CN108996240B - 一种可组合式钢板搬运机器人 - Google Patents

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Abstract

一种可组合式钢板搬运机器人，包括底座、两个滑动机构、六个固定机构，其特征在于：所述的两个滑动机构的四个第一滑块分别滑动安装在四个第一燕尾槽里，四个第一齿轮分别与四个第二齿条相互啮合；所述的六个固定机构的十二个第二滑块分别滑动安装在四个第二燕尾槽里，所述的六个第二齿轮与两个第一齿条相互啮合；根据钢板大小不同来选择不同数量的机构来搬运钢板，当钢板较大的时候通过多个并排的机器来搬运，当钢板较小的时候通过每个机器上的固定机构运动到一起来搬运较小钢板，提高了机器利用率节约了能源。

Description

一种可组合式钢板搬运机器人
技术领域
本发明涉及搬运设技术领域，特别涉及一种可组合式钢板搬运机器人。
背景技术
钢板一种可组合式钢板搬运机器人由于制造出来只能搬运一定范围的钢板，因此造成能源浪费，适用范围小，因此急需一种可以组装式的钢板一种可组合式钢板搬运机器人。
发明内容
针对上述问题，本发明提供了一种可组合式钢板搬运机器人，根据钢板大小不同来选择不同数量的机构来搬运钢板，当钢板较大的时候通过多个并排的机器来搬运，当钢板较小的时候通过每个机器上的固定机构运动到一起来搬运较小钢板，提高了机器利用率节约了能源。
本发明所使用的技术方案是：一种可组合式钢板搬运机器人，包括底座、两个滑动机构、六个固定机构，其特征在于：所述的两个滑动机构的四个第一滑块分别滑动安装在四个第一燕尾槽里，四个第一齿轮分别与四个第二齿条相互啮合；所述的六个固定机构的十二个第二滑块分别滑动安装在四个第二燕尾槽里，所述的六个第二齿轮与两个第一齿条相互啮合；
所述的底座包括底板、四个行走部分、第一舵机、止推轴承底座、止推轴承轴座、四个第一液压缸、第一液压缸顶板、两个第二舵机、两个滑动机构滑动座、四个第一燕尾槽、四个第一步进电机、四个第一齿轮、两个第一长方形凹槽，所述的底板是一个长方形板子，在其下面的四个角处各设有一个行走部分，所述的第一舵机侧面固定安装在底板下面中间位置，所述的第一舵机的输出轴穿过底板中间的圆孔和止推轴承底座中间的圆孔与止推轴承轴座的圆孔固定连接；所述的止推轴承底座固定安装在底板上面中间位置；所述的四个第一液压缸底部固定安装止推轴承轴座上面的支撑板上，其活塞杆端部与第一液压缸顶板下面固定连接；在第一液压缸顶板上面设有两个凹槽，所述的两个第二舵机水平放置，其侧面分别固定安装在第一液压缸顶板的左右两侧，所述的两个第二舵机的输出轴分别穿过第一液压缸顶板两侧的圆孔与两个滑动机构滑动座固定连接；所述的两个滑动机构滑动座分别安装在第一液压缸顶板上面两个凹槽里；在滑动机构滑动座上面中间设有第一长方形凹槽和两个第一燕尾槽；所述的两个第一步进电机水平放置，其侧面固定安装在第一长方形凹槽内侧的左右两侧的凹槽里，其电机轴分别与两个第一齿轮固定连接；
所述的滑动机构包括滑动杆、七个第二长方形凹槽、第三长方形凹槽、两个第二燕尾槽、第一齿条、两个第一滑块、两个第二齿条，所述的滑动杆是一个长方形板子，在其下面中间位置设有第三长方形凹槽，在第三长方形凹槽两侧各设有一个第二燕尾槽，在第三长方形凹槽里面设有第一齿条；在滑动杆下面设有两个第一滑块，在每个第一滑块下面设有一个第二齿条；在滑动杆上面设有七个呈线性阵列的凹槽；
所述的固定机构包括U型板、两个第二滑块、第二步进电机、第二齿轮、四个第二液压缸、第二液压缸顶板、伸缩机构、第三舵机、电磁铁，在U型板的两侧各设有一个第二滑块，所述的两个第二滑块分别滑动安装在两个第二燕尾槽里；所述的第二步进电机水平放置，其侧面固定安装在U型板内侧，其电机轴与第二齿轮固定连接，第二齿轮与第一齿条相互啮合；所述的四个第二液压缸的缸体底部固定安装在U型板下面的四个角处，其活塞杆端部与第二液压缸顶板上面固定连接；所述的伸缩机构固定安装在第二液压缸顶板上面，其上端穿过U型板中间的凹槽；在伸缩机构上面设有凹槽，所述的第三舵机水平放置，其侧面固定安装在伸缩机构外侧，所述的第三舵机的输出轴与电磁铁下面支撑板固定连接，电磁铁下面支撑板安装在伸缩机构上面的凹槽里。
本发明的有益效果：根据钢板大小不同来选择不同数量的机构来搬运钢板，当钢板较大的时候通过多个并排的机器来搬运，当钢板较小的时候通过每个机器上的固定机构运动到一起来搬运较小钢板，提高了机器利用率节约了能源。
附图说明
图1、图2为本发明的整体结构示意图。
图3、图4、图5为本发明的底座的结构示意图。
图6、图7为本发明的滑动机构的结构示意图。
图8、图9为本发明的固定机构的结构示意图。
