順次、下流側の作業機２０に搬送されることで、回路基板に対する装着作業が実行される。ただし、下流側の作業機２０から回路基板５４が排出されていない状態で、上流側の作業機２０が下流の側の作業機２０に回路基板を搬送すると、回路基板同士が干渉する虞がある。このため、従来の手法では、下流側の作業機２０から回路基板５４が排出された後に、上流側の作業機２０が下流の側の作業機２０に回路基板を搬送していた。しかしながら、この従来の手法では、上流側の作業機２０が下流側の作業機２０による回路基板５４の排出を待機する必要があり、スループットが低下する虞がある。
　このようなことに鑑みて、対基板作業システム１０では、コンベアベルト５０の突起部５８によって回路基板５４を下流側の作業機２０に向かって押し出すとともに、複数の作業機２０において、同時に回路基板５４の搬送が行われている。具体的には、各作業機２０において、図６に示すように、回路基板５４がコンベア装置３８によって作業位置に搬送される。次に、各作業機２０において、回路基板５４が、基板保持装置４０によって上方に持ち上げられることで、クランプされ、回路基板５４に対する装着作業が実行される。そして、回路基板５４に対する装着作業が実行されている間に、コンベア装置３８の作動によりコンベアベルト５０が順方向に周回される。この際、図７に示すように、回路基板５４の搬送方向と反対側の端面と、突起部５８の周回方向の側の端面とが上下方向において一致するように、コンベアベルト５０が周回される。ただし、回路基板５４の突起部５８への乗り上げを防止するべく、回路基板５４の搬送方向と反対側の端面と、突起部５８の周回方向の側の端面との上下方向の間で、所定の隙間（クリアランス）ができるように、コンベアベルト５０が周回される。
　なお、回路基板５４の搬送方向と反対側の端面と、突起部５８の周回方向の側の端面とを上下方向において適切に一致させるべく、突起部５８の位置のキャリブレーションが、装着作業前に行われている。詳しくは、装着作業前に、突起部５８がマークカメラ９６による撮像範囲に入るように、コンベアベルト５０が周回され、その突起部５８がマークカメラ９６によって撮像される。次に、その撮像データに基づいて、突起部５８の位置が演算される。そして、演算された突起部５８の位置と、コンベアベルト５０を周回させる電磁モータ５６の回転制御位置とに基づいて、突起部５８の位置のキャリブレーションが行われる。これにより、回路基板５４の搬送方向と反対側の端面と、突起部５８の周回方向の側の端面とを上下方向において適切に一致させることが可能となる。
　そして、各作業機２０において、回路基板５４に対する装着作業が完了すると、装着作業の完了した回路基板５４のクランプが解除される。これにより、回路基板５４が下降し、コンベアベルト５０の上に載置される。この際、図８に示すように、回路基板５４の搬送方向と反対側の端面と、突起部５８の周回方向の側の端面とが掛合する。そして、複数の作業機２０において、回路基板５４のクランプが解除されると、コンベア装置３８が同時に作動し、図９に示すように、複数の回路基板５４が、同時に下流側の作業機２０に向かって搬送される。これにより、従来の手法のように、上流側の作業機２０が下流側の作業機２０による回路基板５４の排出を待機する必要がなくなり、スループットの低下を防止することが可能となる。また、搬送される回路基板５４は、突起部５８に掛合しているため、確実に回路基板５４を下流側の作業機２０に搬送することが可能となる。これにより、回路基板５４の搬送ミス等による回路基板５４同士の干渉を確実に防止することが可能となり、回路基板５４の同時搬送を好適に担保することが可能となる。
　なお、対基板作業システム１０では、８台の作業機２０の全てにおいて、回路基板５４の同時搬送が行われておらず、８台の作業機２０が２つのグループに分けられ、それら２つのグループ毎に回路基板５４の同時搬送が行われる。詳しくは、８台の作業機２０が、装着作業時間が最も長い作業機２０より下流側の作業機２０のグループと、その装着作業時間が最も長い作業機２０を含む上流側の作業機２０のグループとに分けられる。そして、各グループにおいて、各グループの作業機２０の全てにおいて、装着作業が完了し、クランプが解除された後に、回路基板５４が同時に搬送される。
