JP2006281373A - 関節型成形品取出しロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 駆動源20の作動により、出力回転軸21を回転させ、これに伴なって第1アーム22を旋回させるとともに、動力伝達機構30によって第1関節軸23を逆方向に回転させ、かつ、第2アーム24を第1アーム22の逆方向に旋回させる。また、姿勢制御機構35によって、第2関節軸25の回転を出力回転軸21の回転と同じ方向で同じ回転角の回転に変換して伝達するとともに、第3アーム26と把持部29の旋回を制御するロボットにおいて、第3アーム26と把持部29を前記第2関節軸25の軸回りに独自に旋回させる旋回手段52を設ける。
【選択図】 図4
Description
図12(a)に示すように、第1アーム22と第2アーム24が鉛直方向で重なり合い、第3アーム26が水平方向右側にのびている状態において、制御手段39(図8参照)から出力される制御信号により、駆動源20の出力回転軸21が反時計まわり(進角方向)に45度の回転角で回転すると、第1アーム22は45度の旋回角で反時計まわりに旋回し、第1関節軸23は時計まわり(退角方向)に90度の回転角で回転し、かつ第2アーム24は90度の旋回角で時計まわりに旋回するとともに、第2関節軸25は反時計まわり(進角方向)に45度の回転角で回転し、第3アーム26、把持部取付板27および把持部29は45度の旋回角で反時計まわりに旋回して、図12(b)のように水平姿勢に保持される。
21 駆動源の出力回転軸
22 第1アーム(駆動アーム)
23 第1関節軸(駆動側関節軸)
24 第2アーム(従動アーム)
25 第2関節軸(従動側関節軸)
26 第3アーム
29 把持部
30 動力伝達機構
35 姿勢制御機構
52 旋回手段
53 回転手段
Claims (2)
- 金型の合わせ面に直交する方向の軸線を有する数値制御可能な駆動源の出力回転軸に基部が同時回転可能に固着された駆動アームと、このアームに前記軸線に平行な軸線を有する駆動側関節軸を介して基部を同時回転可能に固着した従動アームと、この従動アームに前記駆動側関節軸と平行な軸線を有して回転自在に支持された従動側関節軸と、この従動側関節軸に基部を同時回転可能に固着した把持部とを有し、前記出力回転軸の回転を逆方向の回転に変換して前記駆動側関節軸に伝達するための動力伝達機構と、前記駆動側関節軸の回転により前記従動側関節軸を前記出力回転軸の回転と同じ方向および同じ回転角で回転させて前記把持部の姿勢を制御するための姿勢制御機構とを備えている関節型成形品取出しロボットにおいて、
前記把持部を前記従動側関節軸の軸回りに独自に旋回させる旋回手段を具備していることを特徴とする関節型成形品取出しロボット。 - 請求項1に記載の関節型成形品取出しロボットにおいて、
前記旋回手段には、前記把持部を前記従動側関節軸に交差する軸線のまわりに回転させる回転手段が設けられていることを特徴とする関節型成形品取出しロボット。
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JP2005104798A JP4526124B2 (ja) | 2005-03-31 | 2005-03-31 | 関節型成形品取出しロボット |
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2005
- 2005-03-31 JP JP2005104798A patent/JP4526124B2/ja active Active
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JP4526124B2 (ja) | 2010-08-18 |
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