DE102006002701A1

DE102006002701A1 - Hydraulikdruckregelvorrichtung und Vorrichtung zur Ermittlung einer Betriebskennlinie

Info

Publication number: DE102006002701A1
Application number: DE102006002701A
Authority: DE
Inventors: Tetsuya Toyota Miyazaki; Masaaki Toyota Komazawa; Yoshito Toyota Tanaka
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2005-01-20
Filing date: 2006-01-19
Publication date: 2006-07-27
Anticipated expiration: 2026-01-20
Also published as: JP2006199133A; US7481500B2; DE102006002701B4; US20060158032A1; JP4639813B2; CN100418816C; CN1807161A

Abstract

Eine Vorrichtung zur Ermittlung einer Betriebskennlinie weist einen Abschnitt (S26, S86, S136) zum Erfassen einer Betriebskennlinie auf, der als eine Betriebskennlinie eines elektromagnetischen Regelventils (8083, 9093), das eine Spule (100, 102) umfasst und das in Übereinstimmung mit zumindest einer Beziehung zwischen (a) einer Arbeitskraft, die einem Unterschied zwischen jeweiligen Drücken eines Arbeitsfluids auf jeder Seite des elektromagnetischen Regelventils, und (b) einer elektromagnetischen Antriebskraft, die einem elektrischen Strom entspricht, der an die Spule angelegt wird, geöffnet und geschlossen wird, eine Beziehung zwischen (c) einem Ventilschaltstrom als einem elektrischen Strom, der an die Spule des elektromagnetischen Regelventils zu einer Zeit angelegt wird, zu der das elektromagnetische Regelventil zwischen einem geschlossenen Zustand und einem geöffneten Zustand desselben umgeschaltet wird, und (d) einem Unterschied der jeweiligen Drücke auf jeder Seite des elektromagnetischen Regelventils zu dieser Zeit enthält; und einen Leckageerfassungsabschnitt (S83, S85, S94, S95, S99, S100, S133, S135, S144, S145, S149, S150), der erfasst, ob das elektromagnetische Regelventil eine Leckage von Arbeitsfluid aufweist, wenn der Abschnitt zur Ermittlung einer Betriebskennlinie die Betriebskennlinie des elektromagnetischen Regelnventils erhält.

Description

Die vorliegende Anmeldung basiert auf der am 20. Januar 200 eingereichten japanischen Anmeldung 200-012736.
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Hydraulikdruckregelvorrichtung, die einen zur Betätigung einer hydraulischen Bremse eines Fahrzeugs verwendeten Hydraulikdruck regelt, und eine Vorrichtung zur Ermittlung einer Betriebskennlinie, die eine Betriebskennlinie eines elektromagnetischen Regelventils ermittelt.

Aus der japanischen Patentanmeldung mit der Veröffentlichungsnummer JP 2001-294140 A ist ein Verfahren zur Korrektur einer Betriebskennlinie, die zur Regelung eines an ein elektromagnetisches Regelventil angelegten elektrischen Stroms verwendet wird, in Abhängigkeit vom Antwortverhalten des elektromagnetischen Regelventils bekannt. Im Besonderen wird beschrieben, dass in dem Fall, in dem die zeitliche Dauer von dem Zeitpunkt, an dem an eine Spule des elektromagnetischen Regelventils ein bestimmter elektrischer Strom angelegt wird, bis zu dem Zeitpunkt, an dem das Regelventil tatsächlich in den offenen Zustand geschaltet wird, länger ist als eine Referenz- bzw. Bezugszeit, die Betriebskennlinie des Regelventils so korrigiert wird, dass der elektrische Strom (d.h. der Ventilöffnungsstrom) erhöht wird; und in dem Fall, in dem die zeitliche Dauer kürzer ist als die Bezugszeit, die Betriebskennlinie so korrigiert wird, dass der Ventilöffnungsstrom vermindert wird.

Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine genauere Betriebskennlinie eines elektromagnetischen Regelventils zu erhalten.

Im Folgenden werden einige Beispiele für verschiedene Modi der vorliegenden Erfindung beschrieben und erläutert, für die mit der vorliegenden Anmeldung um Schutz nachgesucht werden kann (im Folgenden, wo zweckmäßig, als beanspruchbare Modi bezeichnet). Die beanspruchbaren Modi umfassen wenigstens jene Modi, die den Ansprüchen entsprechen, sie können aber auch breitere oder engere Modi der vorliegenden Erfindung oder eine oder mehrere verschiedene Erfindungen als die beanspruchten Erfindungen umfassen. Die folgenden Modi (1) bis (21) sind den Ansprüchen entsprechend durchnummeriert und beziehen sich, wo zweckmäßig, auf einen oder mehrere andere Modi zurück, um das Verstehen der beanspruchbaren Modi zu erleichtern und um möglichen Kombinationen von Elementen oder technischen Merkmalen zu verdeutlichen. Es gilt jedoch zu verstehen, dass die vorliegende Erfindung nicht auf die Elemente oder technischen Merkmale der nachfolgend dargestellten Modi oder Kombinationen daraus beschränkt ist, die im Folgenden rein zum Zweck der Veranschaulichung beschrieben werden. Es gilt weiter zu verstehen, dass jeder der nachfolgend dargestellten Modi nicht nur unter Berücksichtigung der unmittelbar dabei stehenden Erläuterungen, sondern auch im Lichte der ausführlichen Beschreibung der bevorzugten Ausführungsformen der Erfindung auszulegen sind, und dass in zusätzlichen beanspruchbaren Modi den nachfolgenden dargestellten Modi ein Element oder mehrere Elemente oder ein oder mehrere technische Merkmale hinzugefügt oder aus den nachfolgend dargestellten Modi gestrichen werden können.

(1) Vorrichtung zur Ermittlung einer Betriebskennlinie mit:
einem Abschnitt zur Ermittlung einer Betriebskennlinie, der als eine Betriebskennlinie eines elektromagnetischen Regelventils, das eine Spule aufweist und in Abhängigkeit von zumindest einer Beziehung zwischen (a) einer Arbeitskraft entsprechend einer Differenz zwischen den Drücken eines Arbeitsfluids an den beiden Seiten des elektromagnetischen Regelventils und (b) einer elektromagnetischen Antriebs kraft entsprechend einem an die Spule angelegten elektrischen Strom, oder einer Beziehung zwischen (c) einem Ventilschaltstrom als einem elektrischen Strom, der zu einem Zeitpunkt an die Spule des elektromagnetischen Regelventils angelegt ist, an dem das elektromagnetische Regelventil zwischen einem geschlossenen und einem offenen Zustand umgeschaltet wird und (d) der Differenz zwischen den Drücken an den beiden Seiten des elektromagnetischen Regelventils zu dieser Zeit geöffnet und geschlossen wird; und
einem Leckageerfassungsabschnitt, der dann, wenn der Abschnitt zur Ermittlung einer Betriebskennlinie die Betriebskennlinie des elektromagnetischen Regelventils erfasst, ermittelt, ob das elektromagnetische Regelventil eine Leckage eines Arbeitsfluids aufweist.

Die vorliegende Vorrichtung zur Ermittlung einer Betriebskennlinie umfasst den Leckageerfassungsabschnitt, der, wenn der Abschnitt zur Ermittlung einer Betriebskennlinie die Betriebskennlinie des elektromagnetischen Regelventils erhält, erfasst, ob das Regelventil die Leckage des Arbeitsfluids zeigt. Das von dem Leckageerfassungsabschnitt erfasste Ergebnis kann berücksichtigt werden, wenn der Abschnitt zur Ermittlung einer Betriebskennlinie die Betriebskennlinie des Regelventils aufnimmt, und in Übereinstimmung damit kann die so erhaltene Betriebskennlinie im Vergleich mit dem Fall, in dem das durch den Leckageerfassungsabschnitt erfasste Ergebnis nicht berücksichtigt wird, näher an einer wahren Betriebskennlinie sein.

In Übereinstimmung mit der Betriebskennlinie, die durch die vorliegende Vorrichtung zur Ermittlung einer Betriebskennlinie erhalten wird, wird der elektrische Strom, der an der Spule des elektromagnetischen Regelventils angelegt wird, so geregelt, dass zumindest einer der entsprechenden Fluid- oder Hydraulikdrücke auf einer Seite des Regelventils, d.h. der höhere oder niedrigere Hydraulikdruck geregelt ist. Die Betriebskennlinie des Regelventils ist die Beziehung zwischen dem Ventilschaltstrom als dem elektrischen Strom, der an die Spule des Regelventils zu der Zeit angelegt wird, zu der das Regelventil zwischen seinem geschlossenen Zustand und seinem geöffneten Zustand umgeschaltet wird, und dem Unterschied zwischen den jeweiligen Hydraulikdrücken auf beiden Seiten des Regelventils (nachstehend einfach als der "Druckunterschied" oder der "Druckunterschied über das Regelventil" bezeichnet, wo dies geeignet erscheint). Der Ventilschaltstrom kann ein elektrischer Strom zu der Zeit sein, zu der das Regelventil aus seinem geschlossenen Zustand in seinen geöffneten Zustand geschaltet wird, oder ein elektrischer Strom zu der Zeit, zu der das Regelventil aus seinem geöffneten Zustand in seinen geschlossenen Zustand geschaltet wird.

Wenn man die Betriebskennlinie des elektromagnetischen Regelventils erhält, erfasst oder beurteilt der Leckageerfassungsabschnitt, ob das Regelventil eine Leckage von Arbeitsfluid aufweist. Wenn das Regelventil die Leckage aufweist, kann irrtümlicherweise beurteilt werden, dass das Regelventil aus seinem geschlossenen in seinen geöffneten Zustand geschaltet wurde, obwohl das Regelventil möglicherweise nicht wirklich in seinen geöffneten Zustand geschaltet wurde. In diesem Fall kann die Betriebskennlinie des Regelventils, die von der Vorrichtung zur Ermittlung einer Betriebskennlinie erhalten wurde, möglicherweise nicht ausreichend genau sein, d.h. sie kann möglicherweise nicht in der Nähe der wahren Betriebskennlinie sein. Wenn die Vorrichtung zur Ermittlung einer Betriebskennlinie dagegen eine Betriebskennlinie des Regelventils aufnimmt, während sie das Ergebnis berücksichtigt, das sie von dem Leckageerfassungsabschnitt erhält, kann die aufnehmende Vorrichtung im Vergleich mit dem Fall, in dem das von dem Leckageerfassungsabschnitt erfasste Ergebnis nicht berücksichtigt wird, eine genauere Betriebskennlinie näher bei der wahren Be triebskennlinie erhalten. In diesem Fall kann eine Vorrichtung zur Regelung des elektrischen Stroms (siehe nachstehender Modus (2)) auf der Grundlage der genaueren Betriebskennlinie den elektrischen Strom regeln, der an die Spule des Regelventils angelegt wird, und dadurch mit höherer Genauigkeit zumindest einen der jeweiligen Hydraulikdrücke auf jeder Seite des Regelventils regeln.

Wenn beispielsweise die Leckage erfasst wird, dann kann die Vorrichtung zur Ermittlung einer Betriebskennlinie keine Betriebskennlinie des Regelventils aufnehmen, die aufgenommene Betriebskennlinie modifizieren, oder die aufgenommene Betriebskennlinie verwerfen.

Wie in Verbindung mit dem nachstehenden Modus (3) beschrieben, kann zusätzlich ein Datensatz in dem Fall, in dem die Vorrichtung zur Ermittlung einer Betriebskennlinie diesen Datensatz erhält, der einen Ventilschaltstrom und einen Druckunterschied umfasst, nicht genutzt werden, um eine Betriebskennlinie des Regelventils zu bestimmen, sondern kann z. B. verworfen werden oder, wenn der Datensatz vorübergehend gespeichert wird, kann der gespeicherte Datensatz gelöscht werden. Alternativ kann zumindest entweder der Ventilschaltstrom oder der Druckunterschied, welche den Datensatz bilden, korrigiert werden. Zudem kann, wenn die Leckage erfasst wird, der Datenerfassungsabschnitt keinen Datensatz erfassen. Im letzteren Fall kann verhindert werden, dass ein Datensatz erfasst wird, der durch die Leckage nachteilig beeinflußt ist. Alternativ kann eine Leckage-Lösungs- oder Stopsteuerung durchgeführt werden, um die Leckage zu stoppen. Wenn man einen Datensatz nach der Leckagestopsteuerung erhält, ist der so erhaltene Datensatz vom nachteiligen Einfluss der Leckage frei.

(2) Eine Hydraulikdruckregelvorrichtung, die Folgendes aufweist:
die Vorrichtung zur Ermittlung einer Betriebskennlinie nach Modus (1);
das elektromagnetische Regelventil, dessen Betriebskennlinie durch die Vorrichtung zur Ermittlung einer Betriebskennlinie erhalten wird; und
eine Vorrichtung zur Steuerung des elektrischen Stroms, die auf der Grundlage der Betriebskennlinie, die durch die Vorrichtung zum Erhalt der Betriebskennlinie erhalten wird, den elektrischen Strom steuert, welcher an die Spule des elektromagnetischen Regelventils angelegt wird, um zumindest einen der jeweiligen Drücke auf den beiden Seiten des elektromagnetischen Regelventils zu steuern.

(3) Die Hydraulikdruckregelvorrichtung nach Modus (2), wobei die Vorrichtung zur Ermittlung einer Betriebskennlinie weiterhin einen Datenerfassungsabschnitt umfasst, der den elektrischen Strom steuert, welcher an die Spule des elektromagnetischen Regelventils angelegt wird, so dass das elektromagnetische Regelventil zwischen seinem geschlossenen Zustand und seinem offenen Zustand in Übereinstimmung mit jedem aus einer Vielzahl von unterschiedlichen Ventilschaltströmen und einem entsprechenden aus einer Vielzahl von Unterschieden der jeweiligen Drücke auf jeder Seite der elektromagnetischen Regelventils umgeschaltet wird, und die dadurch eine Vielzahl von Datensätzen erhält, von denen jeder Satz einen zugehörigen aus der Vielzahl der Ventilschaltströme und einen zugehörigen aus der Vielzahl von Druckunterschieden umfasst, wobei der Abschnitt zur Ermittlung einer Betriebskennlinie auf der Grundlage der Datensätze, die von dem Datenaufnahmeabschnitt erhalten werden, die Betriebskennlinie des elektromagnetischen Regelventils erhält.

Der Datenerfassungsabschnitt kann zumindest entweder (a) einen Druckerfassungsabschnitt, der zumindest einen der je weiligen Hydraulikdrücke (d.h. hohe und niedrige Hydraulikdrücke) auf jeder Seite des elektromagnetischen Regelventils erfasst, oder (b) einen Flusserfassungsabschnitt, der einen Fluss des Arbeitsfluids zumindest auf einer Seite des Regelventils erfasst, umfassen. Wenn daher der an die Spule des Regelventils angelegte elektrische Strom geregelt oder geändert wird, kann der Datenerfassungsabschnitt eine Änderung des Drucks des Arbeitsfluids oder eine Änderung des Flusses des Arbeitsfluids erfassen, und kann in Übereinstimmung damit auf der Grundlage der erfassten Änderung des Flüssigkeitsdrucks oder der erfassten Änderung des Flusses des Fluids beurteilen, ob das Regelventil zwischen seinen offenen und geschlossenen Zuständen umgeschaltet wurde. Wenn der Datenerfassungsabschnitt beurteilt, dass das Regelventil zwischen seinen offenen und geschlossenen Zuständen umgeschaltet wurde, erfasst der Datenerfassungsabschnitt einen Druckunterschied über das Regelventil zu dieser Zeit und liest oder erhält einen elektrischen Strom (d.h, einen Ventilschaltstrom), der zu dieser Zeit an die Spule angelegt wird. Daher erhält der Datenerfassungsabschnitt einen Datensatz, der den Ventilschaltstrom und den Druckunterschied umfasst. Der Druckunterschied über das Regelventil wird durch Abziehen des niederen Drucks von dem hohen Druck erhalten. Entweder der hohe oder der niedere Druck auf jeder Seite des elektromagnetischen Regelventils kann jedoch im Wesentlichen konstant sein, das heißt, kann einen bekannten Druck aufweisen. In diesem speziellen Fall kann der Druckunterschied bestimmt werden, indem der andere aus den hohe und niederen Drücken erfasst wird. Der Datenerfassungsabschnitt erfasst eine Vielzahl von Datensätzen, die jeweils einen Ventilschaltstrom und einen Druckunterschied umfassen, und der Abschnitt zur Erfassung einer Betriebskennlinie erfasst auf der Grundlage der Datensätze, die von dem Datenaufnahmeabschnitt erhalten werden, die Betriebskennlinie des Regelventils. Obwohl eine Betriebskennlinie auf der Grundlage von zwei Datensätzen bestimmt wer den kann, die sich voneinander unterscheiden, ist es zu bevorzugen, drei oder mehr unterschiedliche Datensätze zu verwenden.

Der elektrische Strom, der an die Spule des elektromagnetischen Regelventils angelegt wird, kann so geregelt werden, dass er das Regelventil aus seinem geschlossenen Zustand in seinen geöffneten Zustand oder umgekehrt umschaltet. Der elektrische Strom kann allmählich erhöht oder allmählich verringert werden.

Wenn sich beispielsweise in dem vorstehend erwähnten Zustand, in dem der elektrische Strom geregelt wird, der an die Spule des elektromagnetischen Regelventils angelegt wird, ein von dem Druckerfassungsabschnitt erfasster Anstieg einer Änderung des Hydraulikdrucks um mehr als eine Bezugsgröße geändert hat (wenn sich z. B. der Anstieg von ungefähr Null auf einen Wert höher als der Referenzwert geändert hat, oder wenn sich der Anstieg von einem Wert größer als der Referenzwert auf ungefähr Null geändert hat), kann es beurteilt werden, dass das Regelventil zwischen seinen offenen und geschlossenen Zuständen umgeschaltet wurde. Wenn der Flusserfassungsabschnitt alternativ einen Beginn oder ein Ende des Flusses des Arbeitsfluids erfasst hat, kann dieselbe Beurteilung wie vorstehend erwähnt durchgeführt werden.

In der vorliegenden Beschreibung, die sich mit dem Erhalten der Betriebskennlinie und dem Erfassen der Leckage befasst, zeigen die Änderung des Drucks des Arbeitsfluids und die Änderung des Flusses desselben ein gleiches Phänomen an, weil in einem geschlossenen Raum (d.h. einem von der Atmosphäre abgeschlossenen Raum) der Druck des Arbeitsfluids durch seinen Fluss geändert wird.

(4) Die Hydraulikdruckregelvorrichtung nach Modus (3), wobei der Leckageerfassungsabschnitt einen auf den Erhalt von Daten bezogenen Leckageerfassungsabschnitt umfasst, der jedes Mal, wenn der Datenerfassungsabschnitt einen Datensatz aus den Datensätzen erhält, erfasst, ob das elektromagnetische Regelventil die Leckage des Arbeitsfluids aufweist.

Der auf den Erhalt von Daten bezogene Leckageerfassungsabschnitt kann entweder bevor oder nachdem der Datenerfassungsabschnitt einen Datensatz erhält, erfassen, ob das elektromagnetische Regelventil die Leckage des Arbeitsfluids aufweist.

Wenn die Leckage erfasst wird, bevor ein Datensatz erhalten wurde, dann kann der Datenerfassungsabschnitt diesen Datensatz nicht erhalten. Wenn in diesem Fall eine Leckagestopsteuerung durchgeführt und danach ein Datensatz erhalten wurde, ist es dann möglich, den Erhalt eines Datensatzes zu verhindern, der durh die Leckage ungünstig beeinflusst wurde. Alternativ ist es möglich, einen Schwellenwert zu ändern, der bei der Beurteilung verwendet wird, ob das Regelventil zwischen seinen offenen und geschlossenen Zuständen umgeschaltet worden ist. In diesem Fall kann man einen Datensatz erhalten, während die Leckage berücksichtigt wird. Zudem ist es möglich, zumindest entweder einen Ventilschaltstrom oder einen Druckunterschied zu korrigieren, die einen Datensatz bilden, der durch den Datenerfassungsabschnitt erhalten wurde und auf der Grundlage von Datensätzen, zu denen der korrigierte Datensatz gehört, eine Betriebskennlinie des Regelventils zu bestimmen.

Wenn die Leckage erfasst wird, nachdem ein Datensatz erhalten wurde, d.h., Wenn angenommen werden kann, dass die Leckage vorhanden war, wenn ein Datensatz erhalten wurde, kann dann der Datensatz verworfen werden, oder zumindest kann entweder der Ventilschaltstrom oder der Druckunterschied, die den Datensatz bilden, korrigiert werden.

(5) Die Hydraulikdruckregelvorrichtung nach dem Modus (3) oder dem Modus (4), wobei der Abschnitt zur Ermittlung einer Betriebskennlinie einen Abschnitt zum Erhalt einer Betriebskennlinie unter Verwendung leckagefreier Daten umfasst, der, wenn der Datenerfassungsabschnitt einen Datensatz aus den Datensätzen erhält und der Leckageerfassungsabschnitt erfasst, dass das elektromagnetische Regelventil die Leckage des Arbeitsfluids aufweist, diesen einen Datensatz verwirft, und der auf der Grundlage der Datensätze, von denen jeder Satz durch den Datenerfassungsabschnitt erhalten wird, wenn der Leckageerfassungsabschnitt die Leckage des Arbeitsfluids nicht erfasst, die Betriebskennlinie des elektromagnetischen Regelventils erhält.

In Übereinstimmung mit diesem Modus wird der erhaltene Datensatz verworfen, wenn die Leckage erfasst wird, wenn ein Datensatz erhalten wurde. Daher werden keine Datensätze, die man erhält, wenn eine Leckage erfasst wird, bei der Bestimmung der Betriebskennlinie des elektromagnetischen Regelventils verwendet. Daher kann die Betriebskennlinie des Regelventils auf der Grundlage nur der Datensätze bestimmt werden, die erhalten werden, wenn keine Leckage erfasst wird, und in Übereinstimmung damit kann die so bestimmte Betriebskennlinie ausreichend nahe an der wahren Betriebskennlinie sein.

(6) Die Hydraulikdruckregelvorrichtung nach einem der Modi (3) bis (5), wobei der Abschnitt zur Ermittlung einer Betriebskennlinie einen Abschnitt zur Ermittlung einer Betriebskennlinie unter Verwendung korrigierter Daten umfasst, der, wenn der Datenerfassungsabschnitt einen Datensatz aus den Datensätzen erhält und der Leckageerfassungsabschnitt erfasst, dass das elektromagnetische Regelventil die Leckage des Arbeitsfluids aufweist, zumindest entweder den Ventilschaltstrom oder den Druckunterschied des einen Datensatzes korrigiert, und der dadurch auf der Grundlage der Datensätze, zu denen der korrigierte Datensatz gehört, die Betriebskennlinie des elektromagnetischen Regelventils erhält.

Wenn beispielsweise ein Fremdteil durch das elektromagnetische Regelventil eingeklemmt wird, kann eine bestimmte Menge des Arbeitsfluids durch das Regelventil fließen, wenn das Regelventil in seinem geschlossenen Zustand sein sollte. Obwohl das Regelventil noch nicht tatsächlich aus seinem geschlossenen Zustand in seinen geöffneten Zustand umgeschaltet wurde, kann daher irrtümlicherweise beurteilt werden, dass das Regelventil in seinen geöffneten Zustand geschaltet wurde. In ähnlicher Weise kann irrtümlich beurteilt werden, dass das Regelventil noch nicht in seinen geschlossenen Zustand geschaltet wurde, obwohl das Regelventil aus seinem geöffneten Zustand in seinen geschlossenen Zustand geschaltet wurde. Wenn in diesen Fällen ein Datensatz erhalten wurde, wenn das Regelventil aus seinem geschlossenen Zustand in seinen geöffneten Zustandgeschaltet wird, dann wird das Umschalten des Regelventils in seinen geöffneten Zustand zu einer früheren Zeit als einer normalen Zeit erfasst; und wenn ein Datensatz erhalten wurde, wenn das Regelventil aus seinem geöffneten Zustand in seinen geschlossenen Zustand umgeschaltet wurde, dann wird das Umschalten des Regelventils in seinen geschlossenen Zustand zu einem späteren Zeitpunkt als einem normalen Zeitpunkt erfasst. Im Hinblick auf diese Fehler kann zumindest entweder der Ventilschaltstrom oder der Druckunterschied, die den erhaltenen Datensatz bilden, auf einen Strom oder einen Unterschied zu einem wahren Zeitpunkt korrigiert werden, wenn das Regelventil tatsächlich geöffnet oder tatsächlich geschlossen wird.

