CN103552952A - 多机协调叉车搬运系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种多机协调叉车搬运系统，包括：叉车单元、推杆电机、直线导轨、铰接架、搬运底盘、机器人和无线控制系统，叉车单元分为主动车和从动车，主动车和从动车相互搭配组成多机协调叉车搬运系统，叉车单元采用推杆电机代替液压系统在直线导轨上进行运输，叉车单元的箱体部分采用镂空结构，主动车的前部设置有用于测定主动车与搬运物体以及障碍物距离的超声波测距系统，推杆电机和主动车的行走装置通过模拟按键和无线控制系统来实现远程遥控。通过上述方式，本发明多机协调叉车搬运系统通过将多个叉车单元组合形成的多机搬运系统可以实现对大型中重载物体的搬运，采用无线遥控技术进行控制，方便灵活。
Description
技术领域
本发明涉及叉车搬运领域，特别是涉及一种多机协调叉车搬运系统。
背景技术
一般的叉车进行物品搬运都采用单个叉车进行操作，对于体积和重量都远远超过单个叉车适用范围的物品来说单个叉车无法运行，而多个独立的叉车组合搭配起来进行搬运也不好进行统一操作。
发明内容
本发明主要解决的技术问题是提供一种多机协调叉车搬运系统，通过推杆电机取代液压系统将叉车的叉板直接放置在直线导轨上进行传输；通过多条交叉的铰接架将多个叉车单元进行组合可以根据物品的运输需要对叉车的叉板单元进行灵活搭配以满足需要；通过无线控制系统对多个叉车单元进行统一操作。
为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种多机协调叉车搬运系统，包括：叉车单元、推杆电机、直线导轨和无线控制系统，所述叉车单元分为具有能源动力的主动车和无能源动力的从动车，主动车和从动车相互搭配并通过多条交叉的铰接架进行连接组成多机协调叉车搬运系统，所述叉车单元包括承载物体的叉板和箱体，所述叉车单元采用所述推杆电机代替液压叉车中的液压系统在所述直线导轨上进行运输，所述推杆电机和主动车的行走装置通过模拟按键和所述无线控制系统进行远程遥控。
在本发明一个较佳实施例中，主动车的前部设置有用于测定主动车与搬运物体以及障碍物距离的超声波测距系统。
在本发明一个较佳实施例中，所述直线导轨上设置有光杆轴承滑块，光杆轴承滑块通过连接件与叉板进行连接。
在本发明一个较佳实施例中，所述叉车单元的骨架搭建材料应用的是角钢和彩钢板。
在本发明一个较佳实施例中，所述推杆电机与叉板之间通过角钢架进行焊接，叉板主要采用角钢焊接形成。
在本发明一个较佳实施例中，所述叉车单元的箱体部分采用镂空结构。
在本发明一个较佳实施例中，主动车的车体采用角铝进行搭架。
本发明还提供一种使用所述多机协调叉车搬运系统的搬运方法，包括以下步骤：
（a）主动车通过遥控或者手动的方式插入重物下方后，根据运输物体的体型和重量的分布情况进行相应的所述叉车单元的分布设置，在主动车的同一方向或者并行方向布置从动车，将主动车和从动车通过柔性链条进行连接，多个主动车和从动车相互搭配并通过所述铰接架进行连接组成多机协调叉车搬运系统，多机协调叉车搬运系统将搬运整个运输物体；
（b）通过所述无线控制系统向主动车和从动车上的所述推杆电机发送信号，主动车和从动车上的所述推杆电机同时启动并抬升同一个运输物的相应分部，通过多机协调叉车搬运系统对整个运输物体进行搬运；
（c）主动车带动从动车在所述直线导轨上进行运输，在目标位置处，通过同样的方式进行卸载，完成重物的搬运过程。
本发明的有益效果是：本发明多机协调叉车搬运系统通过推杆电机取代液压系统将叉车的叉板直接放置在直线导轨上进行传输；通过多条交叉的铰接架将多个叉车单元进行组合可以根据物品的运输需要对叉车的叉板单元进行灵活搭配以满足需要；通过无线控制系统对多个叉车单元进行统一操作，方便对物品的统一运输进行控制。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：
图1是本发明多机协调叉车搬运系统的一较佳实施例的结构示意图。
附图中各部件的标记如下：1、叉车单元，2、推杆电机，3、直线导轨，4、无线控制系统。
具体实施方式
下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1，本发明实施例包括：
一种多机协调叉车搬运系统，包括：叉车单元1、推杆电机2、直线导轨3和无线控制系统4。
