JP4639813B2 - 液圧制御装置および作動特性取得装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両の液圧ブレーキの液圧を制御可能な液圧制御装置に関するものである。

特許文献１には、電磁制御弁の電流制御において使用される作動特性を電磁制御弁の応答性に基づいて補正することが記載されている。電磁制御弁のコイルへ所定の電流が供給されてから実際に電磁制御弁が開状態に切り換えられるまでの間の時間が設定時間より長い場合は開弁電流が大きくなるように作動特性が補正され、設定時間より短い場合は開弁電流が小さくなるように補正される。
特開２００１−２９４１４０号公報

本発明の課題は、作動特性をより正確に取得することである。

課題を解決するための手段および効果

請求項１の発明に係る作動特性取得装置は、電磁制御弁の作動特性を取得する作動特性取得装置であって、前記電磁制御弁が、その電磁制御弁の高圧側の液圧から低圧側の液圧を引いた大きさである前後の差圧に応じた差圧作用力とコイルへの供給電流に応じた電磁駆動力との関係により開閉するものであり、当該作動特性取得装置が、(i)前記コイルへの供給電流を制御することにより、前記電磁制御弁が閉状態と開状態との間で切り換わった場合の供給電流である開閉作動電流と、その時点の前記電磁制御弁の前記前後の差圧とのデータ対を取得するデータ対取得部と、(ii)そのデータ対取得部によって前記データ対が取得される際に、前記電磁制御弁における漏れの有無を検出する漏れ検出部と、(iii)
前記データ対取得部によって取得された複数の互いに異なるデータ対に基づいて前記作動特性を取得する作動特性取得部と、(iv)その作動特性取得部によって取得された作動特性を記憶する記憶部とを含み、かつ、前記作動特性取得部が、前記データ対取得部によって前記データ対が取得された際に前記漏れ検出部によって漏れが検出された場合に、その漏れが検出された際に取得されたデータ対を使用しないで、前記作動特性を取得する部分を含むものとされる。

特許請求可能な発明

以下に、本願において特許請求が可能と認識されている発明（以下、「請求可能発明」という場合がある。請求可能発明は、少なくとも、請求の範囲に記載された発明である「本発明」ないし「本願発明」を含むが、本願発明の下位概念発明や、本願発明の上位概念あるいは別概念の発明を含むこともある。）の態様をいくつか例示し、それらについて説明する。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも請求可能発明の理解を容易にするためであり、請求可能発明を構成する構成要素の組み合わせを、以下の各項に記載されたものに限定する趣旨ではない。つまり、請求可能発明は、各項に付随する記載，実施例の記載等を参酌して解釈されるべきであり、その解釈に従う限りにおいて、各項の態様にさらに他の構成要素を付加した態様も、また、各項の態様から構成要素を削除した態様も、請求可能発明の一態様となり得るのである。

以下の各項のうち、(17)項〜(26)項が請求項１〜１０に対応する。また、(17)項ないし(26)項の(1)項に記載の特徴を含む部分が請求項１１に対応し、(8)項が請求項１２に対応し、(15)項が請求項１３に対応する。