(7) Die Hydraulikdruckregelvorrichtung nach einem der Modi (2) bis (6), wobei die Vorrichtung zur Ermittlung einer Betriebskennlinie weiterhin einen Abschnitt zur Korrektur der Betriebskennlinie umfasst, der, wenn der Leckageerfassungs abschnitt erfasst, dass das elektromagnetische Regelventil die Leckage des Arbeitsfluids aufweist, die Betriebskennlinie des elektromagnetischen Regelventils korrigiert.

In Übereinstimmung mit diesem Modus wird die Betriebskennlinie des elektromagnetischen Regelventils auf eine Betriebskennlinie korrigiert, die näher bei der wahren Betriebskennlinie liegt.

(8) Die Hydraulikdruckregelvorrichtung nach einem der Modi (2) bis (7), wobei die Vorrichtung zur Steuerung des elektrischen Stroms einen Leckagestopabschnitt umfasst, der, wenn der Leckageerfassungsabschnitt erfasst, dass das elektromagnetische Regelventil die Leckage des Arbeitsfluids aufweist, den elektrischen Strom, der an die Spule des elektromagnetischen Regelventils angelegt wird, so steuert, dass die Leckage des Arbeitsfluids gestoppt wird.

(9) Die Hydraulikdruckregelvorrichtung nach dem Modus (8), wobei der Leckagestopabschnitt einen Abschnitt zur Erhöhung des Öffnungsgrads umfasst, der den elektrischen Strom, der an die Spule des elektromagnetischen Regelventils angelegt wird, so steuert, dass ein Grad der Öffnung des elektromagnetischen Regelventils größer als ein Referenzgrad ist.

Wenn man annimmt, dass sich der Druckunterschied über das elektromagnetische Regelventil nicht ändert, kann eine größere Menge an Arbeitsfluid durch das Regelventil fließen, wenn der Öffnungsgrad des Regelventils größer als der Referenzgrad ist, als wenn der Öffnungsgrad nicht größer als der Referenzgrad ist, und in Übereinstimmung damit kann ein Fremdteil, das in das Regelventil eingeklemmt ist, effektiver entfernt werden. Zusätzlich kann in dem Fall, in dem das Regelventil durch ein Sitzventil gebildet wird, das ein Ventilteil und einen Ventilsitz aufweist, eine Stellung des Ventilteils relativ zum Ventilsitz korrigiert werden. In dem Fall, in dem das Regelventil durch ein normalerweise geschlossenes Ventil gebildet wird, wird an das normalerweise geschlossene Ventil ein elektrischer Strom angelegt, der größer als ein erster Referenzstrom ist, um sicherzustellen, dass der Öffnungsgrad des Ventils größer als der Referenzgrad ist; und in dem Fall, in dem das Regelventil durch ein normalerweise offenes Ventil gebildet wird, wird an das normalerweise offene Ventil ein elektrischer Strom kleiner als ein zweiter Referenzstrom angelegt, um sicherzustellen, dass der Öffnungsgrad des Ventils größer als der Referenzgrad ist.

An das elektromagnetische Regelventil kann ein elektrischer Strom angelegt werden, der den Öffnungsgrad des Ventils maximiert. In diesem Fall kann das Fremdteil verlässlicher entfernt werden.

Zusätzlich ist es möglich, das Regelventil für eine längere Zeit als eine erste Zeitdauer auf dem Öffnungsgrad größer als dem Referenzgrad zu halten. In diesem Fall kann das Fremdteil verlässlicher entfernt werden. Zudem ist es möglich, für eine kürzere Zeit als eine zweite Zeitdauer, die länger als die erste Zeitdauer ist, das Regelventil auf dem Öffnungsgrad zu halten, der größer als der Referenzgrad ist. In letzterem Fall kann ein Betrag der Änderung des mindestens einen der vorstehend beschriebenen Hydraulikdrücke, der durch die Leckagestopsteuerung verursacht wird, verringert werden. Daher wird es in Anbetracht dieser Tatsachen bevorzugt, eine Referenzzeitdauer zu bestimmen, während der das Regelventil auf dem Öffnungsgrad gehalten wird, der größer als der Referenzgrad ist.

(10) Die Hydraulikdruckregelvorrichtung nach einem der Modi (2) bis (9), wobei der Leckageerfassungsabschnitt auf der Grundlage einer Steuerung des elektrischen Stroms, der an dem elektromagnetisches Regelventil angelegt wird, und einer zugehörigen Änderung des mindestens einen der jeweiligen Drücke auf jeder Seite des elektromagnetischen Regel ventils erfasst, ob das elektromagnetische Regelventil die Leckage des Arbeitsfluids aufweist.

Wenn man annimmt, dass das elektromagnetische Regelventil die Leckage des Arbeitsfluids nicht aufweist, sollte sich der vorstehend beschriebene mindestens eine der jeweiligen Drücke (d.h. der hohen und niederen Drücke) mit einer Steigung ändern, die einer Steigung entspricht, bei der sich der elektrische Strom, der an das Regelventil angelegt wird, ändert, wenn das Regelventil in seinem geöffneten Zustand ist (d.h. wenn ein elektrischer Strom größer als ein Ventilschaltstrom an ein normalerweise geschlossenes Ventil angelegt wird). Zusätzlich wird der vorstehend beschriebene mindestens eine der Drücke unter normalen Bedingungen auf einem im Wesentlichen konstanten Druck gehalten, wenn das Regelventil in seinem geschlossenen Zustand ist und der elektrische Strom wird unter normalen Bedingungen auf einem Referenzstrom gehalten. Genauer gesagt ändert sich, wie in Verbindung mit bevorzugten Ausführungsformen der vorliegende Erfindung beschrieben werden wird, ein Hydraulikdruck eines Bremszylinders z. B. aufgrund einer thermischen Ausdehnung eines Bremssattels einer hydraulischen Bremse, aber diese Druckänderung ist kleiner als eine Änderung des Hydraulikdrucks, die durch die Leckage verursacht wird. Daher kann angenommen werden, dass der vorstehend beschriebene mindestens eine der Drücke auf dem im Wesentlichen konstanten Druck gehalten ist.

Wenn andererseits das Regelventil die Leckage aufweist, kann sich der vorstehend beschriebene mindestens eine der Drücke nicht mit einer Steigung ändern, die einer Steigung entspricht, bei der sich der elektrische Strom ändert, der an das Regelventil angelegt wird, oder kann sich ändern, obwohl der elektrische Strom auf dem Wert für den im Wesentlichen konstanten Druck gehalten wird.

(11) Die Hydraulikdruckregelvorrichtung nach einem der Modi (2) bis (10), wobei der Leckageerfassungsabschnitt einen sich auf einen offenen Zustand eines Ventils beziehenden Leckageerfassungsabschnitt umfasst, der auf der Grundlage einer Änderung des mindestens einen unter den jeweiligen Drücken auf jeder Seite des elektromagnetischen Regelventils, nachdem der elektrische Strom, der an die Spule des elektromagnetischen Regelventils angelegt wird, um das elektromagnetische Regelventil aus seinem geschlossenen Zustand in seinen offenen Zustand umzuschalten, erfasst, ob das elektromagnetische Regelventil die Leckage des Arbeitsfluids aufweist.

In der vorliegenden Hydraulikdruckregelvorrichtung wird es bevorzugt, in Übereinstimmung mit einer vorab festgelegten Regel den elektrischen Strom zu ändern, der an die Spule angelegt wird. Insbesondere wenn der elektrische Strom, der an die Spule angelegt wird, mit einem konstanten Anstieg geändert wird, kann die Leckage verlässlicher erfasst werden. Es ist jedoch lediglich nötig, vorab zu wissen, wie sich der Hydraulikdruck ändert, wenn der elektrische Strom an die Spule angelegt wird, wenn das Regelventil keine Leckage aufweist.

(12) Die Hydraulikdruckregelvorrichtung nach einem der Modi (2) bis (11), wobei der Leckageerfassungsabschnitt einen auf einen Haltezustand des elektrischen Stroms bezogenen Leckageerfassungsabschnitt umfasst, der erfasst, dass das elektromagnetische Regelventil die Leckage des Arbeitsfluids aufweist, wenn sich der mindestens eine unter den jeweiligen Drücken auf jeder Seite des elektromagnetischen Regelventils in einem Zustand, in welchem der elektrische Strom, der an die Spule des elektromagnetischen Regelventils angelegt wird, auf einem vorab bestimmten elektrischen Strom gehalten wird, um mehr als einen Referenzdruck geändert hat.

Wenn sich beispielsweise der vorstehend beschriebene min destens eine der Drücke auf jeder Seite des elektromagnetischen Regelventils innerhalb einer Zeitdauer für die Bestimmung der Leckage um mehr als den Referenzdruck geändert hat, dann kann beurteilt werden, dass das Regelventil die Leckage aufweist.

(13) Die Hydraulikdruckregelvorrichtung nach Modus (12), wobei der auf einen Haltezustand des elektrischen Stroms bezogenen Leckageerfassungsabschnitt einen Erfassungsabschnitt für große Lecks aufweist, der einen große Leckage des Arbeitsfluids erfasst, und einen Erfassungsabschnitt für kleine Lecks, der eine kleine Leckage des Arbeitsfluids erfasst, die kleiner ist als die große Leckage.

Die große Leckage des Arbeitsfluids bedeutet, dass eine Menge des Arbeitsfluids, die durch das elektromagnetische Regelventil fließt, größer als eine erste Referenzflussmenge ist; und die kleine Leckage des Arbeitsfluids bedeutet, dass eine Menge des Arbeitsfluids, die durch das Regelventil fließt, kleiner als eine zweite Referenzflussmenge ist, die kleiner als die erste Referenzflussmenge ist. Eine Menge des Arbeitsfluids, die pro Zeiteinheit durch das Regelventil fließt, ist größer, wenn die Flussmenge groß ist, als wenn die Flussmenge klein ist, und in Übereinstimmung damit ist eine Größe der Änderung des vorstehend erwähnten mindestens einen unter den jeweiligen Hydraulikdrücken größer, wenn die Flussmenge groß ist.

Wenn beispielsweise eine Größe der Änderung des Hydraulikdrucks in einem Zustand, in dem der an das Regelventil angelegte elektrische Strom auf einem bestimmten Strom (dieser Strom kann Null sein) gehalten wird, innerhalb einer Zeitdauer für die Bestimmung der Leckage größer ist als eine Größe eines Schwellenwerts zur Beurteilung einer Leckage, dann kann beurteilt werden, dass das Regelventil eine Leckage von Arbeitsfluid aufweist. Wenn man in diesem Fall annimmt, dass eine übliche Größe eines Schwellenwerts zur Beurteilung einer Leckage verwendet wird, kann die große Leckage innerhalb einer kürzeren Zeitdauer als die kleine Leckage erfasst werden.

Noch genauer beschrieben kann in dem Zustand, in dem der elektrische Strom, der an das Regelventil angelegt wird, auf dem bestimmten Strom gehalten wird, ein Vorgang zum Erfassen der Leckage mindestens zwei Mal durchgeführt werden, d.h. wenn eine erste Referenzzeitdauer verstrichen ist und wenn eine zweite Referenzzeitdauer, die länger als die erste Referenzzeitdauer ist, verstrichen ist. Wenn ein gemeinsamer Schwellenwert für die Bestimmung der Leckage in den zwei Vorgängen zur Erfassung der Leckage verwendet wird, dann kann die große Leckage in der ersten Referenzzeitdauer erfasst werden, d.h. zu einem frühen Zeitpunkt, und die kleine Leckage kann nicht in der ersten Referenzzeitdauer erfasst werden, aber sie kann in der zweiten Referenzzeitdauer erfasst werden. In dem Fall, in dem die Zeitdauer für die Bestimmung der Leckage und der Schwellenwert für die Bestimmung der Leckage so bestimmt sind, dass es möglich ist, die große Leckage in der ersten Referenzzeitdauer und die kleine Leckage in der zweiten Referenzzeitdauer zu erfassen, kann die große Leckage schnell erfasst werden und auch die kleine Leckage kann verlässlich erfasst werden.

(14) Die Hydraulikdruckregelvorrichtung nach einem der Modi (2) bis (13), wobei das elektromagnetische Regelventil ein normalerweise geöffnetes Druckregelventil aufweist, das einen Ventilsitz und ein Ventilteil umfasst, das auf dem Ventilsitz aufsitzen und davon weg bewegt werden kann, wobei die elektromagnetische Antriebskraft eine Druckkraft umfasst, die auf das Ventilteil in einer Richtung wirkt, um das Ventilteil dazu zu veranlassen, auf dem Ventilsitz aufzusitzen, und wobei der Leckageerfassungsabschnitt einen auf eine verringerte Druckkraft bezogenen Leckageerfassungsabschnitt umfasst, der in einem Zustand, in dem eine verringerte Presskraft auf das Ventilteil wirkt, die zu einer verringerten elektromagnetischen Antriebskraft gehört, die kleiner als eine maximale elektromagnetische Antriebskraft ist, erfasst, ob das elektromagnetische Regelventil die Leckage des Arbeitsfluids aufweist.

Eine Leckage von Arbeitsfluid, die durch ein Fremdteil verursacht wird, tritt eher auf, wenn die Druckkraft, um das Ventilteil gegen den Ventilsitz zu pressen, klein ist, als wenn die Druckkraft groß ist. Daher ist es wünschenswert, die Druckkraft zu verringern, wenn ein Vorgang zum Erfassen von Leckage durchgeführt wird.

Zudem braucht es in dem Fall, in dem der elektrische Strom, der an das elektromagnetische Regelventil angelegt wird, verringert wird, um das Regelventil aus seinem geschlossenen Zustand in seinen geöffneten Zustand zu schalten, eine kürzere Zeit, um den offenen Zustand einzuführen, wenn die Verringerung des elektrischen Stroms mit einem kleinen Strom anstatt mit einem großen Strom begonnen wird.

Die maximale elektromagnetische Antriebskraft ist eine elektromagnetische Antriebskraft, die durch das elektromagnetische Regelventil erzeugt wird, wenn an ihm ein maximaler elektrischer Strom angelegt wird, und der maximale elektrische Strom ist der größte mögliche elektrische Strom, der in Übereinstimmung mit dessen physikalischen Eigenschaften an das Regelventil angelegt wird.

Ob das elektromagnetische Regelventil die Leckage aufweist, wird in einem Zustand erfasst oder beurteilt, in dem das Regelventil eine mittlere elektromagnetische Antriebskraft erzeugt, die kleiner als die vorstehend beschriebene maximale elektromagnetische Antriebskraft ist und größer als die kleinste elektromagnetische Antriebskraft ist, die das Regelventil in seinen geschlossenen Zustand halten kann, und die durch den Druckunterschied über das Regelventil zur Zeit eines Stromflusses definiert wird. Die kleinste elektromagnetische Antriebskraft entspricht zu dieser Zeit dem Ventilöffnungsstrom und wird nachfolgend als die "elektromagnetische Antriebskraft für die Ventilöffnung, F_open" bezeichnet.

Die vorstehend beschriebene mittlere elektromagnetische Antriebskraft kann eine Kraft sein, die näher an der elektromagnetischen Antriebskraft für das Öffnen des Ventils F_open sein kann als ein mittlerer Wert zwischen der maximalen Kraft und der minimalen Kraft, oder näher als ein Drittel oder ein Viertel des Unterschieds zwischen der maximalen und der minimalen Kraft.

Alternativ kann die mittlere elektromagnetische Antriebskraft, bei der ein Vorgang zum Erfassen von Leckage durchgeführt wird, kleiner als eine Kraft (F_open + F_max·β) sein, die man erhält, indem zu der Antriebskraft F_open für die Ventilöffnung ein Produkt (F_max·β) der maximalen Antriebskraft, F_max, und eines Koeffizienten β (β < 1) addiert wird. Bevorzugt ist der Koeffizient β kleiner als 0,2; 0,15; 0,1; 0,07; 0,05 oder 0,02.

(15) Die Hydraulikdruckregelvorrichtung nach Modus (14), wobei die Vorrichtung zur Steuerung des elektrischen Stroms einen Abschnitt zum Anlegen eines maximalen elektrischen Stroms umfasst, der einen maximalen elektrischen Strom an die Spule des elektromagnetischen Regelventils anlegt, und einen Abschnitt zum Anlegen eines mittleren elektrischen Stroms, der einen mittleren elektrischen Strom, der kleiner ist als der maximale elektrische Strom, an die Spule des elektromagnetischen Regelventils anlegt, und wobei der auf die verringerte Druckkraft bezogene Leckageerfassungsabschnitt einen auf das Anlegen eines mittleren Stroms bezogenen Leckageerfassungsabschnitt aufweist, der in einem Zustand erfasst, ob das elektromagnetische Regelventil die Leckage des Arbeitsfluids aufweist, in dem der Abschnitt zum Anlegen eines mittleren elektrischen Stroms den mittleren elektrischen Strom an die Spule des elektromagnetischen Regelventils anlegt.

Wenn der Abschnitt zum Anlegen eines maximalen elektrischen Stroms den maximalen elektrischer Strom an dem elektromagnetischen Regelventil anlegt, um die Druckkraft zu maximieren, um das Ventilteil gegen den Ventilsitz zu drücken, kann das Ventilteil sicher auf den Ventilsitz gedrückt werden. Zusätzlich kann ein Fremdteil abgeschnitten werden, wenn das Fremdteil zwischen dem Ventilteil und dem Ventilsitz eingeklemmt ist.

Zudem erfasst der auf den mittleren elektrischen Strom bezogene Leckageerfassungsabschnitt, ob das Regelventil die Leckage des Arbeitsfluids aufweist, wenn der Abschnitt zum Anlegen eines mittleren elektrischen Stroms den mittleren elektrischen Strom an dem Regelventil anlegt.

Beispielsweise kann ein Vorgang zum Erfassen von Leckage ausgeführt werden, wenn der Abschnitt zum Anlegen eines mittleren elektrischen Stroms den mittleren elektrischen Strom an dem Regelventil anlegt, nachdem der Abschnitt zum Anlegen eines maximalen elektrischen Stroms den maximalen elektrischen Strom für eine vorab bestimmte Zeitdauer an dem Regelventil anlegt.

(16) Die Hydraulikdruckregelvorrichtung nach einem der Modi (2) bis (15), wobei das elektromagnetische Regelventil ein Hydraulikdruckregelventil umfasst, das einen Hydraulikdruck regelt, der einer hydraulischen Bremse bereitgestellt wird, die (a) ein drehendes Teil, das mit einem Rad des Fahrzeugs drehbar ist, (b) ein Reibteil, und (c) einen Bremszylinder umfasst, der auf Grund des Hydraulikdrucks das Reibteil so gegen das drehende Teil presst, dass eine Drehung des Rads gebremst wird, und wobei die Vorrichtung zur Ermittlung einer Betriebskennlinie weiterhin einen Abschnitt zum Verrin gern eines Spiels aufweist, der vor dem Erhalt der Betriebskennlinie ein Spiel zwischen dem Reibteil und dem drehenden Teil verringert, indem er den Hydraulikdruck, der dem Bremszylinder bereitgestellt wird, auf einen Druck höher als ein Referenzdruck regelt.

Wenn der dem Bremszylinder bereitgestellte Hydraulikdruck auf einen Druck höher als der Referenzdruck geregelt wird, kann das Spiel zwischen dem Reibteil und dem drehenden Teil verringert werden. Der Referenzdruck kann so gewählt sein, dass es möglich wird, das Spiel vollständig herauszunehmen, aber es kann jeder Druck sein, der das Spiel verringert.

Der dem Bremszylinder bereitgestellte Hydraulikdruck, d.h. der Bremszylinderdruck, kann so geregelt werden, dass er auf den Referenzdruck verringert wird, nachdem er auf einen um einen bestimmten Betrag über dem Referenzdruck liegenden Druck erhöht wurde, weil das Reibteil sich beispielsweise auf Grund von Reibung nicht zu dem drehenden Teil bewegt, wenn der Bremszylinderdruck direkt auf den Referenzdruck erhöht wird.

(17) Die Hydraulikdruckregelvorrichtung nach einem der Modi (3) bis (16), wobei der Abschnitt zur Ermittlung einer Betriebskennlinie einen Abschnitt zum Erhalten einer Betriebskennlinie abhängig von einem Korrelationskoeffizienten umfasst, der auf der Grundlage der Datensätze, die von dem Datenaufnahmeabschnitt erhalten werden, die Betriebskennlinie des elektromagnetischen Regelventils erhält, wenn ein Absolutwert eines Korrelationskoeffizienten aus den Datensätzen größer ist als ein Referenzwert.

Der Korrelationskoeffizient zwischen den jeweiligen Ventilschaltströmen und den jeweiligen Druckunterschieden aus den Datensätzen kann, abhängig von der Art des elektromagnetischen Regelventils, positiv oder negativ sein. In jedem Fall kann man eine genauere Betriebskennlinie des Regelven tils erhalten, wenn der Absolutwert des Korrelationskoeffizienten groß ist, als wenn er klein ist.

(18) Eine Bremsvorrichtung, die Folgendes aufweist:
eine hydraulische Bremse, die (a) ein drehendes Teil, das mit einem Rad eines Fahrzeug drehbar ist, (b) ein Reibteil und (c) einen Bremszylinder umfasst, der auf Grund eines ihm bereitgestellten Hydraulikdrucks das Reibteil so gegen das drehende Teil presst, dass eine Drehung des Rads gebremst wird;
die Vorrichtung zur Ermittlung einer Betriebskennlinie nach Modus (1);
eine elektromagnetische Regelventilvorrichtung, die eine Vielzahl der elektromagnetischen Regelventile aufweist, deren jeweilige Betriebskennlinien durch die Vorrichtung zur Ermittlung einer Betriebskennlinie erhalten werden; und
eine Hydraulikdruckregelvorrichtung, die auf der Grundlage der jeweiligen Betriebskennlinien des elektromagnetischen Regelventils den jeweiligen elektrischen Strom regelt, der an die jeweiligen Spulen des elektromagnetischen Regelventils angelegt wird, um so den dem Bremszylinder bereitgestellten Hydraulikdruck zu regeln.

Die vorliegende Bremsvorrichtung kann eines der technischen Merkmale nach einem der vorstehend beschriebenen Modi (1) bis (17) aufweisen.

(19) Die Bremsvorrichtung nach Modus 18, wobei die elektromagnetischen Regelventile ein normalerweise offenes Hydraulikdruckregelventil umfassen, das einen Ventilsitz, ein Ventilteil, das auf dem Ventilsitz aufsitzen und davon weg bewegt werden kann, und eine Feder aufweist, die das Ventilteil in eine Richtung vorspannt, um das Ventilteil dazu zu veranlassen, von dem Ventilsitz weg bewegt zu werden, und wobei die elektromagnetische Antriebskraft auf das Ventilteil in einer Richtung wirkt, um das Ventilteil dazu zu veranlassen, auf dem Ventilsitz aufzusitzen.

Die Vorrichtung zur Ermittlung einer Betriebskennlinie erhält eine Betriebskennlinie des normalerweise bzw. stromlos offenen Hydraulikdruckregelventils.