附图标号：1-底座、2-滑动机构、3-固定机构、101-底板、102-行走部分、103-第一舵机、104-止推轴承底座、105-止推轴承轴座、106-第一液压缸、107-第一液压缸顶板、108-第二舵机108、109-滑动机构滑动座、110-第一燕尾槽、111-第一步进电机、112-第一齿轮、113-第一长方形凹槽、201-滑动杆、202-第二长方形凹槽、203-第三长方形凹槽、204-第二燕尾槽、205-第一齿条、206-第一滑块、207-第二齿条、307-U型板、302-第二滑块、303-第二步进电机、304-第二齿轮、305-第二液压缸、306-第二液压缸顶板、307-伸缩机构、308-第三舵机、309电磁铁。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、所示，一种可组合式钢板搬运机器人，包括底座1、两个滑动机构2、六个固定机构3，其特征在于：所述的两个滑动机构2的四个第一滑块206分别滑动安装在四个第一燕尾槽110里，四个第一齿轮112分别与四个第二齿条207相互啮合；所述的六个固定机构3的十二个第二滑块302分别滑动安装在四个第二燕尾槽204里，六个第二齿轮304与两个第一齿条205相互啮合；
所述的底座1包括底板101、四个行走部分102、第一舵机103、止推轴承底座104、止推轴承轴座105、四个第一液压缸106、第一液压缸顶板107、两个第二舵机108、两个滑动机构滑动座109、四个第一燕尾槽110、四个第一步进电机111、四个第一齿轮112、两个第一长方形凹槽113，所述的底板101是一个长方形板子，在其下面的四个角处各设有一个行走部分102，所述的第一舵机103侧面固定安装在底板101下面中间位置，所述的第一舵机103的输出轴穿过底板101中间的圆孔和止推轴承底座104中间的圆孔与止推轴承轴座105的圆孔固定连接；所述的止推轴承底座104固定安装在底板101上面中间位置；所述的四个第一液压缸106底部固定安装止推轴承轴座105上面的支撑板上，其活塞杆端部与第一液压缸顶板107下面固定连接；在第一液压缸顶板107上面设有两个凹槽，所述的两个第二舵机108水平放置，其侧面分别固定安装在第一液压缸顶板107的左右两侧，所述的两个第二舵机108的输出轴分别穿过第一液压缸顶板107两侧的圆孔与两个滑动机构滑动座109固定连接；所述的两个滑动机构滑动座109分别安装在第一液压缸顶板107上面两个凹槽里；在滑动机构滑动座109上面中间设有第一长方形凹槽113和两个第一燕尾槽110；两个第一步进电机111水平放置，其侧面固定安装在第一长方形凹槽113内侧的左右两侧的凹槽里，其电机轴分别与两个第一齿轮112固定连接；
所述的滑动机构2包括滑动杆201、七个第二长方形凹槽202、第三长方形凹槽203、两个第二燕尾槽204、第一齿条205、两个第一滑块206、两个第二齿条207，所述的滑动杆201是一个长方形板子，在其下面中间位置设有第三长方形凹槽203，在第三长方形凹槽203两侧各设有一个第二燕尾槽204，在第三长方形凹槽203里面设有第一齿条205；在滑动杆201下面设有两个第一滑块206，在每个第一滑块206下面设有一个第二齿条207；在滑动杆201上面设有七个呈线性阵列的凹槽；
所述的固定机构3包括U型板301、两个第二滑块302、第二步进电机303、第二齿轮304、四个第二液压缸305、第二液压缸顶板306、伸缩机构307、第三舵机308、电磁铁309，在U型板301的两侧各设有一个第二滑块302，两个第二滑块302分别滑动安装在两个第二燕尾槽204里；所述的第二步进电机303水平放置，其侧面固定安装在U型板301内侧，其电机轴与第二齿轮304固定连接，第二齿轮304与第一齿条205相互啮合；所述的四个第二液压缸305的缸体底部固定安装在U型板301下面的四个角处，其活塞杆端部与第二液压缸顶板306上面固定连接；所述的伸缩机构307固定安装在第二液压缸顶板306上面，其上端穿过U型板301中间的凹槽；在伸缩机构307上面设有凹槽，所述的第三舵机308水平放置，其侧面固定安装在伸缩机构307外侧，所述的第三舵机308的输出轴与电磁铁309下面支撑板固定连接，电磁铁309下面支撑板安装在伸缩机构307上面的凹槽里。
本发明工作原理：本发明在使用时首先根据钢板大小不同来选择不同数量的机器，然后将钢板放到多个固定机构3的电磁铁309上面，接着通过四个行走部分102带动机器行走，当到达需要将钢板竖立起来的狭小出口的时候，通过第一舵机103、四个第一液压缸106、两个第二舵机108来调整钢板的角度，通过四个第一步进电机111带动四个第一齿轮112进而带动两个滑动机构2带动钢板移动来调整钢板的位置，当钢板过小的时候，通过固定机构3的四个第二液压缸305伸长和伸缩机构307收缩带动电磁铁309到达滑动机构2里面，通过第二步进电机303带动第二齿轮304进而带动固定机构3移动，使多个固定机构3到达一起来合力携带钢板。