(１)少なくとも、前後の差圧に応じた差圧作用力と、コイルへの供給電流に応じた電磁駆動力との関係により開閉する電磁制御弁と、
その電磁制御弁が閉状態と開状態との間で切り換わった瞬間の供給電流である開閉作動電流と前後の差圧との関係である作動特性を取得する作動特性取得装置と、
その作動特性取得装置によって取得された作動特性を記憶する記憶部と、
その記憶部に記憶された前記作動特性取得装置によって取得された作動特性に基づいて、前記コイルへの供給電流を制御することによって、前記電磁制御弁の高圧側と低圧側との少なくとも一方の側の液圧を制御する供給電流制御装置と
を含む液圧制御装置であって、
前記作動特性取得装置が、前記作動特性を取得する際に、前記電磁制御弁における漏れの有無を検出する漏れ検出部を含むことを特徴とする液圧制御装置。
本項に記載の液圧制御装置においては、電磁制御弁のコイルへの供給電流の制御により高圧側と低圧側との少なくとも一方の側の液圧が制御される。コイルへの供給電流の制御は、作動特性取得装置によって取得された作動特性に基づいて制御される。作動特性は、電磁制御弁が閉状態と開状態との間で切り換わった瞬間の前後の差圧と供給電流である開閉作動電流との関係で表される。開閉作動電流は、電磁制御弁が閉状態から開状態に切り換わった瞬間の供給電流としても開状態から閉状態に切り換わった瞬間の供給電流としてもよい。
また、作動特性を取得する際に、電磁制御弁における漏れの有無が検出される。漏れがある場合には、実際には電磁制御弁が閉状態から開状態に切り換わっていなくても、開状態に切り換わったと誤って検出されることがあり、真の作動特性に近い特性を取得することができない。それに対して、作動特性が漏れ検出部による検出結果を考慮して取得されるようにすれば、考慮しない場合に比較して、電磁制御弁の真の作動特性に近い特性を取得することができ、作動特性に基づく供給電流の制御による液圧の制御精度を向上させることができる。
例えば、漏れが有ることが検出された場合には、その際に取得されたデータ対（開閉作動電流と前後の差圧とから成る）が作動特性の作成の際に使用されないようにしたり（例えば、取得されたデータ対が無視されたり、一旦記憶されたデータ対が消去されたりするようにすること等が該当する）、データ対を構成する前後の差圧と開閉作動電流値との少なくとも一方が補正されたりするようにすること等ができる。
また、作動特性が作成されないようにしたり、作成された作動特性が修正されたり、作成された作動特性が無効であるとされたりするようにすること等もできる。
さらに、漏れが有ることが検出された場合に、データ対が取得されないようにすることもできる。そのようにすれば、漏れの影響を含むデータ対が取得されることを未然に防止することができる。また、漏れ解消制御が行われるようにすることができる。漏れ解消制御が行われた後にデータ対が取得されるようにすれば、漏れの影響を含まないデータ対を取得することができる。
(２)前記作動特性取得装置が、前記コイルへの供給電流を制御することにより、互いに異なる複数の開閉作動電流と前後の差圧とのデータ対を取得するデータ対取得部と、そのデータ対取得部によって取得された複数のデータ対に基づいて前記作動特性を取得する作動特性取得部とを含む(1)項に記載の液圧制御装置。
データ対取得部は、電磁制御弁の高圧側と低圧側との少なくとも一方の側の液圧を検出する液圧検出部と、高圧側と低圧側との少なくとも一方の側における作動液の流れの状態を検出する流れ状態検出部との少なくとも一方を含み、コイルへの供給電流の制御状態において液圧の変化や流れの状態の変化が検出される。そして、液圧の変化や流れの状態の変化に基づいて、電磁制御弁が開閉させられたことが検出された場合に、その時点の前後の差圧が検出されるとともに、供給電流量が取得されて、データ対が取得される。前後の差圧は、高圧側の液圧から低圧側の液圧を引いた大きさであるが、電磁制御弁の高圧側と低圧側とのいずれか一方の液圧は、ほぼ一定で、かつ、予めわかっていることがある。その場合には、高圧側と低圧側との他方の側の液圧を検出すれば、前後の差圧を検出することができる。作動特性は、そのように取得された複数のデータ対に基づいて取得される。作動特性は少なくとも２つの互いに異なるデータ対に基づいて作成することができるが、３つ以上の互いに異なるデータ対に基づいて作成することが望ましい。
電磁制御弁のコイルへの供給電流は、閉状態にある電磁制御弁が開状態に切り換わるように制御されたり、開状態にある電磁制御弁が閉状態に切り換わるように制御されたりする。供給電流は漸増させられる場合と漸減させられる場合とがある。
例えば、電磁制御弁のコイルへの供給電流が上述のように制御される状態において、液圧検出部によって検出された液圧の変化勾配が設定値以上変化した場合（例えば、変化勾配が０とみなし得る大きさから設定値以上になった場合、変化勾配が設定値以上の状態から０とみなし得る大きさになった場合等が該当する）には、電磁制御弁が開状態と閉状態との間で切り換えられたと考えることができる。また、流れ状態検出部によって、作動液の流れ始め、流れの終わりが検出された場合に、電磁制御弁が開状態と閉状態とで切り換えられたと考えることができる。
なお、以下、本明細書において、作動特性の取得および漏れの検出において、液圧の変化と作動液の流れの状態の変化とは同じ現象であると考える。閉空間（大気から遮断された空間）においては、作動液の流れに伴って液圧が変化するからである。
(３)前記漏れ検出部が、前記データ対取得部による前記データ対の取得毎に漏れを検出するデータ対取得時漏れ検出部を含む(2)項に記載の液圧制御装置。
漏れの有無は、データ対の取得前に検出されても、取得後に検出されてもよい。
データ対の取得前に漏れが有ると検出された場合に、データ対が取得されないようにしたり、漏れ解消制御が行われ、漏れ解消制御が行われた後にデータ対が取得されるようにしたりすれば、漏れの影響を含むデータ対が取得されることを未然に防止することができる。また、電磁制御弁の開閉作動の判定しきい値が変更されるようにすれば、漏れを考慮して、データ対を取得することができる。さらに、取得されたデータ対を構成する前後の差圧と供給電流量との少なくとも一方を補正し、補正されたデータ対に基づいて作動特性が作成されるようにすることもできる。
データ対の取得後に漏れが有ると検出された場合、すなわち、データ対の取得時に漏れが有ったと考えられる場合には、そのデータ対が無効であるとしたり、データ対を構成する少なくとも一方のデータを補正したりすること等ができる。
(４)前記作動特性取得部が、前記データ対検出部によってデータ対が検出された際に、前記漏れ検出部によって漏れが検出された場合に、その取得されたデータ対を無視し、前記漏れが検出されない場合に検出されたデータ対に基づいて前記作動特性を取得する漏れ無しデータ対応作動特性取得部を含む(2)項または(3)項に記載の液圧制御装置。
このように、データ対が検出された際に漏れが検出された場合に、その取得されたデータ対が無視されるため、漏れが有ると検出された場合に取得されたデータ対が作動特性が取得される場合に使用されることがない。したがって、漏れがない状態で取得されたデータ対に基づいて作動特性を取得することが可能となり、電磁制御弁の真の作動特性に近い特性を取得することができる。
(５)前記作動特性取得部が、前記漏れ検出部によって漏れが検出された場合に、前記データ対取得部によって検出されたデータ対を構成する前後の差圧と開閉作動電流との少なくとも一方を補正し、その補正されたデータ対に基づいて前記作動特性を取得する補正データ対応作動特性取得部を含む(2)項ないし(4)項のいずれか１つに記載の液圧制御装置。
例えば、異物等が介在するとそれに起因して作動液が流れ、実際には、電磁制御弁が閉状態から開状態に切り換わっていなくても、閉状態から開状態に切り換わったと誤って検出されることがある。また、実際には、開状態から閉状態に切り換わったはずであるにも係わらず、閉状態のままであるとされることがある。したがって、データ対が電磁制御弁が閉状態から開状態に切り換わる際に取得される場合においては、開状態に切り換わったことが実際より早い時期に検出され、開状態から閉状態に切り換わる際に取得される場合においては、閉状態に切り換わったことが実際より遅い時期に検出される。これらを考慮すれば、供給電流と前後の差圧との少なくとも一方を、真に開閉させられた時期の大きさに補正することができる。
(６)前記作動特性取得部が、前記漏れ検出部によって漏れが検出された場合には、作成された作動特性を補正する作動特性補正部を含む(2)項ないし(5)項のいずれか１つに記載の液圧制御装置。
作動特性を補正すれば、電磁制御弁の真の作動特性に近い特性を取得することができる。
(７)前記供給電流制御装置が、前記漏れ検出部によって漏れが検出された場合に、前記電磁制御弁における漏れが解消されるように、前記コイルへの供給電流を制御する漏れ解消制御部を含み、前記データ対取得部が、前記漏れ解消制御部による漏れ解消制御が行われた後に、前記コイルへの供給電流を制御して、前記電磁制御弁が閉状態と開状態との間で切り換わった場合の供給電流である開閉作動電流と、その時点の前記電磁制御弁の前記前後の差圧とのデータ対を取得する手段を含む(1)項ないし(6)項のいずれか１つに記載の液圧制御装置。
(８)前記漏れ解消制御部が、前記コイルへの供給電流を、前記電磁制御弁の開度が設定開度以上となる大きさとする開度拡大部を含む(7)項に記載の液圧制御装置。
電磁制御弁の開度が設定開度以上である場合には設定開度より小さい場合より、前後の差圧が同じ場合に、電磁制御弁に大きな流量で作動液を流すことができ、異物を良好に除くことができる。また、電磁制御弁が弁子と弁座とを含むシーティング弁である場合に、弁子の弁座に対する相対姿勢を正規の姿勢に正すことができる。電磁制御弁が常閉弁である場合には、開度が設定開度となる供給電流である設定値以上の電流が供給され、電磁制御弁が常開弁である場合には、設定値以下の電流が供給される。
なお、開度が最大となる大きさの電流が供給されるようにすることもできる。このようにすれば、より確実に異物を除去することができる。
また、設定開度以上の状態が第１設定時間以上保たれるようにすれば、異物をより確実に除去することができる。さらに、設定開度以上の状態が保たれる時間を第２設定時間以下とすれば、漏れ解消制御による電磁制御弁の高圧側と低圧側との少なくとも一方の側の液圧変化を小さくすることができる。これらの事情を考慮して、設定開度以上の状態を保持する時間を決定することが望ましい。
(９)前記漏れ検出部が、前記電磁制御弁のコイルへの電流の制御状態と、前記高圧側と低圧側との少なくとも一方の側の液圧の変化状態とに基づいて前記漏れの有無を検出する検出部を含む(1)項ないし(8)項のいずれか１つに記載の液圧制御装置。
漏れがない場合において、電磁制御弁の開状態においては（例えば、常閉弁である場合において、開弁電流以上の電流が供給された状態においては）、電磁制御弁の高圧側と低圧側との少なくとも一方の側の液圧は、供給電流の変化勾配に応じた勾配で変化する。また、電磁制御弁の閉状態において供給電流が一定に保たれる場合には、定常状態において、高圧側と低圧側との少なくとも一方の側の液圧はほぼ一定に保たれる。厳密いえば、実施例において説明するように、ブレーキシリンダの液圧はキャリパの膨張等に起因して変化するが、漏れに起因する変化に比較して小さいため、ほぼ一定に保たれると考えることもできる。
それに対して、漏れがある場合には、少なくとも一方の側の液圧が、供給電流の変化勾配に応じて変化しなかったり、供給電流が一定に保たれているにも係わらず変化したりする。これらの事情に基づけば、漏れを検出することができる。
(１０)前記漏れ検出部が、前記コイルへの供給電流が漸変させられることにより前記電磁制御弁が閉状態から開状態に切り換わった後における、前記高圧側と前記低圧側との少なくとも一方の側の液圧の変化に基づいて前記漏れの有無を検出する開状態漏れ検出部を含む(1)項ないし(9)項のいずれか１つに記載の液圧制御装置。
本項に記載の液圧制御装置において、コイルへの供給電流は予め定められた規則に従って変化させられるようにすることが望ましい。漏れがない場合に、供給電流の変化に応じて液圧がどのように変化するかが予めわかればよい。しかし、供給電流が一定の勾配で変化させられるようにした方が漏れの検出において望ましい。
(１１)前記漏れ検出部が、前記コイルに一定の大きさの電流が供給されている状態における前記高圧側と前記低圧側との少なくとも一方の側の液圧が予め定められた設定液圧以上変化した場合に、漏れが有ると検出する保持状態漏れ検出部を含む(1)項ないし(10)項のいずれか１つに記載の液圧制御装置。
例えば、電磁制御弁の高圧側、低圧側の少なくとも一方の側の液圧が、漏れ判定時間内に漏れ判定しきい値以上変化した場合には、漏れが有るとすることができる。
(１２)前記閉状態漏れ検出部が、前記電磁制御弁の漏れが大きい状態を検出する大漏れ検出部と、前記電磁制御弁の漏れが小さい状態を検出する小漏れ検出部との少なくとも一方を含む(11)項に記載の液圧制御装置。
漏れが大きい状態は、電磁制御弁を流れる作動液の流量が第１設定流量以上の状態であり、漏れが小さい状態は、作動液の流量が第２設定流量以下の状態である。流量が大きい場合は小さい場合より、設定時間内に流れる作動液の量が大きくなり、高圧側と低圧側との少なくとも一方の側の液圧の変化量が大きくなる。
例えば、電磁制御弁への供給電流が一定の大きさに保持された状態において、漏れ判定時間内に液圧変化量が漏れ判定しきい量以上である場合に、漏れが有るとされる場合において、漏れが大きい場合は小さい場合より、漏れ判定しきい量が同じである場合に、漏れ判定時間が短くても検出できる。
具体的には、供給電流が一定の大きさに保持されている状態において、第１設定時間が経過した場合と、第１設定時間より長い第２設定時間が経過した場合との少なくとも２回漏れが検出されるようにすることができる。第１設定時間の経過後と、第２設定時間の経過後とで、漏れ判定しきい値が同じ大きさにされた場合において、漏れが大きい場合は、第１設定時間が経過した場合に検出できるのであり、早期に検出することができる。漏れが小さい場合は、第１回目には検出できないが、第２回目には検出できる。このように、１回目に大きな漏れが検出され、２回目に小さな漏れが検出されるように、漏れ判定時間、漏れ判定しきい値を設定すれば、大きな漏れをより早期に検出し、小さな漏れでも確実に検出することが可能となる。
(１３)前記電磁制御弁が、弁座と、その弁座に着座・離間可能に設けられた弁子とを含むとともに、前記電磁駆動力が前記弁子を前記弁座に着座させる向きに作用する常開弁であり、前記漏れ検出部が、前記電磁駆動力が最大値より小さくされた状態で、前記漏れの有無を検出する押付力低下時漏れ検出部を含む(1)項ないし(12)項のいずれか１つに記載の液圧制御装置。
弁子を弁座に押し付ける力が小さい場合は大きい場合より異物に起因する漏れが生じ易くなる。そのため、漏れを検出する際には、押し付け力を小さくすることが望ましい。
また、電磁制御弁を閉状態から開状態に切り換える際に、供給電流が小さくされる場合には、供給電流が大きい状態から漸減を開始させるより、小さい状態から漸減を開始させる方が開状態に至るまでの時間を短くすることができる。
電磁駆動力の最大値は、当該電磁制御弁へ最大の電流が供給された場合に出力される電磁駆動力の大きさであり、最大の電流は、電磁制御弁の諸言によって決まる許容される最大の電流である。
また、漏れの有無は、電磁駆動力が、最大値より小さく、その時点の前後の差圧で決まる電磁制御弁を閉状態に保つのに必要な最小の電磁駆動力（開弁電流に対応する電磁駆動力であり、以下、開弁対応電磁駆動力と称する）より大きい状態で検出される。
上述の漏れの有無が検出される場合の電磁駆動力は、最大の電磁駆動力と開弁対応電磁駆動力との中間の大きさとされるが、最大の電磁駆動力と開弁対応電磁駆動力との中間値より開弁対応電磁駆動力に近い大きさとしたり、これらの間の１／３より開弁対応電磁駆動力に近い大きさとしたり、これらの間の１／４より開弁対応電磁駆動力に近い大きさとしたりすることができる。
また、漏れの有無が検出される場合の電磁駆動力は、開弁対応電磁駆動力Ｆopenに最大の電磁駆動力Ｆmaxに係数γ（γ＜１）を掛けた値（Ｆmax・γ）を加えた大きさ（Ｆopen＋Ｆmax・γ）以下とすることができる。この場合において、係数γは０．２以下、０．１５以下、０．１以下、０．０７以下、０．０５以下、０．０２以下とすることが望ましい。
(１４)前記供給電流制御装置が、前記コイルへの供給電流を最大値とする最大電流供給部と、その最大値より小さい値とする中間電流供給部とを含み、前記漏れ検出部が、前記中間電流供給部によって前記電磁制御弁への供給電流が制御されている場合に、前記漏れの有無を検出する中間電流供給時漏れ検出部を含む(13)項に記載の液圧制御装置。
最大電流供給部によって最大の電流が供給されることにより、弁子の弁座への押付力を大きくすれば、弁子を弁座に確実に着座させることができる。また、弁子と弁座との間に異物が介在していた場合に、その異物を切断すること等が可能となる。
そして、中間電流供給時漏れ検出部によって中間の電流が供給される状態で、漏れの有無が検出される。
例えば、最大電流供給部によって供給電流が最大の状態が予め定められた設定時間保持された後に、中間電流供給部によって供給電流が中間の大きさとされ、供給電流が中間の大きさである場合に、漏れが検出されるようにすることができる。
(１５)前記電磁制御弁が、車両の車輪と共に回転するブレーキ回転体に摩擦部材をブレーキシリンダの液圧により押し付けることにより前記車輪の回転を抑制する液圧ブレーキの前記ブレーキシリンダの液圧を制御可能な液圧制御弁であり、前記作動特性取得装置が、前記作動特性を取得するのに先だって、前記ブレーキシリンダの液圧を予め定められた設定圧以上として、前記摩擦部材とブレーキ回転体との間のクリアランスを小さくするクリアランス減少部を含む(1)項ないし(14)項のいずれか１つに記載の液圧制御装置。
ブレーキシリンダの液圧を設定圧以上とすれば、摩擦部材とブレーキ回転体との間のクリアランスを小さくすることができる。設定圧は、クリアランスが０となる大きさとすることができるが、０にならなくても小さくなる大きさとすればよい。
また、ブレーキシリンダの液圧を上記設定圧より大きい液圧まで増加させた後に、上記設定圧まで戻すことができる。液圧ブレーキにおいて、摩擦等により、ブレーキシリンダの液圧を増加させても、それに伴って摩擦部材がブレーキ回転体に接近するとは限らないからである。
(１６)前記作動特性取得装置が、前記コイルへの供給電流を制御することにより、互いに異なる複数の開閉作動電流と前後の差圧とのデータ対を取得するデータ対取得部と、そのデータ対取得部によって取得された複数のデータ対に基づいて前記作動特性を取得する作動特性取得部とを含むとともに、その作動特性取得部が、複数の前記データ対の相関関係の度合いを表す相関係数の絶対値が設定値以上である場合に、前記複数の前記データ対に基づいて前記作動特性を取得する相関係数勘案決定部を含む(1)項ないし(15)項のいずれか１つに記載の液圧制御装置。
電磁制御弁の種類によって、前後の差圧と開閉作動電流との関係が正の相関を示す場合と負の相関を示す場合とがある。いずれにしても相関係数の絶対値が大きい場合は小さい場合より作動特性を正確に取得することができる。
(１７)電磁制御弁の作動特性を取得する作動特性取得装置であって、
前記電磁制御弁が、その電磁制御弁の高圧側の液圧から低圧側の液圧を引いた大きさである前後の差圧に応じた差圧作用力とコイルへの供給電流に応じた電磁駆動力との関係により開閉するものであり、
当該作動特性取得装置が、
前記コイルへの供給電流を制御することにより、前記電磁制御弁が閉状態と開状態との間で切り換わった場合の供給電流である開閉作動電流と、その時点の前記電磁制御弁の前記前後の差圧とのデータ対を取得するデータ対取得部と、
そのデータ対取得部によって前記データ対が取得される際に、前記電磁制御弁における漏れの有無を検出する漏れ検出部と、
前記データ対取得部によって取得された複数の互いに異なるデータ対に基づいて前記作動特性を取得する作動特性取得部と、
その作動特性取得部によって取得された作動特性を記憶する記憶部と
を含み、かつ、前記作動特性取得部が、前記データ対取得部によって前記データ対が取得された際に前記漏れ検出部によって漏れが検出された場合に、その漏れが検出された際に取得されたデータ対を使用しないで、前記作動特性を取得する部分を含むことを特徴とする作動特性取得装置。
本項に記載の作動特性取得装置には、(1)項ないし(16)項のいずれかに記載の技術的特徴を採用することができる。
（１８）電磁制御弁の作動特性を取得する作動特性取得装置であって、
前記電磁制御弁が、その電磁制御弁の高圧側の液圧から低圧側の液圧を引いた大きさである前後の差圧に応じた差圧作用力とコイルへの供給電流に応じた電磁駆動力との関係により開閉するものであり、
当該作動特性取得装置が、
前記コイルへの供給電流を制御することにより、前記電磁制御弁が閉状態と開状態との間で切り換わった場合の供給電流である開閉作動電流と、その時点の前記電磁制御弁の前記前後の差圧とのデータ対を取得するデータ対取得部と、
そのデータ対取得部によって前記データ対が取得される際に、前記電磁制御弁における漏れの有無を検出する漏れ検出部と、
前記データ対取得部によって取得された複数の互いに異なるデータ対に基づいて前記作動特性を取得する作動特性取得部と、
その作動特性取得部によって取得された作動特性を記憶する記憶部と
を含み、かつ、前記作動特性取得部が、前記データ対取得部によってデータ対が取得された際に前記漏れ検出部によって漏れが検出された場合に、その取得されたデータ対を構成する前後の差圧と開閉作動電流との少なくとも一方を補正して、前記作動特性の取得に使用する手段を含むことを特徴とする作動特性取得装置。
本項に記載の作動特性取得装置には、(1)項ないし(16)項のいずれかに記載の技術的特徴を採用することができる。
（１９）電磁制御弁の作動特性を取得する作動特性取得装置であって、
前記電磁制御弁が、その電磁制御弁の高圧側の液圧から低圧側の液圧を引いた大きさである前後の差圧に応じた差圧作用力とコイルへの供給電流に応じた電磁駆動力との関係により開閉するものであり、
当該作動特性取得装置が、
前記コイルへの供給電流を制御することにより、前記電磁制御弁が閉状態と開状態との間で切り換わった場合の供給電流である開閉作動電流と、その時点の前記電磁制御弁の前記前後の差圧とのデータ対を取得するデータ対取得部と、
そのデータ対取得部によって前記データ対が取得される際に、前記電磁制御弁における漏れの有無を検出する漏れ検出部と、
前記データ対取得部によって取得された複数の互いに異なるデータ対に基づいて前記作動特性を取得する作動特性取得部と、
その作動特性取得部によって取得された作動特性を記憶する記憶部と
を含み、かつ、前記作動特性取得部が、前記データ対取得部によってデータ対が取得された際に前記漏れ検出部によって漏れが検出された場合に、その取得されたデータ対を無視し、前記漏れが検出されない場合に取得されたデータ対に基づいて前記作動特性を取得する漏れ無しデータ対応作動特性取得部を含むことを特徴とする作動特性取得装置。
本項に記載の作動特性取得装置には、(1)項ないし(16)項のいずれかに記載の技術的特徴を採用することができる。
（２０）電磁制御弁の作動特性を取得する作動特性取得装置であって、
前記電磁制御弁が、その電磁制御弁の高圧側の液圧から低圧側の液圧を引いた大きさである前後の差圧に応じた差圧作用力とコイルへの供給電流に応じた電磁駆動力との関係により開閉するものであり、
当該作動特性取得装置が、
前記コイルへの供給電流を制御することにより、前記電磁制御弁が閉状態と開状態との間で切り換わった場合の供給電流である開閉作動電流と、その時点の前記電磁制御弁の前記前後の差圧とのデータ対を取得するデータ対取得部と、
そのデータ対取得部によって前記データ対が取得される際に、前記電磁制御弁における漏れの有無を検出する漏れ検出部と、
前記データ対取得部によって取得された複数の互いに異なるデータ対に基づいて前記作動特性を取得する作動特性取得部と、
その作動特性取得部によって取得された作動特性を記憶する記憶部と
を含み、かつ、前記作動特性取得部が、前記データ対取得部によって前記データ対が取得された際に前記漏れ検出部によって漏れが検出された場合に、その漏れが検出された際に取得されたデータ対を含む複数の互いに異なるデータ対に基づいて取得された前記作動特性を修正する作動特性修正部を含むことを特徴とする作動特性取得装置。
本項に記載の作動特性取得装置には、(1)項ないし(16)項のいずれかに記載の技術的特徴を採用することができる。
（２１）電磁制御弁の作動特性を取得する作動特性取得装置であって、
前記電磁制御弁が、その電磁制御弁の高圧側の液圧から低圧側の液圧を引いた大きさである前後の差圧に応じた差圧作用力とコイルへの供給電流に応じた電磁駆動力との関係により開閉するものであり、
当該作動特性取得装置が、
前記作動特性を取得する際に、前記電磁制御弁における液漏れの有無を検出する漏れ検出部と、
前記コイルへの供給電流を制御して、前記電磁制御弁の高圧側と低圧側との少なくとも一方の圧力が開閉作動判定しきい値に達した場合に、前記電磁制御弁が閉状態と開状態との間で切り換わったと判定して、その時の供給電流である開閉作動電流を取得するとともに、その時点の前記電磁制御弁の前記前後の差圧を取得し、これら開閉作動電流と前後の差圧との組をデータ対として取得するデータ対取得部であって、前記漏れ検出部によって漏れが検出された場合に、前記電磁制御弁の開閉作動判定しきい値を、漏れが検出されなかった場合とは異なる値に変更する部分を備えたものと、
そのデータ対取得部によって取得された複数の互いに異なるデータ対に基づいて、前記作動特性を取得する作動特性取得部と、
その作動特性取得部によって取得された作動特性を記憶する記憶部と
を含むことを特徴とする作動特性取得装置。
本項に記載の作動特性取得装置には、(1)項ないし(16)項のいずれかに記載の技術的特徴を採用することができる。
（２２）前記漏れ検出部が、前記コイルへの供給電流が漸変させられることにより前記電磁制御弁が閉状態から開状態に切り換わった後における、前記高圧側と前記低圧側との少なくとも一方の側の液圧の変化に基づいて前記漏れの有無を検出する開状態漏れ検出部を含む(17)項ないし(21)項のいずれか１つに記載の作動特性取得装置。
（２３）前記漏れ検出部が、前記コイルに一定の大きさの電流が供給されている状態において、前記高圧側と前記低圧側との少なくとも一方の側の液圧が予め定められた設定液圧以上変化した場合に、漏れが有ると検出する保持状態漏れ検出部を含む(17)項ないし(22)項のいずれか１つに記載の作動特性取得装置。
（２４）前記電磁制御弁が、弁座と、その弁座に着座・離間可能に設けられた弁子とを含むとともに、前記電磁駆動力が前記弁子を前記弁座に着座させる向きに作用する常開弁であり、前記漏れ検出部が、前記電磁駆動力が最大値より小さくされた状態で、前記漏れの有無を検出する押付力低下時漏れ検出部を含む(17)項ないし(23)項のいずれか１つに記載の作動特性取得装置。
（２５）前記作動特性取得部が、前記データ対取得部によって取得された複数の前記データ対の相関の度合いを表す相関係数の絶対値が設定値以上である場合に、前記複数の前記データ対に基づいて前記作動特性を取得する相関係数勘案決定部を含む(17)項ないし(24)項のいずれか１つに記載の作動特性取得装置。
（２６）電磁制御弁の作動特性を取得する作動特性取得装置であって、
前記電磁制御弁が、その電磁制御弁の高圧側の液圧から低圧側の液圧を引いた大きさである前後の差圧に応じた差圧作用力とコイルへの供給電流に応じた電磁駆動力との関係により開閉するものであり、
当該作動特性取得装置が、
前記コイルへの供給電流を制御することにより、前記電磁制御弁が閉状態と開状態との間で切り換わった場合の供給電流である開閉作動電流と、その時点の前記電磁制御弁の前記前後の差圧とのデータ対を取得するデータ対取得部と、
そのデータ対取得部によって前記データ対が取得される際に、前記電磁制御弁における漏れの有無を検出する漏れ検出部と、
前記データ対取得部によって取得された複数の互いに異なるデータ対に基づいて前記作動特性を取得する作動特性取得部と、
その作動特性取得部によって取得された作動特性を記憶する記憶部と
を含み、かつ、前記作動特性取得部が、前記データ対取得部によって取得された複数の互いに異なるデータ対の相関の度合いを表す相関係数の絶対値が設定値以上である場合に、前記複数のデータ対に基づいて前記作動特性を取得する相関係数勘案決定部を含むことを特徴とする作動特性取得装置。
本項に記載の作動特性取得装置には、(1)項ないし(16)項のいずれかに記載の技術的特徴を採用することができる。
(２７)車両の車輪と共に回転するブレーキ回転体に摩擦部材をブレーキシリンダの液圧により押し付けることにより前記車輪の回転を抑制する液圧ブレーキと、
少なくとも、前後の差圧に応じた差圧作用力と、コイルへの供給電流に応じた電磁駆動力との関係により開閉する複数の電磁制御弁を含む電磁制御弁装置と、
前記複数の電磁制御弁の各々について、閉状態と開状態との間で切り換わった場合の供給電流である開閉作動電流と前後の差圧との関係である作動特性を取得する作動特性取得装置と、
その作動特性取得装置によって取得された作動特性に基づいて、前記複数の電磁制御弁の各々のコイルへの供給電流を制御することによって、前記ブレーキシリンダの液圧を制御するブレーキ液圧制御装置と
を含むブレーキ装置であって、
前記作動特性取得装置が、前記作動特性を取得する際に、前記電磁制御弁各々における漏れの有無を検出する漏れ検出部を含むことを特徴とするブレーキ装置。
本項に記載のブレーキ装置には、(1)項ないし(26)項のいずれか１つに記載の技術的特徴を採用することができる。
(２８)前記電磁制御弁が、弁座と、その弁座に着座・離間可能に設けられた弁子と、その弁子を前記弁座から離間させる向きに付勢するスプリングとを含むとともに、前記電磁駆動力が前記弁子を前記弁座に着座させる向きに作用するものである常開の液圧制御弁である(27)項に記載のブレーキ装置。
常開の液圧制御弁について作動特性が作成される。
(２９)前記電磁制御弁が、弁座と、その弁座に着座・離間可能に設けられた弁子と、その弁子を前記弁座に着座させる向きに付勢するスプリングとを含むとともに、前記電磁駆動力が前記弁子を前記弁座から離間させる向きに作用するものである常閉の液圧制御弁である(28)項に記載のブレーキ装置。
常閉の液圧制御弁について作動特性が作成される。
(３０)前記電磁制御弁装置が、動力の供給により液圧を発生可能な動力式液圧源と前記ブレーキシリンダとの間に設けられた増圧制御弁と、前記ブレーキシリンダと低圧源との間に設けられた減圧制御弁とを含み、前記作動特性取得装置が、前記ブレーキシリンダの液圧を増加・減少させつつ、前記増圧制御弁と前記減圧制御弁とのそれぞれについての作動特性を取得する液圧増減時作動特性取得部を含む(27)項ないし(29)項のいずれか１つに記載のブレーキ装置。
動力式液圧源とブレーキシリンダとの間に設けられた増圧制御弁についてのデータ対は、ブレーキシリンダの液圧を増加させつつ取得され、ブレーキシリンダと低圧源との間に設けられた減圧制御弁についてのデータ対は、ブレーキシリンダの液圧を減少させつつ取得される。このように、ブレーキシリンダの液圧を増・減させることにより増圧制御弁についてのデータ対と減圧制御弁についてのデータ対との両方が取得されるのであり、ブレーキシリンダ液圧の増加と減少とがそれぞれ別に行われる場合より、データ対を取得するのに要する時間を短縮することができる。
なお、増圧制御弁としては常閉の電磁液圧制御弁が使用されることが多く、減圧制御弁としては常閉の電磁液圧制御弁が使用されたり、常開の電磁液圧制御弁が使用されたりする。