(20) Die Bremsvorrichtung nach Modus 18, wobei die elektromagnetischen Regelventile ein normalerweise geschlossenes Hydraulikdruckregelventil umfassen, das einen Ventilsitz, ein Ventilteil, das auf dem Ventilsitz aufsitzen und davon weg bewegt werden kann, und eine Feder aufweist, die das Ventilteil in eine Richtung vorspannt, um das Ventilteil dazu zu veranlassen, auf dem Ventilsitz aufzusitzen, und wobei die elektromagnetische Antriebskraft auf das Ventilteil in einer Richtung wirkt, um das Ventilteil dazu zu veranlassen, von dem Ventilsitz weg bewegt zu werden.

Die Vorrichtung zur Ermittlung einer Betriebskennlinie erhält eine Betriebskennlinie des normalerweise geschlossenen Hydraulikdruckregelventils.

(21) Die Bremsvorrichtung nach einem der Modi (18) bis (20), wobei die elektromagnetischen Regelventile ein Druckerhöhungsregelventil umfassen, das zwischen einer mechanischen Hydraulikdruckquelle, die unter Verwendung einer Leistung den Hydraulikdruck erzeugt, und dem Bremszylinder vorgesehen ist; und ein Druckverringerungsregelventil, das zwischen dem Bremszylinder und einer Niederdruckquelle vorgesehen ist, und wobei der Abschnitt zur Ermittlung einer Betriebskennlinie einen auf die Druckerhöhung und -verringerung bezogenen Abschnitt zur Ermittlung einer Betriebskennlinie umfasst, der in einem kontinuierlichen Vorgang der Druckerhöhung und -verringerung die Betriebskennlinie des Druckerhöhungsregelventils erhält, während der dem Bremszylinder bereitgestellte Hydraulikdruck erhöht wird, und die Betriebskennlinie des Druckverringerungsregelventils erhält, während der dem Bremszylinder bereitgestellte Hydraulikdruck verringert wird.

In der vorliegenden Bremsvorrichtung erhält man die Betriebskennlinie entweder des Druckerhöhungs- oder des Druckverringerungsregelventils, während ein zugehöriger unter den ansteigenden und abfallenden Hydraulikdrücken, die dem Bremszylinder bereitgestellt werden, in einem kontinuierlichen Vorgang der Druckerhöhung und -verringerung verursacht wird, und dann erhält man die Betriebskennlinie des anderen aus dem Druckerhöhungs- und Druckverringerungsregelventil, während der zugehörige andere Vorgang der Druckerhöhung oder -verringerung in dem kontinuierlichen Vorgang der Erhöhung und Verringerung des Hydraulikdrucks verursacht wird. Daher können die jeweiligen Betriebskennlinien des Druckerhöhungs- und des Druckverringerungsregelventils im Vergleich mit dem Fall in einer kürzeren Zeit erhalten werden, in dem ein Vorgang zur Druckerhöhung und ein Vorgang zur Druckverringerung zu verschiedenen Zeitpunkten durchgeführt werden.

Das Druckerhöhungsregelventil wird in vielen Fällen durch ein normalerweise geschlossenes Hydraulikdruckregelventil gebildet; und das Druckverringerungsregelventil wird durch ein normalerweise geschlossenes Hydraulikdruckregelventil oder ein normalerweise offenes Hydraulikdruckregelventil gebildet.

Die vorstehenden und weitere Merkmale, Eigenschaften und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden besser verstanden, wenn man die nachstehende Beschreibung von bevorzugten Ausführungsformen unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen liest, in denen:

1A ein Schaubild ist, das eine Weise zeigt, wie eine Hydraulikdruckregelvorrichtung als eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung eine Betriebskennlinie eines normalerweise geschlossenen Linearventils als eine Art eines elektromagnetisches Regelventils erhält;

1B ein Schaubild ist, das die erhaltene Betriebskennlinie des normalerweise geschlossenen Linearventils zeigt;

2 ein Schaltungsbild eines hydraulischen Bremssystems ist, das die Hydraulikdruckregelvorrichtung aufweist;

3 eine Querschnittsansicht einer hydraulischen Bremse des hydraulischen Bremssystems ist;

4 eine Querschnittsansicht des normalerweise geschlossenen Linearventils der Hydraulikdruckregelvorrichtung ist;

5 eine Abbildung ist, die eine Betriebskennlinie des normalerweise geschlossenen Linearventils wiedergibt;

6 eine Querschnittsansicht eines normalerweise offenen Linearventils als einer anderen Art eines elektromagnetischen Regelventils ist, das von der Hydraulikdruckregelvorrichtung verwendet wird;

7 eine Abbildung ist, die eine Betriebskennlinie des normalerweise offenen Linearventils wiedergibt;

8 ein Ablaufplan ist, der ein Regelprogramm für elektrischen Strom wiedergibt, das in einem Speicherabschnitt einer Brems-ECU (elektronischen Steuereinheit) der Hydraulikdruckregelvorrichtung gespeichert ist;

9 ein Ablaufplan ist, der ein Programm zum Lernen einer Betriebseigenschaft bzw. Betriebskennlinie wiedergibt, das durch den Speicherabschnitt einer Brems-ECU gespeichert ist;

10 ein Ablaufplan ist, der einen Abschnitt (d.h. eine vor dem Lernen stattfindende Regelung im Schritt S22) des Programms zum Lernen einer Betriebskennlinie wiedergibt;

11 ein Ablaufplan ist, der einen anderen Abschnitt (d.h. einen Datenerfassungsvorgang im Schritt S23) des Programms zum Lernen einer Betriebskennlinie wiedergibt;

12 ein Ablaufplan ist, der einen anderen Abschnitt (d.h. Schritt S52) des Programms zum Lernen einer Betriebskennlinie wiedergibt, das auf die Druckerhöhungslinearventile wirkt, die zu den Vorderrädern eines Fahrzeugs gehören;

13 ein Ablaufplan ist, der einen anderen Abschnitt (d.h. Schritt S53) des Programms zum Lernen einer Betriebskennlinie wiedergibt, das auf die Druckverringerungslinearventile wirkt, die zu den Vorderrädern eines Fahrzeugs gehören;

14 ein Ablaufplan ist, der 12 entspricht und Schritt S52 des Programms zum Lernen einer Betriebskennlinie wiedergibt, das auf die Druckerhöhungslinearventile wirkt, die zu den Hinterrädern des Fahrzeugs gehören;

15 ein Ablaufplan ist, der 13 entspricht und Schritt S53 des Programms zum Lernen einer Betriebskennlinie wiedergibt, das auf die Druckverringerungslinearventile wirkt, die zu den Hinterrädern eines Fahrzeugs gehören;

16 ein Ablaufplan ist, der einen anderen Abschnitt (d.h. eine Steuerung zum Entfernen eines Fremteils in jedem der Schritte S87, S102, S137, und S152) des Programms zum Lernen einer Betriebskennlinie wiedergibt;

17 ein Ablaufplan ist, der einen anderen Abschnitt (d.h. einen Datenbeurteilungsvorgang (A) im Schritt S24) des Programms zum Lernen einer Betriebskennlinie wiedergibt;

18 ein Ablaufplan ist, der einen anderen Abschnitt (d.h. einen Datenbeurteilungsvorgang (B) im Schritt S28) des Programms zum Lernen einer Betriebskennlinie wiedergibt;

19 ein Schaubild ist, das eine Weise zeigt, auf welche ein elektrischer Strom, der an jedem Linearventil angelegt wird, so geregelt wird, dass der zugehörige Bremszylinderdruck geändert wird, wenn man die Betriebskennlinie jedes Linearventils erhält;

20 ein Schaubild ist, das eine Weise zeigt, auf welche jeweilige elektrische Ströme, die an einem Druckerhöhungslinearventil und einem Druckverringerungslinearventil angelegt werden, so geregelt werden, dass sie einen zugehörigen Bremszylinderdruck jeweils zunächst erhöhen und dann verringern;

21 ein Schaubild ist, das die Änderung eines Bremszylinderdrucks zeigt, nachdem ein elektrischer Strom, der einem Druckerhöhungslinearventil zugeführt wird, auf Null gesetzt wurde;

22 ein Schaubild ist, das die Änderung eines Bremszylinderdrucks zeigt, wenn ein entsprechendes Linearventil eine Leckage eines Arbeitsfluids aufweist;

23 eine Ansicht ist, die einen Effekt einer Vorlernregelung zeigt;

24 ein Schaubild ist, das eine Weise zeigt, auf welche ein elektrischer Strom unter einer Leckagestopsteuerung an ein Druckerhöhungslinearventil angelegt wird, und das die Änderung eines zugehörigen Bremszylinderdrucks zeigt;

25 ein Schaubild ist, das der 21 entspricht und eine Weise zeigt, auf welche ein elektrischer Strom an ein Druckverringungslinearventil als ein normalerweise offenes Ventil angelegt wird, so geregelt wird, dass sich ein zugehöriger Bremszylinderdruck ändert, wenn man eine Betriebskennlinie des Linearventils erhält;

26 ein Ablaufplan ist, der den 12 und 14 entspricht und einen Abschnitt eines anderen Programms zum Lernen einer Betriebskennlinie wiedergibt, das auf die Druckerhöhungslinearventile angewendet wird, die zu den Vorder- und Hinterrädern eines Fahrzeugs gehören;

27 ein Ablaufplan ist, der der 13 entspricht und einen Abschnitt des Programms zum Lernen einer Betriebskennlinie wiedergibt, das auf die Druckverringerungslinearventile angewendet wird, die zu den Vorderrädern gehören; und

28 ein Ablaufplan ist, der 15 entspricht und einen Abschnitt des Programms zum Lernen einer Betriebskennlinie wiedergibt, das auf die Druckverringerungslinearventile angewendet wird, die zu den Hinterrädern gehören.