　具体的には、例えば、８台の作業機２０のうちの作業機２０ｄにおける装着作業時間が最も長い場合には、８台の作業機２０が、隣り合う４台の作業機２０ａ～２０ｄのグループと、隣り合う４台の作業機２０ｅ～２０ｈのグループとの２つのグループに分けられる。そして、４台の作業機２０ｅ～２０ｈのグループでは、それら４台の作業機２０ｅ～２０ｈの全てにおいて、装着作業が完了し、クランプが解除された後に、回路基板５４が同時に搬送される。また、４台の作業機２０ａ～２０ｄのグループでは、それら４台の作業機２０ａ～２０ｄの全てにおいて、装着作業が完了した後に、回路基板５４が同時に搬送される。このように、２つのグループ毎に回路基板５４の同時搬送が行われることで、４台の作業機２０ｅ～２０ｈのグループでは、装着作業が最も長い作業機２０ｄでの装着作業の完了を待機する必要がなくなる。これにより、スループットの更なる短縮を図ることが可能となる。
　また、例えば、４台の作業機２０ｅ～２０ｈのグループにおいて、最下流側の作業機２０ｈの装着作業時間が、他の３台の作業機２０ｅ～２０ｇの装着作業時間より短い場合には、最下流の作業機２０ｈにおいて、その作業機２０ｈでの装着作業が完了し、クランプが解除された後に、回路基板５４を搬送し、他の３台の作業機２０ｅ～２０ｇにおいて、それら３台の作業機２０ｅ～２０ｇの全ての装着作業が完了し、クランプが解除された後に、回路基板５４を搬送してもよい。このように、最下流側の作業機２０ｈにおいて、その作業機２０ｈでの装着作業が完了して、直ぐに回路基板５４を搬送することで、スループットの更なる短縮を図ることが可能となる。
　ただし、４台の作業機２０ａ～２０ｄのグループのうちの最長の作業時間と、４台の作業機２０ｅ～２０ｈのグループのうちの最長の作業時間との差に応じて、スループットを短縮することができない場合がある。具体的には、例えば、４台の作業機２０ａ～２０ｄのグループのうちの最長の作業時間が６０秒で、４台の作業機２０ｅ～２０ｈのグループのうちの最長の作業時間が５０秒である場合には、２つのグループの作業時間の差は、１０秒である。また、搬送装置３０による回路基板５４の搬送時間が５秒であると仮定する。このような場合には、２つのグループ毎に回路基板５４の同時搬送が行われると、下流側の作業機２０ｅ～２０ｈのグループは、回路基板５４の搬送時間である５秒間、待機する必要がある。一方、８台の作業機２０ａ～２０ｈで一括して同時に回路基板５４の搬送が行われると、下流側の作業機２０ｅ～２０ｈのグループは、２つのグループの作業時間の差である１０秒間、待機する必要がある。つまり、２つのグループの作業時間の差が、搬送装置３０による回路基板５４の搬送時間より長い場合には、２つのグループ毎に回路基板５４の同時搬送が行われることで、スループットの短縮を図ることが可能となる。
　また、４台の作業機２０ａ～２０ｄのグループのうちの最長の作業時間が６０秒で、４台の作業機２０ｅ～２０ｈのグループのうちの最長の作業時間が５６秒である場合には、２つのグループの作業時間の差は、４秒である。また、搬送装置３０による回路基板５４の搬送時間が５秒であると仮定する。このような場合には、２つのグループ毎に回路基板５４の同時搬送が行われると、下流側の作業機２０ｅ～２０ｈのグループは、回路基板５４の搬送時間である５秒間、待機する必要がある。一方、８台の作業機２０ａ～２０ｈで一括して同時に回路基板５４の搬送が行われると、下流側の作業機２０ｅ～２０ｈのグループは、２つのグループの作業時間の差である４秒間、待機する必要がある。つまり、２つのグループの作業時間の差が、搬送装置３０による回路基板５４の搬送時間より長い場合には、２つのグループ毎に回路基板５４の同時搬送が行われても、スループットの短縮を図ることができない。このようなことに鑑みて、対基板作業システム１０では、２つのグループの作業時間の差が、搬送装置３０による回路基板５４の搬送時間より長い場合には、２つのグループ毎に回路基板５４の同時搬送が行われ、２つのグループの作業時間の差が、搬送装置３０による回路基板５４の搬送時間より短い場合には、８台の作業機２０ａ～２０ｈで一括して同時に回路基板５４の搬送が行われる。
　なお、制御装置１００のコントローラ１０２は、図５に示すように、回転制御部１１０と搬送制御部１１２とを有している。回転制御部１１０は、突起部５８を回路基板５４に掛合可能な位置まで移動させるべく、コンベアベルト５０を周回させるための機能部である。搬送制御部１１２は、突起部５８を掛合させた状態の回路基板５４を搬送するための機能部である。