以下、本発明の一実施例である液圧制御装置を備えた液圧ブレーキ装置について図面に基づいて詳細に説明する。本液圧制御装置は、作動特性取得装置を含む。
図２に示す液圧ブレーキ装置は、ブレーキ操作部材としてのブレーキペダル１０，２つの加圧室を含むマスタシリンダ１２，動力により作動させられる動力式液圧源としてのポンプ装置１４，左右前後に位置する車輪にそれぞれに設けられた液圧ブレーキ１６〜１９等を含む。本実施例においては、液圧ブレーキ１６〜１９がディスクブレーキとされる。
液圧ブレーキ１６〜１９は、それぞれ、図３に示すように、ブレーキシリンダ２０の液圧により作動させられる。ブレーキシリンダ２０の液圧によって、キャリパ２１に軸線方向に相対移動可能に保持された摩擦部材としてのパッド２２が車輪と一体的に回転させられるブレーキ回転体としてのロータ２３に押し付けられる。これらの摩擦係合により車輪の回転が抑制される。

マスタシリンダ１２は、２つの加圧ピストンを含み、２つの加圧ピストンのそれぞれの前方の加圧室には運転者によるブレーキペダル１０の操作によって、その操作力に応じた液圧が発生させられる。マスタシリンダ１２の２つの加圧室は、それぞれ、マスタ通路２６，２７を介して左右前輪の液圧ブレーキ１６，１７のブレーキシリンダ２０に接続される。マスタ通路２６，２７の途中には、それぞれ、マスタ遮断弁２９，３０が設けられる。マスタ遮断弁２９，３０は常開の電磁開閉弁である。
また、ポンプ装置１４には、４つのブレーキシリンダ２０がポンプ通路３６を介して接続される。左右前輪のブレーキシリンダ２０がマスタシリンダ１２から遮断された状態で、４輪のブレーキシリンダ２０にポンプ装置１４から液圧が供給されて、液圧ブレーキ１６〜１９が作動させられる。ブレーキシリンダ２０の液圧は液圧制御弁装置３８により制御される。

ポンプ装置１４は、ポンプ５６，ポンプ５６を駆動するポンプモータ５８を含む。ポンプ５６の吸入側は吸入通路６０を介してマスタリザーバ６２に接続され、吐出側にはアキュムレータ６４が接続される。ポンプ５６によってリザーバ６２の作動液が汲み上げられてアキュムレータ６４に供給され、加圧された状態で蓄えられる。
また、ポンプ５６の吐出側と吸入側とがリリーフ通路６６によって接続され、リリーフ通路６６にはリリーフ弁６８が設けられる。リリーフ弁６８は、高圧側であるアキュムレータ側の液圧が設定圧を越えると閉状態から開状態に切り換えられる。

液圧制御弁装置３８は、ブレーキシリンダ２０毎にそれぞれ対応して設けられた個別液圧制御弁装置７０〜７３を含む。個別液圧制御弁装置７０〜７３は、それぞれ、ポンプ通路３６に設けられた電磁増圧制御弁としての増圧リニアバルブ８０〜８３と、ブレーキシリンダ２０とリザーバ６２とを接続する減圧通路８６に設けられた電磁減圧制御弁としての減圧リニアバルブ９０〜９３とを含む。これら増圧リニアバルブ８０〜８３と減圧リニアバルブ９０〜９３との制御により前後左右の各車輪に設けられたブレーキシリンダ２０の液圧がそれぞれ別個独立に制御され得る。
前後左右の各輪に対応して設けられた増圧リニアバルブ８０〜８３，左右前輪に対応して設けられた減圧リニアバルブ９０，９１は、コイル１００に電流が供給されない間は、閉状態にある常閉弁であるが、左右後輪に対応する減圧リニアバルブ９２，９３は、コイル１０２に電流が供給されない間は開状態にある常開弁である。

図４に常閉弁である増圧リニアバルブ８０〜８３，減圧リニアバルブ９０，９１を示す。増圧リニアバルブ８０〜８３，減圧リニアバルブ９０，９１は、それぞれ、コイル１００、プランジャ１０３等を備えたソレノイド１０４と、弁子１０５および弁座１０６，弁子１０５を弁座１０６に着座させる向きに付勢するスプリング１０８等を備えたシーティング弁１１０とを含む。
コイル１００に電流が供給されない場合には、スプリング１０８の付勢力Ｆｓにより弁子１０５が弁座１０６に着座させられる閉状態にある。コイル１００に電流が供給されると、電流に応じた電磁駆動力Ｆｄがプランジャ１０３に加えられ、弁子１０５を弁座１０６から離間させる向きに作用する。また、前後の差圧に応じた差圧作用力Ｆｐが弁子１０５を弁座１０６から離間させる向きに作用する。弁子１０５の弁座１０６に対する相対位置は、これら電磁駆動力Ｆｄ、差圧作用力Ｆｐおよびスプリングの付勢力Ｆｓの関係で決まる。

増圧リニアバルブ８０〜８３は、ポンプ装置１４とブレーキシリンダ２０との間の差圧に応じた差圧作用力Ｆpが弁子１０５に加わる状態で設けられ、減圧リニアバルブ９０，９１は、ブレーキシリンダ２０とリザーバ６２との間の差圧に応じた差圧作用力Ｆpが弁子１０５に加わる状態で設けられる。
この常閉弁である増圧リニアバルブ８０〜８３，減圧リニアバルブ９０，９１についての作動特性を図５に示す。上述のように、電磁駆動力Ｆd と差圧作用力Ｆpとが同じ向きに、かつ、スプリング１０８の付勢力Ｆsと逆向きに作用するため、スプリング１０８の付勢力がほぼ一定であると考えた場合には、これらリニアバルブを閉状態に保つのに必要な電磁駆動力Ｆdは、差圧作用力Ｆpが大きい場合は小さい場合より小さくなる。換言すれば、リニアバルブを閉状態から開状態に切り換えるのに必要な電磁駆動力Ｆdは、差圧作用力Ｆpが大きい場合は小さい場合より小さくてよいことになる。このリニアバルブを閉状態から開状態に切り換えるのに必要な電磁駆動力Ｆdに対応する供給電流を開弁電流と称する。本実施例においては、作動特性が、差圧作用力Ｆpに対応する差圧ΔＰと、開弁電流値Ｉopenとの関係で表される。

図６に常開弁である減圧リニアバルブ９２，９３を示す。減圧リニアバルブ９２，９３は、コイル１０２、プランジャ１１１等を備えたソレノイド１１２と、弁子１１４および弁座１１６，弁子１１４を弁座１１６から離間させる向きに付勢するスプリング１１８等を備えたシーティング弁１２０とを含む。
減圧リニアバルブ９２，９３は、左右後輪のブレーキシリンダ２０とリザーバ６２との間に、ブレーキシリンダ２０とリザーバ６２との間の差圧に応じた差圧作用力Ｆｐが弁子１１４に加わる状態で設けられる。コイル１０２に電流が供給されない間は、差圧作用力Ｆｐおよびスプリング１１８の付勢力Ｆｓにより弁子１１４が弁座１１６から離間させられた開状態にある。コイル１０２に電流が供給されると、電流に応じた電磁駆動力Ｆｄが弁子１１４を弁座１１６に着座させる向きに作用する。これらスプリング１１８の付勢力Ｆｓおよび差圧作用力Ｆｐと、電磁駆動力Ｆｄとの関係で弁子１１４の弁座１１６に対する相対位置が決まる。

この常開弁である減圧リニアバルブ９２，９３についての作動特性を図７に示す。減圧リニアバルブ９２，９３においては、差圧作用力Ｆpとスプリングの付勢力Ｆsとが同じ向きに、電磁駆動力Ｆdと逆向きに作用する。そのため、スプリングの付勢力Ｆsが一定であると考えた場合に、リニアバルブを閉状態に保つために必要な電磁駆動力Ｆdは、差圧作用力Ｆpが大きい場合は小さい場合より大きくなる。換言すれば、リニアバルブを開状態から閉状態に切り換えるのに必要な電磁駆動力Ｆdに対応する供給電流を閉弁電流Ｉshutと称するが、閉弁電流Ｉshutは、前後の差圧が大きい場合は小さい場合より大きくなる。なお、後述するように、作動特性を取得する際には減圧リニアバルブ９２，９３が閉状態から開状態に切り換えられる際の供給電流が取得されること、閉弁電流と開弁電流とは同じであるとみなし得ること等により、常開弁の減圧リニアバルブ９２，９３においても作動特性は、開弁電流と前後の差圧との関係と考えることにする。
なお、閉弁電流と上述の開弁電流とを総称して開閉作動電流と称することもある。

一方、マスタ通路２６には、ストロークシミュレータ装置１５０が設けられる。ストロークシミュレータ装置１５０は、ストロークシミュレータ１５２と常閉のシミュレータ用開閉弁１５４とを含み、シミュレータ用開閉弁１５４の開閉により、ストロークシミュレータ１５２がマスタシリンダ１２に連通させられる連通状態と遮断される遮断状態とに切り換えられる。本実施例においては、液圧ブレーキ１６〜１９がポンプ装置１４からの作動液により作動させられる状態にある場合に開状態とされ、液圧ブレーキ１６，１７がマスタシリンダ１２からの作動液により作動させられる状態にある場合に閉状態とされる。

液圧ブレーキ装置は、ブレーキＥＣＵ２００の指令に基づいて制御される。ブレーキＥＣＵ２００は、コンピュータを主体とするもので、実行部２０２，記憶部２０４，入出力部２０６等を含む。入出力部２０６には、ストロークセンサ２１０，マスタシリンダ圧センサ２１４，ブレーキシリンダ圧センサ２１６，車輪速センサ２１８、液圧源液圧センサ２２０等が接続されるとともに、増圧リニアバルブ８０〜８３，減圧リニアバルブ９０，９１のコイル１００、減圧リニアバルブ９２，９３のコイル１０２、マスタ遮断弁２９，３０、シミュレータ制御弁１５４の各コイルが図示しないスイッチ回路を介して接続されるとともに、ポンプモータ５８が駆動回路を介して接続される。
記憶部２０４には、図５，７のマップで表される作動特性テーブル、図８のフローチャートで表される供給電流制御プログラム、図９のフローチャートで表される作動特性学習プログラム等が格納されている。

以上のように構成された液圧ブレーキ装置において、増圧リニアバルブ８０〜８３、減圧リニアバルブ９０〜９３の各コイル１００，１０２への供給電流が、前後左右の各ブレーキシリンダ２０の液圧の実際の液圧（実液圧）が目標値（目標液圧）に近づくように制御される。
ブレーキシリンダ２０の目標液圧は、通常制動時には、運転者によるブレーキペダル１０の操作状態に基づいて決定される。ブレーキペダル１０の操作ストロークと操作力（マスタ圧に対応）との少なくとも一方に基づいて要求制動力が求められ、要求制動力が得られるように決定される。各輪のブレーキシリンダ２０における目標液圧は同じ大きさとしても、左右前輪のブレーキシリンダ２０についての目標液圧を同じとし、左右後輪のブレーキシリンダ２０についての目標液圧を同じとし、これら左右前輪の目標液圧と左右後輪の目標液圧との比率が前後制動力配分線に沿った比率となるように決定されるようにしてもよい。
アンチロック制御中においては、前後左右の各ブレーキシリンダ２０の目標液圧が、それぞれ、車輪の制動スリップ状態が路面の摩擦係数に対して適した状態となるように決定され、ビークルスタビリティ制御中においては、車輪の横スリップ状態が摩擦係数に対して適した状態となるように決定される。これらの場合には、ブレーキシリンダ毎に（車輪毎に）決定される。

