CN108568841A - 具有同步带传动装置的机械臂 - Google Patents

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    • B25J18/00—Arms
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    • F16H—GEARING
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Abstract

本发明公开了具有同步带传动装置的机械臂，涉及机械臂技术领域。具有同步带传动装置的机械臂，包括前臂和后臂，所述前臂和后臂之间铰接，还包括至少一组带传动装置，所述后臂上设置用于驱动带传动装置转动的电机，所述电机输出轴上安装主动轮，所述前臂上固定设置与电机输出轴平行的固定轴，带传动装置中的从动轮安装在固定轴上，主动轮的直径小于从动轮的直径。本发明的有益效果在于：它结构简单，传动精度高，成本低。

Description

具有同步带传动装置的机械臂
技术领域
本发明涉及机械臂技术领域，特别是具有同步带传动装置的机械臂。
背景技术
随着工业自动化的普及和发展，控制器的需求量逐年增大，机械臂也逐渐普及，主要在汽车、电子、机械加工、食品、医药等领域的生产流水线可以更好地节约能源和提高效率，满足现代经济的发展要求。
现有技术中的机械臂通常采用谐波减速机和摆线减速机，齿轮传动在反向运动时存在反向弧分，容易产生误差，并且制造复杂加工成本高。
发明内容
为解决现有技术中的不足，本发明提供一种具有多级同步带驱动装置
的机械臂，它结构简单，传动精度高，成本低。
本发明为实现上述目的，通过以下技术方案实现：具有同步带传动装置的机械臂，包括前臂和后臂，所述前臂和后臂之间铰接，还包括至少一组带传动装置，所述后臂上设置用于驱动带传动装置转动的电机，所述电机输出轴上安装主动轮，所述前臂上固定设置与电机输出轴平行的固定轴，带传动装置中的从动轮安装在固定轴上，主动轮的直径小于从动轮的直径。
带传动装置为三组。
所述电机输出轴上安装第一主动轮，所述后臂上设置第一转动轴和第二传动轴，所述第一转动轴上安装第一从动轮和第二主动轮，所述第一从动轮和第一主动轮之间安装第一传动带，所述第二传动轴上安装第二从动轮和第三主动轮，所述第二从动轮与第二主动轮之间安装第二传动带，所述固定轴上安装第三从动轮，所述第三从动轮和第三主动轮之间安装第三传动带。
所述固定轴位于靠近前臂和后臂铰接处的一端。
所述前臂和后臂均为空心臂，带传动装置位于前臂和后臂内部。
所述前臂和后臂均包括上板和下板，所述上板和下板之间设置多个支撑杆。
对比现有技术，本发明的有益效果在于：
1、本装置结构简单，加工方便，采用传动带传动，利用传动带是软传动和多齿啮合的特性，消除机械齿轮传动减速的误差，传动效率高，精度高；并且传动带方便更换，有效降低成本。
2、带传动装置为三组，满足机器臂旋转要求，使用灵活方便。
3、固定轴位于靠近前臂和后臂铰接处的一端，方便控制后臂转动，省力。
附图说明
附图1是本发明立体图结构示意图；
附图2是本发明侧视图结构示意图。
附图中所示标号：1、前臂；2、后臂；3、电机；4、固定轴；5、第一主动轮；6、第一转动轴；7、第二传动轴；8、第一从动轮；9、第二主动轮；10、第一传动带；11、第二从动轮；12、第三主动轮；13、第二传动带；14、第三从动轮；15、上板；16、下板；17、支撑杆；18、第三传动带。
具体实施方式
结合附图和具体实施例，对本发明作进一步说明。应理解，这些实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。此外应理解，在阅读了本发明讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所限定的范围。
具有同步带传动装置的机械臂，包括前臂1和后臂2，所述前臂1和后臂2之间铰接，便于前臂和后臂之间转动。还包括至少一组带传动装置，所述后臂2上设置用于驱动带传动装置转动的电机3，所述电机3输出轴上安装主动轮，所述前臂1上固定设置与电机3输出轴平行的固定轴4，带传动装置中的从动轮安装在固定轴4上，主动轮的直径小于从动轮的直径。本装置采用带传动装置实现前臂的转动，利用传动带是软传动和多齿啮合的特性，消除机械齿轮传动减速的误差，同时消除齿轮传动在反向运动时的反向弧分；带传动装置方便设计、更换，有效降低机器人制造成本，满足机械臂设计的要求，通过方便的更换传动带，大幅延长机器人使用年限。
进一步的，带传动装置为三组，满足机器臂旋转要求，使用灵活方便。
作为优化，所述电机3输出轴上安装第一主动轮5，所述后臂2上设置第一转动轴6和第二传动轴7，所述第一转动轴6上安装第一从动轮8和第二主动轮9，所述第一从动轮8和第一主动轮5之间安装第一传动带10，所述第二传动轴7上安装第二从动轮11和第三主动轮12，所述第二从动轮11与第二主动轮9之间安装第二传动带13，所述固定轴4上安装第三从动轮14，所述第三从动轮14和第三主动轮12之间安装第三传动带18，第一转动轴、第二转动轴与前臂连接处均安装轴承和轴承端盖。
作为优化，所述固定轴4位于靠近前臂1和后臂2铰接处的一端，方便控制后臂转动，省力。
作为优化，所述前臂1和后臂2均为空心臂，带传动装置位于前臂1和后臂2内部，外形美观，减轻本装置整体重量，节约材料。
作为优化，所述前臂1和后臂2均包括上板15和下板16，所述上板15和下板16之间设置多个支撑杆17，结构简单，加工方便。
实施例1：
具有同步带传动装置的机械臂，包括前臂1和后臂2，所述前臂1和后臂2之间铰接，便于前臂和后臂之间转动。带传动装置为三组，满足机器臂旋转要求。所述电机3输出轴上安装第一主动轮5，所述后臂2上设置第一转动轴6和第二传动轴7，所述第一转动轴6上安装第一从动轮8和第二主动轮9，所述第一从动轮8和第一主动轮5之间安装第一传动带10，所述第二传动轴7上安装第二从动轮11和第三主动轮12，所述第二从动轮11与第二主动轮9之间安装第二传动带13，所述固定轴4上安装第三从动轮14，所述第三从动轮14和第三主动轮12之间安装第三传动带18，第一转动轴、第二转动轴与前臂连接处均安装轴承和轴承端盖。所述后臂2上设置用于驱动带传动装置转动的电机3，所述电机3输出轴上安装主动轮，所述前臂1上固定设置与电机3输出轴平行的固定轴4，带传动装置中的从动轮安装在固定轴4上，主动轮的直径小于从动轮的直径。本装置采用带传动装置实现前臂的转动，利用传动带是软传动和多齿啮合的特性，消除机械齿轮传动减速的误差，同时消除齿轮传动在反向运动时的反向弧分；利用带传动装置方便设计更换的特点降低机器人制造成本，满足机械臂设计的要求，通过方便的更换传动带，大幅延长机器人使用年限。

