CN211366140U - 一种偏角抓手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种偏角抓手，包括机械手臂与若干抓手，所述机械手臂下端安装有两组偏角抓手机构；所述偏角抓手机构包括固定板与转板，转板两端下方安装有抓手，转板位于内端抓手的中心处与固定板转动安装，转板活动连接有推拉装置，且固定板设有固定的导轨，导轨上安装有滑块，滑块一侧设有凸缘，凸缘上安装有水平设置的滚轮，转板上开有条形孔，滚轮位于条形孔内；偏角抓手机构通过固定板与机械手臂连接。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种偏角抓手。
背景技术
现有的环形循环喷涂线包括若干块环形输送的工作台，环形循环喷涂线在喷涂之后通过机械手抓取，机械手一般由驱动臂与端部的抓手构成，一般摆放在环形线的转角处，而现有的机械手由于结构限制与输出传送带的摆放要求(将其平行的放置在输出传送带上)，只能同时抓取处于同一直线上的工件，以每个工作台由两个工件为例(如图1所示)，只能一次抓取两个工件，为此，我们设计了一种偏角抓手。
实用新型内容
针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种偏角抓手，旨在解决现有机械手只能抓取一直线上的工件，抓取数量较少的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种偏角抓手，包括机械手臂与若干抓手，所述机械手臂下端安装有两组偏角抓手机构；
所述偏角抓手机构包括固定板与转板，转板两端下方安装有抓手，转板位于内端抓手的中心处与固定板转动安装，转板活动连接有推拉装置，且固定板设有固定的导轨，导轨上安装有滑块，滑块一侧设有凸缘，凸缘上安装有水平设置的滚轮，转板上开有条形孔，滚轮位于条形孔内；
偏角抓手机构通过固定板与机械手臂连接。
优选的，所述固定板固定安装有法兰轴承，转板固定安装有法兰轴，法兰轴与内端抓手同心，法兰轴与法兰轴承配合安装。
优选的，所述固定板下方固定U型架，转板位于U型架内，导轨安装于U 型架上，滚轮位于凸缘上方，且滚轮位于转板的条形孔内。
优选的，所述U型架后侧板开有安装口，安装口内安装有固定圈，固定圈上下两端设有轴端，轴端插入安装口旋转连接，推拉装置主体与固定圈固定；推拉装置的伸缩杆前端固定有轴承，转板上纵向固定有转轴，转轴位于轴承内。
优选的，所述推拉装置为气缸。
优选的，所述抓手为三抓卡盘装置。
优选的，两组偏角抓手机构的固定板一体设计并与机械手臂连接。
本实用新型的有益效果：能抓取相邻工位不处于同一直线的工件，取件效率大大提高，同时不会影响在输出传送装置的摆放位置，平行摆放。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图。
图2为本实用新型的偏角抓手机构去固定板的结构示意图。
图3位本实用新型的偏角抓手机构去固定板、转板的结构示意图。
具体实施方式
如图1、2、3所示，
一种偏角抓手，包括机械手臂12与若干抓手1，抓手1选用现有的三抓卡盘装置，所述机械手臂12下端对称安装有两组偏角抓手机构，所述偏角抓手机构包括固定板2与转板3，转板3两端下方安装有抓手1，
所述固定板2固定安装有法兰轴承21，转板3固定安装有法兰轴31，法兰轴31与内端抓手同心，转板3通法兰轴31和法兰轴承21配合与固定板2 转动安装；所述固定板2下方固定U型架9，转板3位于U型架9内，导轨5 安装于U型架9上，导轨5上安装有滑块6，滑块6一侧设有凸缘，凸缘上方安装有水平设置的滚轮7，转板3上开有条形孔8，滚轮7位于条形孔8内；转板3活动连接有推拉装置4，推拉装置4为气缸，所述U型架9后侧板开有安装口10，安装口10内安装有固定圈11，固定圈11上下两端设有轴端，轴端插入安装口10旋转连接，推拉装置4主体与固定圈11固定；气缸的伸缩杆前端固定有轴承13，转板3上纵向固定有转轴，转轴位于轴承13内；
两组偏角抓手机构的固定板2一体设计并与机械手臂12连接。
本实用新型的两组偏角抓手机构的四个抓手1初始位于同一直线，符合机械手抓取后平行放置在输出带上的要求。
抓取时，以一侧偏角抓手机构为例，由于气缸是与固定的球面轴承11转动连接，气缸的伸缩杆伸出时，就会推动转板3绕法兰轴31转动，气缸为此与固定圈11一起偏转一定角度，由于法兰轴31与抓手同心，因此内端的抓手1是原地旋转，另一端的抓手1跟随转板3绕法兰轴31翻转；通过滑块6 的滚轮7可在转板3的条形孔8的移动，为转板3翻转提供稳定性，即转板3 翻转时，滚轮7移动至条形孔8前端，并带动滑块6在导轨5上向前滑动。