液圧ブレーキ１６〜１９を作動させる要求がある場合には、供給電流制御プログラムが予め定められた設定時間毎に実行される。
ステップ１（以下、Ｓ１と略称する。他のステップについても同様とする）において、ブレーキペダル１０の操作ストローク等のブレーキ操作状態が検出され、Ｓ２において、車輪のスリップ状態、旋回状態等の車両の走行状態が検出される。Ｓ３において、これらに基づいて各車輪について目標液圧が決定され、Ｓ４において、各車輪毎の実際のブレーキシリンダ２０の液圧がそれぞれ検出される。Ｓ５において、制御対象輪および制御対象バルブが決定されて、制御対象バルブへの供給電流が記憶部２０６に記憶された作動特性テーブルに基づいて決定される。
なお、ポンプ装置１４においては、フローチャートの記載を省略するが、アキュムレータ圧が予め定められた設定範囲内に保たれるように、ポンプモータ５８が制御される。

作動特性は、リニアバルブ８０〜８３、９０〜９３のついて予め定められた特性を使用することができるが、本実施例においては、学習により作動特性が取得され（修正され）、その取得された作動特性が使用される。作動特性の学習において、リニアバルブ８０〜８３，９０〜９３の各々のコイル１００，１０２への供給電流が制御されつつ、リニアバルブ８０〜８３，９０〜９３が閉状態から開状態に切り換えられたか否かが判定され、閉状態から開状態に切り換えられた瞬間の、コイル１００，１０２への供給電流値およびその時点の前後の差圧が検出される。これら供給電流値および前後の差圧によりデータ対が構成される。リニアバルブ８０〜８３，９０〜９３が閉状態から開状態に切り換えられたことは、ブレーキシリンダ液圧センサ２１６による検出液圧に基づいて検出される。

増圧リニアバルブ８０〜８３については、ブレーキシリンダ液圧センサ２１６による検出液圧が設定値以上大きくなった場合に、閉状態から開状態に切り換えられたとし、減圧リニアバルブ９０〜９３については、ブレーキシリンダ液圧センサ２１６による検出液圧が設定値以上小さくなった場合に、閉状態から開状態に切り換えられたとする。また、前後の差圧は、増圧リニアバルブ８０〜８３については、液圧源液圧センサ２２０による検出液圧とブレーキシリンダ液圧センサ２１６による検出液圧との差として取得される。液圧源液圧センサ２２０による検出液圧はほぼ一定であるとみなすこともできる。減圧リニアバルブ９０〜９３については、ブレーキシリンダ液圧センサ２１６による検出液圧が前後の差圧とされる。リザーバ６２の液圧は大気圧であるからである。

作動特性の学習は、個別液圧制御弁装置７０〜７３毎に行われ、ブレーキシリンダ液圧が図１９に示すように変化するように、増圧リニアバルブ８０〜８３，減圧リニアバルブ９０〜９３のコイル１００，１０２への供給電流が制御される。減圧リニアバルブ９０，９１は常閉弁であるが、減圧リニアバルブ９２，９３は常開弁であるため、供給電流の制御の態様が異なる。図１に示すように、実際に、リニアバルブが閉状態から開状態に切り換えられた場合に取得された複数のデータ対に基づいて作動特性（常閉弁についての作動特性の一例を図１の破線で示す）が取得される。

本実施例においては、図１９に示すように、実際のブレーキシリンダ液圧が段階的に増加させられ、段階的に減少させられる。アキュムレータ６４の液圧は予め定められた設定範囲内に保たれた状態にある。
ブレーキシリンダ液圧は、増圧リニアバルブ８０〜８３の制御により増加させられ、減圧リニアバルブ９０〜９３の制御により減少させられる。増圧リニアバルブ８０〜８３，減圧リニアバルブ９０〜９３への供給電流の制御により、実際のブレーキシリンダ２０の液圧が図１９の実線に示すように変化させられる。作動特性の学習においては、ブレーキシリンダ液圧の増減が予め定められた設定回数繰り返される。設定回数繰り返し実行されることにより、データ対が複数個取得されるが、それら複数個のデータ対が作動特性を取得するのに適したデータ対であるか否かが判定される。取得された複数個のデータ対が、作動特性を作成するのに適切なデータ対であるとされた場合に、それら複数個のデータ対に基づいて作動特性が作成され、適切でないとされた場合には、作動特性が作成されることがない。本明細書において、作動特性の学習が行われる際の１回のブレーキシリンダ液圧の増減を「山」と称することがある。

図２０には、左右前輪の個別液圧制御装置７０，７１について作動特性の学習が行われる場合において、漏れがない場合のブレーキシリンダ液圧と、増圧リニアバルブ８０，８１，減圧リニアバルブ９０，９１への供給電流との関係を示す。
増圧リニアバルブ８０，８１への供給電流が断続的に制御される場合には、減圧リニアバルブ９０，９１への供給電流は０に保たれ、減圧リニアバルブ９０，９１への供給電流が断続的に制御される場合には、増圧リニアバルブ８０，８１への供給電流は０に保たれる。
増圧リニアバルブ８０，８１について、供給電流が増加させられて、実液圧が目標液圧に達すると、供給電流が０とされる。供給電流は、予め定められた設定時間の間０に保たれる。設定時間は、図２１の第２設定時間に対応し、後述する第１漏れ判定時間と第２漏れ判定時間とを合わせた時間である。本実施例においては、この設定時間の間に漏れの有無が検出されるため、設定時間を、設定漏れ判定時間と称することができる。また、設定時間の間は、コイル１００への供給電流が一定に保たれるため、保持時間と称することもでき、この状態を、保持状態、漏れ判定状態と称することができる。

保持時間の経過後に（保持状態の後に）、電流探索状態（電流探索モード）とされる。この間は、増圧リニアバルブ８０，８１への供給電流が予め定められた勾配で漸増させられる。供給電流の増加により増圧リニアバルブ８０，８１が閉状態から開状態に切り換えられたことが検出されると、その瞬間の前後の差圧が検出されて、供給電流値とともにデータ対として記憶される。この意味において、電流探索状態は、開弁ポイント探索状態（開弁ポイント探索モード）と称することができる。
電流探索状態が設定された場合においては、その時点における前後の差圧と現に記憶部２０６に記憶されている作動特性とに基づいて決まる開弁電流より設定値だけ小さい値の電流が加えられ、その後、予め定められた一定の勾配で増加させられる。設定勾配は、増圧リニアバルブ８０，８１が閉状態から開状態に切り換えられたことを検出し得る勾配とされる。
増圧リニアバルブ８０，８１が閉状態から開状態に切り換えられると目標液圧が増加させられる。実液圧が目標液圧に近づくように増圧リニアバルブ８０，８１への供給電流が制御される。本実施例においては、実液圧が目標液圧に近づくように制御される場合においても、電流探索状態における場合と同様の勾配でコイル１００への供給電流が漸増させられる。後述するように、増圧リニアバルブ８０，８１について閉状態から開状態に切り換えられたことが検出された後に漏れの有無が検出されるからである。また、目標液圧は予め定められた設定量ずつ増加させられる。換言すれば、階段状に変化させられる場合の目標液圧の増加量は同じにされるのである。

減圧リニアバルブ９０，９１への供給電流の制御についても同様である。図２０の一点鎖線で示すように、保持時間の経過後に、電流探索状態とされて、供給電流が設定勾配で増加させられる。供給電流の増加により、減圧リニアバルブ９０，９１が閉状態から開状態に切り換えられると、ブレーキシリンダ２０の液圧が低下する。ブレーキシリンダ２０の液圧が設定量低下した場合に開状態に切り換えられたとされて、その瞬間の前後の差圧が、減圧リニアバルブ９０，９１のコイル１００への供給電流値とともにデータ対として記憶される。

作動特性の学習の際に漏れの有無が検出される。
漏れの有無は、データ対が取得される毎、すなわち、開弁ポイント毎に、開弁ポイントに対応して検出される。本実施例においては、保持時間の間に（保持状態において）２回検出されるとともに、開弁後の供給電流が漸増させられる状態において１回検出される。
図２１に示すように、増圧リニアバルブ８０，８１への供給電流が増加させられた後に０にされた場合には、キャリパ２１の弾性変形、熱膨張等に起因して、ブレーキシリンダ液圧は実線で示すように低下する。それに対して、増圧リニアバルブ８０，８１に漏れが有る場合（例えば、増圧リニアバルブ８０，８１に異物等が介在する場合）には、二点鎖線に示すようにブレーキシリンダ液圧が増加するか、減少勾配が実線に示す場合より小さくなる。また、減圧リニアバルブ９０，９１に漏れがある場合（例えば、減圧リニアバルブ９０，９１に異物等が介在する場合）には、ブレーキシリンダ液圧は破線で示すように実線で示す場合より大きな勾配で減少する。

本実施例においては、供給電流が０にされてから予め定められた第１設定時間（第１漏れ判定時間）が経過するまでの間を第１漏れ判定時間と称し、供給電流が０にされてから保持時間（第２設定時間）が経過するまでの間の時間であって、第１漏れ判定時間が経過してからの時間を第２漏れ判定時間と称する。第１漏れ判定時間は第２漏れ判定時間より短い。
そして、第１漏れ判定時間の経過後と、第２漏れ判定時間の経過後とにそれぞれ漏れの有無が検出される。増圧リニアバルブ８０，８１において大きな漏れが有る場合には、第１漏れ判定時間経過後に漏れを検出することができる。また、漏れが小さい場合は、第１漏れ判定時間経過後には検出できなくても第２漏れ判定時間の経過後には検出することができる。換言すれば、第１漏れ判定時間は、大きな漏れが有る場合に検出可能な時間であり、第２漏れ判定時間は漏れが小さくても検出可能な時間である。

本実施例においては、第１漏れ判定時間経過後に、実液圧Ｐ*から目標液圧Ｐrefを引いた値が増圧バルブ用第１漏れ判定しきい値ΔＰa1より大きい場合に増圧リニアバルブ８０，８１に漏れがあるとされる（Ｐ*−Ｐref＝ΔＰe＞ΔＰa1）。また、第１漏れ判定時間経過後の実液圧Ｐ*は、第２漏れ判定時間経過後の漏れ有無の判定の基準液圧とされるため、以下、第１漏れ判定時間経過後の実液圧Ｐ*が基準液圧Ｐm1（漏れ判定基準液圧と称することもできる）とされて、記憶される（Ｐ*→Ｐm1）。
第２漏れ判定時間経過後に、実液圧Ｐ*から基準液圧Ｐm1を引いた値が増圧バルブ用第２漏れ判定しきい値ΔＰa2より大きい場合（Ｐ*−Ｐm1＝ΔＰ*＞ΔＰa2）には、増圧リニアバルブ８０，８１に漏れがあると判定される。また、第２漏れ判定時間経過後の実液圧Ｐ*は、開弁判定しきい値を決める場合の基準の液圧とされるため、開弁判定基準液圧Ｐm2とされ、記憶される（Ｐ*→Ｐm2）。
このように、増圧リニアバルブ８０，８１への供給電流が０に保持される状態において、第１漏れ判定時間経過後と、第２漏れ判定時間経過後とにそれぞれ漏れの有無が検出されるが、第１漏れ判定時間より第２漏れ判定時間の方が長く設定されているため、２つの増圧バルブ用判定しきい値ΔＰa1，ΔＰa2は同じ大きさとすることもできる。それに対して、第２漏れ判定時間経過後に使用される増圧バルブ用判定しきい値ΔＰa2の方を小さくすることもできる。第２漏れ判定時間を長くしたり、増圧バルブ用判定しきい値ΔＰa2を小さくしたりすれば、より小さな漏れでも検出することが可能となる。本実施例において、増圧バルブ用判定しきい値ΔＰa2は、０より大きい設定値（０に近い大きさ）とされる。

また、第１漏れ判定時間経過後の、目標液圧Ｐrefから実液圧Ｐ*を引いた値が減圧バルブ用第１漏れ判定しきい値ΔＰr1より大きい場合（Ｐref−Ｐ*＞ΔＰr1）、第２漏れ判定時間経過後の、基準液圧Ｐm1から実液圧Ｐ*を引いた値が減圧バルブ用第２漏れ判定しきい値ΔＰr2より大きい場合（Ｐm1−Ｐ*＞ΔＰr2）には、減圧リニアバルブ９０，９１に漏れがあるとされる。
２つの減圧バルブ用漏れ判定しきい値ΔＰr1，ΔＰr2については、増圧バルブ用漏れ判定しきい値と同様に、同じ大きさであっても、第２漏れ判定しきい値ΔＰr2の方を小さくしてもよい。
以下、第１漏れ判定時間経過後に行われる漏れ判定を保持中第１漏れ判定と称し、第２漏れ判定時間経過後に行われる漏れ判定を保持中第２漏れ判定と称する。

なお、本実施例においては、保持中第１漏れ判定においては実液圧Ｐ*と目標液圧Ｐrefとの差に基づいて漏れの有無が検出され、保持中第２漏れ判定においては、基準液圧Ｐm1と実液圧Ｐ*との差に基づいて漏れの有無が検出されるようにされていたが、実線で表される想定液圧との差に基づいて判定されるようにすることもできる。

本実施例においては、増圧リニアバルブ８０，８１について、開弁判定基準液圧Ｐm2に開弁判定変化量ΔＰopenを加えた値が開弁判定しきい値Ｐopen とされる。図２１に示すように、電流探索状態において、実際のブレーキシリンダ液圧Ｐ^*が開弁判定しきい値Ｐopenを越えた場合（Ｐ^*＞Ｐm2＋ΔＰopen）に、増圧リニアバルブ８０，８１が閉状態から開状態に切り換えられたとされる。
減圧リニアバルブ９０，９１については、開弁判定基準液圧Ｐm2から開弁判定変化量ΔＰopenを引いた値が開弁判定しきい値Ｐopenとされ、実液圧Ｐ*が開弁判定しきい値Ｐopenより小さくなった場合（Ｐ^*＜Ｐm2−ΔＰopen）に、減圧リニアバルブ９０，９１が閉状態から開状態に切り換えられたとされる。
なお、実液圧Ｐ*が開弁判定しきい値Ｐopenを１回越えた場合に、閉状態から開状態に切り換えられたとしても、予め定められた設定回数以上越えた場合に、切り換えられたとしてもよい。また、増圧リニアバルブ８０，８１についての開弁判定変化量ΔＰopenと減圧リニアバルブ９０，９１についての開弁判定変化量ΔＰopenとは同じ大きさであっても、異なる大きさであってもよい。

また、増圧リニアバルブ８０，８１の開弁後において漏れの有無が検出される。増圧リニアバルブ８０，８１に漏れが有る場合には、図２２に示すように、供給電流の増加勾配が同じであっても、ブレーキシリンダ液圧の増加勾配が小さくなる。そのため、供給電流が一定の勾配で増加させられる場合（電流探索状態）において、増圧リニアバルブ８０，８１が開状態に切り換えられたことが検出されてからブレーキシリンダ液圧が設定圧ΔＰsだけ変化するのに要した実際の時間ΔＴ*が漏れ判定時間ΔＴs以上である場合、あるいは、設定時間が経過するまでの間の実際のブレーキシリンダ液圧の変化量ΔＰ*が漏れ判定変化量ΔＰs以下の場合には、漏れが有るとすることができる。この漏れ有無の検出を、開弁後漏れ判定と称する。

漏れがない場合には、開弁後、供給電流の増加勾配に応じてブレーキシリンダ液圧が増加する。それに対して、異物等が介在する場合には、異物に起因して真の開弁電流に達するより前に開かれる。しかし、この場合には、供給電流に応じた開度が得られないため、ブレーキシリンダ液圧は、供給電流の増加勾配に対する勾配より小さい勾配で増加する。ブレーキシリンダ液圧の増加により前後の差圧が小さくなるため、真に開弁するのが遅れ（真に開弁するのに必要な電流が大きくなるため）、実際に開弁した後は、漏れがない場合と同様の勾配で増加する。そのため、漏れがある場合には、ブレーキシリンダ液圧の増加が検出されてからの平均的な増加勾配が小さくなるのであり、ブレーキシリンダ液圧が設定量だけ増加するのに要する時間が長くなる。
なお、減圧リニアバルブ９０，９１についても同様に、開弁後の液圧変化状態に基づいて漏れの有無が検出される。