Claims (6)

1.具有同步带传动装置的机械臂，包括前臂（1）和后臂（2），所述前臂（1）和后臂（2）之间铰接，其特征在于：还包括至少一组带传动装置，所述后臂（2）上设置用于驱动带传动装置转动的电机（3），所述电机（3）输出轴上安装主动轮，所述前臂（1）上固定设置与电机（3）输出轴平行的固定轴（4），带传动装置中的从动轮安装在固定轴（4）上，主动轮的直径小于从动轮的直径。
2.根据权利要求1所述的具有同步带传动装置的机械臂，其特征在于：带传动装置为三组。
3.根据权利要求2所述的具有同步带传动装置的机械臂，其特征在于：所述电机（3）输出轴上安装第一主动轮（5），所述后臂（2）上设置第一转动轴（6）和第二传动轴（7），所述第一转动轴（6）上安装第一从动轮（8）和第二主动轮（9），所述第一从动轮（8）和第一主动轮（5）之间安装第一传动带（10），所述第二传动轴（7）上安装第二从动轮（11）和第三主动轮（12），所述第二从动轮（11）和第二主动轮（9）之间安装第二传动带（13），所述固定轴（4）上安装第三从动轮（14），所述第三从动轮（14）和第三主动轮（12）之间安装第三传动带（18）。
4.根据权利要求1所述的具有同步带传动装置的机械臂，其特征在于：所述固定轴（4）位于靠近前臂（1）和后臂（2）铰接处的一端。
5.根据权利要求1所述的具有同步带传动装置的机械臂，其特征在于：所述前臂（1）和后臂（2）均为空心臂，带传动装置位于前臂（1）和后臂（2）内部。
6.根据权利要求5所述的具有同步带传动装置的机械臂，其特征在于：所述前臂（1）和后臂（2）均包括上板（15）和下板（16），所述上板（15）和下板（16）之间设置多个支撑杆（17）。
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