JP5476507B2 - スコットラッセル機構式装置 - Google Patents
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Description
また、本発明は、主アーム部材および副アーム部材を両アーム部材の基端部において回動可能にして両アーム部材の旋回にかかる駆動トルクを低減すると共に、主アーム部材の先端に取り付ける各種ユニットの姿勢の自由度を従来より高めたスコットラッセル機構式装置を提供することを目的とする。
本発明にあっては、ジョイントユニットに回転ユニットを連結したので、回転ユニットは、主アーム部材の先端部の変位とは別個に回転可能な回転部を有することから、主アーム部材の先端側に設けられた回転ユニットの回転部における姿勢の自由度が向上し、その回転部に様々な用途に応じた各種ユニットを取り付ければ、本発明に係るスコットラッセル機構式装置の用途を広げられる。
本発明にあっては、回転ユニットの回転部に把持ユニットを取り付けたので、姿勢変位の度合いを従来に比べて大きくした回転ユニットの回転部により、把持対象となるワークの向きに対して柔軟に対応して把持を行う用途に本発明に係るスコットラッセル機構式装置を適用できるようになる。
本発明にあっては、ジョイントユニット、回転ユニット、および回動ユニットの順序で連結したので、上述した異なる順序で連結された場合と比べて、最先端に位置する回動ユニットは異なる範囲で姿勢変位を行うことが可能となる。
本発明にあっては、回動ユニットの先端側に把持ユニットを取り付けたので、把持対象のワークの直近で把持ユニットを回動できるようになり、このような把持用途に対して好適な把持機能を具備したスコットラッセル機構式装置を提供できるようになる。
また、本発明にあっては、主アーム部材および副アーム部材の基端部同士が最も離間するように連結角度を変化させた場合、主アーム部材の第2範囲部が、直線状の副アーム部材と平行的になるように、主アーム部材の曲げ具合を設定したので、主アーム部材の先端部を更に副アーム部材の基端部へと寄せることができる。
また、本発明にあっては、副アーム部材または主アーム部材のいずれか一方の基端部を第2ボールねじで直動可能にしてあるので、両アーム部材の基端部の動かし方に複数のバリエーションを設けることができ、主アーム部材の先端部の移動を柔軟に行える。
また、本発明にあっては、主アーム部材の先端部に回動可能に連結したジョイントユニットの回動を、回動駆動手段で駆動するので、ジョイントユニットの姿勢を自由に制御でき、加えて、回動駆動手段は、主アーム部材の連結個所より先端側に設けたので、ジョイントユニットとの距離が近くなり、駆動に係る伝達機構のコンパクト化を図れる。
また、本発明にあっては、ジョイントユニットに回動可能に回動部材を連結すると共に、その回動部材には回転部を有する回転ユニットを連結したので、ジョイントユニットに対して回動部材を介して取り付けられた回転ユニッは、その回転部を、主アーム部材の先端部の変位とは別個に変位でき、最も先端に位置する回転部の姿勢変位の度合いを一段と高めることができる。
さらに、本発明にあっては、回転ユニットの回転部に把持ユニットを取り付けたので、姿勢変位度を高めた回転ユニットの回転部によって、把持対象となるワークの向きに柔軟に対応した把持(チャッキング)を行うことができ、把持用途に対して本発明に係るスコットラッセル機構式装置を好適に利用できる。
また、本発明にあっては、回動ユニットの先端側に把持ユニットを取り付けたので、把持対象のワークの直近で把持ユニットを回動できるようになり、このような把持用途に対して好適な把持機能を具備したスコットラッセル機構式装置を提供できる。
10、110 柱ユニット
12 第1ボールねじ
14 第2ボールねじ
20、120 第2スライダー
30、130 第1スライダー
41、140 主アーム部材
41b、140b 連結個所
51、150 副アーム部材
60、160 ジョイントユニット
65、165 回転ユニット
70、170 把持ユニット
80 回動機構部
M1〜M5 第1モータ〜第5モータ
Claims (11)