本実施例においては、作動特性の学習が行われる前に、図１９，２０に示すように、液圧ブレーキ１６〜１９においてパッド２２とロータ２３との間のクリアランスが０となるようにブレーキシリンダ２０の液圧が制御される。なお、図２０には、液圧ブレーキ１６，１７において、学習前制御が行われる場合の制御例を示す。
本実施例においては、ブレーキシリンダ液圧を学習前第１設定圧以上になるまで増加させた後に、学習前第２設定圧（クリアランスを小さくし得る設定圧であり、例えば、ファーストフィルが終了する場合の液圧、あるいは、ファーストフィルが終了する場合の液圧より多少大きい液圧）まで減少させる。
このように、ブレーキシリンダ液圧が学習前第１設定圧以上とされて、パッド２２に大きな押付力が付与されれば、パッド２２をロータ２３に確実に接近させることができ、その後に、供給電流を小さくした場合に、クリアランスを確実に０にすることができる。
パッド２２とロータ２３との間のクリアランスが大きい場合は、図２３に示すように、ブレーキシリンダ２０への作動液の供給され始めにおいて、ブレーキシリンダの液圧の増加勾配が小さくなり、増圧リニアバルブ８０，８１に漏れが無いにも係わらず、誤って漏れが有ると検出されるおそれがある。それに対して、クリアランスが小さくされた後に作動特性の取得が開始されるようにすれば、ブレーキシリンダ２０への作動液の供給開始時のブレーキシリンダ液圧の増加勾配が小さくなることを回避することができる。
このクリアランスを小さくする制御を学習前制御（プレ制御）、クリアランス減少制御と称することができる。

また、漏れが検出された場合には、そのリニアバルブに対して漏れ解消制御（異物除去制御）が実行される。漏れが検出されたリニアバルブが増圧リニアバルブ８０、８１である場合には、図２４に示すように、弁子１０５と弁座１０６との間の距離に応じて決まる開度が設定開度以上となるようにコイル１００に電流が供給される。それによって、増圧リニアバルブ８０，８１に大きな流量で作動液が流れることになり、異物を確実に除去することができる。また、弁子１０５の弁座１０６に対する相対姿勢を正規の姿勢とすることができる。本実施例においては、開度が最大となる大きさの電流（増圧リニアバルブ８０，８１について供給が許容される最大の電流）が供給される。また、開度が最大の状態は設定時間保たれる。設定時間は、大流量で作動液が流れる状態が維持されることにより異物を確実に除去し得、かつ、それによるブレーキシリンダ液圧の増加量が大きくなり過ぎない時間（例えば、目標液圧の増加量より小さくし得る時間）とすることができる。
減圧リニアバルブ９０，９１について漏れが検出された場合にも同様に漏れ解消制御が行われる。弁子１０５と弁座１０６との間の距離で決まる開度が最大となるようにコイル１００に電流が供給される。
後述するように、減圧リニアバルブ９２，９３について漏れが検出された場合には、供給電流が０とされる。それによって、弁子１１４と弁座１１６との間の距離で決まる開度が最大とされる。

次に、個別液圧制御弁装置７２，７３について作動特性の学習が行われる場合について説明する。増圧リニアバルブ８２，８３のコイルへの供給電流の制御については、個別液圧制御装置７０，７１における場合と同様であるが、減圧リニアバルブ９２，９３は常開弁であるため、常閉弁である場合とでは供給電流が異なる態様で制御される。
減圧リニアバルブ９２，９３については、図２５に示すように、供給電流が制御される。減圧リニアバルブ９２，９３への供給電流の減少により、ブレーキシリンダ液圧が目標液圧に達した後に、供給電流が増加させられ、その大きさに保持される。目標液圧に達してから第３設定時間の間は、ブレーキシリンダ液圧を保持するのに充分な大きさの電流が供給される。それによって、弁子１１４と弁座１１６との間に介在していた柔らかい材料の異物（例えば、アルミニウム材料を含む異物）を切断することができる。第３設定時間の間は、弁子１１４を弁座１１６に押し付ける力である電磁駆動力が設定駆動力以上となる電流（例えば、最大となる大きさの電流とすることができる）が供給される。
第３設定時間が経過して第４設定時間が経過するまでの間は、供給電流が小さくされる。弁子１１４を弁座１１６に着座させる向きの電磁駆動力Ｆdが小さくされるのである。弁子１１４を弁座１１６に押し付ける力が小さくされれば、異物によって開き易くなり、漏れを検出し易くなる。第４設定時間の間は、その時点の前後の差圧で決まる開弁電流より設定値だけ大きい電流が供給される。換言すれば、減圧リニアバルブ９２，９３を閉状態に保つのに必要な電磁駆動力より設定値だけ大きい駆動力が得られる大きさの電流が供給されるのである。

本実施例においては、第４設定時間が経過した後に漏れ有無判定が行われる。
第４設定時間が経過した場合の実液圧Ｐ*（開弁判定基準液圧Ｐm2）が基準液圧Ｐm1（第３設定時間が経過した場合の実液圧Ｐ*）より増圧バルブ用漏れ判定しきい値ΔＰa2より大きい場合（Ｐ*−Ｐm1＞ΔＰa2）には増圧リニアバルブ８２，８３に漏れがあるとされ、実液圧Ｐ*が基準液圧Ｐm1より減圧バルブ用漏れ判定しきい値ΔＰr2より大きい場合（Ｐm1−Ｐ*＞ΔＰr2）には減圧リニアバルブ９２，９３に漏れがあるとされる。常開の減圧リニアバルブ９２，９３については、保持中漏れ検出が１回行われることになる。
また、増圧リニアバルブ８２，８３の制御によりブレーキシリンダ２０の液圧が段階的に大きくされる場合に、減圧リニアバルブ９２，９３への供給電流も大きくされる。作動特性の学習が行われる場合において、減圧リニアバルブ９２，９３への供給電流がブレーキシリンダ２０の液圧が最大になっても閉状態に保ち得る大きさに保持されるようにすることができるが、そのようにした場合には、消費電力量が多くなり望ましくない。そこで、本実施例においては、減圧リニアバルブ９２，９３への供給電流がブレーキシリンダ２０の液圧の増加に伴って増加させられるようにされている。

以上のように作動特性が学習されるのであるが、図９のフローチャートで表される作動特性学習プログラムは予め定められた設定時間毎に実行される。前述のように、個別液圧制御弁装置７０〜７３毎に実行される。
Ｓ２１において、作動特性学習許可条件が満たされるか否かが判定される。例えば、システムが正常であること、テストモードにあること、車両が停止状態にあること等の予め定められた学習許可条件が満たされた場合に、Ｓ２１の判定がＹＥＳとなり、Ｓ２２以降が実行される。
Ｓ２２において、学習前制御が行われ、Ｓ２３において、データ対の取得が行われる。図１９に示すように、山の数が設定個となるまで、ブレーキシリンダ２０の液圧が繰り返し増加・減少させられ、増圧リニアバルブ８０〜８３、減圧リニアバルブ９０〜９３が閉状態から開状態に切り換えられる瞬間の供給電流値、前後の差圧から成るデータ対が複数個取得される。
Ｓ２４においてそれぞれ取得された複数個のデータ対についての適否が判定され、適切である場合にはＳ２５の判定がＹＥＳとなり、Ｓ２６において作動特性が作成される。この作成された作動特性を表すテーブルが新たに記憶される。その後、増圧リニアバルブ８０〜８３，減圧リニアバルブ９０〜９３についての供給電流が、それまで記憶された作動特性に代わって、新しい作動特性に基づいて制御される。
取得された複数個のデータ対が適切でない場合には、Ｓ２５の判定がＮＯとなり、Ｓ２７において、ブレーキシリンダ液圧が１回増加・減少させられ、データ対が取得される。Ｓ２８において、Ｓ２３において取得されたデータ対とＳ２７において取得されたデータ対とを合わせた複数個のデータ対の適否が判定され、適切である場合には、Ｓ２６において作動特性が取得され、適切でない場合には、Ｓ３０において山の数Ｎyが予め定められた設定個（データ対の取得の際に実行される増減の許容最大回数）Nymaxを越えたか否かが判定される。山の数Ｎyが許容最大回数Ｎymaxを越えるまでは、取得された複数個のデータ対が適切であると判定されるまでブレーキシリンダ液圧の増減が繰り返し実行されるのであるが、許容最大回数Ｎymaxを越えても適切なデータ対が得られない場合には、Ｓ３１において、エラー処理が行われる。

Ｓ２２の学習前制御は、図１０のフローチャートで表される学習前制御ルーチンの実行により行われる。本ルーチンは、各車輪の液圧ブレーキ１６〜１９毎に実行される。
学習前制御が、左右前輪の液圧ブレーキ１６，１７について行われる場合には、Ｓ４０において、減圧リニアバルブ９０，９１への供給電流が設定値０（Ｉb←０：設定値）とされ、閉状態にされる。減圧リニアバルブ９０，９１は、増圧リニアバルブ８０，８１への供給電流の制御中は閉状態に保たれるのである。Ｓ４１において、増圧リニアバルブ８０、８１への供給電流が増加させられ（Ｉa←Ｉa＋ΔＩa）、Ｓ４２において、ブレーキシリンダ２０の実液圧Ｐ*が学習前第１設定圧Ｐref1に達したか否かが判定される。実液圧Ｐ*が学習前第１設定圧Ｐref1以上になると、Ｓ４２の判定がＹＥＳとなり、Ｓ４３において増圧リニアバルブ８０，８１への供給電流が０とされ（Ｉa←０）、ブレーキシリンダ液圧が保持される。
次に、Ｓ４４において、ブレーキシリンダ液圧が学習前第１設定圧Ｐref1以上である状態が設定時間保たれたか否かが判定され、設定時間保たれた場合には、Ｓ４５において、減圧リニアバルブ９０，９１への供給電流Ｉｂが増加させられる（Ｉb←Ｉb＋ΔＩb）ことによりブレーキシリンダ２０の液圧が減少させられる。実液圧Ｐ*がほぼ学習前第２設定圧Ｐref2まで低下すると、Ｓ４７において、減圧リニアバルブ９０，９１への供給電流が０にされる（Ｉb←０＝Ｉpre）。それによって、ブレーキシリンダ液圧は学習前第２設定圧Ｐref2に保たれる。この状態においては、パッド２２とロータ２３との間のクリアランスはほぼ０にある。

左右後輪の液圧ブレーキ１８，１９について学習前制御が行われる場合において、増圧リニアバルブ８０，８１の供給電流の制御が行われる間（Ｓ４１〜４４）、減圧リニアバルブ９２，９３には、最大の電流（Ｉb←Ｉmax：設定値）が供給されて閉状態に保たれる（Ｓ４０）。学習前第１設定圧に達してから設定時間が経過すると、Ｓ４５において、減圧リニアバルブ９２，９３への供給電流が減少させられて（Ｉb←Ｉb−ΔＩb）、ブレーキシリンダ液圧が低下させられる。ブレーキシリンダ液圧が学習前第２設定圧まで低下すると、Ｓ４６の判定がＹＥＳとなり、Ｓ４７において、減圧リニアバルブ９２，９３への供給電流がその時点の電流（Ｉb←Ｉbpre＝Ｉpre）に保持される。それによって、ブレーキシリンダ液圧が学習前第２設定圧に保たれ、クリアランスが０とされる。

このように、本実施例においては、学習前第１設定圧Ｐpre1がアキュムレータ圧に近い大きな値に設定されているため、パッド２２を摩擦力等に抗して確実にロータ２３に接近させることができる。また、その後、ブレーキシリンダ液圧を学習前第２設定圧Ｐpre2まで低下させた場合に、確実にクリアランスを０にすることができる。さらに、学習前第２設定圧Ｐpre2をクリアランスをほぼ０にし得るできる限り小さい値にすれば、作動特性の学習が行われる場合のブレーキシリンダ液圧の変化範囲を大きくすることができるという利点もある。

なお、学習前第１設定圧Ｐref1の大きさは、上記実施例における場合に限らず、それより小さい値にすることもできる。学習前第１設定圧Ｐref1は、それに応じて加えられる押付力がパッド２２を摩擦力等に抗して確実にロータ２３に接近させ得る大きさ以上とすればよい。
また、学習前制御において、ブレーキシリンダ液圧を増加させた後に減少させることは不可欠ではない。ブレーキシリンダ液圧が、クリアランスが確実に０になる液圧まで増加させられた後に、その値に保持されるようにすることができる。例えば、ファーストフィルが終了した場合の液圧、あるいは、その液圧より設定圧以上大きい液圧になるまで増加させ、その液圧から作動特性が学習が行われるようにするのである。特に、液圧ブレーキがドラムブレーキである場合等、リターンスプリングが含まれる場合には、ブレーキシリンダ液圧が減少させられないようにする方が望ましい。
さらに、学習前制御においては、ブレーキシリンダ液圧をクリアランスが０になるまで増加させることは不可欠ではない。ブレーキシリンダ液圧を、クリアランスが小さくされるまで増加させれば、学習前制御が行われない場合に比較して、作動特性をより正確に取得することができる。
また、学習前制御が終了した場合に減圧リニアバルブ９２，９３に供給される電流は、一旦増加させた後に、クリアランスをほぼ０とし得る液圧を保持し得る大きさまで減少させることができる。

Ｓ２３のデータ対の取得は、図１１のフローチャートで表されるデータ対取得ルーチンの実行により行われる。
Ｓ５１においてパラメータの初期化が行われる。データ対の取得に使用されるフラグ、カウンタ等がリセットとされ、初期値が代入される。
Ｓ５２において、増圧リニアバルブ８０〜８３についてデータ対が取得され、Ｓ５３において、減圧リニアバルブ９０〜９３についてデータ対が取得される。Ｓ５４，５５において、増圧バルブ終了フラグ、減圧バルブ終了フラグがセット状態にあるか否かが判定される。増圧バルブ終了フラグがセット状態にない場合にはＳ５２が実行され、増圧バルブ終了フラグがセット状態にあるが、減圧バルブ終了フラグがセット状態にない場合にはＳ５３が実行される。
増圧バルブ終了フラグは、図１９に示す１つの山において、ブレーキシリンダ液圧が予め定められた上限値まで増加させられた場合にセットされるフラグであり、減圧バルブ終了フラグは、１つの山において、ブレーキシリンダ液圧が予め定められた下限値まで減少させられた場合にセットされるフラグである。増圧バルブ終了フラグ、減圧バルブ終了フラグの両方がセットされた状態にある場合には、図１９における１つの山が終了したことになる。

増圧バルブ終了フラグ、減圧バルブ終了フラグの両方がセット状態にある場合には、Ｓ５６において、カウンタのカウント値Ｎyがカウントアップされ、Ｓ５７において、設定値Ｎy0以上になったか否かが判定される。カウンタは、山の数をカウントするものである。
本実施例においては、山の数Ｎyが予め定められた設定個Ｎy0となるまでデータ対の取得が行われる。カウント値Ｎyが設定値Ｎy0より小さい場合には、Ｓ５８において、終了フラグがリセットされて、Ｓ５２以降が実行される。Ｓ５２、５３はカウント値Ｎyが、設定値Ｎy0以上になるまで繰り返し実行される。

