JP2020004789A

JP2020004789A - 部品実装装置

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Publication number: JP2020004789A
Application number: JP2018120716A
Authority: JP
Inventors: 明靖上杉; Akiyasu Uesugi
Original assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Current assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Priority date: 2018-06-26
Filing date: 2018-06-26
Publication date: 2020-01-09
Anticipated expiration: 2038-06-26
Also published as: JP7062531B2

Abstract

【課題】部品の落下による実装不良基板の発生を抑制することが可能な部品実装装置を提供する。【解決手段】部品実装装置は、第１レーンＬ１と第２レーンＬ２とに搬送される複数の基板Ｐ１，Ｐ２に、第１搬送部２１、第２搬送部２２、第１移載部及び第２移載部の動作を制御し、第１ヘッド部３３Ａ及び第２ヘッド部３３Ｂに部品の実装動作を行わせる制御部を備え、制御部は、第１レーンＬ１と第２レーンＬ２とのうち実装動作が行われていない側のレーンを、部品を吸着した状態の第１ヘッド部３３Ａ及び第２ヘッド部３３Ｂの少なくとも一方が横切って実装動作が行われる側のレーンに移動する際に、実装動作が行われていない側のレーンの基板Ｐ１，Ｐ２上を第１ヘッド部３３Ａ及び第２ヘッド部３３Ｂが通過しないように、第１搬送部２１、第２搬送部２２、第１移載部及び第２移載部の動作を制御する。【選択図】図３

Description

本明細書では、部品実装装置に関する技術を開示する。

従来、基板に部品を実装する部品実装装置が知られている。特許文献１では、部品移載装置の装着ヘッドは、吸着ノズル、ノズルカメラ装置および空気圧制御部を備えている。ノズルカメラ装置および空気圧制御部は、電子部品の落下を検知したときには、当該基板を異物検査対象基板に設定し、基板検査装置により異物検査対象基板について異物の有無の検査を行う。

特開２０１５−９５５８６号公報

ところで、上記特許文献１の構成では、電子部品の落下による基板上の異物の有無を検査できるものの、電子部品の基板への落下自体を低減することができず、基板への電子部品の落下による実装不良基板の発生を抑制することができないという問題がある。

本明細書に記載された技術は、上記のような事情に基づいて完成されたものであって、部品の落下による実装不良基板の発生を抑制することが可能な部品実装装置を提供することを目的とする。

本明細書に記載された部品実装装置は、第１レーンと前記第１レーンに沿って配された第２レーンとに搬送される複数の基板に部品を実装する部品実装装置であって、前記基板を前記第１レーンに搬送する第１搬送部と、前記基板を前記第２レーンに搬送する第２搬送部と、前記第１レーンに対して前記第２レーン側とは反対側に配されて前記部品を供給可能な第１部品供給部と、前記第２レーンに対して前記第１レーン側とは反対側に配されて前記部品を供給可能な第２部品供給部と、前記第１部品供給部により供給された部品を吸着する第１ヘッド部を有し、前記第１ヘッド部の移動により前記基板に前記部品を搭載する第１移載部と、前記第２部品供給部により供給された部品を吸着する第２ヘッド部を有し、前記第２ヘッド部の移動により前記基板に前記部品を搭載する第２移載部と、前記第１搬送部、前記第２搬送部、前記第１移載部及び前記第２移載部の動作を制御し、１つの前記基板に対して前記第１ヘッド部及び前記第２ヘッド部に前記部品の実装動作を行わせる制御部と、を備え、前記制御部は、前記第１レーンと前記第２レーンとのうち前記実装動作が行われていない側のレーンを、前記部品を吸着した状態の前記第１ヘッド部及び前記第２ヘッド部の少なくとも一方が横切って前記実装動作が行われる側のレーンに移動する際に、前記実装動作が行われていない側の前記レーンの前記基板上を前記第１ヘッド部及び前記第２ヘッド部が通過しないように、前記第１搬送部、前記第２搬送部、前記第１移載部及び前記第２移載部の動作を制御する。

第１レーンと第２レーンとに複数の基板が搬送される構成において、一方のレーンの基板に対して第１ヘッド部及び第２ヘッド部の双方を用いて部品の実装を行い、部品の実装が行われていない他方のレーンについては、基板の搬送を行う構成とすれば、他方のレーンについては実装作業が行われていない空き時間に基板を搬送することができるため、部品実装にかかる時間を短縮することが可能になる。しかしながら、このように実装時間を短縮できる反面、部品の実装が行われていない側のレーンを、部品を吸着した状態の第１ヘッド部や２ヘッド部が通過することになるため、第１ヘッド部や第２ヘッド部に吸着された部品が部品の実装が行われていない側のレーンの基板に落下し、実装不良基板の発生が懸念される。

