CN109719740B - 一种用于从事危险作业环境的工业机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于从事危险作业环境的工业机器人，包括支撑机构、送给机构、夹持机构、转移机构和储料机构，所述支撑机构包括T型支撑台，所述T型支撑台的底部四个拐角处均焊接固定有支撑脚万向轮，所述T型支撑台处于中间位置的顶面固定有顶支撑台，所述T型支撑台处于两侧位置的顶面均固定有侧支撑台，所述T型支撑台的背部靠近顶支撑台所在位置处焊接有推杆，所述顶支撑台的上端面靠近推杆所在位置处固定有第一步进电机。本发明中，该工业机器人由支撑机构、送机机构、夹持机构和储料机构组成，在支撑机构、送给机构和夹持机构的组合下，能够很方便的代替人类，从事危险作业环境的工作，降低人类的劳动强度，保证人类的生命健康安全。

Description

一种用于从事危险作业环境的工业机器人

技术领域

本发明涉及工业设备技术领域，具体涉及一种用于从事危险作业环境的工业机器人。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

在工业制造过程中，难免存在一些危险的作业环境，而工作人员直接在危险环境中作业，需要高度集中，稍有不慎就会威胁生命健康安全，且人工长期操作会产生疲劳，影响生产效率。

发明内容

为了克服上述的技术问题，本发明的目的在于提供一种用于从事危险作业环境的工业机器人，该工业机器人由支撑机构、送机机构、夹持机构和储料机构组成，在支撑机构、送给机构和夹持机构的组合下，能够很方便的代替人类，从事危险作业环境的工作，降低人类的劳动强度，保证人类的生命健康安全；转移机构固定在送给机构的上部，在T型支撑台的两侧固定有储料机构，这样在操作的过程中，将已加工的工业产品和未加工的工业产品放置在两个储料机构内，通过转移机构来提高对已加工的工业产品回收速度，或者将两个储料机构内部均放置未加工的工业产品，利用转移机构将工业产品送至指定工作地点，这样能够缩短作业路径，降低机械损耗和用电成本，提高工作效率。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

一种用于从事危险作业环境的工业机器人，包括支撑机构、送给机构、夹持机构、转移机构和储料机构，所述支撑机构包括T型支撑台，所述T型支撑台的底部四个拐角处均焊接固定有支撑脚万向轮，所述T型支撑台处于中间位置的顶面固定有顶支撑台，所述T型支撑台处于两侧位置的顶面均固定有侧支撑台，所述T型支撑台的背部靠近顶支撑台所在位置处焊接有推杆，所述顶支撑台的上端面靠近推杆所在位置处固定有第一步进电机，所述顶支撑台的上端面位于第一步进电机的两侧均固定有一对延伸至顶支撑台外部的第一滑轨，所述第一步进电机通过联轴器传动连接有第一丝杠，所述第一丝杠的外壁旋合连接有与一对第一滑轨滑动连接的活动托板，所述顶支撑台靠近一对第一滑轨延伸端的拐角位置处固定有夹持机构，所述夹持机构包括有与顶支撑台垂直的立杆，所述立杆的侧壁固定有与第一滑轨轴线平行的气缸滑台，所述气缸滑台的滑台侧壁固定有垂直向下的第一气动伸缩杆，所述第一气动伸缩杆的伸缩杆端部焊接有第一吸气嘴固定架，所述第一吸气嘴固定架的内部等距嵌入安装有多个第一吸气嘴，所述顶支撑台的顶部固定有转移机构，所述转移机构包括与顶支撑台上端面连接且位于第一步进电机两侧的一对L型支撑架，所述一对L型支撑架的端部固定有第二滑轨，所述第二滑轨的外部滑动连接有滑块，且所述滑块与固定在第二滑轨上部的第三气动伸缩杆的伸缩杆传动连接，所述滑块的两端焊接分别有第一台板连接板和第二台板连接板，所述第一台板连接板的外壁底部固定有第一台板，所述第一台板上端面的两侧对称固定有一对第二气动伸缩杆，所述第二台板连接板的正面固定有第四气动伸缩杆，所述第四气动伸缩杆的伸缩杆端部固定有第二台板，所述一对第二气动伸缩杆的伸缩杆端部以及第二台板连接板的两侧底部均焊接有第二吸气嘴固定架，所述第二吸气嘴固定架的内部等距嵌入安装有多个第二吸气嘴，两个所述侧支撑台的上端面均固定有储料机构，所述储料机构包括固定在侧支撑台远离推杆一侧的上端面的两个竖直向上的滑杆，所述两个滑杆的顶部固定有顶板，所述顶板的中心位置处通过轴承活动连接有贯穿并延伸至侧支撑台底部的第二丝杠，所述第二丝杠通过联轴器与固定在侧支撑台下部的第二步进电机传动连接，所述两个滑杆以及第二丝杠的外壁滑动套接有储料托板，其中，所述储料托板的内部对应第二丝杠所在位置处通过轴承活动连接有与第二丝杠旋合连接的丝杠螺母，所述侧支撑台的上端面对应储料托板外部轮廓所在位置处固定有四个限位杆。