所述叉车单元1分为具有能源动力的主动车和无能源动力的从动车，主动车和从动车相互搭配并通过多条交叉的铰接架进行连接组成多机协调叉车搬运系统，所述叉车单元1包括承载物体的叉板和箱体，所述叉车单元1采用所述推杆电机2代替液压叉车中的液压系统在所述直线导轨3上进行运输，所述推杆电机2和主动车的行走装置通过模拟按键和所述无线控制系统4进行远程遥控。
主动车的前部设置有用于测定主动车与搬运物体以及障碍物距离的超声波测距系统。
所述直线导轨3上设置有光杆轴承滑块，光杆轴承滑块通过连接件与叉板进行连接。
所述叉车单元1的骨架搭建材料应用的是角钢和彩钢板。
所述推杆电机2与叉板之间通过角钢架进行焊接，叉板主要采用角钢焊接形成。
所述叉车单元1的箱体部分采用镂空结构。
主动车的车体采用角铝进行搭架。
一种使用所述多机协调叉车搬运系统的搬运方法，包括以下步骤：
（a）主动车通过遥控或者手动的方式插入重物下方后，根据运输物体的体型和重量的分布情况进行相应的所述叉车单元1的分布设置，在主动车的同一方向或者并行方向布置从动车，将主动车和从动车通过柔性链条进行连接，多个主动车和从动车相互搭配并通过所述铰接架进行连接组成多机协调叉车搬运系统，多机协调叉车搬运系统将搬运整个运输物体；
（b）通过所述无线控制系统4向主动车和从动车上的所述推杆电机2发送信号，主动车和从动车上的所述推杆电机同时启动并抬升同一个运输物的相应分部，通过多机协调叉车搬运系统对整个运输物体进行搬运；
（c）主动车带动从动车在所述直线导轨3上进行运输，在目标位置处，通过同样的方式进行卸载，完成重物的搬运过程。
本发明中，所述推杆电机2与叉板之间通过焊接的角钢架进行连接，若要提高其承载稳定性也可以应用液压叉车中的链条链轮进行连接；所述叉车单元1的箱体部分采用镂空结构，方便散热，同时能够对装置内部进行窥视和检测；此外，由于主动车需要进行自动遥控行走，对主动车采用后驱布置，在主动机上安装有两个电机，电机输出轴通过联轴器与轮轴相互连接，前方采用万向轮；整个主动车的车体采用30mm×30mm×3mm 角铝进行搭架，角铝体积轻，同时便于加工；
所述推杆电机2和主动车的行走装置的远程遥控主要采用的是通过对显示屏上的模拟按键结合无线控制系统4来实现，无线控制系统4由一个STM32单片机驱动控制的触屏模块进行实现，STM32单片机搭配NRF24L01无线模块负责通过SPI通信将数据发送出去，无线控制系统4的上位机是AVR系列的maga128单片机，通过NRF24L01接收信号从而实现远程遥控；
在主动车的前面设置有超声测距系统，能够测定主动车与搬运物体以及障碍物的距离并通过所述无线控制系统4实时的反映到单片机上，测量数据通过显示屏进行显示。
本发明多机协调叉车搬运系统的有益效果是：
一、通过推杆电机取代液压系统将叉车的叉板直接放置在直线导轨上进行传输，方便将多个叉车单元进行组合配置，而且，推杆电机具有远距离自动控制和就地操作等优点，可实现自动化和集中控制，在远距离操作时，由于推杆电机的内部装有自动保护装置，能自动保护本机和设备的安全；
二、通过多条交叉的铰接架将多个叉车单元进行组合可以根据物品的体积和重量对叉车进行灵活搭配以满足大型或重型物品运输的需要；
三、通过在主动车的前部设置超声波测距系统有助于测定主动车与搬运物体以及障碍物的距离，有助于对多机协调叉车搬运系统进行智能化控制。
四、通过将无线控制系统和推杆电机相结合可以实现对多个叉车单元进行统一操作，方便对物品的统一运输进行控制。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (8)
1.一种多机协调叉车搬运系统，其特征在于，包括：叉车单元、推杆电机、直线导轨和无线控制系统，所述叉车单元分为具有能源动力的主动车和无能源动力的从动车，主动车和从动车相互搭配并通过多条交叉的铰接架进行连接组成多机协调叉车搬运系统，所述叉车单元包括承载物体的叉板和箱体，所述叉车单元采用所述推杆电机代替液压叉车中的液压系统在所述直线导轨上进行运输，所述推杆电机和主动车的行走装置通过模拟按键和所述无线控制系统进行远程遥控。
2.根据权利要求1所述的多机协调叉车搬运系统，其特征在于，主动车的前部设置有用于测定主动车与搬运物体以及障碍物距离的超声波测距系统。
3.根据权利要求1所述的多机协调叉车搬运系统，其特征在于，所述直线导轨上设置有光杆轴承滑块，光杆轴承滑块通过连接件与叉板进行连接。
4.根据权利要求1所述的多机协调叉车搬运系统，其特征在于，所述叉车单元的骨架搭建材料应用的是角钢和彩钢板。
5.根据权利要求1所述的多机协调叉车搬运系统，其特征在于，所述推杆电机与叉板之间通过角钢架进行焊接，叉板主要采用角钢焊接形成。