本構成によれば、部品を吸着した状態の第１ヘッド部及び第２ヘッド部の少なくとも一方は、実装動作が行われていない側のレーンを横切って実装動作が行われる側のレーンに移動する際に、実装動作が行われていない側のレーンの基板上を通過しないように制御されるため、基板への部品の落下を抑制することができる。よって、部品の落下による実装不良基板の発生を抑制することが可能になる。

本明細書に記載された技術の実施態様としては以下の態様が好ましい。
前記制御部は、前記第１ヘッド部と前記第２ヘッド部とが１つの前記基板に対して非同期で実装するように制御されており、前記制御部は、前記第１ヘッド部と前記第２ヘッド部とのうち、１つの前記基板に対する最後の搭載動作を行うヘッド部が、前記部品を吸着した状態で前記実装動作が行われない側の前記レーンを通過した後に、前記実装動作が行われない側の前記レーンに対して前記第１搬送部又は前記第２搬送部により前記基板を搬入する動作を行わせる。
このようにすれば、非同期で一つの基板に実装する場合に、実装時間の短縮化を図りつつ、実装不良基板の発生を抑制することが可能になる。

前記制御部は、前記第１ヘッド部と前記第２ヘッド部とが１つの前記基板に対して非同期で実装するように制御されており、前記制御部は、前記実装動作が行われた側の前記レーンにおける前記基板の実装位置からの搬出を行った後に、前記第１ヘッド部と前記第２ヘッド部とのうちの一方の前記実装動作が行われた側の前記レーンを横切って前記実装動作が行われなかった側の前記レーンの前記基板に対する最初の搭載動作を行うように制御する。

また、前記第１移載部及び前記第２移載部は、前記第１ヘッド部及び前記第２ヘッド部を前記基板の搬送方向に沿う方向に移動させるヘッド移動部を備え、前記制御部は、前記基板の搬送時間が所定の時間より長い場合には、前記ヘッド移動部を駆動して前記第１ヘッド部及び前記第２ヘッド部が前記基板上を通過しない迂回移動を行わせる。

また、基板の搬送時間が長い場合には、実装が行われていない側のレーンについて、基板の搬送が完了するまで待機した後に、第１ヘッド部及び第２ヘッド部がレーンを通過するように移動させると、部品実装にかかる時間が長くなることが懸念される。本構成によれば、基板の搬送時間が長い場合には、前記ヘッド移動部を駆動してヘッド部を移動させる迂回移動を行うことにより、部品実装にかかる時間の短縮化が可能になる。

また、前記制御部は、前記基板の搬送時間が所定の基準時間より長い場合には、前記第１搬送部及び前記第２搬送部の少なくとも一方により、前記基板の搬入を開始するタイミングを早める。
このようにすれば、基板の搬入を開始するタイミングを早めることにより、基板の搬入完了時期を早められるため、部品を吸着したヘッド部が早期にレーンを横切ることが可能になり、部品の実装にかかる時間を短くすることが可能になる。

本明細書に記載された技術によれば、部品の落下による実装不良基板の発生を抑制することが可能になる。

実施形態の部品実装装置を示す平面図部品実装装置の電気的構成を示す図基板に部品を実装する工程を説明する図基板に部品を実装する際の動作のタイミングを示す図第１基板への部品実装時における制御部の処理を示すフローチャート第２基板への部品実装時における制御部の処理を示すフローチャート

本実施形態の部品実装装置１０について図１〜図６を参照しつつ説明する。以下では、基板Ｐ１，Ｐ２の搬送方向（基台１１の短辺方向）をＸ軸方向とし、基板Ｐ１，Ｐ２の搬送方向と直交する方向（基台１１の長辺方向）をＹ軸方向として説明する。

１．部品実装装置１０の全体構成
部品実装装置１０は、基台１１と、第１基板Ｐ１を第１レーンＬ１に搬送する第１搬送部２１と、第２基板Ｐ２を第２レーンＬ２に搬送する第２搬送部２２と、第１レーンＬ１の外側に並んで配され、部品Ｂを供給可能な複数の第１部品供給部２６と、第２レーンＬ２の外側に並んで配され、部品Ｂを供給可能な複数の第２部品供給部２７と、第１部品供給部２６から供給された部品Ｂを基板Ｐ１，Ｐ２上に移載可能な第１移載部３１と、第２部品供給部２７から供給された部品Ｂを基板Ｐ１，Ｐ２上に移載可能な第２移載部３２とを備える。

基台１１は、平面視長方形状をなすとともに上面が平坦とされる。基台１１の上面のＸ軸方向における両端部側には、Ｙ軸方向に延びる金属製のＹレール１２が基台１１の上面に固定されている。