Nachstehend wird ein hydraulisches Bremssystem, das eine Hydraulikdruckregelvorrichtung aufweist, als eine bevorzugte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben. Die Hydraulikdruckregelvorrichtung umfasst eine Vorrichtung zur Ermittlung einer Betriebskennlinie, auf welche die vorliegende Erfindung ebenfalls angewendet wird.
Wie in 2 gezeigt umfasst das hydraulische Bremssystem ein Bremspedal 10 als ein Bremsbedienteil, einen Hauptzylinder 12, der zwei Druckkammern aufweist, eine Pumpenvorrichtung 14 als eine Hydraulikdruckquelle, die durch Leistungsabgabe, d.h. elektrischen Strom, betrieben wird, und vier hydraulische Bremsen 16, 17, 18, 19, die für vier Räder eines Fahrzeugs, d.h. ein vorderes linkes Rad FL, ein vorderes rechtes Rad FR, ein hinteres linkes Rad RL, und ein hinteres rechtes Rad RR vorgesehen sind. In der vorliegenden Ausführungsform besteht jede der hydraulischen Bremsen 16 bis 19 aus einer Scheibenbremse.
Wie in 3 gezeigt wird jede der vier hydraulischen Bremsen 16 bis 19 durch einen Hydraulikdruck eines Bremszylinders 20 betrieben, d.h. einen Druck eines in dem Bremszylinder 20 vorhandenen Arbeitsfluids. Noch genauer beschrieben drückt der Hydraulikdruck des Bremszylinders 20 zwei als Reibteile dienende Klötze 22, die durch einen Bremssattel 21 so gehalten werden, dass die Klötze 22 in einer axialen Richtung des Zylinders 20 bewegbar sind, gegen einen Rotor 23 als ein drehendes Teil, das sich zusammen mit einem zugehörigen aus den vier Rädern dreht. Weil die Klötze 22 den Rotor 23 reibschlüssig umfassen, wird die Drehung des Rads gebremst.
Der Hauptzylinder 12 weist zwei unter Druck setzende Kolben auf, die vor sich jeweils die zwei Druckkammern festlegen, die jeweils einen Hydraulikdruck erzeugen, der einer Bedienkraft eines Fahrers entspricht, die auf das Bremspedal 10 ausgeübt wird. Die zwei Druckkammern des Hauptzylinders 12 sind über jeweilige Hauptdurchlässe 26, 27 mit den jeweiligen Bremszylindern 20 der zwei hydraulischen Bremsen 16, 17 verbunden, die zu den beiden Vorderrädern FL, FR gehören. Die zwei Hauptdurchlässe 26, 27 weisen jeweilige Hauptzylinderabsperrventile 29, 30 auf, die jeweils durch ein elektromagnetisches Öffnungs- und Schließventil gebildet werden, das normalerweise offen ist.
Die Pumpenvorrichtung 14 ist über entsprechende Pumpendurchlässe 36 mit den vier Bremszylindern 20 verbunden. In einem Zustand, in welchem die zwei Bremszylindern 20, die zu den beiden Vorderrädern FL, FR gehören, durch die zwei Absperrventile 29, 30, vom Hauptzylinder 12 abgetrennt sind, stellt die Pumpenvorrichtung 14 jedem der vier Brems zylinder 20 einen Hydraulikdruck für jedes der zugehörigen der vier Räder bereit, um eine entsprechende unter den vier hydraulischen Bremsen 16 bis 19 zu betreiben. Die jeweiligen Hydraulikdrücke in den vier Bremszylindern 20 werden durch eine Hydraulikdruckregelventilvorrichtung 38 geregelt.
Die Pumpenvorrichtung 14 umfasst eine Pumpe 56 und einen Pumpenmotor 58, der die Pumpe 56 antreibt. Eine Saugseite der Pumpe ist über einen Saugdurchlass 60 mit einem Haupttank 62 verbunden, und eine Abgabeseite der Pumpe 56 ist mit einem Speicher 64 verbunden. Die Pumpe 56 pumpt das Arbeitsfluid aus dem Behälter 62, und stellt das so unter Druck gesetzte Arbeitsfluid dem Speicher 64 bereit, so dass der Speicher 64 das unter Druck stehende Arbeitsfluid speichert.
Die Abgabe- und Saugseiten der Pumpe 56 sind miteinander über einen Überdruckdurchlass 66 verbunden, der ein Überdruckventil 68 aufweist. Das Überdruckventil 68 wird aus seinem geschlossenen Zustand in seinen offenen Zustand umgeschaltet, wenn ein Hydraulikdruck auf der Seite des Speichers 64, d.h. einer Hochdruckseite des Ventils 68, einen Referenzdruck übersteigt.
Jedes der vier Linearventile 80 bis 83 zur Druckerhöhung, die zu den vier Rädern gehören, und der zwei Linearventile 90, 91 zur Druckverringerung, die zu den zwei Vorderrädern FL, FR gehören, umfasst ein Magnetventil 100 (4), und wird durch ein normalerweise geschlossenes Ventil gebildet, das in einem geschlossenen Zustand gehalten ist, während ein elektrischer Strom nicht an dem Magnetventil 100 angelegt wird; und die zwei Linearventile 92, 93 zur Druckverringerung, die zu den zwei Hinterrädern RL, RR gehören, umfassen jeweils ein Magnetventil 102 (6), und werden durch ein normalerweise offenes Ventil gebildet, das in einem offenen Zustand gehalten wird, während ein elektrischer Strom nicht an dem Magnetventil 102 angelegt wird.
Die Hydraulikdruckregelventilvorrichtung 38 umfasst vier einzelne Hydraulikdruckregelventilvorrichtungen 70, 71, 72, 73, die jeweils den vier Bremszylindern 20 entsprechen. Die vier einzelnen Hydraulikdruckregelventilvorrichtungen 70 bis 73 umfassen jeweilige Linearventile 80, 81, 82, 83 zur Druckerhöhung, die jeweils ein elektromagnetisches Druckerhöhungsregelventil in den vier Pumpendurchlässen 36 aufweisen, und jeweilige Linearventile 90, 91, 92, 93 zur Druckverringerung, die jeweils ein elektromagnetisches Druckverringerungsregelventil in den vier Druckverringerungsdurchlässen 86 aufweisen, die zwischen den vier Bremszylindern 20 und dem Behälter 62 vorgesehen sind. Die vier Linearventile 80 bis 83 zur Druckerhöhung können jeweils mit den vier Linearventilen 90 bis 93 zur Druckverringerung zusammenwirken, um die jeweiligen Hydraulikdrücke in den vier Bremszylindern 20 unabhängig voneinander zu regeln, die zu den vier Rädern gehören.
4 zeigt einen Aufbau jedes der Linearventile 80 bis 83 zur Druckerhöhung und der zwei Linearventile 90, 91 zur Druckverringerung, die jeweils normalerweise geschlossene Ventile sind. Jedes der Linearventile 80 bis 83, 90, 91 umfasst ein Magnetventil 104, das die Spule 100 und einen Steuerkolben 103 umfasst; und ein Sitzventil 110, das ein Ventilteil 105, einen Ventilsitz 106, und eine Feder 108 aufweist, welche das Ventilteil 105 mit einer Vorspannkraft Fs hin zu dem Ventilsitz 106 vorspannt.
Wenn kein elektrischer Strom an jedes Linearventil 80 bis 83, 90, 91 angelegt wird, bleibt das jeweilige Linearventil in seinem geschlossenen Zustand, in dem das Ventilteil 105 durch die Vorspannkraft Fs der Feder 108 auf dem Ventilsitz 106 aufsitzt. Wenn dagegen ein elektrischer Strom an einem der Linearventile 80 bis 83, 90, 91 anliegt, wird eine elektromagnetische Antriebskraft Fd, die einer Stärke des elektrischen Stroms entspricht, auf den Steuerkolben 103 in einer Richtung ausgeübt, in der sie das Ventilteil 105 dazu veranlasst, sich von dem Ventilsitz 106 weg zu bewegen.
Wenn es weiterhin einen Unterschied ΔP der jeweiligen Hydraulikdrücke auf jeder Seite jedes Linearventils 80 bis 83, 90, 91 gibt, wirkt eine Arbeitskraft, Fp, welche dem Druckunterschied ΔP entspricht, auf das Ventilteil 105 in einer Richtung, um das Ventilteil 105 dazu zu veranlassen, sich von dem Ventilsitz 106 weg zu bewegen. Daher wird eine Position des Ventilteils 105 relativ zum Ventilsitz 106 durch eine Beziehung zwischen der elektromagnetischen Antriebskraft Fd, der Arbeitskraft Fp, und der Vorspannkraft Fs definiert.
Noch genauer beschrieben ist jedes dieser vier Linearventile 80 bis 83 zur Druckerhöhung so vorgesehen, dass die Arbeitskraft Fp, die dem Unterschied ΔP der jeweiligen Hydraulikdrücke in (a) der Pumpenvorrichtung 14 und (b) einem zugehörigen aus den vier Bremszylindern 20 entspricht, auf das Ventilteil 105 des jeweiligen Linearventils angewendet wird; und jedes der zwei Linearventile 90, 91 zur Druckverringerung ist so vorgesehen, dass die Arbeitskraft Fp, die dem Unterschied ΔP der jeweiligen Hydraulikdrücke in (c) dem Behälter 62 und (d) einem zugehörigen aus den zwei Bremszylindern 20 entspricht, auf das Ventilteil 105 des jeweiligen Linearventils wirkt.
5 zeigt eine Betriebskennlinie jedes der vier Linearventile 80 bis 83 zur Druckerhöhung und der zwei Linearventil 90, 91 zur Druckverringerung, die jeweils normalerweise geschlossene Ventile sind. Wie vorstehend beschrieben wirken die elektromagnetische Antriebskraft Fd und die Arbeitskraft Fp auf Grund der Druckdifferenz auf das Ventilteil 105 in der gleichen Richtung entgegen einer Richtung, in der die Vorspannkraft Fs der Feder auf das Ventilteil 105 wirkt. Wenn man daher annimmt, dass die Vorspannkraft Fs der Feder im Wesentlichen konstant ist, ist die elektromagnetische Antriebskraft Fd, die benötigt wird, um jedes Linearventil 80 bis 83, 90, 91 in seinen geschlossenen Zustand zu halten, kleiner, wenn die Arbeitskraft Fp auf Grund der Druckdifferenz groß ist, als wenn die Arbeitskraft Fp klein ist. In anderen Worten ist die Antriebskraft Fd, die benötigt wird, um das jeweilige Linearventil 80 bis 83, 90, 91 aus seinem geschlossenen Zustand in seinen geöffneten Zustand umzuschalten, kleiner, wenn die Arbeitskraft Fp groß ist, als wenn die Arbeitskraft Fp klein ist. Nachstehend wird ein elektrischer Strom, welcher der elektromagnetischen Antriebskraft Fd entspricht, die benötigt wird, um das jeweilige Linearventil 80 bis 83, 90, 91 aus seinem geschlossenen Zustand in seinen geöffneten Zustand umzuschalten, als der "elektrische Strom zur Ventilöffnung, I_open" bezeichnet. In der vorliegenden Ausführungsform wird die Betriebskennlinie jedes Linearventils 80 bis 83, 90, 91 durch eine Beziehung zwischen (a) dem Druckunterschied ΔP, welcher der Druckdifferenz auf Grund der Arbeitskraft Fp entspricht, und (b) dem elektrischen Strom zur Ventilöffnung I_open wiedergegeben, wie in 5 gezeigt.
6 zeigt einen Aufbau jedes der zwei Linearventile 92, 93 zur Druckverringerung, die jeweils normalerweise offene Ventile sind. Jedes der Linearventile 92, 93 umfasst ein Magnetventil 112, das die Spule 102 und einen Steuerkolben 111 aufweist, und ein Sitzventil 120, das ein Ventilteil 114, einen Ventilsitz 116 und eine Feder 118 aufweist, um das Ventilteil 114 mit einer Vorspannkraft Fs hin zu dem Ventilsitz 116 vorzuspannen.
Jedes der zwei Linearventile 92, 93 zur Druckverringerung ist so vorgesehen, dass eine Arbeitskraft Fp auf Grund einer Druckdifferenz, die einer Differenz ΔP jeweiliger Hydraulikdrücke in dem Behälter 62 und einem zugehörigen unter den zwei Bremszylindern 20 entspricht, die zu den zwei Hin terrädern RL, RR gehören, auf das Ventilteil 114 des jeweiligen Linearventils wirkt. Wenn an dem jeweiligen Linearventil 92, 93 kein elektrischer Strom angelegt wird, bleibt das Linearventil in seinem geöffneten Zustand, in dem das Ventilteil 114 durch die Arbeitskraft Fp auf Grund der Druckdifferenz und die Vorspannkraft Fs der Feder 118 von dem Ventilsitz 116 entfernt gehalten wird. Wenn dagegen jedem Linearventil 92, 93 ein elektrischer Strom zugeführt wird, wird eine elektromagnetische Antriebskraft Fd, die einer Stärke des elektrischen Stroms entspricht, auf den Steuerkolben 111 in einer Richtung ausgeübt, in welcher sie das Ventilteil 114 auf den Ventilsitz 116 zu bewegt, d.h. veranlasst, dass das Ventilteil 114 auf den Ventilsitz 116 aufsitzt. Daher wird eine relative Position des Ventilteils 114 relativ zum Ventilsitz 116 durch eine Beziehung zwischen der Arbeitskraft auf Grund der Druckdifferenz Fp, der Vorspannkraft Fs der Feder und der elektromagnetischen Antriebskraft Fd definiert.
5 zeigt eine Betriebskennlinie jedes der zwei Linearventile 92, 93 zur Druckverringerung, die jeweils normalerweise offene Ventile sind. Wie vorstehend beschrieben wirken die Vorspannkraft Fs der Feder und die Arbeitskraft Fp auf Grund der Druckdifferenz auf das Ventilteil 114 in einer gleichen Richtung entgegen einer Richtung, in welcher die elektromagnetische Antriebskraft Fd auf das Ventilteil 114 wirkt. Wenn man daher annimmt, dass die Vorspannkraft Fs der Feder im Wesentlichen konstant ist, ist die elektromagnetische Antriebskraft Fd, die benötigt wird, um jedes Linearventil 92, 93 in seinem geschlossenen Zustand zu halten, größer, wenn die Arbeitskraft Fp auf Grund der Druckdifferenz groß ist, als wenn die Arbeitskraft Fp klein ist. In anderen Worten ist die Antriebskraft Fd, die benötigt wird, um das jeweilige Linearventil 92, 93 aus seinem geöffneten Zustand in seinen geschlossenen Zustand umzuschalten, größer, wenn die Arbeitskraft Fp groß ist, als wenn die Arbeitskraft Fp klein ist. Nachstehend wird ein elektrischer Strom, welcher der elektromagnetischen Antriebskraft Fd entspricht, die benötigt wird, um das jeweilige Linearventil 92, 93 aus seinem geöffneten Zustand in seinen geschlossenen Zustand umzuschalten, als der "elektrische Strom zum Schließen des Ventils, I_shut" bezeichnet. Der elektrische Strom zum Schließen des Ventils I_shut ist größer, wenn der Druckunterschied ΔP über das jeweilige Linearventil 92, 93 groß ist, als wenn der Druckunterschied ΔP klein ist. Wie nachstehend beschrieben erhält man einen elektrischen Strom, welcher an das jeweilige Linearventil angelegt wird, wenn das jeweilige Linearventil aus seinem geschlossenen Zustand in seinen geöffneten Zustand geschaltet wird, wenn man eine Betriebskennlinie jedes Linearventils 92, 93 erhält. Zusätzlich können der elektrische Strom zum Schließen des Ventils, I_shut, und ein elektrischer Strom zur Ventilöffnung I_open als einander gleich angesehen werden. Aus diesen Gründen ist in der vorliegenden Ausführungsform die Betriebskennlinie jedes normalerweise offenen Linearventils 92, 93 ebenfalls durch eine Beziehung zwischen (a) dem Druckunterschied ΔP, welcher der Druckdifferenz auf Grund der Arbeitskraft Fp entspricht, und (b) dem elektrischen Strom zur Ventilöffnung I_open gegeben, wie in 7 gezeigt. Nachstehend werden der elektrische Strom zum Schließen des Ventils, I_shut und der elektrische Strom zur Ventilöffnung I_open allgemein als der Ventilschaltstrom I_switch bezeichnet, wo dies geeignet erscheint.
Der Hauptdurchlass 26 weist eine Hubsimulatorvorrichtung 150 auf, die einen Hubsimulator 152 und ein zum Simulator gehörendes Öffnungs- und Schließventil 154 umfasst, das normalerweise geschlossen ist. Wenn das zum Simulator gehörende Öffnungs- und Schließventil 154 zwischen einem offenen un einem geschlossenen Zustand umgeschaltet wird, wird der Hubsimulator 152 zwischen einem verbundenen Zustand, in dem der Simulator 152 mit dem Hauptzylinder 12 verbunden ist, und einem abgesperrten Zustand, in welchem der Simulator 152 von dem Hauptzylinder 12 getrennt ist, umgeschaltet. Wenn in der vorliegenden Ausführungsform die hydraulischen Bremsen 16 bis 19 durch das Arbeitsfluid betätigt werden, das von der Pumpenvorrichtung 14 bereitgestellt wird, wird das Öffnungs- und Schließventil 154 in seinen geöffneten Zustand umgeschaltet; und wenn die hydraulischen Bremsen 16, 17 durch das Arbeitsfluid betätigt werden, das von dem Hauptzylinder 12 bereitgestellt wird, wird das Öffnungs- und Schließventil 154 in seinen geschlossenen Zustand umgeschaltet.
Das hydraulische Bremssystem arbeitet unter der Steuerung einer Brems-ECU 200, die im Wesentlichen durch einen Computer gebildet wird. Die Brems-ECU 200 umfasst einen Umsetzungsabschnitt 202, einen Speicherabschnitt 204, und einen Ein- und Ausgabe(I/O)-Abschnitt 206. Der I/O-Abschnitt 206 ist mit einem Pedalhubsensor 210, zwei Hauptzylinderdrucksensoren 214, vier Bremszylinderdrucksensoren 216, vier Raddrehzahlsensoren 218 und einem Drucksensor der Druckquelle 220 verbunden. Zusätzlich ist der I/O-Abschnitt 206 über (nicht gezeigte) entsprechende Schaltkreise mit den jeweiligen Spulen 100 der vier Linearventile 80 bis 83 zur Druckerhöhung und den zwei Linearventilen zur Druckverringerung 90, 91, den jeweiligen Spulen 102 der zwei Linearventile zur Druckverringerung 92, 93, den zwei Hauptzylinderabsperrventilen 29, 30 und dem Simulatorsteuerventil 154 verbunden, und ist über eine nicht gezeigte Steuerschaltung mit dem Pumpenmotor 58 verbunden.
Der Speicherabschnitt 204 speichert zwei Tabellen von Betriebskennlinien, die durch jeweilige in 5 und 7 gezeigte Abbildungen wiedergegeben sind, ein Programm zum Anlegen von elektrischem Strom, das durch einen in 8 gezeigten Ablaufplan wiedergegeben ist, und ein Programm zum Lernen einer Betriebskennlinie, das durch einen in 9 gezeigten Ablaufplan wiedergegeben ist.
In dem wie vorstehend beschrieben aufgebauten hydraulischen Bremssystem werden die jeweiligen elektrischen Ströme, die an die jeweiligen Spulen 100, 102 der Linearventile 80 bis 83 zur Druckerhöhung und der Linearventile 90 bis 93 zur Druckverringerung angelegt werden, so geregelt, dass jeweilige tatsächliche Hydraulikdrücke (nachstehend einfach als die "tatsächlichen Drücke" bezeichnet) der vier Bremszylinder 20, die zu den vier Rädern gehören, jeweilige Zieldrücke erreichen.
Unter einer herkömmlichen oder üblichen Bremsregelung werden die jeweiligen Zieldrücke, welche den vier Bremszylindern 20 entsprechen, auf der Grundlage eines derzeitigen Zustands des Bremspedals 10 bestimmt, das durch den Fahrer betätigt wird. Noch genauer beschrieben wird eine Bremskraft, die der Fahrer benötigt, auf der Grundlage zumindest entweder eines Betätigungshubs des Bremspedals 10 oder einer Betätigungskraft, die auf das Pedal 10 wirkt, bestimmt, und die jeweiligen Zieldrücke der vier Bremszylinder 20 werden so bestimmt, dass die benötigte Bremskraft erzeugt wird. Die jeweiligen Hydraulikdrücke, die in den zwei Druckkammern des Hauptzylinders 12 erzeugt werden, entsprechen der Betätigungskraft, die auf das Bremspedal 10 angewendet wird. Die jeweiligen Zieldrücke der vier Bremszylinder 20 können so bestimmt werden, dass sie alle einander gleich sind, oder so, dass die jeweiligen Zieldrücke der zwei Bremszylinder 20, die zu den zwei Vorderrädern FL, FR gehören, einander gleich sind, wobei die jeweiligen Zieldrücke der zwei Bremszylinder 20, die zu den zwei Hinterrädern RL, RR gehören, einander gleich sind, und ein Verhältnis des ersteren Zieldrucks zu dem letzteren Zieldruck wird in Übereinstimmung mit einer Bremskraftverteilungskennlinie oder -abbildung für vorn und hinten bestimmt.
Zudem werden unter einer Antiblockierbremssteuerung jewei lige Zieldrücke der vier Bremszylinder 20, die zu den vier Rädern gehören, einzeln so bestimmt, dass jeweilige Schlupfzustände der gebremsten Räder an einen Reibungskoeffizienten einer Straßenoberfläche angepasst sind; und unter einer Fahrzeugstabilitätssteuerung werden die jeweiligen Zieldrücke der vier Bremszylinder 20 einzeln so bestimmt, dass jeweilige Schlupfzustände der Räder in der Querrichtung an einen Reibungskoeffizienten einer Straßenoberfläche angepasst sind.
Wenn es nötig ist, eine beliebige der vier hydraulischen Bremsen 16 bis 19 zu betätigen, wird das Programm zur Bereitstellung von elektrischem Strom, das in 8 gezeigt ist, periodisch mit einer vorab bestimmten Zykluszeit durchgeführt.
Zunächst wird im Schritt S1 ein Betriebszustand des Bremspedals 10, wie ein Betätigungshub desselben, durch den Pedalhubsensor 210 erfasst. Dann wird im Schritt S2 ein Fahrzustand des Fahrzeugs, wie jeweilige Schlupfgrößen der Räder, durch die Raddrehzahlsensoren 218 erfasst. Nachfolgend werden im Schritt S3 die jeweiligen Zieldrücke der vier Bremszylinder 20, die zu den vier Rädern gehören, auf der Grundlage des erfassten Betätigungszustands des Bremspedals 10 und des erfassten Fahrzustands des Fahrzeugs bestimmt. Dann werden im Schritt S4 die jeweiligen tatsächlichen Drücke der vier Bremszylinder 20 durch die vier Bremszylinderdrucksensoren 216 bestimmt. Anschließend wird im Schritt S5 ein zu regelndes Rad und ein zu regelndes Ventil gewählt, und ein elektrischer Strom, der dem gewählten zu regelnden Ventil zuzuführen ist, wird in Übereinstimmung mit einer entsprechenden aus den Betriebskennlinientabellen bestimmt, die vom Speicherabschnitt 206 gespeichert werden.
Zudem wird die Pumpenvorrichtung 14 oder der Pumpenmotor 58 so geregelt, dass veranlasst wird, dass der Druck des Arbeitsfluids in dem Speicher 64, der vom Drucksensor 220 für die Druckquelle erfasst wird, in einen vorab bestimmten Druckbereich fällt, obwohl ein Steuerprogramm dafür nicht gezeigt ist.
In der vorliegenden Ausführungsform wird im Gegensatz zu einer herkömmlichen Vorrichtung, bei der eine Betriebskennlinie für jedes Linearventil verwendet wird, die vorab festgelegt wurde, die Betriebskennlinie jedes der Linearventile 80 bis 83, 90 bis 93 durch Lernen erhalten (d.h. aktualisiert), und die gelernte Betriebskennlinie wird verwendet, um das jeweilige Linearventil zu regeln. In Übereinstimmung mit der gelernten Betriebskennlinie wird ein elektrischer Strom, der an die Spule 100, 102 des jeweiligen Linearventils 80 bis 83, 90 bis 93 anzulegen ist, geregelt. Unter dieser Regelung des elektrischen Stroms wird beurteilt, ob das jeweilige Linearventil 80 bis 83, 90 bis 93 aus seinem geschlossenen Zustand in seinen geöffneten Zustand umgeschaltet wurde, und man erhält eine Kombination von (a) einem Wert des elektrischen Stroms, der zu einer Zeit an die Spule 100, 102 angelegt wird, zu der das jeweilige Linearventil 80 bis 83, 90 bis 93 aus seinem geschlossenen Zustand in seinen geöffneten Zustand umgeschaltet wird, und (b) einem Druckunterschied ΔP über das jeweilige Linearventil zu dieser Zeit. Nachstehend wird eine Kombination (a) eines Werts des elektrischen Stroms und (b) eines Druckunterschieds ΔP als "ein Datensatz" bezeichnet. Dass ein beliebiges unter den Linearventilen 80 bis 83, 90 bis 93 aus seinem geschlossenen Zustand in seinen geöffneten Zustand umgeschaltet wird, wird durch einen zugehörigen unter den vier Bremszylinderdrucksensoren 216 erfasst.
Noch genauer beschrieben wird für jedes der vier Linearventile zur Druckerhöhung 80 bis 83 beurteilt, dass das jeweilige Linearventil aus seinem geschlossenen Zustand in seinen geöffneten Zustand umgeschaltet wurde, wenn der durch einen zugehörigen unter den vier Bremszylinderdrucksensoren 216 erfasste Hydraulikdruck um mehr als einen Referenzdruck erhöht wird; und für jedes der vier Linearventile 90 bis 93 zur Druckverringerung wird beurteilt, dass das jeweilige Linearventil aus seinem geschlossenen Zustand in seinen geöffneten Zustand umgeschaltet wurde, wenn der durch einen zugehörigen unter den vier Bremszylinderdrucksensoren 216 erfasste Hydraulikdruck um mehr als einen Referenzdruck verringert wurde. Zudem wird ein Druckunterschied ΔP über jedes der vier Linearventile 80 bis 83 zur Druckerhöhung als ein Unterschied des durch den Drucksensor 220 für die Druckquelle erfassten Hydraulikdrucks und des durch einen zugehörigen unter den vier Bremszylinderdrucksensoren 216 erfassten Hydraulikdrucks erfasst. Der durch den Drucksensor 220 für die Druckquelle erfasste Hydraulikdruck kann jedoch als im Wesentlichen konstant angesehen werden. Ein Druckunterschied ΔP über jedes der vier Linearventile 90 bis 93 zur Druckverringerung wird als der durch einen zugehörigen unter den vier Bremszylinderdrucksensoren 216 erfasste Hydraulikdruck erfasst, weil der Druck des Arbeitsfluids in dem Behälter 62 gleich einem Atmosphärendruck ist.
Ein Lernvorgang für die Betriebskennlinie wird für jedes einzelne der vier individuellen Hydraulikdruckregelventilvorrichtungen 70 bis 73 unabhängig von den anderen Regelventilvorrichtungen durchgeführt. Das heißt, jeweilige elektrische Ströme, die an die jeweiligen Spulen 100, 102 der entsprechenden Linearventile 80, 81, 82, 83 für die Druckerhöhung und der entsprechenden Linearventile 90, 91, 92, 93 für die Druckverringerung angelegt werden, werden so geregelt, dass der Hydraulikdruck in dem zugehörigen Bremszylinder 20 geändert wird, wie in einem in 19 abgebildeten Zeitschaubild gezeigt. Die Linearventile 90, 91 zur Druckverringerung sind jeweils normalerweise geschlossene Ventile, während die Linearventile 92, 93 für die Druckverringerung jeweils normalerweise offene Ventile sind. Daher werden jeweilige elektrische Ströme, die an den ersteren Ventilen 90, 91 angelegt werden, und jeweilige elektrische Ströme, die an den letzteren Ventilen 92, 93 angelegt werden, auf unterschiedliche Weise gesteuert, wie in 19 gezeigt. Wie in 1 gezeigt wird während einem einzelnen Lernvorgang für die Betriebskennlinie jedes der Linearventile 80 bis 83, 90 bis 93 mehrmals aus seinem geschlossenen Zustand in seinen geöffneten Zustand umgeschaltet, um so jeweils eine Vielzahl von Datensätzen zu erhalten, und eine Betriebskennlinie des jeweiligen Linearventils wird auf der Grundlage der so erhaltenen Datensätze erhalten. In 1 wird ein Beispiel einer Betriebskennlinie des normalerweise geschlossenen Ventils 80 bis 83, 90, 91 durch eine gestrichelte Linie angezeigt.
In der vorliegenden Ausführungsform wird der Hydraulikdruck in jedem Bremszylinder 20 (der nachstehend als der "Bremszylinderdruck" bezeichnet wird, wo dies geeignet erscheint) in einem einzigen kontinuierlichen Vorgang schrittweise erhöht und dann schrittweise verringert, wie in 19 gezeigt. Andererseits wird der Hydraulikdruck in dem Speicher 64 (nachstehend als der "Speicherdruck" bezeichnet) in dem vorab bestimmten Druckbereich gehalten.
Der Bremszylinderdruck wird unter der Regelung der Linearventile 80 bis 83 für die Druckerhöhung erhöht, und wird unter der Regelung jedes der Linearventile 90 bis 93 für die Druckverringerung verringert. Wenn ein elektrischer Strom, der an jedes der Linearventile 80 bis 83 zur Druckerhöhung angelegt wird, und ein elektrischer Strom, der an ein zugehöriges aus den Linearventilen 90 bis 93 zur Druckverringerung angelegt wird, geregelt werden, ändert sich der tatsächliche Bremszylinderdruck (d.h. der tatsächliche Hydraulikdruck in einem zugehörigen unter den Bremszylindern 20), wie durch eine durchgezogene Linie in 19 gezeigt. Während eines Vorgangs zum Lernen einer Betriebs kennlinie wird das Erhöhen und Verringern des Bremszylinderdrucks eine vorab bestimmte Anzahl von Malen wiederholt, um so eine Vielzahl von Datensätzen zu erhalten. Es wird beurteilt, ob die so erhaltenen Datensätzen zur Verwendung bei der Bestimmung einer Betriebskennlinie jedes Linearventils geeignet sind. Wenn es beurteilt wird, dass die so erhaltenen Datensätze geeignet sind, werden diese Datensätze verwendet, um die Betriebskennlinie zu bestimmen, und wenn nicht, werden diese Datensätzen nicht unverändert verwendet, d.h. keine Betriebskennlinie wird auf der Grundlage dieser Datensätze bestimmt. Soweit es die vorliegende Beschreibung betrifft, wird ein einmaliges Erhöhen und eine anschließende einmalige Verringerung des Bremszylinderdruck als „Kuppe" bezeichnet.
20 zeigt in dem Fall, in dem ein Vorgang zum Lernen einer Betriebskennlinie für eine beliebige unter den zwei individuellen Regelventilvorrichtungen 70, 71 für den Hydraulikdruck durchgeführt wird, die zu den zwei Vorderrädern FL, FR gehören, eine Beziehung zwischen einer Änderung des Bremszylinderdrucks über der Zeit und jeweiliger Änderungen eines elektrischen Stroms, der an einem zugehörigen unter den zwei Linearventilen 80, 81 zur Druckerhöhung angelegt wird, und eines elektrischen Stroms, der an einem zugehörigen unter den zwei Linearventilen 90, 91 zur Druckverringerung angelegt wird, über der Zeit. Während der elektrische Strom, der jedem der zwei Linearventile 80, 81 zur Druckerhöhung zugeführt wird, kontinuierlich geregelt wird, wird an einem zugehörigen unter den zwei Linearventilen 90, 91 zur Druckverringerung kein elektrischer Strom angelegt; und während der elektrische Strom, der an jedem der zwei Linearventile 90, 91 zur Druckverringerung angelegt wird, kontinuierlich geregelt wird, wird kein elektrischer Strom an ein zugehöriges unter den zwei Linearventilen zur Druckerhöhung 80, 81 angelegt.
Wenn der elektrische Strom, der an die zwei Linearventile 80, 81 zur Druckerhöhung angelegt wird, erhöht wird und der tatsächliche Bremszylinderdruck einen Zieldruck erreicht, wird der elektrische Strom auf Null verringert und dann für eine Referenzzeitdauer auf Null gehalten. Diese Referenzzeitdauer entspricht einer in 21 gezeigten zweiten Referenzzeitdauer, die gleich einer Summe einer ersten Zeitdauer für die Bestimmung der Leckage und einer zweiten Zeitdauer für die Bestimmung der Leckage ist, die später beschrieben wird. Da in der vorliegenden Ausführungsform während der zweiten Referenzzeitdauer beurteilt wird, ob eine Leckage mit Bezug auf jedes Linearventil vorliegt, kann diese Zeitdauer als eine Zeitdauer zur Bestimmung der Leckage bezeichnet werden. Zudem kann, weil der elektrische Strom, der an die Spule 100 jedes Linearventils 80, 81 angelegt wird, während der zweiten Referenzzeitdauer auf einem konstanten Strom (d.h. Null) gehalten wird, diese Zeitdauer als eine Zeitdauer des Haltens des elektrischen Stroms bezeichnet werden, und dieser Zustand kann als ein Zustand des Haltens des elektrischen Stroms oder ein Zustand der Beurteilung einer Leckage bezeichnet werden.
