JP5139569B1 - 基板搬送装置、基板搬送方法および表面実装機 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】基板を基板停止位置から実装作業位置に向けて搬送している最中に中間位置到達時間ATを計測し、これによって基板の搬送状況(突発的要因の発生の有無)を把握する。そして、基板を実装作業位置に搬送させる前に、中間位置到達時間ATに応じて減速開始タイミングT14および減速度bを変更することで減速パターンを制御し、これによって当該基板を正確に実装作業位置に停止位置決めする。このようにフィードフォワード制御によって基板を実装作業位置に搬送しているため、1枚目の基板であっても、2枚目以降の基板であっても、搬送中に突発的な要因によって基板搬送状況は変化しても、それに応じた基板搬送を行うので、基板を安定して実装作業位置に搬送することができる。
【選択図】図5
Description
・基板停止位置P1に停止している基板PBの搬送を開始してからセンサーSNbで搬送中の基板PBが検出されるまでに要する時間(以下「中間位置到達時間」という)を計測する時間計測部、
・予め設定された加減速パターン(図6(a)、(c))で基板PBを搬送したときに予想される中間位置到達時間(後で述べる「予測時間」に相当)と、上記時間計測部で実測される中間位置到達時間との時間差を求める時間差演算部、
・基板PBの搬送速度を制御する速度制御部
として機能するとともに、記憶部32に書き込まれた実装プログラムにしたがって表面実装機1の各部を制御して部品実装を行う。
D=(T04−T03−ΔT3−ΔT4)×V1+V12/(2×b1)
である。この距離Dは、中間位置P3から実装作業位置P2までの距離であり、固定値であるため、上記式を変形することで、時間差ΔT4は、
ΔT4=(T04−T03−ΔT3)+V1/(2×b1)−D/V1
となる。なお、図4ないし図6では、1枚目の基板PBについて説明しているが、2枚目以降の基板PBについても基本的に同様の処理が実行される。
b=(b0+bn−1)/2
とする。
an=(amax+an−1)/2
ただし、amaxは加速度の上限値である、装置構成によって決まる値である、
に基づいて決定してもよい。また、減速度bnについても、加速度anと同様に、1枚前の減速度(bn−1)よりも大きな値に設定してもよく、n枚目の減速度bnを次式
b=(bmax+bn−1)/2
ただし、bmaxは減速度の上限値であり、装置構成によって決まる値である、
に基づいて決定してもよい。
2…基板搬送機構(基板搬送手段)
3…コントローラ(制御手段)
6…ヘッドユニット
31…演算処理部(制御手段、時間計測部、時間差演算部、速度制御部)
32…記憶部
51…テープフィーダー(部品供給部)
AT…中間位置到達時間
C2…基板認識カメラ
ET…予測時間
P1…基板停止位置
P2…実装作業位置
P3…中間位置
PB…基板
SNb…基板検出用センサー(検出手段)
T04、T14…減速開始タイミング
TP…基板搬送路
X…基板搬送方向
Claims (10)
- 第1位置に停止している基板を第2位置に向けて搬送し、前記第2位置に停止させる基板搬送装置であって、
前記第1位置から前記第2位置に至る基板搬送路に沿って基板を搬送する基板搬送手段と、
前記基板搬送路に沿って前記第1位置と前記第2位置との中間位置に移動してくる前記基板を検出する検出手段と、
前記検出手段の検出結果に基づいて前記基板搬送手段を制御することで、前記第1位置から前記第2位置まで一の基板を搬送する際における前記一の基板の前記中間位置に到達後の速度を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、
前記第1位置に停止している前記一の基板の搬送開始から前記検出手段により前記一の基板が検出されるまでに要する中間位置到達時間を計測する時間計測部と、
前記検出手段により検出された前記一の基板を減速させる減速パターンを前記中間位置到達時間に応じて制御して前記一の基板を前記第2位置に停止させる速度制御部とを含む
ことを特徴とする基板搬送装置。 - 前記制御手段は、前記第1位置に停止している前記一の基板を予め設定した加減速パターンで前記第2位置に向けて搬送したときに前記一の基板の搬送開始から前記検出手段により前記一の基板が検出されるまでに要すると予測される予測時間を記憶する記憶部と、前記予測時間に対する前記中間位置到達時間の時間差を算出する時間差算出部とをさらに含み、
前記速度制御部は前記時間差に基づいて前記減速パターンを決定する請求項1に記載の基板搬送装置。 - 前記速度制御部は、前記検出手段により検出された前記一の基板を減速させる減速開始タイミングおよび前記減速開始タイミング後の減速度を制御して前記減速パターンで前記検出手段により検出された前記一の基板を前記第2位置に搬送する請求項2に記載の基板搬送装置。
- 前記制御手段は、前記時間差が実質的に存在しないときには、前記検出手段により検出された前記一の基板を前記予め設定された加減速パターンにしたがって搬送する請求項2または3に記載の基板搬送装置。
- 前記制御手段は、前記時間差が実質的に存在し、前記中間位置到達時間が前記予測時間よりも長いときには、前記検出手段により検出された前記一の基板を前記予め設定された加減速パターンの減速度よりも小さな減速度で搬送する請求項2ないし4のいずれか一項に記載の基板搬送装置。
- 同一品種の基板を複数枚、所定順序で搬送する請求項2ないし5のいずれか一項に記載の基板搬送装置であって、
前記制御手段は、第(n−1)番目(nは2以上の自然数)の基板を前記予め設定された加減速パターンで第2位置に搬送したとき、前記予め設定された加減速パターンを、第(n−1)番目の基板を搬送する際の加速度よりも大きな加速度を有する加減速パターンに書き換え、前記第1位置に停止している第n番目の基板を書き換え後の加減速パターンで前記第2位置に向けて搬送する基板搬送装置。 - 前記制御手段は、前記加減速パターンの書き換えに応じて前記第1位置に停止している前記第n番目の基板の搬送開始から前記検出手段により前記基板が検出されるまでに要する時間を演算し、前記予測時間を前記演算時間に書き換える請求項6に記載の基板搬送装置。
- 第1位置に停止している基板を第2位置に向けて搬送し、前記第2位置に停止させる基板搬送方法であって、
前記第1位置に停止している一の基板の搬送開始から、前記第1位置から前記第2位置に至る基板搬送路の中間位置に前記一の基板が移動してくるまでに要する中間位置到達時間を計測する工程と、
前記中間位置に搬送された前記一の基板を減速させる減速パターンを前記中間位置到達時間に応じて制御して前記一の基板を前記第2位置に停止させる工程と
を備え、
前記第1位置から前記第2位置まで前記一の基板を搬送する際における前記一の基板の前記中間位置に到達後の速度を制御することを特徴とする基板搬送方法。 - 部品を供給する部品供給部と、
請求項1ないし7のいずれか一項に記載の基板搬送装置と、
前記基板搬送装置の前記第2位置に位置決めされる基板の上方と、前記部品供給部の上方との間を移動可能に設けられて前記部品供給部から供給される部品を、前記基板上に移載するヘッドユニットと
を備えることを特徴とする表面実装機。 - 前記検出手段は前記ヘッドユニットに取り付けられて前記ヘッドユニットと一体的に移動可能である請求項9に記載の表面実装機。
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