基板Ｐ１，Ｐ２は、例えば同一形状のプリント基板を用いることができ、第１レーンＬ１に搬送される第１基板Ｐ１と、第２レーンＬ２に搬送される第２基板Ｐ２とを有する。第１レーンＬ１及び第２レーンＬ２は、基台１１上においてＸ軸方向に延び、基板Ｐ１，Ｐ２が搬送される領域であり、第１レーンＬ１と第２レーンＬ２とは互いに平行に配置されている。第１レーンＬ１には、複数の第１基板Ｐ１が順次供給され、第２レーンＬ２には複数の第２基板Ｐ２が順次供給される。レーンＬ１，Ｌ２に搬送された基板Ｐ１，Ｐ２は、一方の基板Ｐ１（Ｐ２）の実装が完了した後に、他方の基板Ｐ２（Ｐ１）の実装が行われる交互レーン実装方式による実装が行われる。

第１搬送部２１及び第２搬送部２２は、共に、複数のプーリ（不図示）に掛け渡されて回転する一対の搬送ベルト２４と、プーリを回転させて搬送ベルト２４を基板Ｐ１，Ｐ２の搬送方向に循環駆動させる搬送モータ２３（図２参照）とを備える。基板Ｐ１，Ｐ２は、一対の搬送ベルト２４に架設する形でセットされる。搬送部２１，２２により搬送された基板Ｐ１，Ｐ２は、基台１１上の実装位置（図１の基板Ｐ１，Ｐ２の位置）に搬入され、この実装位置に停止した状態で部品Ｂの実装作業がされた後、搬送部２１，２２により実装位置から外部に搬出される。

一対の搬送ベルト２４の間には、基板Ｐ１，Ｐ２を実装位置に停止させるストッパ２５が設けられている。このストッパ２５は、基板Ｐ１，Ｐ２の搬送方向の前方を遮る高さに突出した状態と、基板Ｐ１，Ｐ２の前方を遮らない高さに没入した状態とに変位することができる。一対の搬送ベルト２４間の下方には、ストッパ２５により停止した基板Ｐ１，Ｐ２を浮かせて保持するためのバックアップピン等からなるバックアップ装置（不図示）が配設されている。

第１部品供給部２６及び第２部品供給部２７は、Ｘ軸方向に並んで２箇所ずつ、計４箇所に配されたフィーダ型供給装置であり、複数の第１部品供給部２６は、第１レーンＬ１の外側に第１レーンＬ１に沿うようにＸ軸方向に並んで設けられており、複数の第２部品供給部２７は、第２レーンＬ２の外側に第２レーンＬ２に沿うようにＸ軸方向に並んで設けられている。

第１部品供給部２６及び第２部品供給部２７には、複数のフィーダ２８が横並び状に整列して取り付けられている。各フィーダ２８は、複数の部品Ｂが収容された部品供給テープ（不図示）が巻回されたリール（不図示）、及びリールから部品供給テープを引き出す電動式の送出装置（不図示）等を備えており、部品Ｂが一つずつ供給されるようになっている。

第１移載部３１は、第１ヘッド部３３Ａと、Ｘ軸方向に長尺の形状とされ、第１ヘッド部３３ＡをＸ軸方向に移動可能に支持するＸ軸ビーム部３６とを備える。第２移載部３２は、第２ヘッド部３３Ｂと、Ｘ軸方向に長尺の形状とされ、第２ヘッド部３３ＢをＸ軸方向に移動可能に支持するＸ軸ビーム部３６とを備える。

第１ヘッド部３３Ａ及び第２ヘッド部３３Ｂは、移載部３１，３２に備えられたヘッド移動部３５によりＸ軸方向に移動可能とされている。ヘッド移動部３５は、Ｘ軸ボールねじ３８ＸとＸ軸モータ３７Ｘとを備える。Ｘ軸モータ３７Ｘの駆動によりＸ軸ボールねじ３８Ｘが回転し、ヘッド部３３Ａ，３３ＢがＸ軸ビーム部３６に対してＸ軸方向の前後に移動可能とされている。

第１ヘッド部３３Ａ及び第２ヘッド部３３Ｂは、部品Ｂの実装動作を行う吸着ノズル３４が列状をなして複数個設けられており、吸着ノズル３４により部品Ｂを負圧によって吸着した状態で実装位置（図１の基板Ｐ１，Ｐ２の位置）に移動し、基板Ｐ１，Ｐ２上に部品Ｂを実装する。吸着ノズル３４に吸着された部品Ｂは、部品認識カメラ４０により撮影された後、基板Ｐ１，Ｐ２上で正圧の供給により開放される。部品認識カメラ４０は、基台１１上における実装位置の近傍の二箇所に配されおり、吸着ノズル３４で吸着された部品Ｂの吸着姿勢をＺ軸方向下方から撮像して、部品Ｂの下面側の撮像画像を得ることができる。

Ｘ軸ビーム部３６は、例えば、アルミダイキャスト等により成形される金属製のフレームを備え、Ｘ軸方向に間隔を空けて配された一対のＹ軸ビーム部３９を跨ぐように配され、Ｙ軸ビーム部３９に対してＹ軸方向に移動可能に支持されている。Ｙ軸ビーム部３９には、Ｙレール１２が設けられており、このＹレール１２は、Ｘ軸ビーム部３６の下面に設けられたスライダ部（不図示）に対してスライド可能に嵌合している。Ｙ軸モータ３７Ｙの駆動によりＹ軸ボールねじ３８Ｙを回転させることにより、Ｘ軸ビーム部３６をＹ軸ビーム部３９に対してＹ軸方向に移動可能とされている。