进一步在于：所述第一台板的竖直中心面与第二台板竖直中心面之间的垂直间距与顶支撑台与侧支撑台竖直中心面之间的垂直间距相同。

进一步在于：所述活动托板的外部轮廓大于或者等于储料托板的外部轮廓。

进一步在于：气缸滑台延伸至T型支撑台外部的长度大于第一滑轨延伸至T型支撑台外部的长度。

进一步在于：所述限位杆的长度与顶支撑台与侧支撑台高度差相同。

进一步在于：所述T型支撑台的内部固定有气泵和气动控制模块，其中，气动控制模块通过气管与第一气动伸缩杆、气缸滑台、第二气动伸缩杆、第三气动伸缩杆和第四气动伸缩杆的输入、输出端连通。

进一步在于：所述第一吸气嘴固定架在水平面上的投影位于一对第一滑轨之间。

一种用于从事危险作业环境的工业机器人的使用方法，该工业机器人的具体使用操作步骤为：

步骤一：当需要将工业产品送往危险作业环境进行加工并对工业产品进行回收时，通过推动推杆利用支撑脚万向轮将工业机器人移动到指定的工作地点，然后通过调整支撑脚万向轮对工业机器人进行固定，将两个储料机构的其中一个靠近第二气动伸缩杆的储料托板上按照顺序码放需要加工的工业产品；

步骤二：通过控制第三气动伸缩杆伸缩从而将第一台板与储藏工业产品的储料托板对齐，通过操控相应的第二气动伸缩杆下降利用第二吸气嘴将处于储料托板内部的工业产品吸起，工业产品吸起后，控制储藏未加工工业产品的储料机构通过第二步进电机，驱动储料托板向上移动，之后控制第二动伸缩杆上升，控制第三气动伸缩杆恢复至初始状态，控制第二吸气嘴释放，从而将工业产品放置在活动托板上，同时控制第三气动伸缩杆恢复至夹持工业产品的状态，将夹持固定工业产品，然后通过第一步进电机驱动第一丝杠旋转，从而将活动托板向外推送，之后控制气缸滑台将第一吸气嘴固定架移动至工业产品上部，控制第一气动伸缩杆伸缩以及第一吸气嘴吸气，将工业产品从活动托板吊起，之后通过气缸滑台以及第一气动伸缩杆伸缩将工业产品转移至加工地点进行加工；

步骤三：加工完毕后，通过气缸滑台以及第一气动伸缩杆伸缩将工业产品转移至活动托板上，通过第一步进电机驱动第一丝杠回旋，从而将工业产品转移至初始位置，通过控制相应的第四气动伸缩杆下降利用第二吸气嘴将处于活动托板内部的工业产品吸起，控制第三气动伸缩杆伸缩，使得相应的第四气动伸缩杆靠近侧边位置处，同时控制第四气动伸缩杆和第二气动伸缩杆下降，从而将第四气动伸缩杆下部吸起的已加工工业产品而第二气动伸缩杆吸起的未加工工业产品释放至指定位置，其中，储藏已加工工业产品的储料机构通过控制其内部的第二步进电机驱动储料托板下移，方便下次存放已加工的工业产品，之后进行新一轮的加工；

