JP4400128B2 - 車両用制動制御装置 - Google Patents
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Description
ここで、「所定の基準容量」と「所定の基準剛性」は、過去に実験で求められているものを利用し、それらの基準値からの差分で補正量を決めればよい。補正量は差分の大小に応じて大小可変であってもよい。ただし当然ながら、基準値からの補正量を求めるほかに、最初から実験で最適なフィードフォワード電流IFの値を導いてもよい。なお、剛性が問題になる部材も、ある程度高い液圧がかかると形状の変化がなくなり、応力等で釣り合いになるため、剛性が問題になるのは比較的液圧が低いときである。このため、本実施の形態のごとく、増圧モードの初期段階で実施されるフィードフォワード制御でホイールシリンダ系の初期剛性を考慮することは有用である。
Pf0:フィードフォワード電流の供給を徐減し始める制御液圧
IF:フィードフォワード電流
IB:フィードバック電流
Pwc:制御液圧、ただし圧力センサの出力値
Pwc2:実際にホイールシリンダにおいて発生している液圧
Pref:目標液圧
Pl:増圧側の不感帯の下限値で、増圧を開始する制御液圧
Pl2:増圧側の不感帯に関するパラメータで、増圧を終了する制御液圧
図3では、単に不感帯をPlからPuとしたが、より厳密な制御のために、Pl2というパラメータを導入する。制御液圧PwcがPlを下回ると増圧が開始され、制御液圧PwcがPl2に到達すると増圧を終了する。さらに、制御液圧についても、Pwc2というパラメータを導入する。Pwc2は、実際にホイールシリンダにて発生している液圧である(これを「真の制御液圧Pwc2」とよび、いままでの制御液圧Pwcを必要に応じて「仮の制御液圧Pwc」ともよぶ)。この実施の形態では、真の制御液圧Pwc2を直に計測するセンサはない。いままで説明した制御液圧Pwcは、あくまでもホイールシリンダ圧をアクチュエータ80内部の圧力センサ44FR、44FL、44RR、44RLで計測したものであり、真の制御液圧Pwc2は仮の制御液圧Pwcよりも反応が遅れる。その遅れは、ブレーキオイルが流通し、アキュムレータ系の初期剛性の低い部分が充当されるにしたがって見えなくなる。
Claims (1)
- 目標液圧となるように制御液圧を調整する電磁流量制御弁を有する車両用制動制御装置において、
ホイールシリンダの増圧開始に先立ち、前記電磁流量制御弁と前記ホイールシリンダを結ぶ作動液通路において液圧伝達が開始されるために必要な作動液量が供給されるよう前記電磁流量制御弁へ流すべきフィードフォワード電流を導出する電流演算手段を有し、
前記電流演算手段は、前記作動液通路および前記ホイールシリンダによって形成される空間の容量と、前記空間の液圧に対する初期剛性とに応じて前記フィードフォワード電流の大きさを定めるとともに、
前記フィードフォワード電流を停止させるときには、前記作動液通路に設けられた液圧センサの出力値が第1制御液圧に到達すると前記フィードフォワード電流の電流値を徐減させ、前記液圧センサの出力値が前記第1制御液圧より大きい第2制御液圧に到達すると前記フィードフォワード電流を停止させることを特徴とする車両用制動制御装置。
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- 2003-07-18 JP JP2003276433A patent/JP4400128B2/ja not_active Expired - Lifetime
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