２．部品実装装置１０の電気的構成
部品実装装置１０の電気的構成について図２を参照しつつ説明する。
部品実装装置１０は、図２に示すように、制御部５０によってその全体が制御統括されている。制御部５０はＣＰＵ（Central Processing Unit）等により構成される演算処理部５１を備えている。演算処理部５１は、制御部５０内において、部品実装処理のプログラムや実装に必要な各種データを記憶する実装プログラム記憶手段５２と、プリント基板を搬送する搬送系に関する各種データを記憶する搬送系データ記憶手段５３と、部品実装装置１０の設備毎に固有のデータを記憶する設備固有データ記憶手段５４とに接続されている。また、演算処理部５１は、制御部５０内において、モータ制御部５５と、画像処理部５６と、サーバ通信手段５８と、フィーダ通信制御部５９と、入出力部６３とに接続されている。

モータ制御部５５は、実装プログラムに従ってヘッド部３３Ａ，３３Ｂを移動させるＸ軸モータ３７ＸとＹ軸モータ３７ＹとＺ軸モータ３７ＺとＲ軸モータ３７Ｒとをそれぞれ駆動させるとともに、実装プログラムに従って第１搬送部２１及び第２搬送部２２の搬送モータ２３を駆動させ、搬送ベルト２４を基板Ｐ１，Ｐ２の搬送方向に循環駆動させる。Ｒ軸モータ３７Ｒは、第１ヘッド部３３Ａ及び第２ヘッド部３３Ｂの軸周りの回転動作を可能とし、Ｚ軸モータ３７Ｚは、第１ヘッド部３３Ａ及び第２ヘッド部３３Ｂの上下方向の昇降を可能としている。

また、モータ制御部５５は、画像処理部５６は制御部５０の外部に配された部品認識カメラ４０及び基板認識カメラ５７から画像データを取り込み、２値化等の画像処理を行う。サーバ通信手段５８はサーバ（不図示）との間で情報等の交信を行う。フィーダ通信制御部５９は、フィーダ２８の駆動モータ６１及び巻取モータ６２の制御を行うフィーダ制御部６０に接続されている。入出力部６３は、いわゆるインターフェースであって、各種センサ類６４やストッパ２５に接続されており、演算処理部５１は、入出力部６３を介してストッパ２５の動作を制御することができる。

表示部４８は、表示画面を有する液晶表示装置等から構成され、部品実装装置１０の状態等を表示画面上に表示する。操作部４９は例えばタッチパネル、キーボード、マウスなどの入力装置を備えており、作業者は操作部４９を操作して各種の設定を行うことができる。

３．部品実装装置１０の部品実装動作
基板Ｐ１，Ｐ２に対する部品Ｂの実装時の動作について図３〜図６を参照しつつ説明する。なお、図３において、符号１Ａは、第１ヘッド部３３Ａが第１部品供給部２６から部品Ｂの供給を受ける位置を示し、符号１Ｂは、第１ヘッド部３３Ａが第１基板Ｐ１に部品Ｂを実装可能な位置を示し、符号１Ｃは、第１ヘッド部３３Ａが第１レーンＬ１を通過した位置を示し、符号１Ｄは、第１ヘッド部３３Ａが第２基板Ｐ２に部品Ｂを実装可能な位置を示す。また、符号２Ａは、第２ヘッド部３３Ｂが第２部品供給部２７から部品Ｂの供給を受ける位置を示し、符号２Ｂは、第２ヘッド部３３Ｂが第２基板Ｐ２に部品Ｂを実装可能な位置を示し、符号２Ｃは、第２ヘッド部３３Ｂが第２レーンＬ２を通過した位置を示し、符号２Ｄは、第２ヘッド部３３Ｂが第１基板Ｐ１に部品Ｂを実装可能な位置を示す。

（１）第１基板Ｐ１の部品実装
第１基板Ｐ１の実装動作について図３〜図５を参照しつつ説明する。
図３〜図５に示すように、第１レーンＬ１の実装位置に配された第１基板Ｐ１に対して、第１ヘッド部３３Ａと第２ヘッド部３３Ｂとにより、交互に部品Ｂの実装を行う（図３（Ａ），図５のＳ１）。そして、交互実装の最後の部品Ｂが第２ヘッド部３３Ｂに吸着されると（Ｓ２で「ＹＥＳ」）、制御部５０は、第２レーンＬ２の第２基板Ｐ２が実装位置に搬入されるのに必要な時間が所定時間以上であるか否かを判定する（Ｓ３）。この所定時間は、第２基板Ｐ２の搬送時間が長いため、第２ヘッド部３３Ｂが部品Ｂを吸着した状態で第２レーンＬ２の実装位置への搬入が完了するまで待機すると、部品Ｂの実装完了時期が遅延すると想定される場合に、適宜、適切な所定時間を設定することができる。