Auf die Zeitdauer des Haltens des elektrischen Stroms (d.h. den Zustand des Haltens des elektrischen Stroms) folgt ein Zustand der Suche des elektrischen Stroms (d.h. Modus der Suche des elektrischen Stroms). Während diesem Modus, wird der elektrische Strom, der an jedes der Linearventile 80, 81 zur Druckerhöhung angelegt wird, mit einem vorab bestimmten kleinen Anstieg erhöht. Wenn als ein Ergebnis der Erhöhung des elektrischen Stroms durch den zugehörigen Bremszylinderdrucksensor 216 erfasst wird, dass das jeweilige der Linearventile 80, 81 zur Druckerhöhung aus seinem geschlossenen Zustand in seinen geöffneten Zustand umgeschaltet wurde, wird ein Druckunterschied ΔP über das jeweilige Linearventil 80, 81 zu dieser Zeit erfasst, und ein Datensatz, der diesen Druckunterschied ΔP und einen Wert des elektrischen Stroms umfasst, der zu dieser Zeit an das jeweilige Linearventil 80, 81 angelegt wird, werden in dem Speicherabschnitt 204 gespeichert. Daher kann der Zustand der Suche des elektrischen Stroms (d.h. der Modus der Suche des elektrischen Stroms) als ein Zustand der Suche der Ventilöffnungszeit (oder ein Modus der Suche der Ventilöffnungszeit) bezeichnet werden.
Wenn der Zustand oder Modus der Suche der Ventilöffnungszeit zu einer bestimmten Zeit eingerichtet ist, wird ein Druckunterschied ΔP über jedes der Linearventile 80, 81 zur Druckerhöhung zu dieser Zeit und die Betriebskennlinie des jeweiligen Linearventils 80, 81, die derzeit in dem Speicherabschnitt 204 gespeichert sind, verwendet, um einen Ventilöffnungsstrom zu bestimmen, und ein elektrischer Strom, der um einen vorab bestimmten Strom kleiner als der so bestimmte Ventilöffnungsstrom ist, wird an das jeweilige Linearventil 80, 81 angelegt. Anschließend wird der elektrische Strom, der an das jeweilige Linearventil 80, 81 angelegt wird, mit einem vorab bestimmten konstanten Anstieg erhöht. Dieser Anstieg wird vorab so gewählt, dass sichergestellt ist, dass das Umschalten jedes der Linearventile 80, 81 zur Druckerhöhung aus seinem geschlossenen Zustand in seinen geöffneten Zustand durch einen zugehörigen unter den Bremszylinderdrucksensoren 216 erfasst werden kann.
Wenn jedes der Linearventile 80, 81 zur Druckerhöhung aus seinem geschlossenen Zustand in seinen geöffneten Zustand umgeschaltet wird, wird der zugehörige Zieldruck erhöht, und anschließend wird der elektrische Strom, der an das jeweilige Linearventil 80, 81 angelegt wird, so geregelt, dass sich der tatsächliche Druck des zugehörigen Bremszylinders 20 dem erhöhten Zieldruck annähert. Wenn der tatsächliche Druck in der vorliegenden Ausführungsform so geregelt wird, dass er sich dem erhöhten Zieldruck annähert, wird der elektrische Strom, der an die Spule 100 des jewei ligen Linearventils 80, 81 angelegt wird, mit einem vorab bestimmten kleinen Anstieg erhöht, der mit dem vergleichbar ist, der in dem Modus der Suche des elektrischen Stroms verwendet wird, weil, wie später beschrieben wird, erfasst wird, ob eine Leckage vorliegt, nachdem das Umschalten des jeweiligen Linearventils 80, 81 aus seinem geschlossenen Zustand in seinen geöffneten Zustand erfasst wurde. Der zu dem jeweiligen Linearventil 80, 81 gehörende Zieldruck wird jeweils durch einen vorab ausgewählten inkrementellen Betrag erhöht, d.h., wird in solchen Schritten erhöht, dass diese Schritte einen gleichen inkrementellen Betrag aufweisen.
Ein elektrischer Strom, der an jedes der zwei Linearventile 90, 91 zur Druckverringerung angelegt wird, wird in gleicher Weise wie vorstehend beschrieben gesteuert. Wie durch die Ein-Punkt-Strichlinien in 20 gezeigt, folgt auf einen Zustand des Haltens des elektrischen Stroms ein Zustand der Suche des elektrischen Stroms, in dem der elektrische Strom mit einem vorab gewählten Anstieg erhöht wird. Wenn das jeweilige Linearventil 90, 91 als ein Ergebnis der Erhöhung des elektrischen Stroms aus seinem geschlossenen Zustand in seinen geöffneten Zustand umgeschaltet wird, verringert sich der Hydraulikdruck in dem zugehörigen Bremszylinder 20. Wenn daher der Hydraulikdruck des Bremszylinders 20 um mehr als eine Referenzgröße verringert ist, wird es beurteilt, dass das jeweilige Linearventil 90, 91 aus seinem geschlossenen Zustand in seinen geöffneten Zustand umgeschaltet wurde, und ein Datensatz, der einen Druckunterschied ΔP über das jeweilige Linearventil 80, 81 zu dieser Zeit und einen Wert des elektrischen Stroms aufweist, der an die Spule 100 des jeweiligen Linearventils 90, 91 zu dieser Zeit angelegt wird, werden in dem Speicherabschnitt 204 gespeichert.
Vorgänge zur Leckageerfassung werden gleichzeitig mit einem Vorgang zum Lernen einer Betriebskennlinie durchgeführt.
Mindestens ein Vorgang zum Erfassen einer Leckage wird jedes Mal durchgeführt, wenn ein Datensatz erhalten wurde, d.h. jedes Mal, wenn ein Ventilöffnungspunkt erfasst wird. Daher entspricht zumindest ein Vorgang zum Erfassen einer Leckage einem Ventilöffnungspunkt. In der vorliegenden Ausführungsform werden zwei Vorgänge zum Erfassen einer Leckage während der Zeitdauer oder dem Zustand eines Haltens des elektrischen Stroms durchgeführt, und ein Vorgang zum Erfassen einer Leckage wird während einer Zeitdauer oder einem Zustand nach der Öffnung des Ventils durchgeführt, in dem ein elektrischer Strom, der an dem Ventil angelegt wird, langsam, d.h. mit einer kleinen Rate erhöht wird.
Wie in 21 gezeigt verringert sich der Hydraulikdruck in dem zugehörigen Bremszylinder 20, wie durch eine durchgezogene Linie gezeigt, während der elektrische Strom, der an jedes der Linearventile 80, 81 zur Druckerhöhung angelegt wird, erhöht und dann auf Null verringert wird, z. B. auf Grund der elastischen Verformung und/oder thermischen Ausdehnung des zugehörigen Bremssattels 21. Wenn jedoch das eine Linearventil 80, 81 eine Leckage des Arbeitsfluids beispielsweise auf Grund des Einklemmens eines Fremdteils aufweist, wird der Hydraulikdruck in dem zugehörigen Bremszylinder 20 erhöht, wie durch Zweipunkt-Strichlinien gezeigt, oder mit einer kleineren Steigung im Vergleich mit einer Steigung verringert, mit welcher der Hydraulikdruck, der durch die durchgezogene Linie gezeigt ist, verringert wird. Wenn andererseits jedes der Linearventile 90, 91 zur Druckverringerung beispielsweise wegen des Einklemmens eines Fremdteils eine Leckage von Arbeitsfluid aufweist, wird der Hydraulikdruck in dem zugehörigen Bremszylinder 20 mit einer größeren Steigung im Vergleich mit der Steigung der Verringerung des Hydraulikdrucks verringert, die durch die durchgezogene Linie gezeigt ist.
In der vorliegenden Ausführungsform wird eine erste Referenzzeitdauer, nachdem der elektrische Strom auf Null verringert wird, als eine erste Zeitdauer zur Beurteilung einer Leckage bezeichnet; und eine Zeitdauer, welche auf die erste Referenzzeitdauer folgt und in die Zeitdauer des Haltens des elektrischen Stroms (d.h. eine zweite Referenzzeitdauer) fällt, nachdem der elektrische Strom auf Null verringert ist, wird als eine zweite Zeitdauer zur Beurteilung einer Leckage bezeichnet. In der vorliegenden Ausführungsform ist die erste Zeitdauer für die Bestimmung der Leckage kürzer als die zweite Zeitdauer für die Bestimmung der Leckage.
Es wird nicht nur erfasst, ob es eine Leckage gibt oder nicht, wenn die erste Zeitdauer für die Bestimmung der Leckage verstrichen ist, sondern auch, wenn die zweite Zeitdauer für die Bestimmung der Leckage verstrichen ist. Wenn jedes der Linearventile 80, 81 zur Druckerhöhung eine große Leckagemenge aufweist (nachstehend einfach als die "große Leckage" bezeichnet, wo dies geeignet erscheint), kann die große Leckage erfasst werden, wenn die erste Zeitdauer für die Bestimmung der Leckage verstrichen ist; und wenn das eine Linearventil 80, 81 zur Druckerhöhung eine kleine Leckagemenge aufweist (nachstehend einfach als die "kleine Leckage" bezeichnet, wo dies geeignet erscheint), kann die kleine Leckage nicht erfasst werden, wenn die erste Zeitdauer für die Bestimmung der Leckage verstrichen ist, aber sie kann erfasst werden, wenn die zweite Zeitdauer für die Bestimmung der Leckage verstrichen ist. In anderen Worten wird die erste Zeitdauer für die Bestimmung der Leckage vorab so gewählt, dass es möglich wird, die große Leckage zu erfassen, und die zweite Zeitdauer für die Bestimmung der Leckage wird vorab so gewählt, dass es möglich wird, auch die kleine Leckage zu erfassen.
Wenn in der vorliegenden Ausführungsform ein Wert ΔPe grö ßer ist als ein Schwellenwert ΔPa1 zur Beurteilung der ersten Leckage bezogen auf ein Druckerhöhungsventil, wobei man ΔPe erhält, indem ein Zielhydraulikdruck, Pref, von einem tatsächlichen Hydraulikdruck P* nach dem Verstreichen der ersten Zeitdauer für die Bestimmung der Leckage abgezogen wird, (d.h. P* – Pref = ΔPe > ΔPa1), wird es beurteilt, dass jedes der Linearventile 80, 81 zur Druckerhöhung eine Leckage aufweist. Der tatsächliche Druck P*, wenn die erste Zeitdauer für die Bestimmung der Leckage verstrichen ist, wird als ein Referenzdruck Pm1 zur Bestimmung der Leckage verwendet, um zu beurteilen, ob eine Leckage vorliegt, wenn die zweite Zeitdauer für die Bestimmung der Leckage verstrichen ist. Daher wird der Referenzdruck Pm1 in dem Speicherabschnitt 204 gespeichert.
Wenn weiterhin ein Wert ΔP*, den man durch Abziehen des Referenzdrucks Pm1 von einem tatsächlichen Hydraulikdruck P* erhält, wenn die zweite Zeitdauer für die Bestimmung der Leckage verstrichen ist, größer ist als ein auf das Druckerhöhungsventil bezogener Schwellenwert zur Beurteilung der zweiten Leckage, ΔPa2 (d.h. P* – Pm1 = ΔP* > ΔPa2), wird beurteilt, dass jedes der Linearventile 80, 81 zur Druckerhöhung eine Leckage aufweist. Der tatsächliche Druck P*, wenn die zweite Zeitdauer für die Bestimmung der Leckage verstrichen ist, wird als ein Referenzdruck Pm2 zur Beurteilung des Öffnens des Ventils verwendet, um einen Schwellenwert zur Beurteilung des Öffnens des Ventils P_open zu bestimmen. Daher wird der Referenzdruck Pm2 zur Beurteilung des Öffnens des Ventils in dem Speicherabschnitt 204 gespeichert.
In dem Zustand des Haltens des elektrischen Stroms, in dem der elektrische Strom, der an jedem der Linearventile 80, 81 zur Druckerhöhung angelegt wird, auf Null gehalten wird, wird es daher nicht nur dann, wenn die erste Zeitdauer für die Bestimmung der Leckage verstrichen ist, beurteilt, ob eine Leckage vorliegt, sondern auch dann, wenn die zweite Zeitdauer für die Bestimmung der Leckage verstrichen ist. Da jedoch die zweite Zeitdauer für die Bestimmung der Leckage länger als die erste Zeitdauer für die Bestimmung der Leckage ist, können die zwei Schwellenwerte ΔPa1, ΔPa2 zur Beurteilung der auf das Druckerhöhungsventil bezogenen Leckage einander gleich sein. Alternativ, kann der zweite Schwellenwert ΔPa2 zur Bestimmung der Leckage kleiner als der erste Schwellenwert ΔPa1 zur Bestimmung der Leckage. Wenn die zweite Zeitdauer für die Bestimmung der Leckage länger ist als die erste Zeitdauer für die Bestimmung der Leckage, oder wenn der zweite Schwellenwert ΔPa2 zur Bestimmung der Leckage kleiner ist als der erste Schwellenwert ΔPa1 zur Bestimmung der Leckage, kann eine kleinere Leckage erfasst werden. In der vorliegenden Ausführungsform ist der zweite Schwellenwert zur Bestimmung der Leckage ΔPa2 ein vorab festgelegter Wert, der größer als und nahe bei Null ist.
Wenn dagegen ein Wert ΔPe, den man durch Abziehen eines tatsächlichen Hydraulikdruck P*, wenn die erste Zeitdauer für die Bestimmung der Leckage verstrichen ist, von einem Zielhydraulikdruck Pref erhält, größer als ein auf ein Druckverringerungsventil bezogener Schwellenwert ΔPr1 zur Beurteilung der ersten Leckage ist, (d.h. Pref – P* = ΔPe > ΔPr1), oder wenn ein Wert ΔP*, den man durch Abziehen eines tatsächlichen Hydraulikdrucks P*, wenn die zweite Zeitdauer für die Bestimmung der Leckage verstrichen ist, von dem Referenzdruck Pm1 erhält, größer ist als ein auf ein Druckverringerungsventil bezogener zweiter Schwellenwert zur Bestimmung der Leckage, ΔPr2 (d.h. Pm1 – P* = ΔP* > ΔPr2), wird beurteilt, dass jedes der Linearventile 80, 81 zur Druckerhöhung eine Leckage aufweist. Wie die zwei Schwellenwerte ΔPa1, ΔPa2 zur Beurteilung der auf das Druckerhöhungsventil bezogenen Leckage können die zwei Schwellenwerte ΔPr1, ΔPr2 zur Beurteilung der auf ein Druckverringerungsventil bezogenen Leckage einander gleich sein, oder der zweite Schwellenwert zur Bestimmung der Leckage ΔPr2 kann kleiner als der erste Schwellenwert zur Bestimmung der Leckage ΔPr1 sein.
Nachstehend wird der Leckagebeurteilungsvorgang, der durchgeführt wird, wenn die erste Zeitdauer für die Bestimmung der Leckage verstrichen ist, als der erste Leckagebeurteilungsvorgang im auf das Halten des elektrischen Stroms bezogenen Zustand bezeichnet; und der Leckagebeurteilungsvorgang der durchgeführt wird, wenn die zweite Zeitdauer für die Bestimmung der Leckage verstrichen ist, wird als der zweite Leckagebeurteilungsvorgang im auf das Halten des elektrischen Stroms bezogenen Zustand bezeichnet.
In der vorliegenden Ausführungsform wird auf der Grundlage des Unterschieds zwischen dem tatsächlichen Druck P* und dem Zieldruck Pref in dem auf das Halten des elektrischen Stroms bezogenen Zustand in dem ersten Leckagebeurteilungsvorgang beurteilt, ob eine Leckage vorliegt; und auf der Grundlage des Unterschieds zwischen dem Referenzdruck Pm1 und dem tatsächlichen Druck P* in dem zweiten Leckagebeurteilungsvorgang in dem auf das Halten des elektrischen Stroms bezogenen Zustand wird beurteilt, ob eine Leckage vorliegt. In jedem der ersten und zweiten Leckagebeurteilungsvorgänge kann jedoch auf der Grundlage des Unterschieds zwischen einem normalen oder Standardhydraulikdruck, der durch die durchgezogene Linie gezeigt ist, und dem tatsächlichen Druck P* beurteilt werden, ob eine Leckage vorliegt.
In der vorliegenden Ausführungsform wird mit Bezug auf jedes der Linearventile 80, 81 zur Druckerhöhung der Schwellenwert P_open zur Beurteilung des Öffnens des Ventils gleich einem Wert bestimmt, den man durch Addieren einer Größe der Änderung der Beurteilung des Öffnens des Ventils, ΔP_open zu dem Referenzdruck zur Beurteilung des Öffnens des Ventils Pm2 erhält. Wie in 21 gezeigt wird es beurteilt, dass das eine Linearventil 80, 81 für die Druckerhöhung aus seinem geschlossenen Zustand in seinen geöffneten Zustand umgeschaltet wurde, wenn in dem Zustand der Suche des elektrischen Stroms der tatsächliche Hydraulikdruck P* in dem zugehörigen Bremszylinder 20 den Schwellenwert P_open zur Beurteilung des Öffnens des Ventils übersteigt (d.h. P* > P_open = Pm2 + ΔP_open)
Andererseits wird mit Bezug auf jedes der Linearventile 90, 91 für die Druckverringerung ein Schwellenwert für die Beurteilung des Ventilöffnens P_open als ein Wert bestimmt, der gleich einem Wert ist, den man erhält, indem man von dem Referenzdruck Pm2 zur Beurteilung des Ventilöffnens eine Größe ΔP_open der Änderung der Beurteilung des Öffnens des Ventils abzieht. Wenn in dem Zustand der Suche des elektrischen Stroms der tatsächliche Hydraulikdruck P* in dem zugehörigen Bremszylinder 20 unter den Schwellenwert zur Beurteilung des Öffnens des Ventils P_open fällt (d.h. P* < P_open = Pm2 – ΔP_open), wird es beurteilt, dass das eine aus den Linearventilen 90, 91 für die Druckverringerung aus seinem geschlossenen Zustand in seinen geöffneten Zustand umgeschaltet wurde.
Dass jedes Druckerhöungs- oder -verringerungslinearventil 80, 81, 90, 91 aus seinem geschlossenen Zustand in seinen geöffneten Zustand umgeschaltet wurde, kann entweder erfasst werden, wenn der tatsächliche Druck P* den Schwellenwert zur Beurteilung des Öffnens des Ventils P_open lediglich ein Mal überschreitet oder unter diesen fällt, oder nachdem es mehrere Male erfasst wurde. Zudem können die Größe der Änderung der Beurteilung des Öffnens des Ventils ΔP_open, die für jedes der Linearventile 80, 81 für die Druckerhöhung verwendet wird, und die Größe der Änderung der Beurteilung des Öffnens des Ventils ΔP_open, die für jedes der Linearventile 90, 91 für die Druckverringerung verwendet wird, ein ander gleich oder voneinander unterschiedlich sein.
Zusätzlich wird beurteilt, ob eine Leckage vorliegt, nachdem jedes der Linearventile 80, 81 zur Druckerhöhung geöffnet wurde. Wenn jedes der Linearventile 80, 81 zur Druckerhöhung eine Leckage aufweist, verringert sich eine Steigung des Anstiegs des zugehörigen Bremszylinderdruck P*, wie in 22 gezeigt, selbst wenn sich eine Steigung des Anstiegs des elektrischen Stroms, der an dem einen Linearventil 80, 81 angelegt wird, nicht ändert. Wenn daher erfasst wird, dass eine tatsächliche Zeitdauer, ΔT*, die benötigt wird, um den Bremszylinderdruck P* in dem Zustand der Suche des elektrischen Stroms, in dem der elektrische Strom, der an ein Linearventil 80, 81 angelegt wird, mit einer konstanten Steigung zu erhöhen, um einen Referenzdruck ΔPs zu ändern, nachdem das eine Linearventil 80, 81 geöffnet worden ist, länger ist als eine Referenzzeitdauer ΔTs zur Beurteilung einer Leckage, oder wenn eine Änderungsgröße ΔP* des tatsächlichen Bremszylinderdrucks P*, die während einer Referenzzeitdauer nach dem Öffnen des jeweiligen Linearventils 80, 81 erfasst wird, kleiner ist als eine Größe der Änderung der Referenz ΔPs für die Bestimmung der Leckage, dann kann beurteilt werden, dass das eine Linearventil 80, 81 eine Leckage aufweist. Dieser Leckagebeurteilungsvorgang wird als Leckagebeurteilungsvorgang nach dem Öffnen des Ventils (oder auf den offenen Zustand des Ventil bezogener Leckagebeurteilungsvorgang) bezeichnet.
Wenn keines der Linearventile 80, 81 zur Druckerhöhung eine Leckage aufweist, steigt der zugehörige Bremszylinderdruck P* nach dem Öffnen des einen Linearventils 80, 81, mit einer Steigung, die dem Anstieg der Erhöhung des elektrischen Stroms entspricht, der an ein Linearventil 80, 81 angelegt wird. Wenn andererseits das eine Linearventil 80, 81 z. B. ein Fremdteil einklemmt, wird das eine Linearventil 80, 81 wegen des Fremdteils geöffnet, bevor der elektrische Strom, der an ein Linearventil 80, 81 angelegt wird, bis auf einen wahren elektrischen Strom I_open für das Öffnen des Ventils erhöht wird. In diesem Fall ist jedoch ein Öffnungsgrad des einen Linearventils 80, 81 nicht ausreichend groß. Daher wird der Bremszylinderdruck P* mit einer Steigung erhöht, die kleiner ist als der Anstieg, der dem elektrischen Strom entspricht. Da diese Erhöhung des Bremszylinderdrucks P* zu einer Verringerung des Druckunterschieds ΔP über das eine Linearventil 80, 81 führt, wird ein wirkliches Öffnen des einen Linearventils 80, 81 verzögert (weil ein für das wirkliche Öffnen benötigter elektrischer Strom steigt). Nachdem das eine Linearventil 80, 81 tatsächlich geöffnet ist, steigt der Bremszylinderdruck P* mit derselben Steigung wie der Steigung, wenn das eine Linearventil 80, 81 keine Leckage aufweist. Wenn daher das eine Linearventil 80, 81 eine Leckage aufweist, verringert sich ein mittlerer Anstieg der Erhöhung des Bremszylinderdrucks P* nach dem Start der Erhöhung des Drucks P*, so dass eine Zeitdauer größer wird, die benötigt wird, damit der Druck P* um eine Referenzdruckgröße steigt.
Mit Bezug auf jedes der Linearventile zur Druckverringerung 90, 91, wird ebenfalls auf Grund dessen, wie sich der zugehörige Bremszylinderdruck P* nach deren Öffnen ändert, beurteilt, ob das eine Linearventil 90, 91 eine Leckage aufweist.
Wie in den 19 und 20 gezeigt wird in der vorliegenden Ausführungsform der Hydraulikdruck in jedem der jeweiligen Bremszylinder 20 der vier hydraulischen Bremsen 16 bis 19 auf Null geregelt oder die Spiele zwischen den zwei Klötzen 22 und dem Rotor 23 entfernt, bevor der Vorgang zum Lernen der Betriebskennlinie durchgeführt wird. Es wird jedoch angemerkt, dass 20 ein Beispiel einer Regelung vor dem Lernen zeigt, die für jede der zwei hydraulischen Bremsen 16, 17 durchgeführt wird.
In der vorliegenden Ausführungsform wird der Bremszylinderdruck auf einen ersten Referenzdruck vor dem Lernen erhöht und dann auf einen zweiten Referenzdruck vor dem Lernen verringert. Der zweite Druck vor dem Lernen wird vorab so gewählt, dass sichergestellt wird, dass die Spiele verringert werden können, und kann ein Druck sein, wenn ein erstmaliges Füllen des Bremszylinder 20 endet, oder ein Druck, der etwas höher ist als der Druck, wenn das erstmalige Füllen endet.
Wenn der Bremszylinderdruck bis auf den ersten Referenzdruck vor dem Lernen erhöht wird, wirkt eine große Druckkraft auf die Bremsklötze 22, so dass sich die Klötze 22 sicher dem Rotor 23 nähern. Wenn daher der elektrische Strom, der an jedem der Linearventile 80, 81 zur Druckerhöhung angelegt wird, verringert wird, können die Spiele zwischen den Klötzen 22 und dem Rotor 23 verlässlich herausgenommen werden.
Wenn die Spiele zwischen den Klötzen 22 und dem Rotor 23 beträchtlich groß sind, verringert sich ein Anstieg der Erhöhung des Bremszylinderdrucks, wenn das Zuführen des Arbeitsfluids an den Bremszylinder 20 beginnt, wie in 23 gezeigt. Daher kann irrtümlicherweise beurteilt werden, dass das eine Linearventil 80, 81 eine Leckage aufweist, selbst wenn keines der Linearventile 80, 81 zur Druckerhöhung eine Leckage aufweist. Wenn dagegen der Vorgang zum Erhalt der Betriebskennlinie durchgeführt wird, nachdem die Spiele verringert sind, kann verhindert werden, dass der Anstieg der Erhöhung des Bremszylinderdrucks beim Beginn der Zufuhr des Arbeitsfluid an den Bremszylinder 20 kleiner wird.
Diese Drucksteuerung zur Verringerung des Spiels kann als eine Steuerung vor dem Lernen oder eine Spielverringerungssteuerung bezeichnet werden.
Wenn eine Leckage jedes der Linearventile zur Druckerhöhung und zur Druckverringerung 80, 81, 90, 91 erfasst wird, wird eine Leckagelösungs- oder stopsteuerung (d.h. eine Steuerung zur Entfernung von Fremdteilen) für das eine Linearventil durchgeführt. In dem Fall, in dem eine Leckage eines der Linearventile 80, 81 zur Druckerhöhung erfasst wird, wird ein elektrischer Strom an dessen Spule 100 angelegt, so dass ein Öffnungsgrad des einen Linearventils 80, 81, der einem Abstand zwischen dem Ventilteil 105 und dem Ventilsitz 106 entspricht, höher als ein Referenzgrad ist. Daher fließt eine große Menge des Arbeitsfluids durch das eine Linearventil 80, 81, und in Übereinstimmung damit kann das Fremdteil verläßlich aus dem einen Linearventil 80, 81 entfernt werden. Zudem kann eine Stellung des Ventilteils 105 relativ zum Ventilsitz 106 in eine normale Stellung korrigiert werden. In der vorliegenden Ausführungsform wird ein elektrischer Strom, der den Öffnungsgrad des jeweiligen aus den Linearventilen 80, 81 zur Druckerhöhung maximiert, d.h. ein maximaler elektrischer Strom, der an das eine Linearventil 80, 81 angelegt werden kann, an diesem angelegt. Der Zustand, in dem der Öffnungsgrad des einen Linearventils 80, 81 maximiert ist, wird für eine Referenzzeitdauer gehalten. Diese Referenzzeitdauer kann vorab so gewählt werden, dass sichergestellt wird, dass der Zustand, in welchem die große Menge des Arbeitsfluids fließt, beibehalten wird und in Übereinstimmung damit das Fremdteil sicher entfernt werden kann, während der Druck in dem zugehörigen Bremszylinder nicht so sehr erhöht wird. Beispielsweise kann diese Referenzzeitdauer vorab so gewählt sein, dass sichergestellt ist, dass eine Größe der Erhöhung des Bremszylinderdrucks etwas kleiner als die des Zieldrucks ist.
In dem Fall, in dem eine Leckage eines der Linearventile 90, 91 zur Druckverringerung erfasst wird, wird ebenfalls eine ähnliche Leckagestopsteuerung durchgeführt. Das heißt, ein elektrischer Strom, der einen Öffnungsgrad des jeweili gen Linearventils 90, 91 maximiert, der einem Abstand zwischen dem Ventilteil 105 und dem Ventilsitz 106 entspricht, wird an die Spule 100 des einen Linearventils 90, 91 angelegt.
Wie nachstehend beschrieben wird ein elektrischer Strom, der an dem einen Linearventil 92, 93 angelegt wird, zu Null gemacht, wenn eine Leckage des einen unter den zwei Linearventilen 92, 93 zur Druckverringerung erfasst wird, so dass ein Öffnungsgrad des einen Linearventils 92, 93, der einem Abstand zwischen dem Ventilteil 114 und dem Ventilsitz 116 entspricht, maximiert wird.
Als Nächstes wird ein Fall beschrieben, in welchem für jede der zwei individuellen Regelventilvorrichtungen 72, 73 für den Hydraulikdruck, die zu den zwei Hinterrädern gehören, ein Vorgang zum Lernen einer Betriebskennlinie durchgeführt wird. Ein elektrischer Strom, der an die Spule 102 jedes der zwei Linearventile 82, 83 zur Druckerhöhung angelegt wird, wird auf dieselbe Weise geregelt wie die Weise, in welcher der elektrische Strom, der an die Spule 100 jedes der zwei Linearventile 80, 81 zur Druckerhöhung angelegt wird, geregelt wird. Da jedoch jedes der zwei Linearventile 92, 93 zur Druckverringerung ein normalerweise offenes Ventil ist, wird ein elektrischer Strom, der an die Spule 102 des einen Linearventils 92, 93 angelegt wird, auf eine Weise gesteuert, die sich von der vorstehend beschriebenen Weise unterscheidet, in welcher der elektrische Strom geregelt wird, der an die Spule 100 jedes der zwei Linearventile 90, 91 zur Druckverringerung angelegt wird, die jeweils normalerweise geschlossene Ventile sind.
Der elektrische Strom, der an jedes der Linearventile 92, 93 zur Druckverringerung angelegt wird, wird wie in 25 gezeigt geregelt. Noch genauer beschrieben, wird der elektrische Strom auf einen vorab bestimmten Strom erhöht und auf diesem gehalten, nachdem der elektrische Strom, der an ein Linearventil 92, 93 angelegt wird, verringert wurde und in Übereinstimmung damit der zugehörige Bremszylinderdruck einen Zieldruck erreicht. Während einer dritten Referenzzeitdauer, nachdem der Bremszylinderdruck den Zieldruck erreicht hat, wird ein elektrischer Strom, der ausreichend groß ist, um den derzeitigen Bremszylinderdruck zu halten, an das eine Linearventil 92, 93 angelegt. Somit kann ein Fremdteil, das zwischen dem Ventilteil 114 und dem Ventilsitz 116 vorhanden sein kann und das aus einem weichen Material (z. B. einem auf Aluminium basierenden Material) bestehen kann, abgeschnitten werden. Während der dritten Referenzzeitdauer wird an das eine Linearventil 92, 93 ein elektrischer Strom angelegt, der eine elektromagnetische Antriebskraft als eine Kraft erzeugt, um das Ventilteil 114 gegen den Ventilsitz 116 zu pressen, wobei die erzeugte elektromagnetische Antriebskraft größer als eine Referenzantriebskraft ist; beispielsweise kann die erzeugte elektromagnetische Antriebskraft eine maximale elektromagnetische Antriebskraft sein.
Während eines späten Abschnitts einer vierten Referenzzeitdauer, die auf die dritte Referenzzeitdauer folgt, wird ein elektrischer Strom, der an jedes der Linearventile 92, 93 zur Druckverringerung angelegt wird, verringert und in Übereinstimmung damit wird eine elektromagnetische Antriebskraft Fd, die in eine Richtung weist, um das Ventilteil 114 gegen den Ventilsitz 116 zu pressen, verringert. Daher ist das eine Linearventil 92, 93 leichter durch ein Fremdteil zu öffnen, und eine Leckage des einen Linearventils 92, 93 wird leichter erfassbar. Während des späten Abschnitts der vierten Referenzzeitdauer wird ein elektrischer Strom an das eine Linearventil 92, 93 angelegt, der um einen vorab bestimmten Betrag größer ist als ein elektrischer Strom I_open zur Ventilöffnung, der einem Druckunterschied ΔP über das eine Linearventil 92, 93 zu dieser Zeit entspricht. In anderen Worten wird ein mittelgroßer elektrischer Strom, der eine mittlere elektromagnetische Antriebskraft erzeugt, die um einen vorab bestimmten Betrag größer als die kleinste Antriebskraft ist, die das eine Linearventil 92, 93 in seinen geschlossenen Zustand halten kann, an das eine Linearventil 92, 93 angelegt.