步骤四：当需要将工业产品送往危险作业环境进行加工而不对工业产品进行回收时，将两个储料机构内部均码放工业产品；

步骤五：当第二气动伸缩杆处于侧边位置时，控制相应的第二气动伸缩杆升降将对应储料机构内部的工业产品通过第二吸气嘴将其吸起，之后控制第三气动伸缩杆将第二气动伸缩杆移动至活动托板的上部，然后将工业产品释放在活动托板上，然后通过第一步进电机驱动活动托板移动第一滑轨处于T型支撑台的外端；

步骤六：控制气缸滑台将第一吸气嘴固定架移动至工业产品上部，控制第一气动伸缩杆伸缩以及第一吸气嘴吸气，将工业产品从活动托板吊起，之后通过气缸滑台以及第一气动伸缩杆伸缩将工业产品转移至加工地点处进行释放；

步骤七：控制处于工业产品上部的第四气动伸缩杆进行伸缩利用第二吸气嘴将工业产品吸起，利用第二气动伸缩杆和第四气动伸缩杆对放置在两侧的储料机构交替式转移至活动托板内，进行新一轮的加工。

本发明的有益效果：

1、工业机器人由支撑机构、送机机构、夹持机构和储料机构组成，其中，支撑机构通过在T型支撑台的底部和背部安装支撑脚万向轮和推杆方便工人根据需要对工业机器人进行移动，在支撑机构的上部设置有送给机构，送给机构通过第一步进电机驱动第一丝杠带动活动托板进行送料，而在送给机构的端部固定有由气缸滑台、第一气动伸缩杆、第一吸气嘴固定架和第一吸气嘴组成的夹持机构，这样在支撑机构、送给机构和夹持机构的组合下，能够很方便的代替人类，从事危险作业环境的工作，降低人类的劳动强度，保证人类的生命健康安全；

2、转移机构固定在送给机构的上部，转移机构通过L型支撑架固定有第二滑轨，而第二滑轨的外部滑动连接有滑块，在滑块的两端固定有第一台板连接架和第二台板连接架，在第一台板连接架和第二台板连接架上分别通过第二气动伸缩杆和第四气动伸缩杆与带有第二吸气嘴的第二吸气嘴固定架连接，同时在T型支撑台的两侧固定有储料机构，这样在操作的过程中，将已加工的工业产品和未加工的工业产品放置在两个储料机构内，通过转移机构来提高对已加工的工业产品回收速度，或者将两个储料机构内部均放置未加工的工业产品，利用转移机构将工业产品送至指定工作地点，这样能够缩短作业路径，降低机械损耗和用电成本，提高工作效率。

附图说明

下面结合附图对本发明作进一步的说明。

图1是本发明整体结构示意图。

图2是本发明中支撑机构的结构示意图。

图3是本发明中送给机构的结构示意图。

图4是本发明中夹持机构的结构示意图。

图5是本发明中转移机构的结构示意图。

图6是本发明中储料机构的结构示意图。

图中：100、支撑机构；101、T型支撑台；102、支撑脚万向轮；103、侧支撑台；104、顶支撑台；105、推杆；200、送给机构；201、活动托板；202、第一滑轨；203、第一步进电机；204、第一丝杠；300、夹持机构；301、立杆；302、气缸滑台；303、第一气动伸缩杆；304、第一吸气嘴固定架；305、第一吸气嘴；400、转移机构；401、第二吸气嘴；402、第二吸气嘴固定架；403、第一台板；404、第二气动伸缩杆；405、第一台板连接板；406、第三气动伸缩杆；407、滑块；408、L型支撑架；409、第二台板连接板；410、第二滑轨；411、第四气动伸缩杆；412、第二台板；500、储料机构；501、限位杆；502、第二步进电机；503、丝杠螺母；504、储料托板；505、滑杆；506、第二丝杠；507、顶板。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-6所示，一种用于从事危险作业环境的工业机器人，包括支撑机构100、送给机构200、夹持机构300、转移机构400和储料机构500，支撑机构100包括T型支撑台101，T型支撑台101的底部四个拐角处均焊接固定有支撑脚万向轮102，T型支撑台101处于中间位置的顶面固定有顶支撑台104，T型支撑台101处于两侧位置的顶面均固定有侧支撑台103，T型支撑台101的背部靠近顶支撑台104所在位置处焊接有推杆105，处固定有第一步进电机203，顶支撑台104的上端面位于第一步进电机203的两侧均固定有一对延伸至顶支撑台104外部的第一滑轨202，第一步进电机203通过联轴器传动连接有第一丝杠204，第一丝杠204的外壁旋合连接有与一对第一滑轨202滑动连接的活动托板201，有夹持机构300，夹持机构300包括有与顶支撑台104垂直的立杆301，立杆301的侧壁固定有与第一滑轨202轴线平行的气缸滑台302，气缸滑台302的滑台侧壁固定有垂直向下的第一气动伸缩杆303，第一气动伸缩杆303的伸缩杆端部焊接有第一吸气嘴固定架304，第一吸气嘴固定架304的内部等距嵌入安装有多个第一吸气嘴305，顶支撑台104的顶部固定有转移机构400，转移机构400包括与顶支撑台104上端面连接且位于第一步进电机203两侧的一对L型支撑架408，一对L型支撑架408的端部固定有第二滑轨410，第二滑轨410的外部滑动连接有滑块407，且滑块407与固定在第二滑轨410上部的第三气动伸缩杆406的伸缩杆传动连接，滑块407的两端焊接分别有第一台板连接板405和第二台板连接板409，第一台板连接板405的外壁底部固定有第一台板403，第一台板403上端面的两侧对称固定有一对第二气动伸缩杆404，第二台板连接板409的正面固定有第四气动伸缩杆411，第四气动伸缩杆411的伸缩杆端部固定有第二台板412，一对第二气动伸缩杆404的伸缩杆端部以及第二台板连接板409的两侧底部均焊接有第二吸气嘴固定架402，第二吸气嘴固定架402的内部等距嵌入安装有多个第二吸气嘴401，两个侧支撑台103的上端面均固定有储料机构500，储料机构500包括固定在侧支撑台103远离推杆105一侧的上端面的两个竖直向上的滑杆505，两个滑杆505的顶部固定有顶板507，顶板507的中心位置处通过轴承活动连接有贯穿并延伸至侧支撑台103底部的第二丝杠506，第二丝杠506通过联轴器与固定在侧支撑台103下部的第二步进电机502传动连接，两个滑杆505以及第二丝杠506的外壁滑动套接有储料托板504，其中，储料托板504的内部对应第二丝杠506所在位置处通过轴承活动连接有与第二丝杠506旋合连接的丝杠螺母503，侧支撑台103的上端面对应储料托板504外部轮廓所在位置处固定有四个限位杆501。

作为本发明的一种技术优化方案，第一台板403的竖直中心面与第二台板412竖直中心面之间的垂直间距与顶支撑台104与侧支撑台103竖直中心面之间的垂直间距相同，方便第三气动伸缩杆406在对滑块407移动时，能够将第二吸气嘴401快速对准活动托板201和储料托板504。

作为本发明的一种技术优化方案，活动托板201的外部轮廓大于或者等于储料托板504的外部轮廓，方便活动托板201对从储料托板504转移的工业产品进行承载。

作为本发明的一种技术优化方案，气缸滑台302延伸至T型支撑台101外部的长度大于第一滑轨202延伸至T型支撑台101外部的长度，方便气缸滑台302将工业产品导入到指定位置。

作为本发明的一种技术优化方案，限位杆501的长度与顶支撑台104与侧支撑台103高度差相同，方便工业产品固定在储料机构500内部。

作为本发明的一种技术优化方案，T型支撑台101的内部固定有气泵和气动控制模块，其中，气动控制模块通过气管与第一气动伸缩杆303、气缸滑台302、第二气动伸缩杆404、第三气动伸缩杆406和第四气动伸缩杆411的输入、输出端连通，便于对第一气动伸缩杆303、气缸滑台302、第二气动伸缩杆404、第三气动伸缩杆406和第四气动伸缩杆411进行相应的气动控制。

作为本发明的一种技术优化方案，第一吸气嘴固定架304在水平面上的投影位于一对第一滑轨202之间，便于第一吸气嘴固定架304内部固定的第一吸气嘴305能够吸起工业产品。

工作原理：当需要将工业产品送往危险作业环境进行加工并对工业产品进行回收时，通过推动推杆105利用支撑脚万向轮102将工业机器人移动到指定的工作地点，然后通过调整支撑脚万向轮102对工业机器人进行固定，将两个储料机构500的其中一个靠近第二气动伸缩杆404的储料托板504上按照顺序码放需要加工的工业产品，之后通过控制第三气动伸缩杆406伸缩从而将第一台板403与储藏工业产品的储料托板504对齐，通过操控相应的第二气动伸缩杆404下降利用第二吸气嘴401将处于储料托板504内部的工业产品吸起，工业产品吸起后，控制储藏未加工工业产品的储料机构500通过第二步进电机502，驱动储料托板504向上移动，之后控制第二动伸缩杆404上升，控制第三气动伸缩杆406恢复至初始状态，控制第二吸气嘴401释放，从而将工业产品放置在活动托板201上，同时控制第三气动伸缩杆406恢复至夹持工业产品的状态，将夹持固定工业产品，然后通过第一步进电机203驱动第一丝杠204旋转，从而将活动托板201向外推送，之后控制气缸滑台302将第一吸气嘴固定架304移动至工业产品上部，控制第一气动伸缩杆303伸缩以及第一吸气嘴305吸气，将工业产品从活动托板201吊起，之后通过气缸滑台302以及第一气动伸缩杆303伸缩将工业产品转移至加工地点进行加工，然后当工业产品加工完毕后，通过气缸滑台302以及第一气动伸缩杆303伸缩将工业产品转移至活动托板201上，通过第一步进电机203驱动第一丝杠204回旋，从而将工业产品转移至初始位置，通过控制相应的第四气动伸缩杆411下降利用第二吸气嘴401将处于活动托板201内部的工业产品吸起，控制第三气动伸缩杆406伸缩，使得相应的第四气动伸缩杆411靠近侧边位置处，同时控制第四气动伸缩杆411和第二气动伸缩杆404下降，从而将第四气动伸缩杆411下部吸起的已加工工业产品而第二气动伸缩杆404吸起的未加工工业产品释放至指定位置，其中，储藏已加工工业产品的储料机构500通过控制其内部的第二步进电机502驱动储料托板504下移，方便下次存放已加工的工业产品，之后进行新一轮的加工；当需要将工业产品送往危险作业环境进行加工而不对工业产品进行回收时，将两个储料机构500内部均码放工业产品，当第二气动伸缩杆404处于侧边位置时，控制相应的第二气动伸缩杆404升降将对应储料机构500内部的工业产品通过第二吸气嘴401将其吸起，之后控制第三气动伸缩杆406将第二气动伸缩杆404移动至活动托板201的上部，然后将工业产品释放在活动托板201上，然后通过第一步进电机203驱动活动托板201移动第一滑轨202处于T型支撑台101的外端，之后控制气缸滑台302将第一吸气嘴固定架304移动至工业产品上部，控制第一气动伸缩杆303伸缩以及第一吸气嘴305吸气，将工业产品从活动托板201吊起，之后通过气缸滑台302以及第一气动伸缩杆303伸缩将工业产品转移至加工地点处进行释放，最后控制处于工业产品上部的第四气动伸缩杆411进行伸缩利用第二吸气嘴401将工业产品吸起，利用第二气动伸缩杆406和第四气动伸缩杆411对放置在两侧的储料机构500交替式转移至活动托板201内，进行新一轮的加工。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上内容仅仅是对本发明所作的举例和说明，所属本技术领域的技术人员对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离发明或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。

Claims (1)

1.一种用于从事危险作业环境的工业机器人，包括支撑机构（100）、送给机构（200）、夹持机构（300）、转移机构（400）和储料机构（500），其特征在于，所述支撑机构（100）包括T型支撑台（101），所述T型支撑台（101）的底部四个拐角处均焊接固定有支撑脚万向轮（102），所述T型支撑台（101）处于中间位置的顶面固定有顶支撑台（104），所述T型支撑台（101）处于两侧位置的顶面均固定有侧支撑台（103），所述T型支撑台（101）的背部靠近顶支撑台（104）所在位置处焊接有推杆（105）；

所述顶支撑台（104）的上端面靠近推杆（105）所在位置处固定有第一步进电机（203），所述顶支撑台（104）的上端面位于第一步进电机（203）的两侧均固定有一对延伸至顶支撑台（104）外部的第一滑轨（202），所述第一步进电机（203）通过联轴器传动连接有第一丝杠（204），所述第一丝杠（204）的外壁旋合连接有与一对第一滑轨（202）滑动连接的活动托板（201）；

所述顶支撑台（104）靠近一对第一滑轨（202）延伸端的拐角位置处固定有夹持机构（300），所述夹持机构（300）包括有与顶支撑台（104）垂直的立杆（301），所述立杆（301）的侧壁固定有与第一滑轨（202）轴线平行的气缸滑台（302），所述气缸滑台（302）的滑台侧壁固定有垂直向下的第一气动伸缩杆（303），所述第一气动伸缩杆（303）的伸缩杆端部焊接有第一吸气嘴固定架（304），所述第一吸气嘴固定架（304）的内部等距嵌入安装有多个第一吸气嘴（305）；

所述顶支撑台（104）的顶部固定有转移机构（400），所述转移机构（400）包括与顶支撑台（104）上端面连接且位于第一步进电机（203）两侧的一对L型支撑架（408），所述一对L型支撑架（408）的端部固定有第二滑轨（410），所述第二滑轨（410）的外部滑动连接有滑块（407），且所述滑块（407）与固定在第二滑轨（410）上部的第三气动伸缩杆（406）的伸缩杆传动连接，所述滑块（407）的两端焊接分别有第一台板连接板（405）和第二台板连接板（409），所述第一台板连接板（405）的外壁底部固定有第一台板（403），所述第一台板（403）上端面的两侧对称固定有一对第二气动伸缩杆（404），所述第二台板连接板（409）的正面固定有第四气动伸缩杆（411），所述第四气动伸缩杆（411）的伸缩杆端部固定有第二台板（412），所述一对第二气动伸缩杆（404）的伸缩杆端部以及第二台板连接板（409）的两侧底部均焊接有第二吸气嘴固定架（402），所述第二吸气嘴固定架（402）的内部等距嵌入安装有多个第二吸气嘴（401）；

两个所述侧支撑台（103）的上端面均固定有储料机构（500），所述储料机构（500）包括固定在侧支撑台（103）远离推杆（105）一侧的上端面的两个竖直向上的滑杆（505），所述两个滑杆（505）的顶部固定有顶板（507），所述顶板（507）的中心位置处通过轴承活动连接有贯穿并延伸至侧支撑台（103）底部的第二丝杠（506），所述第二丝杠（506）通过联轴器与固定在侧支撑台（103）下部的第二步进电机（502）传动连接，所述两个滑杆（505）以及第二丝杠（506）的外壁滑动套接有储料托板（504），其中，所述储料托板（504）的内部对应第二丝杠（506）所在位置处通过轴承活动连接有与第二丝杠（506）旋合连接的丝杠螺母（503），所述侧支撑台（103）的上端面对应储料托板（504）外部轮廓所在位置处固定有四个限位杆（501）；

所述第一台板（403）的竖直中心面与第二台板（412）竖直中心面之间的垂直间距与顶支撑台（104）与侧支撑台（103）竖直中心面之间的垂直间距相同；

所述活动托板（201）的外部轮廓大于或者等于储料托板（504）的外部轮廓；

所述气缸滑台（302）延伸至T型支撑台（101）外部的长度大于第一滑轨（202）延伸至T型支撑台（101）外部的长度；

所述限位杆（501）的长度与顶支撑台（104）与侧支撑台（103）高度差相同；

所述T型支撑台（101）的内部固定有气泵和气动控制模块，其中，气动控制模块通过气管与第一气动伸缩杆（303）、气缸滑台（302）、第二气动伸缩杆（404）、第三气动伸缩杆（406）和第四气动伸缩杆（411）的输入、输出端连通；

所述第一吸气嘴固定架（304）在水平面上的投影位于一对第一滑轨（202）之间；

该种用于从事危险作业环境的工业机器人的具体使用操作步骤为：

步骤一：当需要将工业产品送往危险作业环境进行加工并对工业产品进行回收时，通过推动推杆（105）利用支撑脚万向轮（102）将工业机器人移动到指定的工作地点，然后通过调整支撑脚万向轮（102）对工业机器人进行固定，将两个储料机构（500）的其中一个靠近第二气动伸缩杆（404）的储料托板（504）上按照顺序码放需要加工的工业产品；

步骤二：通过控制第三气动伸缩杆（406）伸缩从而将第一台板（403）与储藏工业产品的储料托板（504）对齐，通过操控相应的第二气动伸缩杆（404）下降利用第二吸气嘴（401）将处于储料托板（504）内部的工业产品吸起，工业产品吸起后，控制储藏未加工工业产品的储料机构（500）通过第二步进电机（502），驱动储料托板（504）向上移动，之后控制第二动伸缩杆（404）上升，控制第三气动伸缩杆（406）恢复至初始状态，控制第二吸气嘴（401）释放，从而将工业产品放置在活动托板（201）上，同时控制第三气动伸缩杆（406）恢复至夹持工业产品的状态，将夹持固定工业产品，然后通过第一步进电机（203）驱动第一丝杠（204）旋转，从而将活动托板（201）向外推送，之后控制气缸滑台（302）将第一吸气嘴固定架（304）移动至工业产品上部，控制第一气动伸缩杆（303）伸缩以及第一吸气嘴（305）吸气，将工业产品从活动托板（201）吊起，之后通过气缸滑台（302）以及第一气动伸缩杆（303）伸缩将工业产品转移至加工地点进行加工；

步骤三：加工完毕后，通过气缸滑台（302）以及第一气动伸缩杆（303）伸缩将工业产品转移至活动托板（201）上，通过第一步进电机（203）驱动第一丝杠（204）回旋，从而将工业产品转移至初始位置，通过控制相应的第四气动伸缩杆（411）下降利用第二吸气嘴（401）将处于活动托板（201）内部的工业产品吸起，控制第三气动伸缩杆（406）伸缩，使得相应的第四气动伸缩杆（411）靠近侧边位置处，同时控制第四气动伸缩杆（411）和第二气动伸缩杆（404）下降，从而将第四气动伸缩杆（411）下部吸起的已加工工业产品而第二气动伸缩杆（404）吸起的未加工工业产品释放至指定位置，其中，储藏已加工工业产品的储料机构（500）通过控制其内部的第二步进电机（502）驱动储料托板（504）下移，方便下次存放已加工的工业产品，之后进行新一轮的加工；

步骤四：当需要将工业产品送往危险作业环境进行加工而不对工业产品进行回收时，将两个储料机构（500）内部均码放工业产品；

步骤五：当第二气动伸缩杆（404）处于侧边位置时，控制相应的第二气动伸缩杆（404）升降将对应储料机构（500）内部的工业产品通过第二吸气嘴（401）将其吸起，之后控制第三气动伸缩杆（406）将第二气动伸缩杆（404）移动至活动托板（201）的上部，然后将工业产品释放在活动托板（201）上，然后通过第一步进电机（203）驱动活动托板（201）移动第一滑轨（202）处于T型支撑台（101）的外端；

步骤六：控制气缸滑台（302）将第一吸气嘴固定架（304）移动至工业产品上部，控制第一气动伸缩杆（303）伸缩以及第一吸气嘴（305）吸气，将工业产品从活动托板（201）吊起，之后通过气缸滑台（302）以及第一气动伸缩杆（303）伸缩将工业产品转移至加工地点处进行释放；

步骤七：控制处于工业产品上部的第四气动伸缩杆（411）进行伸缩利用第二吸气嘴（401）将工业产品吸起，利用第二气动伸缩杆（406）和第四气动伸缩杆（411）对放置在两侧的储料机构（500）交替式转移至活动托板（201）内，进行新一轮的加工。

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