制御部５０は、第２基板Ｐ２の実装位置への搬入に必要な時間が所定時間以上でない場合には（Ｓ３で「ＮＯ」）、第２ヘッド部３３ＢのＸ軸方向の位置は変えず、Ｙ軸モータ３７Ｙを駆動して位置２Ａに配された第２ヘッド部３３Ｂ（及びＸ軸ビーム部３６）を第１レーンＬ１側に移動させる直行移動を行う（Ｓ４，図４（Ｉ）参照）。そして、制御部５０は、第２ヘッド部３３Ｂ（及びＸ軸ビーム部３６）が第２レーンＬ２を通過した位置２Ｃに移動した場合には（図３（Ｂ），Ｓ５で「ＹＥＳ」）、第２搬送部２２を駆動し、第２レーンＬ２の第２基板Ｐ２の搬入を開始する（図３（Ｃ），Ｓ６）。

一方、Ｓ３において、制御部５０は、第２基板Ｐ２の実装位置への搬入に必要な時間が所定時間以上であると判定した場合には（Ｓ３で「ＹＥＳ」）、第２搬送部２２を駆動し、第２レーンＬ２の第２基板Ｐ２の搬入を開始する（Ｓ７）。ここで、Ｓ７においては、図４（ＩＩ）に示されるように、Ｓ３で「ＮＯ」の場合（図４（Ｉ））よりも第２基板Ｐ２の搬入開始タイミングが早められている。この第２基板Ｐ２については、実装開始時期までに第２レーンＬ２の実装位置に搬入されるように第２搬送部２２による搬入開始タイミングが早められている。

次に、Ｙ軸モータ３７Ｙを駆動して第２ヘッド部３３Ｂを第１レーンＬ１側に移動するとともに、Ｘ軸モータ３７Ｘを駆動してＸ軸方向について、第２ヘッド部３３Ｂが第２レーンＬ２の第２基板Ｐ２上を通らない位置に移動する迂回移動を行う（Ｓ８）。ここで、例えば、図４（ＩＩＩ）に示すように、基板Ｐ１，Ｐ２の実装位置までの搬入時間や、実装位置からの搬出時間が長い場合には、部品Ｂを吸着した状態のヘッド部３３Ａ，３３Ｂが基板Ｐ１，Ｐ２上を通過しないようにすると、ヘッド部３３Ａ，３３Ｂの移動を開始するまでの待ち時間が長くなる。この待ち時間により、次の基板Ｐ２の実装を開始するまでに時間のロスが生じ、基板Ｐ１，Ｐ２について部品Ｂの実装にかかる時間が長くなってしまうという問題がある。これに対して、本実施形態のように、ヘッド部３３Ａ，３３Ｂの迂回移動を行うようにすれば、図４（ＩＩ）に示すように、ヘッド部３３Ａ，３３Ｂの移動を開始するまでの待ち時間のロスが発生しないため、基板Ｐ１，Ｐ２の実装にかかる時間を短くすることが可能になる。

次に、制御部５０は、第２ヘッド部３３Ｂが第２レーンＬ２を通過して位置２Ｄに移動した場合（Ｓ９で「ＹＥＳ」）、及び、第２搬送部２２を駆動し、第２レーンＬ２の実装位置に第２基板Ｐ２を搬入した場合（Ｓ６）には、第１ヘッド部３３Ａを第１部品供給部２６から部品Ｂを供給可能な位置１Ａに移動し、第２ヘッド部３３Ｂを第１基板Ｐ１に実装可能な位置２Ｄに移動する（図３（Ｃ），Ｓ１０）。そして、第１ヘッド部３３Ａが部品Ｂを吸着し、第２ヘッド部３３Ｂが第１基板Ｐ１に部品実装する（Ｓ１１）。

（２）第２基板Ｐ２の部品実装
第２基板Ｐ２の実装動作について図３，図４，図６を参照しつつ説明する。
図３，図４，図６に示すように、第１基板Ｐ１の部品実装後は、第２ヘッド部３３Ｂが第２部品供給部２７から部品Ｂの供給が可能な位置２Ａに移動して部品Ｂを吸着し、第１ヘッド部３３Ａは第１部品供給部２６から部品Ｂの供給が可能な位置１Ａで待機する（図３（Ｄ），Ｓ２１）。また、制御部５０は、第１搬送部２１により、第１レーンＬ１の実装位置に配置された状態の第１基板Ｐ１の搬出を開始する（図３（Ｅ），Ｓ２２）。