In diesem Fall wird ein Leckagebeurteilungsvorgang durchgeführt, wenn die vierte Referenzzeitdauer verstrichen ist.
Wenn ein tatsächlicher Hydraulikdruck P*, nachdem die vierte Referenzzeitdauer verstrichen ist (d.h. ein Referenzdruck zur Beurteilung des Öffnens des Ventils Pm2) um mehr als ein Schwellenwert zur Beurteilung der auf das Druckerhöhungsventil bezogenen Leckage ΔPa2 höher ist als ein Referenzdruck Pm1 (d.h. ein tatsächlicher Hydraulikdruck P*, nachdem die dritte Referenzzeitdauer verstrichen ist) zur Bestimmung der Leckage (d.h. P* – Pm1 > ΔPa2), dann wird beurteilt, dass jedes der Linearventile 82, 83 zur Druckerhöhung eine Leckage aufweist; und wenn der tatsächliche Hydraulikdruck P*, sobald die vierte Referenzzeitdauer verstrichen ist, um mehr als ein auf ein Druckverringerungsventil bezogener Schwellenwert ΔPr2 zur Bestimmung der Leckage niedriger als der Referenzdruck zur Bestimmung der Leckage Pm1 ist (d.h. Pm1 – P* > ΔPr2), dann wird beurteilt, dass jedes der Linearventile 92, 93 zur Druckverringerung eine Leckage aufweist. Daher wird mit Bezug auf jedes der Linearventile 92, 93 zur Druckverringerung, die normalerweise offene Ventile sind, ein einzelner auf den Zustand des Haltens des elektrischen Stroms bezogener Leckagebeurteilungsvorgang durchgeführt.
Wenn jedes der Linearventile 82, 83 zur Druckerhöhung so geregelt wird, dass es schrittweise den Hydraulikdruck in dem zugehörigen Bremszylinder 20 erhöht, wird auch ein elektrischer Strom, der an das zugehörige Druckverringerungslinearventil 92, 93 angelegt wird, ebenfalls erhöht. Wenn der Vorgang zum Lernen der Betriebskennlinie durchge führt wird, kann der elektrische Strom, der an jedes der Linearventile 92, 93 zur Druckverringerung angelegt wird, auf einem Strom gehalten werden, der das eine Linearventil 92, 93 in seinem geschlossenen Zustand halten kann, selbst wenn der entsprechende Bremszylinder 20 einen maximalen Hydraulikdruck aufweisen kann. In diesem Fall wird jedoch eine übergroße Menge an elektrischem Strom verbraucht. Daher wird in der vorliegenden Ausführungsform der elektrische Strom, der an jedes der Linearventile 92, 93 zur Druckverringerung angelegt wird, erhöht, wenn der Hydraulikdruck in dem zugehörigen Bremszylinder 20 erhöht wird.
Die Betriebskennlinie jedes der Druckerhöhungs- oder -verringerungslinearventile 80 bis 83, 90 bis 93 wird in Übereinstimmung mit einem Programm zum Lernen einer Betriebskennlinie gelernt, das durch einen in 9 gezeigten Ablaufplan wiedergegeben wird. Dieses Lernprogramm wird periodisch von der Brems-ECU 200 mit einer vorab bestimmten Zykluszeit mit Bezug auf jede der vier individuellen Hydraulikdruckregelventilvorrichtungen 70 bis 73, die jeweils zu den vier Rädern des Fahrzeugs gehören, implementiert bzw. ausgeführt.
Zuerst beurteilt die ECU 200, ob eine vorab bestimmte Bedingung für das Lernen der Betriebskennlinie erfüllt wurde. Beispielsweise umfasst die vorab bestimmte Bedingung zum Erlauben des Lernens eine erste Bedingung, dass das vorliegenden Bremssystem normal arbeitet, eine zweite Bedingung, dass das Bremssystem in einem Testmodus ist, und eine dritte Bedingung, dass ein Fahrzeug, welches das Bremssystem verwendet, in einem gestoppten Zustand ist. Wenn im Schritt S21 ein positives Urteil gefällt wird, geht die Regelung der ECU 200 zum Schritt S22 und den nachfolgenden Schritten.
Im Schritt S22 wird eine Steuerung vor dem Lernen durchgeführt und im Schritt S23 werden Datensätze erhalten. Wie in 19 gezeigt wird der Hydraulikdruck in jedem der Bremszylinder 20 wiederholt erhöht und verringert, bis eine vorab bestimmte Anzahl von "Kuppen" erhalten wurde. Daher, erhält man eine Vielzahl von Datensätzen, von denen jeder Satz (a) einen elektrischen Strom zu einer Zeit, wenn jedes der Linearventile 80 bis 83, 90 bis 93 für die Druckerhöhung und -verringerung aus seinem geschlossenen Zustand in seinen geöffneten Zustand umgeschaltet wird und (b) einen Druckunterschied ΔP über das eine Linearventil zu dieser Zeit aufweist.
Im Schritt S24 beurteilt die ECU 200, ob die Datensätze, die im Schritt S23 erhalten werden, geeignet sind. Wenn die erhaltenen Datensätze geeignet sind, wird im Schritt S25 ein positives Urteil gefällt, und die Steuerung der ECU 200 geht zum Schritt S26 weiter, um eine Betriebskennlinie des einen Linearventils 80 bis 83, 90 bis 93 zu bestimmen, eine neue Abbildung zu erzeugen, welche die bestimmte Betriebskennlinie wiedergibt, und in dem Speicherabschnitt 204 die neue Abbildung anstelle der entsprechenden früheren Abbildung zu speichern. Danach wird ein elektrischer Strom, der dem einen Linearventil 80 bis 83, 90 bis 93 zugeführt wird, in Übereinstimmung mit der neuen Abbildung geregelt.
Wenn andererseits die erhaltenen Datensätze nicht geeignet sind, wird im Schritt S25 ein negatives Urteil gefällt, und die Steuerung fährt mit Schritt S27 fort, um den zugehörigen Bremszylinderdruck zu erhöhen und dann wieder zu verringern, um so Datensätze zu erhalten. Auf Schritt S27 folgt Schritt S28, um zu beurteilen, ob Datensätze geeignet sind, zu denen die Datensätze gehören, die im Schritt S23 erhalten wurden, und die Datensätze, die im Schritt S28 erhalten wurden. Wenn diese Datensätze geeignet sind, wird im Schritt S29 ein positives Urteil gefällt, und die Regelung geht zu Schritt S26 weiter, um eine Betriebskennlinie des einen Linearventils 80 bis 83, 90 bis 93 zu bestimmen. Wenn andererseits diese Datensätze nicht geeignet sind, wird im Schritt S29 ein negatives Urteil gefällt, und die Steuerung geht zu Schritt S30 weiter, um zu beurteilen, ob eine derzeitige Anzahl der Kuppen Ny größer ist als eine Referenzanzahl Nymax (d.h. eine maximale oder zulässige Zeit für die Druckerhöhung und -Verringerung). Bevor die derzeitige Anzahl von Kuppen Ny die maximale Anzahl Nymax übersteigt, d.h. so lange im Schritt S30 ein negatives Urteil gefällt wird, wird das Erhöhen und Verringern des Bremszylinderdrucks in den Schritten S27 und S28 wiederholt, bis die Datensätze im Schritt S29 als geeignet beurteilt werden. Wenn jedoch keine geeigneten Datensätze gewonnen werden können, selbst nachdem die Anzahl der Kuppen Ny die maximale Anzahl Nymax übersteigt, wird im Schritt S30 ein positives Urteil gefällt, und die Steuerung geht zum Schritt S31, um zu beurteilen, dass ein Fehler aufgetreten ist.
Die Steuerung vor dem Lernen im Schritt S22 wird in Übereinstimmung mit einem Vor-Lern-Steuerungsprogramm durchgeführt, das durch einen Ablaufplan wiedergegeben wird, der in 10 gezeigt wird. Dieses Programm wird für jede der vier hydraulischen Bremsen 16 bis 19 implementiert, die jeweils zu den vier Rädern gehören.
Zunächst wird ein Fall beschrieben, in welchem die Steuerung vor dem Lernen für eine beliebige aus den zwei hydraulischen Bremsen 16, 17 durchgeführt wird, die zu den zwei Vorderrädern gehören. Im Schritt S40 legt die ECU 200 als einen elektrischen Strom Ib, der an das zugehörige unter den Druckverringerungslinearventilen 90, 91 angelegt wird, einen Wert von Null (Ib ← 0: festgelegter Wert) fest, so dass das Linearventil in seinem geschlossenen Zustand gehalten wird. Daher werden die Linearventile 90, 91 für die Druckverringerung in ihrem geschlossenen Zustand gehalten, während ein elektrischer Strom Ia, welcher dem zugehörigen unter den Linearventilen 80, 81 für die Druckerhöhung zugeführt wird, geändert wird. Im Schritt S41 wird der elektrische Strom Ia, der an die Linearventile 80, 81 für die Druckerhöhung angelegt wird, erhöht (Ia ← Ia + ΔIa). Im Schritt S42 beurteilt die ECU 20, ob der tatsächliche Hydraulikdruck P* in dem zugehörigen Bremszylinder 20 einen ersten Referenzdruck Ppre1 vor dem Lernen erreicht hat. Wenn der tatsächliche Druck P* gleich dem ersten oder höher als der erste Referenzdruck Ppre1 ist, wird im Schritt S42 ein positives Urteil gefällt, und die Steuerung geht zum Schritt S43, um den elektrischen Strom Ia, der an das Linearventil 80, 81 angelegt wird, auf Null zu setzen (Ia ← 0), um so den derzeitigen Bremszylinderdruck P* zu halten.
Dann beurteilt die ECU 200 im Schritt S44, ob der Zustand, in welchem der Bremszylinderdruck P* gleich dem ersten oder höher als der erste Referenzdruck Ppre1 ist, für eine längere als eine Referenzzeitdauer angehalten hat. Wenn im Schritt S44 ein positives Urteil gefällt wird, geht die Steuerung zum Schritt S45, um den elektrischen Strom Ib zu erhöhen, der an die Linearventile 90, 91 für die Druckverringerung angelegt wird (Ib ← Ib + ΔIb), um so den Hydraulikdruck in dem zugehörigen Bremszylinder 20 zu verringern. Wenn der tatsächliche Druck P* bis auf ungefähr einen zweiten Referenzdruck, Ppre2, verringert wird, wird ein positives Urteil im Schritt S46 gefällt, und die Steuerung geht zum Schritt S47, um den elektrischen Strom Ib, der dem Linearventil 90, 91 zugeführt wird, auf Null zu setzen (Ib ← 0 = Ipre). Daher wird der Bremszylinderdruck auf dem zweiten Referenzdruck Ppre2 gehalten. In diesem Zustand sind die Spiele zwischen den Klötzen 22 und dem Rotor 23 im Wesentlichen Null.
Als Nächstes wird ein Fall beschrieben, in dem die Steuerung vor dem Lernen für eine beliebige aus den zwei hydraulischen Bremsen 18, 19 durchgeführt wird, die zu den zwei Hinterrädern gehören. Die ECU 200 arbeitet im Schritt S40, um einen maximalen elektrische Strom Ib an die entsprechenden Linearventile 92, 93 für die Druckverringerung (Ib ← Imax: festgelegter Wert) anzulegen, um die Linearventile 92, 93 in ihrem geschlossenen Zustand zu halten, während die ECU 200 in den Schritten S41 bis S44 einen elektrischen Strom Ia regelt, der dem zugehörigen unter den Linearventilen 80, 81 für die Druckerhöhung zugeführt wird. Wenn eine Referenzzeitdauer verstrichen ist, nachdem der Bremszylinderdruck den ersten Referenzdruck Ppre1 vor dem Lernen erreicht hat, verringert die ECU 200 im Schritt S45 den elektrischen Strom, der den Linearventilen 92, 93 für die Druckverringerung zugeführt wird (Ib ← Ib – Δb), um so den Bremszylinderdruck zu veringern. Wenn der Bremszylinderdruck bis auf ungefähr den zweiten Referenzdruck Ppre2 vor dem Lernen verringert wird, wird im Schritt S46 ein positives Urteil gefällt, und die Steuerung geht zum Schritt S47, um den derzeitigen elektrischen Strom Ib zu halten, der an das Linearventil 92, 93 angelegt wird (Ib ← Ibpre = Ipre). Daher wird der Bremszylinderdruck auf dem zweiten Referenzdruck Ppre2 gehalten, und die Spiele zwischen den Klötzen 22 und dem Rotor 23 werden im Wesentlichen auf Null gehalten.
In der vorliegenden Ausführungsform wird der erste Referenzdruck Pre1 vor dem Lernen vorab auf einem hohen Druck in der Nähe des Hydraulikdrucks in dem Speicher 64 gewählt. Daher kann sichergestellt werden, dass sich die Klötze 22 z. B. gegen Reibkräfte verlässlich dem Rotor 23 nähern. Wenn zusätzlich danach der Bremszylinderdruck bis auf den zweiten Referenzdruck Pre2 vor dem Lernen verringert wird, können die Spiele zwischen den Klötzen 22 und dem Rotor 23 sicher auf Null gesetzt werden. Da zudem der zweite Referenzdruck Pre2 vor dem Lernen vorab auf dem niedrigstmöglichen Druck gehalten wird, der im Wesentlichen diese Spiele auf Null setzen kann, kann ein Bereich der Änderung des Bremszylinderdrucks erhöht, d.h. verbreitert werden, wenn der Vorgang zum Lernen der Betriebskennlinie durchgeführt wird.
Der erste Referenzdruck Pre1 vor dem Lernen kann jedoch ein niedrigerer Druck als jener sein, der in der vorliegenden Ausführungsform verwendet wird, so lange eine Druckkraft, die dem ersten Referenzdruck Pre1 vor dem Lernen entspricht, veranlassen kann, dass sich die Klötze 22 gegen die Reibkräfte dem Rotor 23 nähern.
Zusätzlich ist es unter der Steuerung vor dem Lernen nicht unbedingt notwendig, den Bremszylinderdruck zu verringern, nachdem er erhöht wurde. Das heißt, es ist möglich, den Bremszylinderdruck bis auf einen Druck zu erhöhen, der sicherstellt, dass die Spiele zwischen den Klötzen 22 und dem Rotor 23 herausgenommen werden, und dann den Bremszylinderdruck auf diesem Druck zu halten. Beispielsweise ist es möglich, den Bremszylinderdruck bis auf einen Druck zu erhöhen, bei dem das erste Füllen beendet ist, oder einen Druck, der um einen vorab bestimmten Betrag höher als der Druck ist, bei dem das erste Füllen beendet ist, so dass der Vorgang zum Lernen der Betriebskennlinie auf diesem Druck gestartet wird. Insbesondere in dem Fall, in dem jede hydraulische Bremse 16 bis 19 von einer Art ist, die eine Rückholfeder aufweist, z. B. eine Trommelbremse, ist es wünschenswert, dass der Bremszylinderdruck nicht verringert wird, nachdem er erhöht wurde.
Zudem ist es unter der Steuerung vor dem Lernen nicht unbedingt notwendig, den Bremszylinderdruck bis auf einen Druck zu erhöhen, bei dem sichergestellt ist, dass die Spiele zwischen den Klötzen 22 und dem Rotor 23 herausgenommen werden. Wenn der Bremszylinderdruck bis auf einen solchen Druck erhöht wird, dass die Spiele verringert sind, kann man die Betriebskennlinie jedes Linearventils 80 bis 83, 90 bis 93 mit höherer Genauigkeit erhalten.
Zudem kann der elektrische Strom, der an jedes der Linearventile 92, 93 für die Druckverringerung angelegt wird, so gesteuert werden, dass der elektrische Strom einmal erhöht und dann auf einen Strom verringert wird, der den Hydraulikdruck auf einem Druck halten kann, der sicherstellt, dass die Spiele zwischen den Klötzen 22 und dem Rotor 23 im Wesentlichen Null sind, wenn die Steuerung vor dem Lernen beendet wird.
Der Vorgang zur Erfassung von Daten im Schritt S23 wird in Übereinstimmung mit einem Programm zur Datenaufnahme (A) durchgeführt, das durch einen Ablaufplan wiedergegeben ist, der in 11 gezeigt wird.
Zuerst initialisiert die ECU 200 im Schritt S51 alle Parameter, d.h., Rücksetzflags bzw. -merker, Zähler, etc. die bei der Aufnahme von Datensätzen verwendet werden, wieder auf ihre jeweiligen ursprünglichen Werte.
Im Schritt S52 werden Datensätze mit Bezug auf ein beliebiges der Linearventile zur Druckerhöhung 80 bis 83 erhalten; und im Schritt S53 werden Datensätze mit Bezug auf ein beliebiges der Linearventile 90 bis 93 zur Druckverringerung erhalten. Dann beurteilt die ECU 200 im Schritt S54, ob ein Endflag für das Druckerhöhungsventil in seinem EIN-Zustand ist; und im Schritt S55 beurteilt die ECU 200, ob ein Endflag für ein Druckverringerungsventil in seinem EIN-Zustand ist. Wenn im Schritt S54 ein negatives Urteil gefällt wird, geht die Steuerung der ECU 200 zum Schritt S52 zurück. Wenn im Schritt S54 ein positives Urteil gefällt wird und im Schritt S55 ein negatives Urteil gefällt wird, geht die Steuerung zum Schritt S53 zurück.
Das Endflag für das Druckerhöhungsventil wird in seinen EIN-Zustand versetzt, wenn der Bremszylinderdruck bis auf einen vorab bestimmten oberer Grenzwert für den Druck mit Bezug auf jede der "Kuppen" erhöht wird, die in 19 ge zeigt sind; und das Endflag für das Druckverringerungsventil wird in seinen EIN-Zustand versetzt, wenn der Bremszylinderdruck bis hinunter auf einen vorab bestimmten unteren Grenzwert für den Druck mit Bezug auf die eine Kuppe verringert wird. Daher bedeutet ein positives Urteil, das im Schritt S55 gefällt wird, dass eine Kuppe, die in 19 gezeigt wird, vervollständigt ist.
Dann geht die Steuerung der ECU 200 zum Schritt S56, um eins zu einer Gesamtzahl Ny zu addieren, die durch einen Zähler hochgezählt ist, und anschließend zum Schritt S57, um zu beurteilen, ob die gezählte Gesamtzahl Ny gleich einer oder größer als eine Referenzzahl Ny0 ist. Die gezählte Gesamtzahl Ny zeigt die gesamte Zahl der abgeschlossenen Kuppen (oder der Kuppe) an.
In der vorliegenden Ausführungsform werden Datensätze erhalten, bis die Gesamtzahl Ny der abgeschlossenen Kuppen gleich oder größer als die Referenzzahl Ny0 wird. Wenn im Schritt S57 ein negatives Urteil gefällt wird, geht die Steuerung zum Schritt S58, um beide Endflags in ihren AUS-Zustand zu versetzen, und geht dann zum Schritt S52 und den nachfolgenden Schritten zurück. Die Schritte S52 und S53 werden wiederholt, bis die gezählte Gesamtzahl Ny gleich oder größer als die Referenzzahl Ny0 wird.
Jeder der Schritte S52 und S53 wird auf unterschiedliche Weisen durchgeführt, die jeweils zu den zwei individuellen Druckregelventilvorrichtungen 70, 71, die zu den zwei Vorderrädern gehören, und zu den anderen zwei individuellen Druckregelventilvorrichtungen 72, 73 passen, die zu den zwei Hinterrädern gehören. Daher werden die Schritte S52 und S53 zuerst mit Bezug auf die individuellen Druckregelventilvorrichtungen 70, 71, und dann mit Bezug auf die individuellen Druckregelventilvorrichtungen 72, 73 beschrieben.
Zuerst wird eine Weise beschrieben, in der Datensätze mit Bezug auf jedes der Linearventile 80, 81 zur Druckerhöhung und der Linearventile 90, 91 zur Druckverringerung erhalten werden, die jeweils normalerweise geschlossene Ventile sind.
In dem Fall, in dem ein betrachtetes Ventil, von dem Datensätze erhalten werden sollen, ein beliebiges aus den zwei Linearventilen 80, 81 zur Druckerhöhung ist, werden die Datensätze in Übereinstimmung mit einem Ablaufplan erhalten, der in 12 gezeigt ist.
Zuerst wird im Schritt S70 ein tatsächlicher Hydraulikdruck P* in dem zugehörigen Bremszylinder 20 erfasst. Dann beurteilt die ECU 200 im Schritt S71, ob ein Initialisierungsflag in seinem EIN-Zustand ist. Wenn Schritt S71 ursprünglich implementiert wird, befindet sich das Initialisierungsflag in seinem AUS-Zustand, und in Übereinstimmung damit wird im Schritt S71 ein negatives Urteil gefällt. Somit geht die Steuerung der ECU 200 zum Schritt S72, um den erfassten tatsächlichen Druck P* als einen Referenzdruck zur Beurteilung des Öffnens des Ventils Pm2 zu bestimmen, und zusätzlich einen Schwellenwert zur Beurteilung des Öffnens des Ventils P_open als gleich dem Referenzdruck zur Beurteilung des Öffnens des Ventils Pm2 zuzüglich einer Beurteilungsgröße der Änderung des Öffnens des Ventils ΔP_open (d.h. Pm2 ← P*, und P_open ← Pm2 + ΔP_open) zu bestimmen. Dann setzt die ECU 200 im Schritt S73 das Initialisierungsflag und ein Suchflag für den elektrischen Strom jeweils auf den EIN-Zustand. Zusätzlich regelt die ECU 200 einen elektrischen Strom I, der an dem einen Linearventil 80, 81 angelegt wird, auf einen Strom, der um einen festgelegten Wert ΔIs kleiner ist als ein Ventilöffnungsstrom I_open, der einem Druckunterschied über das eine Linearventil 80, 81 zu diesem Zeitpunkt entspricht (d.h. I ← I_open – ΔIs).
Anschließend beurteilt die ECU 200 im Schritt S74, ob ein Halteflag in seinem EIN-Zustand ist. Wenn im Schritt S74 ein negatives Urteil gefällt wird, geht die Steuerung zum Schritt S75, um zu beurteilen, ob das Suchflag in seinem EIN-Zustand ist. Wenn im Schritt S75 ein negatives Urteil gefällt wird, geht die Steuerung zum Schritt S76, um zu beurteilen, ob der tatsächliche Druck gleich dem oder höher als der Zieldruck Pref ist.
Wenn Schritt S74 und die nachfolgenden Schritte zum ersten Mal implementiert werden, ist das Halteflag in seinem AUS-Zustand und das Suchflag ist in seinen EIN-Zustand. Daher wird im Schritt S75 ein positives Urteil gefällt, und in Übereinstimmung damit geht die Steuerung zum Schritt S77, um, wie in 20 gezeigt, den elektrischen Strom I, der an die Spule 100 der Linearventile 80, 81 für die Druckerhöhung angelegt wird, zu erhöhen. Wie vorstehend beschrieben, wird der elektrische Strom I mit einem konstanten Anstieg erhöht. Zu diesem Zweck, wird eine Inkrementgröße ΔI zu dem elektrischen Strom I addiert, der im Schritt S73 bestimmt wird (d.h. I ← I + ΔI).
Dann beurteilt die ECU 200 im Schritt S78, ob der tatsächliche Druck P* den Schwellenwert zur Beurteilung des Öffnens des Ventils P_open überschritten hat. So lange der tatsächliche Druck P* gleich dem oder niedriger als der Schwellenwert P_open ist, d.h. so lange im Schritt S78 ein negatives Urteil gefällt wird, geht die Steuerung zum Schritt S70 zurück und wiederholt die Schritte S71, S74, S75, S77, und S78. Daher wird der elektrische Strom I, der an den Linearventilen 80, 81 für die Druckerhöhung angelegt wird, langsam erhöht. Wenn inzwischen im Schritt S78 ein positives Urteil gefällt wird, geht die Steuerung zum Schritt S79, um einen Druckunterschied über das Linearventil 80, 81 und einen elektrischer Strom auszulesen, der an demselben Ventil 80, 81 zu dieser Zeit anliegt, und vorübergehend einen Datensatz zu speichern, der den gelesenen Druckunterschied und den gelesenen elektrischen Strom in solcher Weise umfasst, dass die zwei Arten von Daten miteinander verknüpft sind. Der Druckunterschied wird erhalten, indem man den Hydraulikdruck (d.h. den tatsächlichen Druck P*), der durch den Bremszylinderdrucksensor 216 erfasst wird, von dem Hydraulikdruck (d.h. einem Speicherdruck, Pacc) abzieht, der durch den Drucksensor 220 der Druckquelle erfasst wird. Dann wird im Schritt S80 das Suchflag in seinen AUS-Zustand zurückgesetzt und im Schritt S81 wird der Zieldruck Pref auf einen Druck aktualisiert, den man erhält, indem man eine vorab festgelegte Änderungsgröße ΔPref zu dem Referenzdruck Pm2 zur Beurteilung des Öffnens des Ventils addiert (d.h. Pref ← Pm2 + ΔPref). Daher wird der Zieldruck Pref in der vorliegenden Ausführungsform schrittweise geändert.
Da das Suchflag im Schritt S80 in seinen AUS-Zustand zurückversetzt wurde, wird im nächsten Steuerzyklus im Schritt S75 ein negatives Urteil gefällt. Andererseits ist der tatsächliche Druck P* niedriger als der aktualisierte Zieldruck Pref, weil der Zieldruck Pref im Schritt S82 aktualisiert wurde. Daher wird im Schritt S76 ein negatives Urteil gefällt, und die Steuerung geht zum Schritt S82 weiter, um den elektrischen Strom I, der an das Linearventil 80, 81 angelegt wird, mit derselben Steigung wie jener zu erhöhen, wenn das Suchflag in seinen EIN-Zustand ist. Dann berechnet die ECU 200 im Schritt S83 eine Größe ΔP* der Änderung des tatsächlichen Drucks P*, nachdem das Linearventil 80, 81 geöffnet wurde (d.h. ΔP* = P* – P*_open). In den Schritten S84 und S85 beurteilt die ECU 200, ob die Größe der Änderung ΔP* innerhalb einer Referenzzeitdauer ΔTs nach dem Umschalten des Linearventils 80, 81 in seinem geöffneten Zustand eine Referenzgröße ΔPs erreicht oder überschritten hat. Dies ist ein Leckagebeurteilungsvorgang nach der Ventilöffnung (d.h. ein auf den Zustand des offenen Ventils bezogener Leckagebeurteilungsvorgang). Wenn das Li nearventil 80, 81 wie vorstehend beschrieben eine Leckage aufweist, verringert sich ein Anstieg der Änderung des Hydraulikdrucks in dem Bremszylinder 20. Solange daher die Größe der Änderung ΔP* die Referenzgröße ΔPs innerhalb der Referenzzeitdauer ΔTs nicht erreicht oder überschreitet, kann es beurteilt werden, dass das Linearventil 80, 81 eine Leckage aufweist, und im Schritt S85 wird ein positives Urteil gefällt. Daher geht die Steuerung zum Schritt S86, um den Datensatz, der vorübergehend im Schritt S79 gespeichert wurde, zu löschen oder zu verwerfen, und geht dann zum Schritt S87, um eine Steuerung zur Entfernung von Fremdteilen (d.h. eine Leckage-Lösungs- oder -Stopsteuerung) durchzuführen, die später beschrieben wird.
In dem Leckagebeurteilungsvorgang nach der Ventilöffnung, kann die Größe der Referenzdruckänderung ΔPs gleich einem Unterschied zwischen dem tatsächlichen Druck P* und dem Zieldruck Pref sein, und die Referenzzeitdauer ΔTs kann gleich einer Zeit sein, die der tatsächliche Druck P* benötigt, um den Zieldruck Pref zu erreichen, wenn der elektrische Strom I langsam mit dem konstanten Anstieg erhöht wird, wie vorstehend beschrieben.
Der Leckagebeurteilungsvorgang nach der Ventilöffnung kann jedoch so modifiziert werden, dass es wie vorstehend beschrieben beurteilt wird, dass das Linearventil 80, 81 eine Leckage aufweist, wenn eine Zeit, die der tatsächliche Druck P* benötigt, um sich um mehr als eine Referenzgröße ΔPs zu ändern, länger als eine Referenzzeitdauer ist.
Wenn der elektrische Strom I, der an die Linearventile 80, 81 für die Druckerhöhung angelegt wird, erhöht wird und in Übereinstimmung damit der tatsächliche Druck P* den Zieldruck Pref erreicht, wird im Schritt S76 ein positives Urteil gefällt, und die Steuerung der ECU 200 geht zum Schritt S88, um das Halteflag auf seinen EIN-Zustand zu setzen, und dann zum Schritt S89, um den elektrischen Strom I, der an das Linearventil 80, 81 angelegt wird, auf Null zu steuern.
Dann beurteilt die ECU 200 im Schritt S90, ob eine zweite Referenzzeitdauer verstrichen ist, nachdem der elektrische Strom I auf Null gesteuert wurde. Wenn im Schritt S90 ein negatives Urteil gefällt wird, geht die Steuerung zum Schritt S91, um zu beurteilen, ob ein Stromwert des Referenzdrucks Pm1 gespeichert wurde. Wenn im Schritt S91 ein negatives Urteil gefällt wird, geht die Steuerung zum Schritt S92, um zu beurteilen, ob eine erste Referenzzeitdauer verstrichen ist, nachdem der elektrische Strom I auf Null gesteuert wurde.
Wenn die Schritte S90, S91, und S92 zum ersten Mal implementiert werden, wird in jedem dieser Schritte ein negatives Urteil gefällt.
Wenn dagegen im Schritt S92 ein positives Urteil gefällt wird, geht die Steuerung zum Schritt S93, um einen Stromwert des tatsächlichen Druck P* als den Stromwert des Referenzdrucks Pm1 zu speichern. Dann berechnet die ECU 200 im Schritt S94 eine Druckabweichung ΔPe durch Abziehen des Stromwerts des Referenzdrucks Pm1 von dem Zieldruck Pref (d.h. ΔPe = Pref – Pm1). Anschließend beurteilt die ECU 200 im Schritt S95, ob die Druckabweichung ΔPe kleiner als ein auf das Druckerhöhungsventil bezogener erster Schwellenwert zur Bestimmung der Leckage ΔPa1 (<0) ist (d.h. Pref – Pm1 < ΔPa1, oder Pm1 – Pref > –ΔPa1), oder ob die Druckabweichung ΔPe größer als ein erster auf das Druckverringerungsventil bezogener Schwellenwert zur Bestimmung der Leckage ΔPr1 (>0) ist (d.h. Pref – Pm1 > ΔPr1). Die Schritte S94 und S95 entsprechen einem Zustand eines auf das Halten des elektrischen Stroms bezogenen ersten Leckagebeurteilungsvorgangs.
Daher beurteilt die ECU 200 im Schritt S94 und S95 jeweils, ob Pm1 – Pref > –ΔPa1 und ob Pref – Pm1 > ΔPr1 ist. Wie in 21 gezeigt ist der tatsächliche Druck P* (d.h. Pm1) um mehr als ein Absolutwert des auf das Druckerhöhungsventil bezogenen ersten Schwellenwerts zur Bestimmung der Leckage ΔPa1 höher als der Zieldruck Pref, wenn die erste Leckagebeurteilungszeit verstrichen ist, wenn die Linearventile 80, 81 für die Druckerhöhung eine große Leckage aufweisen; und wenn die Linearventile 90, 91 für die Druckverringerung eine große Leckage aufweisen, ist der tatsächliche Druck P* (d.h. Pm1), wenn die erste Leckagebeurteilungszeit verstrichen ist, um mehr als der auf ein Druckverringerungsventil bezogene erste Schwellenwert ΔPr1 zur Bestimmung der Leckage niedriger als der Zieldruck Pref. Daher kann der auf das Halten des elektrischen Stroms bezogene Zustand des ersten Leckagebeurteilungsvorgangs als ein Beurteilungsvorgang für eine große Leckage bezeichnet werden.
An Stelle der Druckabweichung ΔPe des tatsächlichen Drucks P* und des Zieldruck Pref voneinander ist es jedoch möglich, in dem Leckagebeurteilungsvorgang eine Druckabweichung des tatsächlichen Drucks P* und des normalen oder Standarddrucks (in 21 durch die durchgezogene Linie gezeigt) voneinander zu nutzen, wenn die erste Referenzzeit unter der Bedingung verstrichen ist, dass die Linearventile 80, 90 (oder 81, 91) normal arbeiten.
Da der Stromwert des Referenzdrucks Pm1 im Schritt S93 gespeichert wurde, wird im nächsten Steuerzyklus im Schritt S91 ein positives Urteil gefällt. In diesem Zustand werden die Schritte S70, S71, S74, S89, S90, und S91 wiederholt, während der an das Linearventil 80, 81 angelegte elektrische Strom I auf Null gehalten wird.
