JP4965301B2 - ハンドリング装置 - Google Patents
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Description
このハンドリング装置は、キャリアユニットを備える。このキャリアユニットは、ロボットのロボットアームに連結するための連結部と、複数の作動モジュールと、を備える。
このモジュールグリッパ装置は、連結手段によって連結された複数のサポートチューブを備えている。例えば、サポートチューブの長手方向軸を横切る方向に延びる回転軸周りに複数のサポートチューブが互いに回転できるよう構成されたチューブクランプとして、この連結手段は構成される。
個々の旋回範囲内でサポートチューブを旋回させることで、支持あるいは受入手段の位置をリセットできる。このようにして、異なる形式の部品に対して支持および受入手段の位置を設定することで、グリッパ装置を調整できる。
このハンドリング装置では、調整手段が、制御装置からの電気的な制御信号によって制御される、複数の位置設定駆動部を備える。これらの複数の位置設定駆動部は、x,y,z座標系を有するデカルト座標系におけるx方向、y方向およびz方向に取付インターフェースを移動できる。これらの複数の位置設定駆動部は、上記x方向、y方向およびz方向のうち少なくとも1方向上の所望の目標位置に取付インターフェースを配置させることができるよう構成されている。
この場合には、ハンドリング装置において、複数の作動モジュールのそれぞれにおける取付インターフェースが、他の作動モジュールにおける取付インターフェースの目標位置に対して独立した所望の目標位置に配置されうる。
別の態様として、3個の設定部を設けることも可能である。この場合には、3個の設定部のうちの第1の設定部をx方向上の方向に移動させ、第2の設定部をy方向上の方向に移動させ、第3の設定部をz方向上の方向に移動させても良い。
本発明の更なる展開においては、複数の作動モジュールそれぞれの取付インターフェース(取付位置)に、取付インターフェースを旋回させる回転駆動部が設けられる。ここでいう取付インターフェースの旋回は、例えば、取付インターフェースによって画定された取付面に対して実質的に垂直となるよう延在する旋回軸周りの旋回である。この場合には、取付インターフェースに取り付けられた作動装置を旋回させることが可能になる。
例えば、飛び散る溶接材料に対して耐性を有するシートメタル部を用いることは、位置設定駆動部などの保護対象物を広範囲(大きな面積)にわたって保護する上で適切である。
本発明の更なる展開においては、本発明のハンドリング装置は、位置設定駆動部を制御する制御装置を少なくとも1個備える。この制御においては、例えば、電気的な制御信号が用いられる。
図1は、本発明に基づくハンドリング装置11の好ましい一実施例を示す図である。このハンドリング装置11は、具体的には、例えば、部品を取り扱う上で使用される。更に具体的には、このハンドリング装置11は、例えば、シートメタル、車体のボディ部分(シートメタルボディワーク)に使用される。ハンドリング装置11は、しばしば、バキュームリフティングアレイとも呼ばれうる。
キャリアユニット12は、ロボット(図示省略)のロボットアームに連結するためのカップリングポイント13を備えている。カップリングポイント13は、例えば、アダプタプレート13を備えていても良い。
キャリアユニット12には、数個の作動モジュール14が取り付けられている。作動モジュール14は、バキュームパッドあるいはバキュームフットとも呼ばれうる。図1に示された実施例では、4個の作動モジュール14がキャリアユニット12に対して設けられている。しかしながら、キャリアユニット12には、2個あるいは6個の作動モジュール14が備え付けられていても良い。更に、3個の作動モジュール14、あるいは、6個よりも多い個数の作動モジュール14がキャリアユニット12に備え付けられていても良い。しかしながら、通常、キャリアユニット12の長手方向軸15の両側に対称となるよう同数の作動モジュール14を配置することが実用的であることが判明している。
作動モジュール14は、箱状のモジュールハウジング16を用いてキャリアユニット12に取り付けられている。図2に具体的に示されているように、作動モジュール14は、作動装置18を取り付けるための取付インターフェース17を備えている。作動装置18としては、例えば、バキュームパッド、あるいは、バキュームグリッパ(吸引式把持部)などのグリッパ装置(把持部)を採用しても良い。また、作動装置18としては、モータ駆動式のグリッパ装置(把持部)、インデックスピン、支持用等のピンなどであっても良い。
第2送りねじ駆動部20の位置設定送りねじ上においては、第2ガイドスライド23の形式の第2設定部が直線運動できる。また、第2ガイドスライド23は、ガイドレイル上で直線的に駆動する。
これらの全ての種類の移動がハンドリング装置11における全ての作動モジュールにおいて実現可能である。個々の作動モジュールにおいてこれらの移動が個別に必要になった場合には、例えば、取付インターフェース17が他の取付インターフェース17に対して独立して個々の目標位置に移動するようにすることが可能である。
Claims (17)
- 部品、具体的には、シートメタルボディワーク、を取り扱うためのハンドリング装置であって、
キャリアユニットを備え、
該キャリアユニットは、