次に、制御部５０は、第１レーンＬ１の第１基板Ｐ１が実装位置から実装位置外に搬出されるのに必要な時間が所定時間以上であるか否かを判定する（Ｓ２３）。この所定時間は、第１基板Ｐ１の実装位置からの搬出時間（搬送時間）が長くかかるため、第１ヘッド部３３Ａが部品Ｂを吸着した状態で第１基板Ｐ１が第１レーンＬ１の実装位置外に搬出されるまで第１ヘッド部３３Ａが待機すると、部品Ｂの実装完了時期が遅延すると想定される場合に、適宜、適切な所定時間を設定することができる。

制御部５０は、Ｓ２３において、第１基板Ｐ１が実装位置外に搬出されるのに必要な時間が所定時間以上でない場合には（Ｓ２３で「ＮＯ」）、例えば搬送経過時間及び搬送速度、センサ等に基づいて第１基板Ｐ１が実装位置外に搬出されたか判断する（Ｓ２４）。制御部５０は、第１基板Ｐ１が実装位置外（次の搬送位置等）に搬出されていると判断した場合には（図３（Ｆ），Ｓ２４で「ＹＥＳ」）、第１ヘッド部３３ＡをＸ軸方向に移動させず、Ｙ軸モータ３７Ｙを駆動して第１ヘッド部３３Ａ（及びＸ軸ビーム部３６）を第２レーンＬ２側に移動させる直行移動を行う（Ｓ２５）。

一方、制御部５０は、Ｓ２３において、第１基板Ｐ１が実装位置外に搬出されるのに必要な時間が所定時間以上であると判定した場合には（Ｓ２３で「ＹＥＳ」）、Ｙ軸モータ３７Ｙを駆動して第１ヘッド部３３Ａ（及びＸ軸ビーム部３６）を第２レーンＬ２側に移動し、かつ、Ｘ軸モータ３７Ｘを駆動してＸ軸方向について、第１ヘッド部３３Ａが第１レーンＬ１の第１基板Ｐ１上を通過しないように移動する迂回移動を行う（Ｓ２６）。そして、第１ヘッド部３３Ａ（及びＸ軸ビーム部３６）が第１レーンＬ１を通過した位置１Ｃに移動した場合には（図３（Ｇ），Ｓ２７で「ＹＥＳ」）、第１ヘッド部３３Ａを第２基板Ｐ２に部品Ｂを実装可能な位置１Ｄに移動し、第２ヘッド部３３Ｂを第２部品供給部２７から部品Ｂを供給可能な位置２Ａに移動する（Ｓ２８）。

次に、第１ヘッド部３３Ａが第２基板Ｐ２に部品実装し、第２ヘッド部３３Ｂが第２部品供給部２７において部品Ｂを吸着する（図３（Ｈ），Ｓ２９）。そして、第１ヘッド部３３Ａ及び第２ヘッド部３３Ｂにより、第２基板Ｐ２に部品Ｂを交互実装する（図３（Ｉ），Ｓ３０）。

４．本実施形態の作用、効果
本実施形態の部品実装装置１０は、第１レーンＬ１と第１レーンＬ１に沿って配された第２レーンＬ２とに搬送される複数の基板Ｐ１，Ｐ２に部品Ｂを実装する部品実装装置１０であって、第１レーンＬ１に第１基板Ｐ１を搬送する第１搬送部２１と、第２レーンＬ２に第２基板Ｐ２を搬送する第２搬送部２２と、第１レーンＬ１に対して第２レーンＬ２側とは反対側に配されて部品Ｂを供給可能な第１部品供給部２６と、第２レーンＬ２に対して第１レーンＬ１側とは反対側に配されて部品Ｂを供給可能な第２部品供給部２７と、第１部品供給部２６により供給された部品Ｂを吸着する第１ヘッド部３３Ａを有し、第１ヘッド部３３Ａの移動により基板Ｐ１，Ｐ２に部品Ｂを搭載する第１移載部３１と、第２部品供給部２７により供給された部品Ｂを吸着する第２ヘッド部３３Ｂを有し、第２ヘッド部３３Ｂの移動により基板Ｐ１，Ｐ２に部品Ｂを搭載する第２移載部３２と、第１搬送部２１、第２搬送部２２、第１移載部３１及び第２移載部３２の動作を制御し、１つの基板Ｐ１，Ｐ２に対して第１ヘッド部３３Ａ及び第２ヘッド部３３Ｂに部品Ｂの実装動作を行わせる制御部５０と、を備え、制御部５０は、第１レーンＬ１と第２レーンＬ２とのうち実装動作が行われていない側のレーンを、部品Ｂを吸着した状態の第１ヘッド部３３Ａ及び第２ヘッド部３３Ｂの少なくとも一方が横切って実装動作が行われる側のレーンに移動する際に、実装動作が行われていない側のレーンの基板Ｐ１，Ｐ２上を第１ヘッド部３３Ａ及び第２ヘッド部３３Ｂが通過しないように、第１搬送部２１、第２搬送部２２、第１移載部３１及び第２移載部３２の動作を制御する。