Ｓ５２，５３の実行は、前輪側（個別液圧制御弁装置７０，７１）と後輪側（個別液圧制御弁装置７２，７３）とで異なるため、それぞれについて説明する。
まず、前輪側の常閉弁である増圧リニアバルブ８０，８１、減圧リニアバルブ９０，９１についてデータ対が取得される場合について説明する。
データ対取得対象バルブが増圧リニアバルブ８０，８１である場合について、図１２のフローチャートに基づいて説明する。
Ｓ７０において実液圧Ｐ*が検出され、Ｓ７１において初期処理フラグがセットされているか否かが判定される。最初にＳ７１が実行される場合には、初期処理フラグがリセット状態にあるため、判定がＮＯとなる。Ｓ７２において実液圧Ｐ*が開弁判定基準液圧Ｐm2とされ、開弁判定しきい値Ｐoepn が開弁基準液圧Ｐm2に開弁判定変化量ΔＰopen を加えた大きさ（Ｐopen←Ｐm2＋ΔＰopen）とされ、Ｓ７３において、初期処理フラグ、電流探索中フラグがセットされる。なお、供給電流Ｉが、その時点の前後の差圧に応じて決まる開弁電流Ｉopenより設定値ΔＩsだけ小さい値（Ｉ←Ｉopen−ΔＩs）に決定される。

次に、Ｓ７４において、保持フラグがセット状態にあるか否かが判定され、Ｓ７５において、電流探索中フラグがセット状態にあるか否かが判定され、Ｓ７６において、実液圧Ｐ*が目標液圧Ｐref以上か否かが判定される。
最初にＳ７４以降が実行される場合には、保持フラグがリセット状態にあり、電流探索中フラグがセット状態にあるため、Ｓ７５における判定がＹＥＳとなり、Ｓ７７において、増圧リニアバルブ８０，８１のコイル１００への供給電流が図２０に示すように増加させられる。前述のように、供給電流は、一定の勾配で増加させられるのであり、Ｓ７３において決定された供給電流Ｉに増加量ΔＩを加えた値とされる。
そして、Ｓ７８において、実液圧Ｐ*が開弁判定しきい値Ｐopen を越えたか否かが判定される。実液圧Ｐ*が開弁判定しきい値Ｐopen以下である間は、Ｓ７０，７１，７４，７５，７７，７８が繰り返し実行されることにより、増圧リニアバルブ８０，８１への供給電流が漸増させられる。実液圧Ｐ*が開弁判定しきい値Ｐopen を越えた場合には、Ｓ７８の判定がＹＥＳとなり、Ｓ７９において、その瞬間の前後の差圧、供給電流値が読みとられ、これらが対応付けられてデータ対として仮記憶される。前後の差圧は、液圧源液圧センサ２２０による検出値Ｐaccからブレーキシリンダ圧センサ２１６による検出液圧（実液圧）Ｐ*を引いた値である。その後、Ｓ８０において、電流探索中フラグがリセットされ、Ｓ８１において、目標液圧Ｐrefが開弁判定基準液圧Ｐm2に設定値ΔＰrefを加えた大きさ（Ｐref←Ｐm2＋ΔＰref）とされる。本実施例においては、目標液圧は段階的に変化させられるのであり、開弁判定基準液圧Ｐm2に予め定められた一定の設定変化量ΔＰrefを加えた値とされる

電流探索中フラグがリセットされたため、次にＳ７５が実行された場合に、判定がＮＯとなるが、目標液圧ＰrefがＳ８１において設定されたことにより、実液圧Ｐ*は目標液圧Ｐrefより小さい。そのため、Ｓ７６の判定がＮＯとなり、Ｓ８２において、増圧リニアバルブ８０，８１への供給電流が探索中フラグがセット状態にある場合と同じ勾配で増加させられ、Ｓ８３において、開弁してからの実液圧Ｐ*の変化量（ΔＰ*＝Ｐ*−Ｐ*open）が求められる。そして、Ｓ８４，８５において、変化量ΔＰ*が開状態に切り換えられてから設定時間ΔＴsが経過するまでの間に設定圧ΔＰs以上になったか否かが判定されるのであり、開弁後漏れ判定が行われる。前述のように、漏れがある場合には、ブレーキシリンダ２０の液圧の変化勾配が小さくなるため、設定時間ΔＴsが経過するまでの間に設定圧ΔＰs以上変化しない場合には漏れがあるとすることができる。漏れがあると判定された場合には、Ｓ８６において、Ｓ７９において仮記憶されたデータ対が消去され、Ｓ８７において、異物除去制御（漏れ解消制御）が行われる。異物除去制御については後述する。

なお、開弁後漏れ判定においては、設定圧ΔＰsを、実液圧Ｐ*と目標液圧Ｐrefとの差圧とし、設定時間ΔＴsを、上述の一定勾配で供給電流を漸増させた場合に目標液圧Ｐrefに達するのに要する時間とすることができる。
また、開弁後漏れ判定においては、実液圧Ｐ*の変化量が設定変化量ΔＰsになるまでに要する時間が設定時間より長い場合に漏れが有るとすることができる。

増圧リニアバルブ８０，８１の供給電流の増加により実液圧Ｐ*が目標液圧Ｐref以上になると、Ｓ７６の判定がＹＥＳとなり、Ｓ８８において、保持フラグがセットされ、Ｓ８９において、増圧リニアバルブ８０、８１への供給電流が０とされる。
Ｓ９０において、供給電流が０とされてからの経過時間が第２設定時間を超えたか否か、Ｓ９１において、基準液圧Ｐm1の今回値が記憶されたか否か、Ｓ９２において、第１設定時間を超えたか否かが、それぞれ、判定される。
最初にＳ９０〜９２が実行される場合には、すべてのステップにおける判定がＮＯとなる。
そのうち、第１設定時間を超えると、Ｓ９２の判定がＹＥＳとなり、Ｓ９３において、実液圧Ｐ*が基準液圧Ｐm1として記憶される。Ｓ９４において、液圧偏差ΔＰeが取得され（ΔＰe1＝Ｐref−Ｐm1）。Ｓ９５において、液圧偏差ΔＰeが増圧バルブ用漏れ判定しきい値ΔＰa1より小さいか否か｛Ｐref−Ｐm1＜ΔＰa1(負）（Ｐm1−Ｐref＞ΔＰa1（正））｝、減圧バルブ用漏れ判定しきい値ΔＰr1より大きいか否か（Ｐref−Ｐm1＞ΔＰr1（正））が判定される。このＳ９４，９５の実行を保持中第１漏れ判定と称する。

Ｓ９４，９５のステップは、Ｐm1−Ｐref＞ΔＰa1（正）か否か、Ｐref−Ｐm1＞ΔＰr1（正）か否かが判定されることと同じである。図２１に示すように、増圧リニアバルブ８０，８１に大きな漏れがある場合には、第１漏れ判定時間の経過後に、実液圧Ｐ*（Ｐm1）が目標液圧Ｐrerfより増圧バルブ用第１漏れ判定しきい値ΔＰa1より大きくなり、減圧リニアバルブ９０，９１に大きな漏れがある場合には、実液圧Ｐ*が目標液圧Ｐrefより減圧バルブ用第１漏れ判定しきい値ΔＰr1より小さくなる。この意味において、保持中第１漏れ判定を大漏れ判定と称することができる。
なお、目標液圧Ｐrefと実液圧Ｐ*との偏差でなく、正常である場合の第１設定時間経過後の想定液圧（図２１の実線で示す値）との差に基づいて漏れ判定が行われるようにすることもできる。

Ｓ９３の実行により基準液圧Ｐm1の今回値が記憶された場合には、Ｓ９１の判定はＹＥＳとなる。この間、Ｓ７０，７１，７４，８９，９０，９１が繰り返し実行されることにより、増圧リニアバルブ９０，９１への供給電流は０に保たれる。
そのうちに、第２設定時間を超えると、Ｓ９０の判定がＹＥＳとなり、Ｓ９６において、実液圧Ｐ*が開弁判定基準液圧Ｐm2とされて記憶され、Ｓ９７において、Ｓ８１において決定された目標液圧Ｐrefが予め定められた目標液圧の最大値Ｐmax（上限値）以上になったか否かが判定される。目標液圧の最大値Ｐmaxは、例えば、アキュムレータ圧Ｐacc等に基づいて決定することができる。最大値Ｐmaxは、その都度決定されても、予め定められた値としてもよい。
目標液圧Ｐrefが最大値Ｐmaxより小さい場合には、Ｓ９８において、開弁判定しきい値（Ｐopen←Ｐm2＋ΔＰopen）が決定され、Ｓ９９，１００において、保持中第２漏れ判定が行われる。実液圧Ｐ*が基準液圧Ｐm1より増圧バルブ用第２漏れ判定しきい値ΔＰa2より増加した場合には、増圧リニアバルブ８０，８１に漏れが有ると検出され、基準液圧Ｐm1より減圧バルブ用第２漏れ判定しきい値ΔＰr2以上減少した場合には、減圧リニアバルブ９０，９１に漏れがあるとされる。
すなわち、実液圧Ｐ*から基準液圧Ｐm1を引いた値ΔＰ*が増圧バルブ用第２漏れ判定しきい値ΔＰa2より大きい場合｛Ｐ*−Ｐm1＞ΔＰa2（正）（Ｐm1−Ｐ*＜ΔＰa2（負）]には増圧リニアバルブ８０，８１において液漏れがあるとされ、基準液圧Ｐm1から実液圧Ｐ*を引いた値ΔＰ*が減圧バルブ用第２漏れ判定しきい値ΔＰr2より大きい場合（Ｐm1−Ｐ*＞ΔＰr2）には減圧リニアバルブ９０，９１において液漏れがあるとされるのである。

このように、本実施例においては、増圧リニアバルブ８０，８１への供給電流が０に保持されている状態において、第１設定時間（第１漏れ判定時間）が経過した場合と、第２設定時間が経過した場合（第２漏れ判定時間が経過した後さらに第２漏れ判定時間が経過した場合）との２回漏れの有無の判定が行われる。漏れが大きい場合は保持中第１漏れ判定において検出される。また、漏れが小さくても保持中第２漏れ判定において検出される。換言すれば、第１漏れ判定時間、増圧バルブ用第１漏れ判定しきい値、減圧バルブ用第１漏れ判定しきい値は、第１漏れ判定時間経過後に大きな漏れを検出し得る大きさに設定され、第２漏れ判定時間、増圧バルブ用第２漏れ判定しきい値、減圧バルブ用第２漏れ判定しきい値は、漏れが小さくても（保持中第１漏れ判定において検出されなくても）、検出し得る大きさに設定されるのである。

漏れがない場合には、Ｓ１０１において、保持フラグがリセットされ、探索中フラグがセットされる。そして、現時点における前後の差圧と作動特性とに基づいて開弁電流が取得され、設定値だけ小さい値が供給電流値Ｉとされる（Ｉ←Ｉopen−ΔＩs）。
次に、Ｓ５２が実行される場合には、Ｓ７５の判定がＹＥＳとなり、Ｓ７７以降において増圧リニアバルブ８０，８１への供給電流が漸増させられる等、以下、同様に実行される。
漏れが有ると検出された場合には、Ｓ１０２において、異物除去制御が行われた後に、Ｓ１０１が実行され、保持フラグがリセットされて、探索中フラグがセットされる。
以下、同様に、増圧リニアバルブ８０，８１への供給電流の制御によりブレーキシリンダ２０の液圧が段階的に増加させられる。

目標液圧Ｐrefが最大値Ｐmax以上になると、Ｓ９７の判定がＹＥＳとなり、Ｓ１０３において増圧バルブ終了フラグがセットされ、Ｓ１０４において、初期処理フラグがリセットされる。図１９において、第１の山の上りの部分に対応する制御が終了し、増圧リニアバルブ８０，８１についてデータ対が取得されたのである。

なお、Ｓ５2の実行において、開弁後漏れ判定、保持中第１漏れ判定、保持中第２漏れ判定の３回の漏れ判定がすべて行われるようにすることは不可欠ではなく、３回のうちの１回以上が行われればよい。また、漏れ解消制御についても、漏れが検出される毎に行われるのではなく、例えば、保持中第１漏れ判定の後に行われ、保持中第２漏れ判定の後には行われないようにしたり、逆に、保持中第２漏れ判定の後に行われ、第１漏れ判定の後には行われないようにしたりすること等もできる。
また、電流探索中において漏れが検出された場合には、開弁判定しきい値Ｐopen を大きくすることができる。また、保持状態において漏れが検出された場合には、漏れ解消制御を行わないで、開弁判定しきい値Ｐopenを大きくすることができる。

次に、データ対取得対象バルブが減圧リニアバルブ９０，９１である場合について（Ｓ５３の実行について）図１３のフローチャートに基づいて説明する。
Ｓ１１９において、増圧バルブ終了フラグがセット状態にあるか否かが判定される。セット状態にない場合には、Ｓ１２０以降が実行されることはない。
増圧バルブ終了フラグがセット状態にある場合には、Ｓ１２０において実液圧Ｐ*が取得され、Ｓ１２１〜１２３において初期処理が行われる。データ対の取得対象が減圧リニアバルブ９０，９１であるため、Ｓ１２２において、開弁判定しきい値が、実液圧Ｐ*から開弁判定変化量ΔＰopenを引いた値（Ｐopen←Ｐm2−ΔＰopen）とされる。
保持フラグがリセットされ、探索中フラグがセットされている場合には、Ｓ１２５の判定がＹＥＳとなり、Ｓ１２７において、減圧リニアバルブ９０，９１への供給電流が漸増させられる。実液圧Ｐ*が開弁判定しきい値Ｐopenより小さくなると、Ｓ１２９においてデータ対が記憶され、Ｓ１３１において目標液圧Ｐrefが決定される。減圧リニアバルブ９０，９１においては、前後の差圧が実液圧Ｐ*となるため、実液圧Ｐ*と供給電流量とが対応付けて記憶される。また、目標液圧Ｐrefは開弁判定基準液圧Ｐm2から設定変化量ΔＰrefだけ小さい値（Ｐref＝Ｐm2−ΔＰref）とされる。
そして、Ｓ１３３〜１３５において、開弁後漏れ判定が行われる。ここでは、開弁時の実液圧Ｐ*openからの実際の低下量ΔＰ*が設定時間ΔＴs内に設定量ΔＰs以上にならない場合に漏れがあるとされる。漏れがある場合には、Ｓ１３７において、異物除去制御が行われる。

減圧リニアバルブ９０，９１への供給電流の増加により、実液圧Ｐ*が目標液圧Ｐref以下になると、Ｓ１３９において、減圧リニアバルブ９０，９１への供給電流が０とされる。以下、増圧リニアバルブ８０，８１における場合と同様に、Ｓ１４４、１４５において、保持中第１漏れ判定が行われ、Ｓ１４９，１５０において、保持中第２漏れ判定が行われる。なお、Ｓ５２において（Ｓ９４，９５の実行、Ｓ９９，１００の実行により）、漏れ判定が行われ、漏れがあると判定された場合には、異物除去制御が行われるため、ここで、漏れが検出される可能性は低い。
この意味において、Ｓ１３３〜１３５の実行、Ｓ１４４，１４５の実行、Ｓ１４９，１５０の実行は不可欠ではない。換言すれば、個別液圧制御弁装置に含まれる一対の増圧リニアバルブと減圧リニアバルブとにおいて、一方のリニアバルブについてデータ対が取得される際に漏れの有無の検出が行われれば、他方のリニアバルブについてデータ対が取得される際に漏れの有無が検出されることは不可欠ではない。一方についてデータ対が取得される際に、両方のリニアバルブについての漏れが検出されるからである。
また、目標液圧が目標液圧の最低値Ｐmin以下になると、Ｓ１５３において、減圧バルブ終了フラグがセットされる。図１９の第１の山の下りの部分に対応する制御が終了したのである。最低値Ｐminは、大気圧としたり、ファーストフィルが終了した場合の大きさとしたり、それらの値より設定圧だけ大きい値としたりすること等ができる。