　ちなみに、上記実施例において、対基板作業システム１０は、対基板作業システムの一例である。作業機２０は、対基板作業機の一例である。搬送装置３０は、搬送装置の一例である。基板保持装置４０は、クランプ装置の一例である。コンベアベルト５０は、コンベアベルトの一例である。突起部５８は、突起部の一例である。制御装置１００は、制御装置の一例である。回転制御部１１０は、回転制御部の一例である。搬送制御部１１２は、搬送制御部の一例である。
　なお、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することが可能である。具体的には、例えば、上記実施例では、回路基板５４がクランプされている間に、コンベアベルト５０が回転され、回路基板５４の搬送方向と反対側の端面と、突起部５８の周回方向の側の端面とが上下方向において一致されているが、突起部５８が、回路基板５４の搬送方向と反対側の端面より上流側に位置するように、コンベアベルト５０が回転されてもよい。この際、突起部５８は、作業機２０に新たに搬入される回路基板の搬送方向側の端面より下流側に位置する必要がある。このように、突起部５８を移動させた場合には、回路基板５４が搬送される際に、回路基板５４と突起部５８とは掛合しない。ただし、回路基板５４が何らかの理由により適切に搬送されない場合に、回路基板５４は、突起部５８に掛合し、突起部５８によって下流側の作業機２０に向かって押し出される。これにより、突起部５８が回路基板５４の搬送方向と反対側の端面より下流側に移動された場合においても、上記実施例と同様の効果を奏することが可能となる。
　また、上記実施例では、突起部５８の形状が板状とされているが、回路基板５４に掛合可能な形状であれば、種々の形状の突起部５８を採用することが可能である。また、上記実施例では、コンベアベルト５０に１個の突起部５８が形成されているが、複数の突起部５８を形成することが可能である。
　また、上記実施例では、突起部５８の撮像データに基づいて、突起部５８の位置のキャリブレーションが行われているが、検出センサ６８によって突起部５８を検出し、その検出値を用いて、突起部５８の位置のキャリブレーションを行うことが可能である。
　１０：対基板作業システム　　２０：作業機（対基板作業機）　　３０：搬送装置　　４０：基板保持装置（クランプ装置）　　５０：コンベアベルト　　５８：突起部　　１００：制御装置　　１１０：回転制御部　　１１２：搬送制御部

Claims (4)

  1. 　回路基板が載置されるコンベアベルトと、前記コンベアベルト上の回路基板を移動させた状態でクランプするクランプ装置とを有する搬送装置と、
    　前記搬送装置の作動を制御する制御装置と
    　を備え、
    　前記コンベアベルトの載置面に突起部が形成され、
    　前記制御装置が、
    　回路基板が前記クランプ装置によってクランプされている間に、クランプが解除された場合の回路基板の搬送方向と反対側の端面の上流側に前記突起部が位置するように、前記コンベアベルトを回転させる回転制御部を有することを特徴とする対基板作業機。
  2. 　前記回転制御部が、
    　クランプが解除された場合の回路基板の搬送方向と反対側の端面の上流側、かつ、前記対基板作業機に前記搬送装置により新たに搬入される回路基板の搬送方向側の端面の下流側に前記突起部が位置するように、前記コンベアベルトを回転させることを特徴とする請求項１に記載の対基板作業機。
  3. 　前記制御装置が、
    　回路基板のクランプが解除された後に、回路基板の搬送方向と反対側の端面に前記突起部を掛合させた状態で回路基板を搬送させる搬送制御部を有することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の対基板作業機。
  4. 　１列に配列された複数の請求項１ないし請求項３のいずれか１つに記載の対基板作業機を備え、前記複数の対基板作業機の上流側に配置されたものから下流側に配置されたものにわたって搬送される回路基板に対して作業を実行する対基板作業システムであって、
    　前記制御装置が、
    　前記複数の対基板作業機のうちの２以上の隣り合う対基板作業機において、回路基板のクランプが解除された後に、同時に回路基板を搬送させる搬送制御部を有することを特徴とする対基板作業システム。
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