Claims (3)

1.一种可组合式钢板搬运机器人，包括底座（1）、两个滑动机构（2）、六个固定机构（3），其特征在于：所述的两个滑动机构（2）的四个第一滑块（206）分别滑动安装在四个第一燕尾槽（110）里，四个第一齿轮（112）分别与四个第二齿条（207）相互啮合；所述的六个固定机构（3）的十二个第二滑块（302）分别滑动安装在四个第二燕尾槽（204）里，六个第二齿轮（304）与两个第一齿条（205）相互啮合；
所述的底座（1）包括底板（101）、四个行走部分（102）、第一舵机（103）、止推轴承底座（104）、止推轴承轴座（105）、四个第一液压缸（106）、第一液压缸顶板（107）、两个第二舵机（108）、两个滑动机构滑动座（109）、四个第一燕尾槽（110）、四个第一步进电机（111）、四个第一齿轮（112）、两个第一长方形凹槽（113），所述的底板（101）是一个长方形板子，在其下面的四个角处各设有一个行走部分（102），所述的第一舵机（103）侧面固定安装在底板（101）下面中间位置，所述的第一舵机（103）的输出轴穿过底板（101）中间的圆孔和止推轴承底座（104）中间的圆孔与止推轴承轴座（105）的圆孔固定连接；所述的止推轴承底座（104）固定安装在底板（101）上面中间位置；所述的四个第一液压缸（106）底部固定安装止推轴承轴座（105）上面的支撑板上，其活塞杆端部与第一液压缸顶板（107）下面固定连接；在第一液压缸顶板（107）上面设有两个凹槽，所述的两个第二舵机（108）水平放置，其侧面分别固定安装在第一液压缸顶板（107）的左右两侧，所述的两个第二舵机（108）的输出轴分别穿过第一液压缸顶板（107）两侧的圆孔与两个滑动机构滑动座（109）固定连接；所述的两个滑动机构滑动座（109）分别安装在第一液压缸顶板（107）上面两个凹槽里；在滑动机构滑动座（109）上面中间设有第一长方形凹槽（113）和两个第一燕尾槽（110）；两个第一步进电机（111）水平放置，其侧面固定安装在第一长方形凹槽（113）内侧的左右两侧的凹槽里，其电机轴分别与两个第一齿轮（112）固定连接。
2.根据权利要求1所述的一种可组合式钢板搬运机器人，其特征在于：所述的滑动机构（2）包括滑动杆（201）、七个第二长方形凹槽（202）、第三长方形凹槽（203）、两个第二燕尾槽（204）、第一齿条（205）、两个第一滑块（206）、两个第二齿条（207），所述的滑动杆（201）是一个长方形板子，在其下面中间位置设有第三长方形凹槽（203），在第三长方形凹槽（203）两侧各设有一个第二燕尾槽（204），在第三长方形凹槽（203）里面设有第一齿条（205）；在滑动杆（201）下面设有两个第一滑块（206），在每个第一滑块（206）下面设有一个第二齿条（207）；在滑动杆（201）上面设有七个呈线性阵列的凹槽。
3.根据权利要求1所述的一种可组合式钢板搬运机器人，其特征在于：所述的固定机构（3）包括U型板（301）、两个第二滑块（302）、第二步进电机（303）、第二齿轮（304）、四个第二液压缸（305）、第二液压缸顶板（306）、伸缩机构（307）、第三舵机（308）、电磁铁（309），在U型板（301）的两侧各设有一个第二滑块（302），两个第二滑块（302）分别滑动安装在两个第二燕尾槽（204）里；所述的第二步进电机（303）水平放置，其侧面固定安装在U型板（301）内侧，其电机轴与第二齿轮（304）固定连接，第二齿轮（304）与第一齿条（205）相互啮合；所述的四个第二液压缸（305）的缸体底部固定安装在U型板（301）下面的四个角处，其活塞杆端部与第二液压缸顶板（306）上面固定连接；所述的伸缩机构（307）固定安装在第二液压缸顶板（306）上面，其上端穿过U型板（301）中间的凹槽；在伸缩机构（307）上面设有凹槽，所述的第三舵机（308）水平放置，其侧面固定安装在伸缩机构（307）外侧，所述的第三舵机（308）的输出轴与电磁铁（309）下面支撑板固定连接，电磁铁（309）下面支撑板安装在伸缩机构（307）上面的凹槽里。
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