ロボットのロボットアームに連結するための連結部と、
複数の作動モジュールと、
を備え、
前記複数の作動モジュールのそれぞれは、
作動装置、具体的には、例えば、バキュームグリッパ、を取り付けるための、少なくとも1つの取付インターフェースを備え、
前記複数の作動モジュールのそれぞれには、前記取付インターフェースの位置を設定するための調整手段が設けられ、
前記調整手段は、制御装置からの電気的な制御信号によって制御される、複数の位置設定駆動部を備え、
前記複数の位置設定駆動部は、x,y,z座標系を有するデカルト座標系におけるx方向、y方向およびz方向に前記取付インターフェースを移動でき、
前記複数の位置設定駆動部は、前記x方向、前記y方向および前記z方向のうち少なくとも1方向上の所望の目標位置に前記取付インターフェースを配置させることができるよう構成され、
前記複数の作動モジュールのそれぞれにおける前記取付インターフェースが、他の前記作動モジュールにおける前記取付インターフェースの目標位置に対して独立した所望の目標位置に配置されるよう、前記複数の作動モジュールのそれぞれにおける前記位置設定駆動部が構成された
ことを特徴とするハンドリング装置。 - 前記複数の作動モジュールのそれぞれにおける前記位置設定駆動部は設定部を備え、
前記設定部のそれぞれは個々に移動でき、
前記設定部は、取付手段を用いて駆動ユニットに取り付けられるとともに、x方向、y方向あるいはz方向上の前記設定部の移動を計測する計測インターフェースと、前記取付インターフェースと、のうち一方を備えた
ことを特徴とする請求項1に記載のハンドリング装置。 - 前記複数の作動モジュールのそれぞれは、
前記キャリアユニットが水平位置に配置される場合において、xy平面上、xz平面上、あるいはyz平面上での移動を実行するための第1設定部および第2設定部を備えた第1位置設定駆動部および第2位置設定駆動部と、
前記キャリアユニットが水平位置に配置される場合において、z方向、y方向あるいはx方向上での移動を実行するための第3位置設定駆動部と、
を備えたことを特徴とする請求項2に記載のハンドリング装置。 - 前記第1設定部および前記第2設定部は、互いに対して独立して同じ方向に移動でき、前記第1設定部および前記第2設定部のタッピングインターフェースが連結ブリッジによって互いに連結されることで、前記第1設定部および前記第2設定部の移動に対して垂直な方向への移動を発生させる
ことを特徴とする請求項3に記載のハンドリング装置。 - 前記連結ブリッジとして、平行四辺形の形状のリンケージが設けられた
ことを特徴とする請求項4に記載のハンドリング装置。 - 前記設定部のそれぞれは、当該設定部の移動経路上にスタートポジションを有し、前記スタートポジションを通過する前記設定部の移動を検出する位置検出手段が、前記スタートポジションに配置された
ことを特徴とする請求項3〜請求項5のいずれか1項に記載のハンドリング装置。 - 前記位置検出手段が、位置センサの形式のものとして構成され、具体的には、近接スイッチとして構成された
ことを特徴とする請求項6に記載のハンドリング装置。 - 前記位置設定駆動部は、直線的に駆動されるモータ駆動式の駆動部である
ことを特徴とする請求項1〜請求項7のいずれか1項に記載のハンドリング装置。 - 前記モータ駆動式の駆動部は、送りねじ駆動部として構成され、
それぞれの前記送りねじ駆動部は、送りねじの形式の連結手段を備え、送りねじモータの形式の駆動ユニットによって動力伝達手段を介して当該連結手段を駆動できるとともに、当該連結手段上で前記設定部が直線的に移動する
ことを特徴とする請求項8に記載のハンドリング装置。 - 前記動力伝達手段としてベルト駆動部を備えた
ことを特徴とする請求項9に記載のハンドリング装置。 - 前記設定部は、対応するガイドレイル上を直線的に移動するガイドスライドの形式のものである
ことを特徴とする請求項3〜請求項8のいずれか1項に記載のハンドリング装置。 - 前記位置設定駆動部には、まき散らされる溶接材料から保護するための保護カバーが設けられた
ことを特徴とする請求項1〜請求項11のいずれか1項に記載のハンドリング装置。 - 前記保護カバーは、飛び散る溶接材料に対して耐性を有する、シートメタル部と、メタルブラシと、のうち少なくとも一方を有する
ことを特徴とする請求項12に記載のハンドリング装置。 - 飛び散る溶接材料に対して耐性を有する前記シートメタル部は、磨いた鋼板と、粉体塗装処理あるいは陽極酸化処理が施されたアルミニウムシートと、のうち少なくとも一方を有する
ことを特徴とする請求項13に記載のハンドリング装置。 - 前記複数の作動モジュールのそれぞれにおける前記取付インターフェースには、前記取付インターフェースを旋回させる回転駆動部が設けられ、
当該旋回は、好ましくは、前記取付インターフェースによって画定された取付面に対して実質的に垂直となるよう延在する旋回軸周りの旋回である
ことを特徴とする請求項1〜請求項14のいずれか1項に記載のハンドリング装置。 - 前記位置設定駆動部を制御する制御装置を少なくとも1個備えた
ことを特徴とする請求項1〜請求項15のいずれか1項に記載のハンドリング装置。 - 少なくとも1個の制御装置が、前記キャリアユニットに設けられた
ことを特徴とする請求項1〜請求項16のいずれか1項に記載のハンドリング装置。
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