6.根据权利要求1所述的多机协调叉车搬运系统，其特征在于，所述叉车单元的箱体部分采用镂空结构。
7.根据权利要求1所述的多机协调叉车搬运系统，其特征在于，主动车的车体采用角铝进行搭架。
8.一种使用如权利要求1至7中任一所述多机协调叉车搬运系统的搬运方法，其特征在于，包括以下步骤：
（a）主动车通过遥控或者手动的方式插入重物下方后，根据运输物体的体型和重量的分布情况进行相应的所述叉车单元的分布设置，在主动车的同一方向或者并行方向布置从动车，将主动车和从动车通过柔性链条进行连接，多个主动车和从动车相互搭配并通过所述铰接架进行连接组成多机协调叉车搬运系统，多机协调叉车搬运系统将搬运整个运输物体；
（b）通过所述无线控制系统向主动车和从动车上的所述推杆电机发送信号，主动车和从动车上的所述推杆电机同时启动并抬升同一个运输物的相应分部，通过多机协调叉车搬运系统对整个运输物体进行搬运；
（c）主动车带动从动车在所述直线导轨上进行运输，在目标位置处，通过同样的方式进行卸载，完成重物的搬运过程。
Priority Applications (1)
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| CN201310563376.9A CN103552952A (zh) | 2013-11-14 | 2013-11-14 | 多机协调叉车搬运系统 |
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| CN201310563376.9A CN103552952A (zh) | 2013-11-14 | 2013-11-14 | 多机协调叉车搬运系统 |
Publications (1)
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| CN103552952A true CN103552952A (zh) | 2014-02-05 |
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| CN201310563376.9A Pending CN103552952A (zh) | 2013-11-14 | 2013-11-14 | 多机协调叉车搬运系统 |
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Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108996240A (zh) * | 2018-09-27 | 2018-12-14 | 袁年来 | 一种可组合式钢板搬运机器人 |
| CN112141585A (zh) * | 2020-10-10 | 2020-12-29 | 上海应用技术大学 | 一种协同主动感知的同步agv搬运系统及其搬运方法 |
| CN112224893A (zh) * | 2020-10-21 | 2021-01-15 | 蚌埠中光电科技有限公司 | 浮法tft-lcd玻璃面研磨自动运行传输装置 |
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2013
- 2013-11-14 CN CN201310563376.9A patent/CN103552952A/zh active Pending
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN108996240B (zh) * | 2018-09-27 | 2020-03-17 | 苏州托玛斯机器人集团有限公司 | 一种可组合式钢板搬运机器人 |
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| C06 | Publication | ||
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Application publication date: 20140205 |
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| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |