CN104985474B - 一种下料机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明为一种下料机械手，包括框架、三抓手总成、单抓手总成、换枪盘和气动控制组件，三抓手总成设置于框架底部，单抓手总成设置于框架顶部，换枪盘设置于框架侧面上，气动控制组件设置于框架内部，气动控制组件控制三抓手总成和单抓手总成运动。本发明的有益效果是：本发明装置可以做到工件定位夹紧装置、工件的抓取释放，工件的旋转，提高工件的定位精度，可以满足不同间距的要求，还可以快速更换机械抓手，采用一体化式，维修拆卸更方便，代替人工下料，减少工人的工作强度和企业成本，使生产达到真正意义上的自动化。
Description
技术领域
本发明涉及机械技术领域，特别涉及一种下料机械手。
背景技术
目前，在机械加工领域中，产品的生产加工需要多道工序，在从一道工序进入到下一道工序的过程中需要各类传输装置进行输送，如何将工料快速、准确的输送到工位上是提高工效和加工质量以及生产安全的关键。至今还有一些企业采用人工操作的方式来对缸体进行抓取搬运及释放。工人劳动强度高，危险性大，企业成本高。
发明内容
本发明的目的是为了解决上述问题，提供一种针对位于打标工位，倒边工位，清洗工位，输送工位，及下料工位的缸体进行抓取搬运和释放的下料机械手。
技术方案如下
一种下料机械手，其特征在于，包括框架、三抓手总成、单抓手总成、换枪盘和气动控制组件，所述三抓手总成设置于框架底部，所述单抓手总成设置于框架顶部，所述换枪盘设置于框架侧面上，所述气动控制组件设置于框架内部，所述气动控制组件控制三抓手总成和单抓手总成运动。换枪盘的设置，可以让机器人在不同要求和指令下，快速替换机械抓手，同时下料机械手内部气管及电路全部集成在换枪盘上，使机械手拆卸维修方便。
作为进一步的改进，所述三抓手总成包括左抓手、中抓手、右抓手、法兰板和导轨组成，所述导轨固定设置于框架底部，所述左抓手、所述中抓手和所述右抓手均通过所述法兰板安装于导轨上，使左抓手、中抓手和右抓手可以在导轨上移动。
作为进一步的改进，所述三抓手总成还包括左标准气缸、右标准气缸、左连接块和右连接块，所述左标准气缸和所述右标准气缸固定设置于框架底部，并通过所述左连接块和所述右连接块分别连接所述左抓手和所述右抓手，并且可以推动左抓手和右抓手在导轨上移动，能够将三个抓手中的两个抓手进行伸出和复位动作，改变三个抓手之间的间距，满足清洗机和打标机工位的不同夹具定位要求。
作为进一步的改进，所述左抓手、所述中抓手和所述右抓手均包括左夹块、右夹块、薄型气缸和摆台气缸，所述左夹块和所述右夹块均活动设置于薄型气缸上，并且所述左夹块与所述右夹块之间形成夹持空间，所述薄型气缸通过气缸安装板安装于法兰板上，所述摆台气缸直接安装于法兰板上。当左夹块和右夹块相向滑动时，左夹块和右夹块形成夹持动作，左夹块和右夹块相背滑动时，抓手对被夹持的工件进行释放。同时通过摆台气缸，能让工件位于0°和90°2个位置固定，满足不同设备固定的要求。
作为进一步的改进，所述左夹块和所述右夹块上均设有聚氨酯块。由于工件两侧面有一定的拔模斜度，所以普通的碳钢无法将工件夹紧和保护工件表面。然而通过聚氨酯块能很好的避免夹紧问题，以及保护工件表面防止拉伤。
作为进一步的改进，所述单抓手总成包括夹持组件和单抓手薄型气缸，所述单抓手薄型气缸通过螺钉固定安装于框架顶部，所述夹持组件安装于单抓手薄型气缸上。
作为进一步的改进，所述夹持组件包括单抓手左夹块和单抓手右夹块，所述单抓手左夹块和所述单抓手右夹块均活动设置于单抓手薄型气缸上，并且之间形成夹持空间。当单抓手左夹块和单抓手右夹块相向滑动时，单抓手左夹块和单抓手右夹块形成夹持动作，单抓手左夹块和单抓手右夹块相背滑动时，夹持组件对被夹持的工件进行释放。
作为进一步的改进，所述单抓手左夹块和所述单抓手右夹块上均设有单抓手聚氨酯块。由于工件两侧面有一定的拔模斜度，所以普通的碳钢无法将工件夹紧和保护工件表面。然而通过单抓手聚氨酯块能很好的避免夹紧问题，以及保护工件表面防止拉伤。
有益效果
本发明装置可以做到工件定位夹紧装置、工件的抓取释放，工件的旋转，提高工件的定位精度，可以满足不同间距的要求，还可以快速更换机械抓手，采用一体化式，维修拆卸更方便，代替人工下料，减少工人的工作强度和企业成本，使生产达到真正意义上的自动化。
附图说明
下面结合附图与实施案例进一步说明本发明。
图1为本发明结构示意图；
图2为本发明内部结构示意图；
图3为本发明三个抓手中任意一个抓手结构示意图；
图4为本发明单抓手总成结构示意图。
图中标号：
100、框架 200、三抓手总成
201、左夹块 202、右夹块
203、薄型气缸 204、摆台气缸
205、气缸安装板 206、聚氨酯块
210、左抓手 220、中抓手
230、右抓手 240、法兰板
250、导轨 260、左标准气缸
270、右标准气缸 280、左连接块
290、右连接块 300、单抓手总成
310、夹持组件 311、单抓手左夹块
312、单抓手右夹块 313、单抓手聚氨酯块
320、单抓手薄型气缸 400、换枪盘
具体实施方式
为使对本发明的结构特征及所达成的功效有更进一步的了解与认识，用以较佳的实施例及附图配合详细的说明，说明如下：
参看图1所示，一种下料机械手，包括框架100、三抓手总成200、单抓手总成300、换枪盘400和气动控制组件(图中未示出)，三抓手总成300设置于框架100底部，单抓手总成300设置于框架100顶部，换枪盘400设置于框架100侧面上，气动控制组件设置于框架100内部，气动控制组件控制三抓手总成200和单抓手总成100运动。换枪盘100的设置，可以让机器人在不同要求和指令下，快速替换机械抓手，同时下料机械手内部气管及电路全部集成在换枪盘上，使机械手拆卸维修方便。
参看图2和图3所示，三抓手总成200包括左抓手210、中抓手220、右抓手230、法兰板240和导轨250组成，导轨250固定设置于框架100底部，左抓手210、中抓手220和右抓手230均通过法兰板240安装于导轨250上，使左抓手210、中抓手220和右抓手230可以在导轨上移动。三抓手总成200还包括左标准气缸260、右标准气缸270、左连接块280和右连接块290，左标准气缸260和右标准气缸270固定设置于框架100底部，并通过左连接块280和右连接块290分别连接左抓手210和230右抓手，并且可以推动左抓手210和右抓手230在导轨250上移动，能够将三个抓手中的两个抓手进行伸出和复位动作，改变三个抓手之间的间距，满足清洗机和打标机工位的不同夹具定位要求。左抓手210、中抓手220和右抓手230均包括左夹块201、右夹块202、薄型气缸203和摆台气缸204，左夹块201和右夹块202均活动设置于薄型气缸203上，并且左夹块201与右夹块202之间形成夹持空间，薄型气缸203通过气缸安装板205安装于法兰板240上，摆台气缸204直接安装于法兰板240上。当左夹块201和右夹块202相向滑动时，左夹块201和右夹块202形成夹持动作，左夹块201和右夹块202相背滑动时，抓手对被夹持的工件进行释放。同时通过摆台气缸204，能让工件位于0°和90°2个位置固定，满足不同设备固定的要求。由于工件两侧面有一定的拔模斜度，所以普通的碳钢无法将工件夹紧和保护工件表面。因此在左夹块201和右夹块202上均设有聚氨酯块206。然而通过聚氨酯块206能很好的避免夹紧问题，以及保护工件表面防止拉伤。
参看图4所示，单抓手总成300包括夹持组件310和单抓手薄型气缸320，单抓手薄型气缸320通过螺钉固定安装于框架100顶部，夹持组件310安装于单抓手薄型气缸320上。夹持组件包括单抓手左夹块311和单抓手右夹块312，单抓手左夹块311和单抓手右夹块312均活动设置于单抓手薄型气缸320上，并且之间形成夹持空间。当单抓手左夹块311和单抓手右夹块312相向滑动时，单抓手左夹块311和单抓手右夹块312形成夹持动作，单抓手左夹块311和单抓手右夹块312相背滑动时，夹持组件对被夹持的工件进行释放。单抓手左夹块311和单抓手右夹块312上均设有单抓手聚氨酯块313。由于工件两侧面有一定的拔模斜度，所以普通的碳钢无法将工件夹紧和保护工件表面。然而通过单抓手聚氨酯块313能很好的避免夹紧问题，以及保护工件表面防止拉伤。
本发明工作流程：1.打标工位加工完成，打标门打开。2.下料机械手三抓手总成(在初始位置)进入打标工位上方指定位置。3.下料机械手三抓手总成抓取工件。4.下料机械手退出打标工位操作区域，同时打标门关闭，倒边门打开。5.下料机械手进入倒边工位进行倒边。6.倒边完成，下料机械手退出倒边工位操作区域，同时倒边门关闭，清洗机门打开，三抓手总成左侧抓手伸出。7.下料机械手到达清洗机工位上方指定位置。8.下料机械手三抓手总成释放工件。9.下料机械手退出清洗机操作区域，清洗机门关闭。10.打标工位加工完成，打标门打开,下料机械手三抓手总成左侧抓手复位。11.下料机械手三抓手总成(在初始位置)进入打标工位上方指定位置。12.下料机械手三抓手总成抓取工件。13.下料机械手退出打标工位操作区域，同时打标门关闭，倒边门打开。14.下料机械手进入倒边工位进行倒边。15.倒边完成，下料机械手退出倒边工位操作区域，同时倒边门关闭，清洗机门打开，三抓手总成右侧抓手伸出。16.下料机械手到达清洗机工位上方指定位置。17.下料机械手三抓手总成释放工件。18.下料机械手退出清洗机操作区域，清洗机门关闭。19.下料机械手三抓手总成右侧抓手复位(同时可以做其他事情)。20.清洗机完成清洗，清洗门打开。21.下料机械手三抓手总成左侧抓手打开。22.下料机械手到达清洗机工位上方指定位置。23.下料机械手三抓手总成抓取工件。24.下料机械手退出清洗机操作区域。25.移动到输送线空工位上方指定位置，同时下料机械手三抓手总成左侧抓手复位。26.下料机械手三抓手总成释放工件。27.下料机械手退出输送线操作区域。28.下料机械手三抓手总成右侧抓手打开。29.下料机械手到达清洗机工位上方指定位置。30.下料机械手三抓手总成抓取工件。31.下料机械手退出清洗机操作区域。32.移动到输送线空工位上方指定位置，同时下料机械手三抓手总成右侧抓手复位。33.下料机械手三抓手总成释放工件。34.下料机械手退出输送线操作区域。35.机器人六轴旋转，使单抓手总成朝下，同时下料机械手移动到下料线工位上方指定位置。36.下料机械手单抓手总成抓取工件。37.下料机械手退出下料线操作区域。38.下料线到达下料小车上方指定位置。39.下料机械手单抓手总成释放工件。40.下料机械手退出下料小车操作区域。41.循环开始。
综上所述，仅为本发明的较佳实施例而已，并非用来限定本发明实施的范围，凡依本发明权利要求范围所述的形状、构造、特征及精神所为的均等变化与修饰，均应包括于本发明的权利要求范围内。
Claims (5)
1.一种下料机械手，其特征在于，包括框架、三抓手总成、单抓手总成、换枪盘和气动控制组件，所述三抓手总成设置于框架底部，所述单抓手总成设置于框架顶部，所述换枪盘设置于框架侧面上，所述气动控制组件设置于框架内部，所述气动控制组件控制三抓手总成和单抓手总成运动，所述三抓手总成包括左抓手、中抓手、右抓手、法兰板和导轨，所述导轨固定设置于框架底部，所述左抓手、所述中抓手和所述右抓手均通过所述法兰板安装于导轨上，所述三抓手总成还包括左标准气缸、右标准气缸、左连接块和右连接块，所述左标准气缸和所述右标准气缸固定设置于框架底部，并通过所述左连接块和所述右连接块分别连接所述左抓手和所述右抓手，所述单抓手总成包括夹持组件和单抓手薄型气缸，所述单抓手薄型气缸通过螺钉固定安装于框架顶部，所述夹持组件安装于单抓手薄型气缸上。
2.根据权利要求1所述的一种下料机械手，其特征在于，所述左抓手、所述中抓手和所述右抓手均包括左夹块、右夹块、薄型气缸和摆台气缸，所述左夹块和所述右夹块均活动设置于薄型气缸上，并且所述左夹块与所述右夹块之间形成夹持空间，所述薄型气缸通过气缸安装板安装于法兰板上，所述摆台气缸直接安装于法兰板上。
3.根据权利要求2所述的一种下料机械手，其特征在于，所述左夹块和所述右夹块上均设有聚氨酯块。
4.根据权利要求1所述的一种下料机械手，其特征在于，所述夹持组件包括单抓手左夹块和单抓手右夹块，所述单抓手左夹块和所述单抓手右夹块均活动设置于单抓手薄型气缸上，并且之间形成夹持空间。
5.根据权利要求4所述的一种下料机械手，其特征在于，所述单抓手左夹块和所述单抓手右夹块上均设有单抓手聚氨酯块。
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