同理另一侧的偏角抓手机构，这样在机械手臂12下降时即可通过四个抓手1抓取不在同一直线上的4个工件，抓取后让伸缩杆收回，4个工件处于同一直线，即可直接放置在输出带上。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换或改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种偏角抓手，包括机械手臂(12)与若干抓手(1)，其特征在于，所述机械手臂(12)下端安装有两组偏角抓手机构；
所述偏角抓手机构包括固定板(2)与转板(3)，转板(3)两端下方安装有抓手(1)，转板(3)位于内端抓手(1)的中心处与固定板(2)转动安装，转板(3)活动连接有推拉装置(4)，且固定板(2)设有固定的导轨(5)，导轨(5)上安装有滑块(6)，滑块(6)一侧设有凸缘，凸缘上安装有水平设置的滚轮(7)，转板(3)上开有条形孔(8)，滚轮(7)位于条形孔(8)内；
偏角抓手机构通过固定板(2)与机械手臂(12)连接。
2.根据权利要求1所述一种偏角抓手，其特征在于，所述固定板(2)固定安装有法兰轴承(21)，转板(3)固定安装有法兰轴(31)，法兰轴(31)与内端抓手同心，法兰轴(31)与法兰轴承(21)配合安装。
3.根据权利要求1所述一种偏角抓手，其特征在于，所述固定板(2)下方固定U型架(9)，转板(3)位于U型架(9)内，导轨(5)安装于U型架(9)上，滚轮(7)位于凸缘上方，且滚轮(7)位于转板(3)的条形孔(8)内。
4.根据权利要求3所述一种偏角抓手，其特征在于，所述U型架(9)后侧板开有安装口(10)，安装口(10)内安装有固定圈(11)，固定圈(11)上下两端设有轴端，轴端插入安装口(10)旋转连接，推拉装置(4)主体与固定圈(11)固定；推拉装置(4)的伸缩杆前端固定有轴承(13)，转板(3)上纵向固定有转轴，转轴位于轴承(13)内。
5.根据权利要求4所述一种偏角抓手，其特征在于，所述推拉装置(4)为气缸。
6.根据权利要求1所述一种偏角抓手，其特征在于，所述抓手(1)为三抓卡盘装置。
7.根据权利要求1所述一种偏角抓手，其特征在于，两组偏角抓手机构的固定板(2)一体设计并与机械手臂(12)连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201920835367.3U CN211366140U (zh) | 2019-06-04 | 2019-06-04 | 一种偏角抓手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201920835367.3U CN211366140U (zh) | 2019-06-04 | 2019-06-04 | 一种偏角抓手 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN211366140U true CN211366140U (zh) | 2020-08-28 |
Family
ID=72171928
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201920835367.3U Active CN211366140U (zh) | 2019-06-04 | 2019-06-04 | 一种偏角抓手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN211366140U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2023138688A1 (zh) * | 2022-01-21 | 2023-07-27 | 武山(上海)餐饮有限公司 | 一种带杯叉的咖啡粉勺机械抓手 |
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2019
- 2019-06-04 CN CN201920835367.3U patent/CN211366140U/zh active Active
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2023138688A1 (zh) * | 2022-01-21 | 2023-07-27 | 武山(上海)餐饮有限公司 | 一种带杯叉的咖啡粉勺机械抓手 |
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