複数のレーンＬ１，Ｌ２に基板Ｐ１，Ｐ２が搬送される構成において、一方のレーンＬ１（Ｌ２）の基板Ｐ１（Ｐ２）に対して第１ヘッド部３３Ａ及び第２ヘッド部３３Ｂの双方を用いて部品Ｂの実装を行い、部品Ｂの実装が行われていない他方のレーンＬ２（Ｌ１）については、基板Ｐ２（Ｐ１）の搬送を行う構成とすれば、他方のレーンＬ２（Ｌ１）については実装作業が行われていない空き時間に基板Ｐ２（Ｐ１）を搬送することができるため、部品実装にかかる時間を短縮することが可能になる。このようにする場合、実装時間を短縮できる反面、部品Ｂの実装が行われていない側のレーンＬ２（Ｌ１）を、部品Ｂを吸着した状態の第１ヘッド部３３Ａ（２ヘッド部３３Ｂ）が通過することになるため、第１ヘッド部３３Ａ（第２ヘッド部３３Ｂ）に吸着された部品Ｂが実装が行われていないレーンＬ２（Ｌ１）の基板Ｐ２（Ｐ１）に落下し、基板Ｐ２（Ｐ１）が実装不良基板となることが懸念される。

本実施形態によれば、部品Ｂを吸着した状態の第１ヘッド部３３Ａ及び第２ヘッド部３３Ｂの少なくとも一方は、実装動作が行われていない側のレーンを横切って実装動作が行われる側のレーンに移動する際に、実装動作が行われていない側のレーンの基板Ｐ１，Ｐ２上を通過しないように制御されるため、基板Ｐ１，Ｐ２への部品Ｂの落下を抑制することができる。よって、部品の落下による実装不良基板の発生を抑制することが可能になる。

また、制御部５０は、第１ヘッド部３３Ａと第２ヘッド部３３Ｂとが１つの基板Ｐ１（Ｐ２）に対して非同期で実装するように制御されており、制御部５０は、第１ヘッド部３３Ａと第２ヘッド部３３Ｂとのうち、１つの基板Ｐ１（Ｐ２）に対する最後の搭載動作を行うヘッド部３３Ｂ（３３Ａ）が、部品Ｂを吸着した状態で実装動作が行われない側のレーンＬ２（Ｌ１）を通過した後に、実装動作が行われない側のレーンＬ２（Ｌ１）に対して第２搬送部２２（第１搬送部２１）により基板Ｐ２（Ｐ１）を搬入する動作を行わせる。
このようにすれば、非同期で一つの基板Ｐ１（Ｐ２）に実装する場合に、実装時間の短縮化を図りつつ、実装不良基板の発生を抑制することが可能になる。

また、制御部５０は、第１ヘッド部３３Ａと第２ヘッド部３３Ｂとが１つの基板Ｐ１（Ｐ２）に対して非同期で実装するように制御されており、制御部５０は、実装動作が行われた側のレーンＬ１（Ｌ２）における基板Ｐ１（Ｐ２）の実装位置からの搬出を行った後に、と第２ヘッド部３３Ｂ（第１ヘッド部３３Ａ）の実装動作が行われた側のレーンＬ１（Ｌ２）を横切って実装動作が行われなかった側のレーンＬ２（Ｌ１）の基板Ｐ２（Ｐ１）に対する最初の搭載動作を行うように制御する。
このようにすれば、基板Ｐ１（Ｐ２）の搬出時における実装不良基板の発生を抑制することが可能になる。

また、第１移載部３１及び第２移載部３２は、第１ヘッド部３３Ａ及び第２ヘッド部３３Ｂを基板Ｐ１，Ｐ２の搬送方向に沿う方向に移動させるヘッド移動部３５を備え、制御部５０は、基板Ｐ１，Ｐ２の搬送時間が所定の時間より長い場合には、ヘッド移動部３５を駆動して第１ヘッド部３３Ａ及び第２ヘッド部３３Ｂが基板Ｐ１，Ｐ２上を通過しない迂回移動を行わせる。
基板Ｐ１，Ｐ２の搬送時間が長い場合には、実装が行われていない側のレーンＬ２（Ｌ１）について、基板Ｐ２（Ｐ１）の搬送が完了するまで待機した後に、第２ヘッド部３３Ｂ（及び第１ヘッド部３３Ａ）がレーンＬ２（Ｌ１）を通過するように移動させると、部品実装にかかる時間が長くなることが懸念される。本実施形態によれば、基板Ｐ１，Ｐ２の搬送時間が長い場合には、ヘッド移動部３５を駆動してヘッド部３３Ｂ（３３Ａ）を移動させる迂回移動を行うことにより、部品実装にかかる時間の短縮化が可能になる。