以下、増圧リニアバルブ８０，８１についてのデータ対の取得および減圧リニアバルブ９０，９１についてのデータ対の取得が、山の数Ｎyが設定数Ｎy0になるまで繰り返し実行され、設定数Ｎy0になると、Ｓ２４においてデータ対の適否が判定される。

次に、後輪の個別液圧制御装置７２，７３についてデータ対が取得される場合について説明する。この場合には、減圧リニアバルブ９２，９３が常開弁である。
Ｓ５２の増圧リニアバルブ８２，８３についてのデータ対の取得は図１４のフローチャートで表す。Ｓ７０〜Ｓ１０４までの処理は前輪の個別液圧制御弁装置７０，７１における場合と同じであるため説明を省略する。ここでは、実液圧Ｐ*が設定圧より大きい場合は小さい場合より、減圧リニアバルブ９２，９３のコイル１０２への供給電流が大きくされる。減圧リニアバルブ９２，９３は常開弁であるため、増圧リニアバルブ８２，８３の制御により後輪のブレーキシリンダ２０の液圧が高くなり、減圧リニアバルブ９２，９３の前後の差圧が大きくなると閉状態に保つために大きな電流が必要となるからである。
Ｓ１７１において、実液圧Ｐ*が設定圧Ｐh以上であるか否かが判定される。設定圧以上である場合には、Ｓ１７２において、減圧リニアバルブ９２，９３のコイル１０２への供給電流が大きくされ（Ｉ=Ｉh1）、設定圧より小さい場合には、Ｓ１７３において、小さくされる（Ｉ=Ｉh2＜Ｉh1）。

なお、本実施例においては、減圧リニアバルブ９２，９３への供給電流が２段階で制御されるようにされていたが、３段階以上で制御されるようにしたり、実液圧Ｐ*に応じて（前後の差圧に応じて）連続的に制御されるようにしたりすることもできる。いずれにしても、最大のブレーキシリンダ液圧に応じた電流に保持される場合より消費電力の低減を図ることができる。

Ｓ５４の減圧リニアバルブ９２，９３についてのデータ対の取得は図１５のフローチャートで表す。大部分のステップの実行は図１３のフローチャートで表される減圧リニアバルブ９０，９１についての実行と同じであるが、常開弁と常閉弁との差に起因して異なるステップがあるため、その部分について説明する。
Ｓ１２３′において決定される供給電流Ｉは、その時点の前後の差圧に応じて決まる開弁電流より設定値大きい値とされる（Ｉ←Ｉopen＋ΔＩs）。
また、電流探索中において、実液圧Ｐ*が目標液圧Ｐref以上である場合には、減圧リニアバルブ９２，９３のコイル１０２への供給電流がＳ１２７′，１３２′において漸減させられる。そして、実液圧Ｐ*が開弁判定しきい値Ｐopenより小さくなると、開状態に切り換えられたとされる。

さらに、保持フラグがセット状態にある場合には、減圧リニアバルブ９２，９３のコイル１０２への供給電流が大きくされて、ブレーキシリンダ２０からリザーバ７２への作動液の流れが阻止される。この場合において、保持状態にされてから第３設定時間経過以前においては、Ｓ１８４において、供給電流が大きくされて（Ｉ=Ｉa）、大きな押付力で弁子１１４が弁座１１５に押し付けられるが、第３設定時間を超えると、Ｓ１８６において供給電流が小さくされて（Ｉ=Ｉb＜Ｉa）、押付力が小さくされる。
この押付力が小さくされた状態において、液漏れが検出される。また、基準液圧Ｐm1は、Ｓ１８５において取得される。

本実施例においては、第３設定時間以内においては、最大の電流が供給され（Ｉa＝Ｉmax）、第３設定時間を超えた場合には、開弁電流Ｉより設定値ΔＩd大きい電流が供給される（Ｉb＝Ｉopen＋ΔＩd）。設定値ΔＩdは、最大電流Ｉmaxの０．２以下、０．１５以下、０．１以下、０．０７以下、０．０５以下、０．０２以下とすることが望ましい。
図２５に示すように、保持状態において、弁子１１４を弁座１１５に強く押し付けることにより、これらの間の異物を切断することが可能となる。また、その後、供給電流が小さくされて、押付力が小さくされることにより、漏れが検出され易くされる。また、開弁電流を検出する際にも、電流Ｉaから減少させるより電流Ｉbから減少させた方が、検出時間が短くなるという利点もある。
いずれにしても、第３設定時間が経過した後に供給される電流Ｉｂは、漏れの検出が可能で、かつ、減圧リニアバルブ９２，９３が開状態に切り換えられたことが早期に検出可能な大きさとすることができる。

次に、Ｓ１３７の漏れ解消制御について図１６のフローチャートに基づいて説明する。Ｓ２０１において、漏れがあると判定された対象のバルブに予め定められた電流が供給される。常閉弁においては、最大の電流が供給され、常開弁については０とされる。本実施例においては、開度が最大となるように、供給電流が制御されるのである。Ｓ２０２において、設定時間が経過したか否かが判定される。設定時間が経過した後には、Ｓ２０３において、所定の電流に戻される。このように、漏れが有ると判定されたリニアバルブについて、開度が最大の状態が設定時間の間保持されるのであり、大きな流量で作動液が流される。それによって、異物を確実に除去することができ、弁子の弁座に対する相対姿勢を正規の姿勢とすることができる。また、前述の所定の電流としては、漏れ解消制御開始時の電流としたり、目標液圧より小さい液圧に保ち得る大きさとしたり、予め定められた設定圧に保ち得る大きさとしたりすることができる。

なお、漏れ解消制御においては、１つのブレーキシリンダ２０に対応する一対の増圧リニアバルブと減圧リニアバルブとの両方の供給電流が制御されるようにすることもできる。
増圧リニアバルブ８０，８１について漏れ解消制御が行われた場合には、ブレーキシリンダ液圧が増加し、減圧リニアバルブ９０，９１において漏れ解消制御が行われた場合には、ブレーキシリンダ液圧が減少する。そこで、漏れ解消制御が行われた場合には、その後、漏れ解消制御が行われない場合のブレーキシリンダ液圧（あるいは、漏れ解消制御が行われる以前の液圧）となるように、増圧リニアバルブ８０，８１および減圧リニアバルブ９０，９１の両方が制御されるようにするのである。
また、増圧リニアバルブにおいて異物を除去する際に、減圧リニアバルブも開状態にされれば閉状態に保たれる場合より、作動液の流量を大きくできる場合がある。同様に、減圧リニアバルブにおいて異物を除去する際に、増圧リニアバルブも開状態にされれば、大きな流量で作動液を流すことが可能となる。

複数のデータ対の適否判定について図１７のフローチャートに基づいて説明する。このルーチンは、各リニアバルブ毎に実行される。Ｓ２２１において、記憶されたデータ対の数Ｍd（キャンセルされたデータ対の数は含まない）が取得され、Ｓ２２２において、データ対の数Ｍdが山の数Ｎy0に自然数αを加えた値以上であるか否かが判定される（Ｍd≧Ｎy0＋α）。データ対の数が山の数Ｎy0と同じである場合には、互いに同じデータ対（前後の差圧、供給電流が同じ）である可能性があり、それを排除するためである。自然数αは１であれば、少なくとも２点を取得することができる。山の数Ｎy0は、図１９に示す場合においては３であるが、それに限らない。
Ｓ２２２の判定がＹＥＳの場合には、Ｓ２２３において相関係数γが演算され、Ｓ２２４において、相関係数の絶対値｜γ｜が設定値γ0以上であるか否かが判定される。常開弁である場合には正の相関があり、常閉弁である場合には負の相関があるからである。作動特性を取得する際には、相関係数の絶対値｜γ｜が大きく、前後の差圧と供給電流量との相関関係の度合いが強いことが望ましい。

取得されたデータ対の個数がＭdである場合の、前後の差圧ΔＰ*open(i)と開弁電流Ｉopen(i)との間の相関係数γは、前後の差圧のデータ各々の平均値＜ΔＰ*open＞からの差をＸ(i)とし、開弁電流のデータの各々の平均値＜Ｉopen＞からの差をＹ(i)とした場合、すなわち、
Ｘ(i)＝ΔＰ*open(i)−＜ΔＰ*open＞
ただし、＜ΔＰ*open＞＝（ΣΔＰ*open(i)）／Ｍd
とし、
Ｙ(i)＝Ｉopen(i)−＜Ｉopen＞
ただし、＜Ｉopen＞＝（ΣΔＩopen(i)）／Ｍd
とした場合に、式
γ＝｛（ΣＸ(i)・Ｙ(i)）／Ｍd｝／｛√（ΣＸ(i)²）・√（ΣＹ(i)²）｝
に従って取得される。

相関係数の絶対値｜γ｜が設定値γ0以上である場合には、Ｓ２２５において、取得されたデータ対は適切であるとされ、設定値γ0より小さい場合にはＳ２２６において、適切でないとされる。
適切である場合には、Ｓ２６において作動特性が取得される。例えば、複数のデータ対の前後の差圧、供給電流のデータの各々に基づいて直線の傾き、切片が取得されて、１つの直線で表される作動特性を取得することができる。
例えば、傾きＫは、式
Ｋ＝［Σ（ΔＰ*open(i)・Ｉopen(i)）−｛（ΣΔＰ*open(i)・ΣＩopen(i)）／Ｍd｝］
／｛ΣΔＰ*open(i)²−（ΣΔＰ*open(i)）²／Ｍd｝
に従って取得し、切片Ｉoffsetは式
Ｉoffset＝｛ΣＩopen(i)＋Ｋ・（−ΣΔＰ*open(i)）｝／Ｍd
に従って取得することができる。

複数のデータ対が適切でないとされた場合には、図９のフローチャートのＳ２７において、さらに、データ対の取得が行われるが、Ｓ２７の実行は、Ｓ２３の実行（図１１のフローチャートのＳ５７）において山の数の設定値Ｎy0が１とされた場合と同様である。そのため、図１１のフローチャートにおいて、Ｓ５４，５５において、増圧バルブ終了フラグ、減圧バルブ終了フラグがセットされて、Ｓ５６において、カウンタのカウント値Ｎyが１になると、Ｓ５７の判定がＹＥＳとなる。
Ｓ２８（図９参照）のデータ対の適否判定においては、図１８のフローチャートに示すように、取得されたデータ対の個数は、Ｓ２３において取得された個数とＳ２７において取得された個数との和となり、Ｓ２５１において、山の数が、Ｓ２３における山の数Ｎy0と追加して行われた山の数Ｎmとを合わせた数（Ｎy0＋Ｎm）となるため、データ対の数Ｍdが（Ｎy0＋Ｎm＋α）以上か否かが判定されることになる。Ｓ２７の実行回数が１回である場合には、Ｎmは１であるが、複数回実行された場合には、その回数となる。Ｓ２２３において、取得された（データ対の数は増えることが多い）データ対について相関係数γが演算により取得され、以下同様に実行される。

本実施例においては、最初に、山の数が設定個数Ｎy0になるまでデータ対が取得されるが、取得されたデータ対が適切でない場合には、ブレーキシリンダ液圧の増減が１回行われ（山の数が１つ増やされて）、データ対が取得されて、適否が判定される。そして、適切でないとされた場合には、さらに山の数が１つ増やされ、以下同様に実行される。取得されたデータ対が適切でないとされた場合には、ブレーキシリンダ液圧の増減が１回行われて、データ対が取得されるのであり、ブレーキシリンダ液圧の増減が１回行われる毎（山の数が増える毎）に適否が判定されるようにされている。その結果、できる限り少ないデータ対の個数で、正確に作動特性が取得されるようにすることができる。

このように、本実施例においては、データ対が取得される毎に漏れが検出され、漏れが検出された場合には、その仮記憶されたデータ対がキャンセルされる。その結果、図１に示すように、真の作動特性に近い特性を得ることが可能となり、それに基づくリニアバルブの制御精度を向上させることができる。
また、データ対が取得される以前に、漏れが検出された場合には、漏れ解消制御が行われるため、その後のデータ対の取得が無駄になることを回避し、データ対の取得に要する時間を短縮することができる。さらに、データ対が取得された時に、漏れがあったと検出された場合に、データ対がキャンセルされるため、漏れに起因する誤差を含むデータ対に基づいて作動特性が作成されることを回避することができる。
さらに、データ対が取得される以前に液圧ブレーキ１６〜１９において、ブレーキシリンダ２０の液圧を設定圧以上として、パッド２２とロータ２３との間のクリアランスが小さくされるため、ブレーキシリンダ液圧が増加させられる場合に、最初にデータ対が取得される場合に、誤って漏れが有ると判定されることを回避することができる。換言すれば、最初のデータ対を正確に取得することができるのである。特に、パッド２２を交換した後等に有効である。
また、複数のデータ対について、相関係数が取得され、相関係数の絶対値が大きい場合に、複数のデータ対が適切であるとされて、作動特性が作成されるため、作動特性を真の特性に近づけることが可能となる。

以上のように、本実施例においては、ブレーキＥＣＵ２００の記憶部２０６の図９のフローチャートで表される作動特性学習プログラムを記憶する部分、実行する部分により作動特性取得装置が構成され、図８のフローチャートで表される供給電流制御プログラムを記憶する部分、実行する部分等により供給電流制御装置が構成される。
作動特性取得装置のうちの、図１２〜１５のフローチャートのＳ８３〜８５（Ｓ１３３〜１３５）、Ｓ９４，９５（Ｓ１４４，１４５）、Ｓ９９，１００（Ｓ１４９，１５０）を記憶する部分、実行する部分等により漏れ検出部が構成される。漏れ検出部のうちのＳ８３〜８５（Ｓ１３３〜１３５）を記憶する部分、実行する部分等により開状態漏れ検出部が構成され、Ｓ９４，９５，９９，１００（Ｓ１４４，１４５，１４９，１５０）を記憶する部分、実行する部分等により保持状態漏れ検出部が構成され、図１５のフローチャートのＳ１８６、Ｓ１４９，１５０を記憶する部分、実行する部分等により押付力低下時漏れ検出部が構成される。
また、図１２〜１５のフローチャートのＳ７９（Ｓ１２９）を記憶する部分、実行する部分等によりデータ対取得部が構成され、Ｓ８６（Ｓ１３６），図９のフローチャートのＳ２６を記憶する部分、実行する部分等により漏れ無しデータ対応作動特性取得部が構成され、図１２〜１５のフローチャートのＳ８７（Ｓ１３７）を記憶する部分、実行する部分等により開度拡大部が構成される。
さらに、図９のフローチャートのＳ２２を記憶する部分、実行する部分等によりクリアランス減少部が構成され、Ｓ２４，２８，２６を記憶する部分、実行する部分等により相関係数勘案決定部が構成される。

なお、上記実施例においては、増圧リニアバルブ、減圧リニアバルブが液圧ブレーキ装置に組み付けられた状態で作動特性が取得される場合について説明したが、同様の実行を、組み付ける以前において実行することができる。この場合には、液圧ブレーキ装置の製造工程において作動特性が取得されることになる。このように、作動特性が個々のリニアバルブそれぞれについて取得されれば、予め決められた作動特性が利用される場合より、ブレーキシリンダ液圧の制御精度を向上させることができる。
また、漏れが検出された場合には、取得されたデータ対を構成する前後の差圧と供給電流量との少なくとも一方が補正され、その補正されたデータ対に基づいて作動特性が取得されるようにしたり、作成された作動特性が補正されたりするようにすることもできる。
さらに、作動特性は、リニアバルブの供給電流のフィードバック制御に利用されても、フィードフォワード制御に利用されてもよい。
また、上記実施例においては、ブレーキシリンダ液圧の制御において、目標液圧がリニアバルブが閉状態から開状態に切り換えられた場合に変化させられるようにされていたが、電流探索状態に切り換えられる場合に変化させられるようにすることもできる等、リニアバルブへの供給電流の制御の態様は、上記実施例におけるそれに限らない。
その他、液圧ブレーキはドラムブレーキとする等本発明は、前述に記載の態様の他、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した態様で実施することができる。