Wenn inzwischen die zweite Referenzzeitdauer verstrichen ist, wird im Schritt S90 ein positives Urteil gefällt, und die Steuerung geht zum Schritt S96, um den tatsächlichen Druck P* zu dieser Zeit als einen Referenzdruck Pm2 zur Beurteilung des Öffnens des Ventils zu speichern. Dann beur teilt die ECU 200 im Schritt S97, ob der Zieldruck Pref, der im Schritt S81 bestimmt wird, gleich einem oder höher als ein maximaler Druck P_max (d.h. ein oberer Grenzwert für den Druck) ist. Der maximale Druck P_max kann beispielsweise auf der Grundlage des Speicherdrucks Pacc bestimmt werden. Der maximale Druck P_max kann ein vorgegebener Wert sein, oder ein Wert, der bestimmt wird, wenn Schritt S97 implementiert wird.
Wenn im Schritt S97 ein negatives Urteil gefällt wird, geht die Steuerung zum Schritt S98 um einen Schwellenwert zur Beurteilung des Öffnens des Ventils P_open zu bestimmen (d.h. P_open ← Pm2 + ΔP_open). Dann führt die ECU 200 in den Schritten S99 und S100 einen zweiten Leckagebeurteilungsvorgang für den auf das Halten des elektrischen Stroms bezogenen Zustand aus. Das heißt, wenn der tatsächliche Druck P* um mehr als ein Absolutwert eines auf das Druckerhöhungsventil bezogenen zweiten Schwellenwerts zur Bestimmung der Leckage ΔPa2 (<0) höher als der Referenzdruck Pm1 ist, beurteilt die ECU 200, dass das Linearventil 80, 81 für die Druckerhöhung eine Leckage aufweist; und wenn der tatsächliche Druck P* um mehr als ein auf ein Druckverringerungsventil bezogener zweiter Schwellenwert zur Bestimmung der Leckage ΔPr2 niedriger als der Referenzdruck Pm1 ist, beurteilt die ECU 200, dass das Linearventil 90, 91 für die Druckverringerung eine Leckage aufweist.
Noch genauer beschrieben beurteilt die ECU 200, dass das Linearventil 80, 81 für die Druckerhöhung eine Leckage aufweist, wenn ein Wert ΔP*, den man durch Abziehen des Referenzdrucks Pm1 von dem tatsächlichen Druck P* erhält, größer ist als der Absolutwert ΔPa2 (<0) des auf das Druckerhöhungsventil bezogenen zweiten Schwellenwerts zur Bestimmung der Leckage (d.h. P* – Pm1 > –ΔPa2, oder Pm1 – P* < ΔPa2); und wenn ein Wert ΔP*, den man durch Abziehen des tatsächlichen Drucks P* von dem Referenzdruck Pm1 erhält, größer ist als der auf ein Druckverringerungsventil bezogene zweite Schwellenwert ΔPr2 zur Bestimmung der Leckage (d.h. Pm1 – P* > ΔPr2), beurteilt die ECU 200, dass das Linearventil 90, 91 für die Druckverringerung eine Leckage aufweist.
Daher wird in der vorliegenden Ausführungsform in dem Zustand, in dem der elektrische Strom auf Null gehalten wird, der an die Linearventile 80, 81 für die Druckerhöhung angelegt wird, zweimal beurteilt, ob das Linearventil 80, 81 eine Leckage aufweist, d.h. zum ersten Mal, wenn die erste Referenzzeitdauer (d.h. die erste Zeitdauer für die Bestimmung der Leckage) verstrichen ist und zum zweiten Mal, wenn die zweite Referenzzeitdauer verstrichen ist, (d.h. wenn die erste Zeitdauer für die Bestimmung der Leckage und dann die zweite Beurteilungszeitdauer verstrichen ist). Eine große Leckage kann in dem auf das Halten des elektrischen Stroms bezogenen Zustand des ersten Leckagebeurteilungsvorgangs erfasst werden; und sogar eine kleine Leckage kann in dem auf das Halten des elektrischen Stroms bezogenen Zustand des zweiten Leckagebeurteilungsvorgangs erfasst werden. In anderen Worten werden die erste Zeitdauer für die Bestimmung der Leckage, der auf ein Druckerhöhungsventil bezogene erste Schwellenwert zur Bestimmung der Leckage ΔPa1, und der auf ein Druckverringerungsventil bezogene erste Schwellenwert zur Bestimmung der Leckage ΔPr1 vorab so gewählt, dass es möglich wird, die große Leckage zu erfassen, wenn die erste Zeitdauer für die Bestimmung der Leckage verstrichen ist; und die zweite Zeitdauer für die Bestimmung der Leckage, der auf das Druckerhöhungsventil bezogene zweite Schwellenwert zur Bestimmung der Leckage ΔPa2, und der auf ein Druckverringerungsventil bezogene zweite Schwellenwert zur Bestimmung der Leckage ΔPr2 werden vorab so gewählt, dass es möglich wird, die kleine Leckage zu erfassen (selbst wenn sie nicht in dem auf das Halten des elektrischen Stroms bezogenen Zustand des ersten Lecka gebeurteilungsvorgangs erfasst werden sollte), wenn die zweite Zeitdauer für die Bestimmung der Leckage verstrichen ist.
Wenn im Schritt S100 ein negatives Urteil gefällt wird, geht die Steuerung zum Schritt S101, um das Halteflag in seinen AUS-Zustand zurückzusetzen und das Suchflag in seinen EIN-Zustand zu setzen. Zusätzlich bestimmt die ECU 200 einen Ventilöffnungsstrom I_open auf der Grundlage eines Druckunterschieds über das Linearventil 80, 81 zu einer aktuellen Zeit in Übereinstimmung mit der Betriebskennlinie des Linearventils 80, 81 und stellt dem Linearventil 80, 81 einen elektrischen Strom I bereit, der um eine vorab bestimmte Größe kleiner als der vorab bestimmte Ventilöffnungsstrom I_open ist (d.h. I ← I_open – ΔIs).
Wenn daher der Schritt S52 in dem nächsten Steuerzyklus implementiert wird, wird im Schritt S75 ein positives Urteil gefällt, und die Steuerung geht zum Schritt S77 und den nachfolgenden Schritten. Daher wird der elektrische Strom, der an das Linearventil 80, 81 angelegt wird, langsam erhöht, und man erhält wie vorstehend beschrieben einen nächsten Datensatz.
Wenn andererseits im Schritt S100 ein positives Urteil gefällt wird, geht die Steuerung zum Schritt S102, um die Steuerung zur Entfernung von Fremdteilen durchzuführen, und geht dann zum Schritt S101, um das Halteflag in seinen AUS-Zustand zurückzusetzen und das Suchflag in seinen EIN-Zustand zu setzen.
Wenn danach der elektrische Strom, der an die Linearventile 80, 81 für die Druckerhöhung angelegt wird, wie vorstehend beschrieben gesteuert wird, wird der Hydraulikdruck in dem Bremszylinder 20 schrittweise erhöht.
Wenn der Zieldruck den maximalen Druck P_max erreicht oder überschreitet, wird ein positives Urteil im Schritt S97 gefällt, und die Steuerung geht zum Schritt S103, um das Endflag für das Druckerhöhungsventil in seinen EIN-Zustand zu setzen, und dann zum Schritt S104, um das Initialisierungsflag in seinen AUS-Zustand zurückzusetzen. Daher endet in 19 ein ansteigender Abschnitt der ersten "Kuppe", und man erhält einen oder mehrere Datensätze, die zu den Linearventilen 80, 81 für die Druckerhöhung gehören.
Im Schritt S52 ist es jedoch nicht unbedingt notwendig, sowohl den Leckagebeurteilungsvorgang nach der Ventilöffnung (oder den auf den Zustand eines offenen Ventils bezogenen Leckagebeurteilungsvorgang) als auch den auf das Halten des elektrischen Stroms bezogenen Zustand des ersten und zweiten Leckagebeurteilungsvorgangs durchzuführen. Das heißt, im Schritt S52 ist es im Wesentlichen notwendig, zumindest einen der drei Leckagebeurteilungsvorgänge durchzuführen. Zudem ist es nicht unbedingt notwendig, die Steuerung zur Entfernung von Fremdteilen (d.h. die Leckagelösungs- oder -stopsteuerung) jedes Mal durchzuführen, wenn eine Leckage erfasst wird. Beispielsweise kann die Leckagestopsteuerung nach dem auf das Halten des elektrischen Stroms bezogenen Zustand des ersten Leckagebeurteilungsvorgangs durchgeführt werden, während sie nicht nach dem auf das Halten des elektrischen Stroms bezogenen Zustand des zweiten Leckagebeurteilungsvorgangs durchgeführt wird, oder umgekehrt.
Wenn weiterhin eine Leckage erfasst wird, wenn der Zustand der Suche des elektrischen Stroms endet, kann der Schwellenwert zur Beurteilung des Öffnens des Ventils P_open erhöht werden. Zudem kann der Schwellenwert zur Beurteilung des Öffnens des Ventils P_open erhöht werden, ohne die Leckagestopsteuerung durchzuführen, wenn eine Leckage in dem Zustand des Haltens des elektrischen Stroms erfasst wird.
Als Nächstes werden in dem Fall, in dem ein betrachtetes Ventil, von dem Datensätze erhalten werden sollen, im Schritt S53 ein beliebiges aus den zwei Linearventilen zur Druckverringerung 90, 91, ist, die Datensätze in Übereinstimmung mit einem Ablaufplan erhalten, der in 13 gezeigt wird.
Zuerst beurteilt die ECU 200 im Schritt S119, ob das Endflag für das Druckerhöhungsventil in seinen EIN-Zustand ist. Wenn im Schritt S119 ein negatives Urteil gefällt wird, führt die ECU 200 Schritt S120 und die nachfolgenden Schritte nicht aus.
Wenn andererseits im Schritt S119 ein positives Urteil gefällt wird, geht die Steuerung zum Schritt S200, um einen tatsächlichen Hydraulikdruck P* in dem Bremszylinder 20 zu erfassen, und geht dann zu den Schritten S121, S122 und S123, um einen Initialisierungsvorgang durchzuführen. Weil das betrachtete Ventil eines der Linearventile zur Druckverringerung 90, 91 ist, bestimmt die ECU 200 im Schritt S122 einen Schwellenwert P_open zur Beurteilung des Öffnens des Ventils durch Abziehen einer Größe der Änderung der Beurteilung des Öffnens des Ventils ΔP_open von dem erfassten tatsächlichen Druck P* (d.h. dem Referenzdruck zur Beurteilung des Öffnens des Ventils Pm2) (P_open ← Pm2 – ΔP_open) Gelegentlich wird im Schritt S124 ein negatives Urteil und im Schritt S125 ein positives Urteil gefällt, wenn das Halteflag in seinem AUS-Zustand und das Suchflag in seinem EIN-Zustand ist, so dass die Steuerung zum Schritt S127 geht, um allmählich den elektrischen Strom I zu erhöhen, der an das Linearventil 90, 91 angelegt wird. Wenn der tatsächliche Druck P* bis unter den Schwellenwert zur Beurteilung des Öffnens des Ventils P_open verringert wird, d.h., wenn im Schritt S128 ein positives Urteil gefällt wird, geht die Steuerung zum Schritt S129, um vorübergehend einen Datensatz zu speichern, dann zum Schritt S130, um das Suchflag in seinen AUS-Zustand zurückzusetzen, und dann zum Schritt S131, um einen Zieldruck Pref zu bestimmen. Da ein Druckunterschied ΔP*_open über das Linearventil 90, 91 zur Druckverringerung gleich dem tatsächlichen Druck P*_open ist, werden der tatsächliche Druck P*_open und der elektrische Strom I_open, der zu dieser Zeit an das Linearventil 90, 91 angelegt wird, im Schritt S129 als der Datensatz gespeichert. Zudem wird der Zieldruck Pref als um eine vorab festgelegte Änderungsgröße ΔPref kleiner als der Referenzdruck zur Beurteilung des Öffnens des Ventils Pm2 beurteilt (d.h. Pref = Pm2 – ΔPref).
Im Schritt S126 beurteilt die ECU 200, ob der tatsächliche Druck P* gleich dem oder niedriger als der Zieldruck Pref ist. Wenn im Schritt S126 ein negatives Urteil gefällt wird, geht die Steuerung zum Schritt S132, um den elektrischen Strom I mit einem konstanten Anstieg ΔI zu erhöhen. Dann führt die ECU 200 in den Schritten S133, S134, und S135 einen Leckagebeurteilungsvorgang nach der Ventilöffnung (d.h. einen auf den Zustand des offenen Ventils bezogenen Leckagebeurteilungsvorgang) durch. Wenn eine (im Schritt S133 bestimmte) Größe ΔP* der Verringerung des derzeitigen tatsächlichen Drucks P* gegenüber dem tatsächlichen Druck P*_open zu der Zeit der Öffnung des Linearventils 90, 91 eine Referenzgröße ΔPs nicht innerhalb einer Referenzzeitdauer ΔTs erreicht oder überschreitet, d.h., wenn im Schritt S134 ein negatives Urteil gefällt wird und im Schritt S135 ein positives Urteil gefällt wird, geht die Steuerung zum Schritt S136, um den Datensatz zu löschen, der vorübergehend im Schritt S129 gespeichert wurde, und dann zum Schritt S137, um die Steuerung zur Entfernung von Fremdteilen durchzuführen.
Wenn der elektrische Strom I, der an die Linearventile 90, 91 zur Druckverringerung angelegt wird, im Schritt S132 erhöht und der tatsächliche Druck P* bis unter den Zieldruck Pref verringert wird, wird im Schritt S126 ein positives Urteil gefällt, und die Steuerung geht zum Schritt S138, um das Halteflag in seinen EIN-Zustand zu setzen, und dann zum Schritt S139, um den elektrischen Strom I, der an die Linearventile 90, 91 angelegt wird, auf Null zu setzen. Dann wird wie in dem Fall der Linearventile 80, 81 zur Druckerhöhung in den Schritten S144 und S145 ein erster Leckagebeurteilungsvorgang in dem auf das Halten des elektrischen Stroms bezogenen Zustand durchgeführt; und ein zweiter Leckagebeurteilungsvorgang in dem auf das Halten des elektrischen Stroms bezogenen Zustand wird in den Schritten S149 und S150 durchgeführt. Die Schritte S140, S141, S142, S143, und S146 sind jeweils zu den Schritten S90, S91, S92, S93, und S96 identisch. Im Schritt S97 beurteilt die ECU 200, ob der Zieldruck Pref, der im Schritt S131 bestimmt wird, gleich einem oder niedriger als ein minimaler Druck Pmin ist; und im Schritt S98 bestimmt die ECU 200 einen Schwellenwert zur Beurteilung des Öffnens des Ventils P_open (d.h. P_open ← Pm2 – ΔP_open)
Wenn im Schritt S52 (d.h. den Schritten S94 und S95, oder den Schritten S99 und S100) eine Leckage erfasst wird, dann wird im Schritt S87 oder S102 die Steuerung zur Entfernung von Fremdteilen durchgeführt. In diesem Fall ist daher eine Wahrscheinlichkeit, dass in den Schritten S144 und S145 oder den Schritten S149 und S150 wieder eine Leckage erfasst wird, ziemlich niedrig.
Daher werden die Schritte S133 bis S135, die Schritte S144 und S145, und/oder die Schritte S149 und S150 im Wesentlichen nicht benötigt. In anderen Worten, wenn mit Bezug auf ein beliebiges unter den Linearventilen 80, 81 (82, 83) für die Druckerhöhung und den Linearventile 90, 91 (92, 93) für die Druckverringerung jeder individuellen Hydraulikdruckregelventilvorrichtung 70, 71 (72, 73) beurteilt wird, ob eine Leckage vorliegt, wenn ein Datensatz von dem einen Linearventil erhalten wurde, dann ist es nicht unbedingt notwendig, mit Bezug auf das andere der Linearventile 80, 81 (82, 83) für die Druckerhöhung und der Linearventile 90, 91 (92, 93) für die Druckverringerung zu beurteilen, ob eine Leckage vorliegt, wenn ein Datensatz von dem anderen Linearventil erhalten wurde, weil mit Bezug nicht nur auf das eine Linearventil, sondern auch das andere Linearventil beurteilt wird, ob eine Leckage vorliegt, wenn der Datensatz von dem einen Linearventil erhalten wurde.
Wenn indessen im Schritt S147 ein positives Urteil gefällt wird, geht die Steuerung zum Schritt S153, um das Endflag für das Druckverringerungsventil in seinen EIN-Zustand zu versetzen. Die Schritte S137, S151, S152, S154 sind jeweils den Schritten S87, S101, S102 und S104 ähnlich. Daher endet ein absteigender Abschnitt der ersten "Kuppe", der in 19 gezeigt wird. Der minimale Druck Pmin kann gleich (a) einem Atmosphärendruck, (b) einem Bremszylinderdruck, bei dem das erste Füllen beendet ist, oder (c) einem Druck sein, der um eine vorab bestimmte Größe höher als der Druck (a) oder (b) ist.
Danach erhält man wiederholt eine Vielzahl von Datensätzen von jedem der Linearventile 80, 81 für die Druckerhöhung und der Linearventile 90, 91 für die Druckverringerung, bis die Gesamtzahl Ny der Kuppen die vorab bestimmte Zahl Ny0 erreicht, d.h. ein positives Urteil im Schritt S57 gefällt wird. Dann geht die Steuerung zum Schritt S24, um zu beurteilen, ob die im Schritt S23 erhaltenen Datensätze geeignet sind.
Als Nächstes wird eine Weise beschrieben, in der Datensätze mit Bezug auf jede der zwei individuellen Regelventilvorrichtungen 72, 73 für den Hydraulikdruck erhalten werden, die zu den zwei Hinterrädern gehören, d.h. die Linearventile zur Druckerhöhung 82, 83, die jeweils normalerweise geschlossene Ventile sind, und die Linearventile 92, 93 zur Druckverringerung die jeweils normalerweise offene Ventile sind.
In dem Fall, in dem ein betrachtetes Ventil, von dem im Schritt S52 Datensätze erhalten werden sollen, ein beliebiges aus den zwei Linearventilen 82, 83 für die Druckerhöhung ist, werden die Datensätze in Übereinstimmung mit einem Ablaufplan erhalten, der in 14 gezeigt ist. Die Schritte S70 bis S104 der 14 sind den Schritten S70 bis S104 der 12 ähnlich, und in Übereinstimmung damit werden diese Schritte nicht mehr beschrieben. Im Schritt S171 beurteilt die ECU 200, ob der tatsächliche Druck P* gleich einem oder höher als ein vorab festgelegter Druck Ph ist. Wenn im Schritt S171 ein positives Urteil gefällt wird, geht die Steuerung zum Schritt S172, um einen größeren elektrischen Strom, I=Ih1, an die Spule 102 des Linearventils 92, 93 zur Druckverringerung anzulegen; und wenn im Schritt S171 ein negatives Urteil gefällt wird, geht die Steuerung zum Schritt S173, um einen kleineren elektrischen Strom, I=Ih2 (<Ih1), an die Spule 102 des Linearventils 92, 93 anzulegen. Weil jedes der Linearventile 92, 93 zur Druckverringerung ein normalerweise offenes Ventil ist, wird der elektrische Strom Ih1, der benötigt wird, um das Linearventil 92, 93 in seinem geschlossenen Zustand zu halten, größer, wenn der Druckunterschied über das jeweilige Linearventil 92, 93 erhöht wird, wenn der Hydraulikdruck in dem zugehörigen Bremszylinder 20 mittels der Regelung des zugehörigen Druckerhöhungslinearventils 82, 83 erhöht wird.
In der vorliegenden Ausführungsform wird der elektrische Strom I, der an jedes der Linearventile 92, 93 zur Druckverringerung angelegt wird, in den zwei Schritten, d.h. durch größere und kleinere Ströme Ih1, Ih2 geändert. Der elektrische Strom I kann jedoch in drei oder mehr Schritten geändert werden, oder kann kontinuierlich entsprechend dem tatsächlichen Druck P*, d.h. dem Druckunterschied über das eine Linearventil 92, 93 geändert werden. In jedem Fall kann eine Größe des Verbrauchs an elektrischem Strom im Vergleich zu dem Fall verringert werden, in dem der elekt rische Strom I auf einem Strom gehalten wird, der dem höchsten Bremszylinderdruck entspricht, der von dem entsprechenden Bremszylinder 20 aufgenommen werden kann.
In dem Fall, in dem ein betrachtetes Ventil, von dem im Schritt S53 Datensätze erhalten werden sollen, ein beliebiges aus den zwei Linearventilen 92, 93 zur Druckverringerung ist, werden die Datensätze in Übereinstimmung mit einem Ablaufplan erhalten, der in 15 gezeigt wird. Fast alle Schritte der 15 sind den Schritten der 13 ähnlich, und in Übereinstimmung damit werden diese Schritte nicht mehr beschrieben. Da jedoch jedes der zwei Linearventile 92, 93 zur Druckverringerung ein normalerweise offenes Ventil ist und sich von den normalerweise geschlossenen Linearventilen zur Druckverringerung 90, 91 unterscheidet, umfasst der Ablaufplan der 15 einige Schritte, die sich von denen des Ablaufplans der 13 unterscheiden, und diese unterschiedlichen Schritte werden nachstehend beschrieben. Kurz gesagt werden die Schritte S123, S127, und S132 der 13 jeweils in die Schritte S123', S127', und S132' modifiziert, die Schritte S139 bis S145 der 13 werden ausgelassen, und die Schritte S182 bis S185 werden neu hinzugefügt.
Im Schritt S123' stellt die ECU 200 den Linearventilen 92, 93 für die Druckverringerung einen elektrischer Strom I bereit, der um eine vorab bestimmte Größe ΔIs größer ist als ein Ventilöffnungsstrom I_open, der dem Druckunterschied zu einer aktuellen Zeit entspricht (d.h. I ← I_open + ΔIs).
Zusätzlich wird, wenn der tatsächliche Druck P* in dem Zustand der Suche des elektrischen Stroms höher als der Zieldruck Pref ist, der elektrische Strom I, der an die Spule 102 der Linearventile 92, 93 für die Druckverringerung angelegt wird, im Schritt S127' oder S132' allmählich verringert. Wenn der tatsächliche Druck P* bis unter den Schwellenwert zur Beurteilung des Öffnens des Ventils P_open ver ringert wird, beurteilt die ECU 200, dass das Linearventil 92, 93 in seinen geöffneten Zustand umgeschaltet wurde.
Wenn zudem das Halteflag in seinem EIN-Zustand ist, wird der elektrische Strom I, der an die Spule 102 der Linearventile 92, 93 für die Druckverringerung angelegt wird, erhöht, um zu verhindern, dass das Arbeitsfluid aus dem Bremszylinder 20 zu dem Behälter 72 fließt. Noch genauer beschrieben geht die Steuerung zum Schritt S184, um einen größeren elektrischen Strom I = Ia an die Spule 102 bereitzustellen, um so das Ventilteil 114 mit einer größeren Druckkraft gegen den Ventilsitz 115 zu drücken, bevor die dritte Referenzzeitdauer verstrichen ist, nachdem das Halteflag im Schritt S138 in seinen EIN-Zustand versetzt wurde, d.h., wenn in jedem der Schritte S182 und S183 ein negatives Urteil gefällt wurde. Nachdem dann die dritte Referenzzeitdauer verstrichen ist, d.h., wenn im Schritt S183 ein positives Urteil gefällt wird, geht die Steuerung zum Schritt S186, um einen kleineren elektrischer Strom, I=Ib (<Ia) so an die Spule 102 anzulegen, dass eine kleinere Druckkraft auf das Ventilteil 114 wirkt. In dem Zustand, in dem das Ventilteil 114 mit der kleineren Druckkraft gedrückt wird, kann eine Leckage von Arbeitsfluid einfacher erfasst werden. In dem auf den Schritt S184 folgenden Schritt S185 erhält man einen Referenzdruck Pm1.
In der vorliegenden Ausführungsform wird innerhalb der dritten Referenzzeitdauer ein maximaler elektrischer Strom (d.h. Ia = Imax) an die Spule 102 angelegt; und nach der dritten Referenzzeitdauer wird ein elektrischer Strom an die Spule 102 angelegt, der um eine vorab bestimmte Größe, ΔId größer als der Ventilöffnungsstrom I_open ist (d.h. Ib = I_open + ΔId). Es ist zu bevorzugen, dass die vorab festgelegte Größe ΔId nicht größer als 0,2 × I_max, 0,15 × I_max 0,1 × I_max, 0,07 × I_max, 0,05 × I_max, oder 0.02 × I_max ist.
Wie in 25 gezeigt wird in der dritten Referenzzeitdau er das Ventilteil 114 stark gegen den Ventilsitz 115 gepresst, so dass ein zwischen dem Ventilteil 114 und dem Ventilsitz 115 vorhandenes Fremdteil abgeschnitten werden kann. Zudem kann, weil danach der elektrische Strom verringert wird, um die geringere Druckkraft auf das Ventilteil 114 auszuüben, eine Leckage einfacher erfasst werden. Da weiterhin ein elektrischer Strom I_open für das Öffnen des Ventils gesucht wird, indem der elektrische Strom I nicht von dem Strom Ia, sondern dem Strom Ib, der kleiner als der Strom Ia ist, verringert wird, kann der elektrische Strom I_open für das Öffnen der Ventile in einer kürzeren Zeit gesucht oder gefunden werden.
In jedem Fall kann der elektrische Strom Ib, der angelegt wird, nachdem die dritte Referenzzeitdauer verstrichen ist, als ein Strom gewählt werden, der sicherstellt, dass eine Leckage erfasst werden kann, und das Umschalten des Linearventils 92, 93 für die Druckverringerung in seinen geöffneten Zustand kann zu einem frühen Zeitpunkt erfasst werden.
Als Nächstes wird die Leckagelösungs- oder -stopsteuerung (d.h. die Steuerung zur Entfernung von Fremdteilen), die in jedem der Schritte S87, S102, S137, und S152 durchgeführt wird, mit Bezug auf einem Ablaufplan beschrieben, der in 16 gezeigt wird. Zuerst wird im Schritt S201 ein vorab ausgewählter elektrischer Strom an ein betrachtetes Ventil angelegt, von dem beurteilt wurde, dass es eine Leckage von Arbeitsfluid aufweist. Wenn das betrachtete Ventil ein normalerweise geschlossenes Ventil ist, wird der maximale elektrische Strom an dem Ventil angelegt; und wenn das betrachtete Ventil ein normalerweise offenes Ventil ist, wird kein elektrischer Strom an das Ventil angelegt. Das heißt, der elektrische Strom, der an das betrachtete Ventil angelegt wird, wird so gesteuert, dass das Ventil vollständig offen ist. Im Schritt S202 beurteilt die ECU 200, ob eine Referenzzeitdauer verstrichen ist. Wenn ein positives Ur teil im Schritt S202 gefällt wird, geht die Steuerung zum Schritt S203, um den elektrischen Strom I auf einen geeigneten elektrischen Strom zu ändern. Daher wird das Linearventil, von dem beurteilt wurde, dass es die Leckage aufweist, für die Referenzzeitdauer, in dem Zustand gehalten, in dem das Linearventil vollständig geöffnet ist, und in Übereinstimmung damit fließt das Arbeitsfluid mit einer starken Strömung durch das Linearventil. Folglich kann das Fremdteil verlässlich entfernt werden, und die Position des Ventilteils relativ zum Ventilsitz kann korrigiert werden. Der vorstehend erwähnte geeignete elektrische Strom kann entweder gleich (a) einem elektrischen Strom, wenn die Leckagestopsteuerung gestartet wird, (b) einem elektrischen Strom, der den Bremszylinderdruck auf einem Druck kleiner als der Zieldruck halten kann, oder (c) einem elektrischen Strom, der den Bremszylinderdruck auf einem vorab bestimmten Druck halten kann, sein.
In der Leckagestopsteuerung ist es möglich, gleichzeitig die jeweiligen elektrischen Ströme zu steuern, die an die Linearventile zur Druckerhöhung und zur Druckverringerung angelegt werden, die zu je einem der vier Bremszylinder 20 gehören.
Noch genauer beschrieben wird in dem Fall, in dem die Leckagestopsteuerung für jedes der Linearventile 80 bis 83 zur Druckerhöhung durchgeführt wird, der Bremszylinderdruck erhöht, weil das jeweilige Linearventil vollständig geöffnet ist; und in dem Fall, in dem die Leckagestopsteuerung für jedes der Linearventile 90 bis 93 zur Druckverringerung durchgeführt wird, wird der Bremszylinderdruck verringert, weil das eine Linearventil vollständig geöffnet ist. Wenn daher die Leckagestopsteuerung für eines der Linearventile zur Druckerhöhung und Druckverringerung durchgeführt wird, wird der elektrische Strom, der dem anderen Linearventil zugeführt wird, so gesteuert, dass der Bremszylinderdruck nicht geändert wird.
Zudem gibt es einige Fälle, in denen, wenn ein Fremdteil in jedem der Linearventile 80 bis 83 zur Druckerhöhung entfernt ist, das Arbeitsfluid mit einer höheren Rate fließen kann, wenn das zugehörige Linearventil 90 bis 93 für die Druckverringerung in seinem geöffneten Zustand ist, als wenn das Linearventil für die Druckverringerung in seinem geschlossenen Zustand ist. In ähnlicher Weise gibt es Fälle, in denen, wenn ein Fremdteil in einem der Linearventile für die Druckverringerung entfernt wird, das Arbeitsfluid mit einer höheren Rate fließen kann, wenn das zugehörige Linearventil für die Druckerhöhung in seinem geöffneten Zustand ist, als wenn das Linearventil für die Druckerhöhung in seinem geschlossenen Zustand ist.
Der Datenbeurteilungsvorgang (A) im Schritt S24 der 9 wird in Übereinstimmung mit einem Ablaufplan durchgeführt, der in 17 gezeigt wird. Dieser Vorgang oder dieses Programm wird für jedes der Linearventile 80 bis 83, 90 bis 93 unabhängig von den anderen Linearventilen implementiert. Zunächst erhält oder bestimmt die ECU 200 im S221 eine Gesamtzahl, Md, aus den Datensätzen, die in dem Speicherabschnitt 204 gespeichert sind (der gelöschte oder die gelöschten Sätze wird oder werden nicht gezählt). Dann beurteilt die ECU 200 im Schritt S222, ob die Gesamtzahl Md aus den Datensätzen ist gleich einer oder größer als eine Anzahl ist, die man erhält, indem man eine vorab bestimmte natürliche Zahl α zu der vorab festgelegten Zahl Ny0 der Kuppen hinzuaddiert (d.h. Md > = Ny0 + α). Wenn die Anzahl Md von Datensätzen gleich der Anzahl der Kuppen Ny0 ist, ist es möglich, dass diese Datensätze einander gleich sind (d.h. die jeweiligen Druckunterschiede einander gleich und die jeweiligen elektrischen Ströme einander gleich sind). Diese Möglichkeit wird durch Hinzuaddieren der natürlichen Zahl α vermieden. Beispielsweise werden in dem Fall, in dem die natürliche Zahl α vorab auf eins festgelegt ist (d.h. α = 1), mindestens zwei Datensätze erhalten. Mit Bezug auf das Beispiel, das in 19 gezeigt wird, ist die Anzahl der Kuppen Ny0 gleich 3. Die Anzahl der Kuppen Ny0 kann jedoch eine andere Zahl sein.
Wenn im Schritt S222 ein positives Urteil gefällt wird, geht die Steuerung zum Schritt S223, um einen Korrelationskoeffizienten γ aus den Datensätzen zu berechnen, und dann zum Schritt S224, um zu beurteilen, ob ein Absolutwert des berechneten Korrelationskoeffizienten γ gleich einem, oder größer als ein Referenzwert γ0 ist. In dem Fall eines normalerweise offenen Ventils ist der Korrelationskoeffizient γ positiv; und in dem Fall eines normalerweise geschlossenen Ventils ist der Korrelationskoeffizient γ negativ. Es ist wünschenswert, dass eine Betriebskennlinie jedes Linearventils 80 bis 83, 90 bis 93 auf der Grundlage von Datensätzen bestimmt wird, für die ein Absolutwert eines Korrelationskoeffizienten γ ausreichend groß ist, d.h., deren Korrelationsgrad hoch ist.
Der Korrelationskoeffizient γ aus den Datensätzen wird in Übereinstimmung mit den nachfolgenden Gleichung erhalten: γ = {(ΣX(i)·Y(i))/Md}/{√(ΣX(i)2)·√(ΣY(i)2)} X(i) = ΔP*open(i) – <ΔP*open> <ΔP*open> = (ΣΔP*open(i))/Md Y(i) = Iopen(i) – <Iopen> <Iopen> = (ΣΔIopen(i))/Mdwobei