また、制御部５０は、基板Ｐ１，Ｐ２の搬送時間が所定の基準時間より長い場合には、第１搬送部２１及び第２搬送部２２の少なくとも一方により、基板Ｐ１，Ｐ２の搬入を開始するタイミングを早める。
このようにすれば、基板Ｐ１，Ｐ２の搬入を開始するタイミングを早めることにより、基板Ｐ１，Ｐ２の搬入完了時期を早められて、部品Ｂを吸着した状態のヘッド部３３Ａ，３３Ｂが早期にレーンＬ１，Ｌ２を横切ることができるため、部品Ｂの実装にかかる時間を短くすることが可能になる。

＜他の実施形態＞
本明細書に記載された技術は上記記述及び図面によって説明した実施形態に限定されるものではなく、例えば次のような実施形態も本明細書に記載された技術の技術的範囲に含まれる。
（１）上記実施形態では、１つの基板Ｐ１，Ｐ２に対して、第１ヘッド部３３Ａと第２ヘッド部３３Ｂとが交互に実装する構成としたが、これに限られず、例えば、１つの基板Ｐ１，Ｐ２に対して、第１ヘッド部３３Ａと第２ヘッド部３３Ｂとが同時に実装する構成としてもよい。

１０：部品実装装置，２１：第１搬送部２２：第２搬送部２６：第１部品供給部２７：第２部品供給部，３１：第１移載部，３２：第２移載部，３３Ａ：第１ヘッド部，３３Ｂ：第２ヘッド部，３４：吸着ノズル，３５：ヘッド移動部，５０：制御部，Ｂ：部品，Ｌ１：第１レーン，Ｌ２：第２レーン，Ｐ１：第１基板，Ｐ２：第２基板

Claims

第１レーンと前記第１レーンに沿って配された第２レーンとに搬送される複数の基板に部品を実装する部品実装装置であって、
前記基板を前記第１レーンに搬送する第１搬送部と、
前記基板を前記第２レーンに搬送する第２搬送部と、
前記第１レーンに対して前記第２レーン側とは反対側に配されて前記部品を供給可能な第１部品供給部と、
前記第２レーンに対して前記第１レーン側とは反対側に配されて前記部品を供給可能な第２部品供給部と、
前記第１部品供給部により供給された部品を吸着する第１ヘッド部を有し、前記第１ヘッド部の移動により前記基板に前記部品を搭載する第１移載部と、
前記第２部品供給部により供給された部品を吸着する第２ヘッド部を有し、前記第２ヘッド部の移動により前記基板に前記部品を搭載する第２移載部と、
前記第１搬送部、前記第２搬送部、前記第１移載部及び前記第２移載部の動作を制御し、１つの前記基板に対して前記第１ヘッド部及び前記第２ヘッド部に前記部品の実装動作を行わせる制御部と、を備え、
前記制御部は、前記第１レーンと前記第２レーンとのうち前記実装動作が行われていない側のレーンを、前記部品を吸着した状態の前記第１ヘッド部及び前記第２ヘッド部の少なくとも一方が横切って前記実装動作が行われる側のレーンに移動する際に、前記実装動作が行われていない側の前記レーンの前記基板上を前記第１ヘッド部及び前記第２ヘッド部が通過しないように、前記第１搬送部、前記第２搬送部、前記第１移載部及び前記第２移載部の動作を制御する、部品実装装置。
前記制御部は、前記第１ヘッド部と前記第２ヘッド部とが１つの前記基板に対して非同期で実装するように制御されており、
前記制御部は、前記第１ヘッド部と前記第２ヘッド部とのうち、１つの前記基板に対する最後の搭載動作を行うヘッド部が、前記部品を吸着した状態で前記実装動作が行われない側の前記レーンを通過した後に、前記実装動作が行われない側の前記レーンに対して前記第１搬送部又は前記第２搬送部により前記基板を搬入する動作を行わせる、請求項１に記載の部品実装装置。
前記制御部は、前記第１ヘッド部と前記第２ヘッド部とが１つの前記基板に対して非同期で実装するように制御されており、
前記制御部は、前記実装動作が行われた側の前記レーンにおける前記基板の実装位置からの搬出を行った後に、前記第１ヘッド部と前記第２ヘッド部とのうちの一方の前記実装動作が行われた側の前記レーンを横切って前記実装動作が行われなかった側の前記レーンの前記基板に対する最初の搭載動作を行うように制御する、請求項１に記載の部品実装装置。
前記第１移載部及び前記第２移載部は、前記第１ヘッド部及び前記第２ヘッド部を前記基板の搬送方向に沿う方向に移動させるヘッド移動部を備え、
前記制御部は、前記基板の搬送時間が所定の時間より長い場合には、前記ヘッド移動部を駆動して前記第１ヘッド部及び前記第２ヘッド部が前記基板上を通過しない迂回移動を行わせる請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の部品実装装置。
前記制御部は、前記基板の搬送時間が所定の基準時間より長い場合には、前記第１搬送部及び前記第２搬送部の少なくとも一方により、前記基板の搬入を開始するタイミングを早める請求項４に記載の部品実装装置。