本発明の一実施例である液圧制御装置において取得された作動特性の一例を示す図である。 上記液圧制御装置を含む液圧ブレーキ装置の回路図である。 上記液圧ブレーキ装置に含まれる液圧ブレーキの断面図である。 上記液圧制御装置に含まれる常閉のリニアバルブの断面図である。 上記常閉のリニアバルブの作動特性テーブルを表すマップである。 上記液圧制御装置に含まれる常開のリニアバルブの断面図である。 上記常開のリニアバルブの作動特性テーブルを表すマップである。 上記液圧制御装置のブレーキＥＣＵの記憶部に記憶された供給電流制御プログラムを表すフローチャートである。 上記ブレーキＥＣＵの記憶部に記憶された作動特性学習プログラムを表すフローチャートである。 上記作動特性学習プログラムの一部（Ｓ２２の学習前制御）を表すフローチャートである。 上記作動特性学習プログラムの別の一部（Ｓ２３のデータ対取得）を表すフローチャートである。 データ対取得対象バルブが、前輪の増圧リニアバルブである場合の上記作動特性学習プログラムのさらに別の一部（Ｓ５２）を表すフローチャートである。 データ対取得対象バルブが、前輪の減圧リニアバルブである場合の上記作動特性学習プログラムの一部（Ｓ５３）を表すフローチャートである。 データ対取得対象バルブが、後輪の増圧リニアバルブである場合の図１２のフローチャートで表される実行に対応する実行を表すフローチャートである。 データ対取得対象バルブが、後輪の減圧リニアバルブである場合の図１３のフローチャートで表される実行に対応する実行を表すフローチャートである。 上記作動特性学習プログラムの別の一部（Ｓ８７，１０２，１３７，１５２の異物除去制御）を表すフローチャートである。 上記作動特性学習プログラムのさらに別の一部（Ｓ２４の適否判定）を表すフローチャートである。 上記作動特性学習プログラムのさらに別の一部（Ｓ２８の適否判定）を表すフローチャートである。 作動特性が取得される場合の、リニアバルブへの供給電流の制御とブレーキシリンダ液圧との関係を示す図である。 ブレーキシリンダ液圧が増減させられる場合のリニアバルブへの供給電流の制御の状態を示す図である。 増圧リニアバルブへの供給電流が０にされた後のブレーキシリンダ液圧の変化の状態を示す図である。 漏れが有る場合のブレーキシリンダ液圧の変化状態を示す図である。 学習前制御の効果を示す図である。 漏れ解消制御におけるブレーキシリンダ液圧と増圧リニアバルブへの供給電流との関係を示す図である。 常開の減圧リニアバルブへの供給電流とブレーキシリンダ液圧との関係を示す図である。

符号の説明

８０〜８３：増圧リニアバルブ ９０〜９３：減圧リニアバルブ １００、１０２：コイル ２００：ブレーキＥＣＵ ２１６：ブレーキシリンダ液圧センサ ２２０：液圧源液圧センサ

Claims (13)

1. 電磁制御弁の作動特性を取得する作動特性取得装置であって、
   前記電磁制御弁が、その電磁制御弁の高圧側の液圧から低圧側の液圧を引いた大きさである前後の差圧に応じた差圧作用力とコイルへの供給電流に応じた電磁駆動力との関係により開閉するものであり、
   当該作動特性取得装置が、
   前記コイルへの供給電流を制御することにより、前記電磁制御弁が閉状態と開状態との間で切り換わった場合の供給電流である開閉作動電流と、その時点の前記電磁制御弁の前記前後の差圧とのデータ対を取得するデータ対取得部と、
   そのデータ対取得部によって前記データ対が取得される際に、前記電磁制御弁における漏れの有無を検出する漏れ検出部と、
   前記データ対取得部によって取得された複数の互いに異なるデータ対に基づいて前記作動特性を取得する作動特性取得部と、
   その作動特性取得部によって取得された作動特性を記憶する記憶部と
   を含み、かつ、前記作動特性取得部が、前記データ対取得部によって前記データ対が取得された際に前記漏れ検出部によって漏れが検出された場合に、その漏れが検出された際に取得されたデータ対を使用しないで、前記作動特性を取得する部分を含むことを特徴とする作動特性取得装置。
2. 電磁制御弁の作動特性を取得する作動特性取得装置であって、
   前記電磁制御弁が、その電磁制御弁の高圧側の液圧から低圧側の液圧を引いた大きさである前後の差圧に応じた差圧作用力とコイルへの供給電流に応じた電磁駆動力との関係により開閉するものであり、
   当該作動特性取得装置が、
   前記コイルへの供給電流を制御することにより、前記電磁制御弁が閉状態と開状態との間で切り換わった場合の供給電流である開閉作動電流と、その時点の前記電磁制御弁の前記前後の差圧とのデータ対を取得するデータ対取得部と、
   そのデータ対取得部によって前記データ対が取得される際に、前記電磁制御弁における漏れの有無を検出する漏れ検出部と、
   前記データ対取得部によって取得された複数の互いに異なるデータ対に基づいて前記作動特性を取得する作動特性取得部と、
   その作動特性取得部によって取得された作動特性を記憶する記憶部と
   を含み、かつ、前記作動特性取得部が、前記データ対取得部によってデータ対が取得された際に前記漏れ検出部によって漏れが検出された場合に、その取得されたデータ対を構成する前後の差圧と開閉作動電流との少なくとも一方を補正して、前記作動特性の取得に使用する手段を含むことを特徴とする作動特性取得装置。
3. 電磁制御弁の作動特性を取得する作動特性取得装置であって、
   前記電磁制御弁が、その電磁制御弁の高圧側の液圧から低圧側の液圧を引いた大きさである前後の差圧に応じた差圧作用力とコイルへの供給電流に応じた電磁駆動力との関係により開閉するものであり、
   当該作動特性取得装置が、
   前記コイルへの供給電流を制御することにより、前記電磁制御弁が閉状態と開状態との間で切り換わった場合の供給電流である開閉作動電流と、その時点の前記電磁制御弁の前記前後の差圧とのデータ対を取得するデータ対取得部と、
   そのデータ対取得部によって前記データ対が取得される際に、前記電磁制御弁における漏れの有無を検出する漏れ検出部と、
   前記データ対取得部によって取得された複数の互いに異なるデータ対に基づいて前記作動特性を取得する作動特性取得部と、
   その作動特性取得部によって取得された作動特性を記憶する記憶部と
   を含み、かつ、前記作動特性取得部が、前記データ対取得部によってデータ対が取得された際に前記漏れ検出部によって漏れが検出された場合に、その取得されたデータ対を無視し、前記漏れが検出されない場合に取得されたデータ対に基づいて前記作動特性を取得する漏れ無しデータ対応作動特性取得部を含むことを特徴とする作動特性取得装置。
4. 電磁制御弁の作動特性を取得する作動特性取得装置であって、
   前記電磁制御弁が、その電磁制御弁の高圧側の液圧から低圧側の液圧を引いた大きさである前後の差圧に応じた差圧作用力とコイルへの供給電流に応じた電磁駆動力との関係により開閉するものであり、
   当該作動特性取得装置が、
   前記コイルへの供給電流を制御することにより、前記電磁制御弁が閉状態と開状態との間で切り換わった場合の供給電流である開閉作動電流と、その時点の前記電磁制御弁の前記前後の差圧とのデータ対を取得するデータ対取得部と、
   そのデータ対取得部によって前記データ対が取得される際に、前記電磁制御弁における漏れの有無を検出する漏れ検出部と、
   前記データ対取得部によって取得された複数の互いに異なるデータ対に基づいて前記作動特性を取得する作動特性取得部と、
   その作動特性取得部によって取得された作動特性を記憶する記憶部と
   を含み、かつ、前記作動特性取得部が、前記データ対取得部によって前記データ対が取得された際に前記漏れ検出部によって漏れが検出された場合に、その漏れが検出された際に取得されたデータ対を含む複数の互いに異なるデータ対に基づいて取得された前記作動特性を修正する作動特性修正部を含むことを特徴とする作動特性取得装置。
5. 電磁制御弁の作動特性を取得する作動特性取得装置であって、
   前記電磁制御弁が、その電磁制御弁の高圧側の液圧から低圧側の液圧を引いた大きさである前後の差圧に応じた差圧作用力とコイルへの供給電流に応じた電磁駆動力との関係により開閉するものであり、
   当該作動特性取得装置が、
   前記作動特性を取得する際に、前記電磁制御弁における液漏れの有無を検出する漏れ検出部と、
   前記コイルへの供給電流を制御して、前記電磁制御弁の高圧側と低圧側との少なくとも一方の圧力が開閉作動判定しきい値に達した場合に、前記電磁制御弁が閉状態と開状態との間で切り換わったと判定して、その時の供給電流である開閉作動電流を取得するとともに、その時点の前記電磁制御弁の前記前後の差圧を取得し、これら開閉作動電流と前後の差圧との組をデータ対として取得するデータ対取得部であって、前記漏れ検出部によって漏れが検出された場合に、前記電磁制御弁の開閉作動判定しきい値を、漏れが検出されなかった場合とは異なる値に変更する部分を備えたものと、
   そのデータ対取得部によって取得された複数の互いに異なるデータ対に基づいて、前記作動特性を取得する作動特性取得部と、
   その作動特性取得部によって取得された作動特性を記憶する記憶部と
   を含むことを特徴とする作動特性取得装置。
6. 前記漏れ検出部が、前記コイルへの供給電流が漸変させられることにより前記電磁制御弁が閉状態から開状態に切り換わった後における、前記高圧側と前記低圧側との少なくとも一方の側の液圧の変化に基づいて前記漏れの有無を検出する開状態漏れ検出部を含む請求項１ないし５のいずれか１つに記載の作動特性取得装置。
7. 前記漏れ検出部が、前記コイルに一定の大きさの電流が供給されている状態において、前記高圧側と前記低圧側との少なくとも一方の側の液圧が予め定められた設定液圧以上変化した場合に、漏れが有ると検出する保持状態漏れ検出部を含む請求項１ないし６のいずれか１つに記載の作動特性取得装置。
8. 前記電磁制御弁が、弁座と、その弁座に着座・離間可能に設けられた弁子とを含むとともに、前記電磁駆動力が前記弁子を前記弁座に着座させる向きに作用する常開弁であり、前記漏れ検出部が、前記電磁駆動力が最大値より小さくされた状態で、前記漏れの有無を検出する押付力低下時漏れ検出部を含む請求項１ないし７のいずれか１つに記載の作動特性取得装置。
9. 前記作動特性取得部が、前記データ対取得部によって取得された複数の前記データ対の相関の度合いを表す相関係数の絶対値が設定値以上である場合に、前記複数の前記データ対に基づいて前記作動特性を取得する相関係数勘案決定部を含む請求項１ないし８のいずれか１つに記載の作動特性取得装置。
10. 電磁制御弁の作動特性を取得する作動特性取得装置であって、
    前記電磁制御弁が、その電磁制御弁の高圧側の液圧から低圧側の液圧を引いた大きさである前後の差圧に応じた差圧作用力とコイルへの供給電流に応じた電磁駆動力との関係により開閉するものであり、
    当該作動特性取得装置が、
    前記コイルへの供給電流を制御することにより、前記電磁制御弁が閉状態と開状態との間で切り換わった場合の供給電流である開閉作動電流と、その時点の前記電磁制御弁の前記前後の差圧とのデータ対を取得するデータ対取得部と、
    そのデータ対取得部によって前記データ対が取得される際に、前記電磁制御弁における漏れの有無を検出する漏れ検出部と、
    前記データ対取得部によって取得された複数の互いに異なるデータ対に基づいて前記作動特性を取得する作動特性取得部と、
    その作動特性取得部によって取得された作動特性を記憶する記憶部と
    を含み、かつ、前記作動特性取得部が、前記データ対取得部によって取得された複数の互いに異なるデータ対の相関の度合いを表す相関係数の絶対値が設定値以上である場合に、前記複数のデータ対に基づいて前記作動特性を取得する相関係数勘案決定部を含むことを特徴とする作動特性取得装置。
11. 前記請求項１ないし１０のいずれか１つに記載の作動特性取得装置と、
    前記記憶部に記憶された前記取得された作動特性に基づいて、前記コイルへの供給電流を制御することによって、前記電磁制御弁の高圧側と低圧側との少なくとも一方の側の液圧を制御する供給電流制御装置と
    を含むことを特徴とする液圧制御装置。
12. 電磁制御弁の作動特性を取得する作動特性取得装置と、
    その作動特性取得装置によって取得された作動特性を記憶する記憶部と、
    その記憶部に記憶された作動特性に基づいて、前記電磁制御弁のコイルへの供給電流を制御することにより、前記電磁制御弁の高圧側と低圧側との少なくとも一方の側の液圧を制御する供給電流制御装置と
    を含む液圧制御装置であって、
    前記電磁制御弁が、その電磁制御弁の高圧側の液圧から低圧側の液圧を引いた大きさである前後の差圧に応じた差圧作用力とコイルへの供給電流に応じた電磁駆動力との関係により開閉するものであり、
    前記作動特性取得装置が、前記作動特性を取得する際に、前記電磁制御弁における液漏れの有無を検出する漏れ検出部を含み、
    前記供給電流制御装置が、前記漏れ検出部によって漏れが検出された場合に、前記コイルへの供給電流を、前記電磁制御弁の開度が設定開度以上となる大きさとする漏れ解消制御を行う漏れ解消制御部を含み、
    前記作動特性取得装置が、前記漏れ解消制御部による漏れ解消制御が行われた後に、前記コイルへの供給電流を制御して、前記電磁制御弁が閉状態と開状態との間で切り換わった場合の供給電流である開閉作動電流と、その時点の前記電磁制御弁の前記前後の差圧とのデータ対を取得するデータ対取得部と、
    そのデータ対取得部によって取得された複数の互いに異なるデータ対に基づいて、前記作動特性を取得する作動特性取得部とを含むことを特徴とする液圧制御装置。
13. 電磁制御弁の作動特性を取得する作動特性取得装置と、
    その作動特性取得装置によって取得された作動特性を記憶する記憶部と、
    その記憶部に記憶された作動特性に基づいて、前記電磁制御弁のコイルへの供給電流を制御することにより、前記電磁制御弁の高圧側と低圧側との少なくとも一方の側の液圧を制御する供給電流制御装置と
    を含む液圧制御装置であって、
    前記電磁制御弁が、その電磁制御弁の高圧側の液圧から低圧側の液圧を引いた大きさである前後の差圧に応じた差圧作用力とコイルへの供給電流に応じた電磁駆動力との関係により開閉するものであり、かつ、車両の車輪と共に回転するブレーキ回転体に摩擦部材をブレーキシリンダの液圧により押し付けることにより前記車輪の回転を抑制する液圧ブレーキの前記ブレーキシリンダの液圧を制御可能な液圧制御弁であり、
    前記作動特性取得装置が、
    前記作動特性を取得する際に、前記液圧制御弁における液漏れの有無を検出する漏れ検出部と、
    前記コイルへの供給電流を制御して、前記液圧制御弁が閉状態と開状態との間で切り換わった場合の供給電流である開閉作動電流と、その時点の前記液圧制御弁の前記前後の差圧とのデータ対を取得するデータ対取得部と、
    そのデータ対取得部によって取得された複数の互いに異なるデータ対に基づいて、前記作動特性を取得する作動特性取得部と、
    前記作動特性を取得するのに先だって、前記ブレーキシリンダの液圧を予め定められた設定圧以上として、前記摩擦部材とブレーキ回転体との間のクリアランスを小さくするクリアランス減少部と
    を含むことを特徴とする液圧制御装置。

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