- 主アーム部材と、前記主アーム部材へ回動可能に軸で連結された副アーム部材と、前記主アーム部材および前記副アーム部材の連結角度を変化させる角度変化手段とを備え、前記主アーム部材の基端部および前記副アーム部材の連結側と反対側の基端部は同一の仮想直線の上に位置するようにしてあると共に、前記主アーム部材の基端部から前記副アーム部材との連結箇所に係る軸までの第1距離、前記連結箇所に係る軸から前記主アーム部材の先端部までの第2距離、および前記副アーム部材の基端部から前記連結箇所に係る軸までの第3距離が等しくしてあるスコットラッセル機構式装置において、
前記主アーム部材は、前記連結箇所を、前記副アーム部材が位置する側と反対側へ迂回するように曲げられたブーメラン状の形状にしてあり、
前記主アーム部材の曲げられた箇所に、角度が180度より小さい側から突設する凸部を備え、
前記凸部に、前記連結箇所に係る軸が配置してあることを特徴とするスコットラッセル機構式装置。 - 前記副アーム部材は直線状に形成してあり、
前記主アーム部材は、基端部から前記連結箇所に係る部分へ至る第1範囲部、および前記連結箇所に係る部分から先端部へ至る第2範囲部を直線状に形成してあると共に、前記連結箇所に係る部分で屈曲するようにしてあり、
前記主アーム部材の屈曲度合は、前記主アーム部材および前記副アーム部材の基端部同士が最も離間するように前記角度変化手段が連結角度を変化させた場合で、前記主アーム部材の第2範囲部が、前記副アーム部材と平行的な角度となるようにしてある請求項1に記載のスコットラッセル機構式装置。 - 前記主アーム部材および前記副アーム部材は、前記仮想直線を回動軸にして、回動可能にしてあり、
前記角度変化手段は、
前記仮想直線と平行配置してある第1ボールねじと、
前記第1ボールねじの回転により直動する第1直動ユニットと
を含み、
前記第1直動ユニットには、前記主アーム部材の基端部または前記副アーム部材の基端部のいずれか一方が、前記仮想直線を回動軸にして回動できる状態で連結してあり、
前記主アーム部材および前記副アーム部材の前記回動軸を中心にした回動を駆動する回動駆動源を備える請求項1または請求項2に記載のスコットラッセル機構式装置。 - 前記角度変化手段は更に、
前記第1ボールねじと平行配置してある第2ボールねじと、
前記第2ボールねじの回転により直動する第2直動ユニットと
を含み、
前記第2直動ユニットには、前記副アーム部材の基端部または前記主アーム部材の基端部のいずれか一方が、前記仮想直線を回動軸にして回動できる状態で連結してある請求項3に記載のスコットラッセル機構式装置。 - 前記主アーム部材の先端部には、ジョイントユニットが回動可能に連結してあり、
前記ジョイントユニットの回動に係る回動軸は、前記主アーム部材および前記副アーム部材の連結箇所の回動に係る軸と平行であり、
前記角度変化手段による角度変化と連動して前記ジョイントユニットを自動回動させる回動機構部と、
前記角度変化手段による角度変化とは別個に、前記ジョイントユニットを前記回動機構部を介して回動させる回動駆動手段と
を備える請求項1乃至請求項4のいずれか1項に記載のスコットラッセル機構式装置。 - 前記主アーム部材の先端部には、ジョイントユニットが回動可能に連結してあり、
前記ジョイントユニットの回動に係る回動軸は、前記主アーム部材および前記副アーム部材の連結箇所の回動に係る軸と平行であり、
前記主アーム部材の前記連結箇所より先端側に設けてあり、前記ジョイントユニットを回動させる回動駆動手段を備える請求項1乃至請求項4のいずれか1項に記載のスコットラッセル機構式装置。 - 前記ジョイントユニットには、回転部を有する回転ユニットが連結してある請求項5または請求項6に記載のスコットラッセル機構式装置。
- 前記ジョイントユニットには、回動部材が回動可能に連結してあり、
前記回動部材の回動に係る軸は、前記ジョイントユニットの回動軸と平行にしてあり、
前記回動部材には、回転部を有する回転ユニットが連結してある請求項5または請求項6に記載のスコットラッセル機構式装置。 - 前記回転ユニットの回転部には、把持ユニットが取り付けてある請求項7または請求項8に記載のスコットラッセル機構式装置。
- 前記ジョイントユニットには、回転部を有する回転ユニットが連結してあり、
前記回転ユニットの回転部には、前記ジョイントユニットの回動軸と平行な軸を中心に回動可能な回動部を有する回動ユニットが連結してある請求項5または請求項6に記載のスコットラッセル機構式装置。 - 前記回動ユニットの先端側には、把持ユニットが取り付けてある請求項10に記載のスコットラッセル機構式装置。
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