Md:: die Gesamtzahl der Datensätze;
ΔP*_open(i):: individueller Druckunterschied über ein Linearventil;
I_open(i):: individueller Ventilöffnungsstrom;
<ΔP*_open>:: mittlerer Druckunterschied über das Linearventil; und
<I_open>:: mittlerer Ventilöffnungsstrom ist.

Wenn im Schritt S224 ein positives Urteil gefällt wird, geht die Steuerung zum Schritt S225, um zu beurteilen, dass die erhaltenen Datensätze geeignet sind ("OK"). Wenn andererseits im Schritt S224 ein negatives Urteil gefällt wird, geht die Steuerung zum Schritt S226, um zu beurteilen, dass die erhaltenen Datensätze nicht geeignet sind ("NG").
Auf Schritt S225 folgt Schritt S26, um eine Betriebskennlinie des Linearventils zu bestimmen. Beispielsweise bestimmt die ECU 200 auf der Grundlage der Datensätze eine gerade Linie, d.h. eine Steigung K und einen Achsenschnittpunkt I_offset der geraden Linie, welche die Betriebskennlinie wiedergibt.
Beispielsweise können der Anstieg K und der Achsenschnittpunkt I_offset in Übereinstimmung mit den nachfolgenden Gleichungen berechnet werden: K = [Σ(ΔP*open(i)·Iopen(i)) – {(ΣΔP*open(i)·ΣIopen(i))/Md}]/{ΣΔP*open(i)2 – (ΣΔP*open(i))2/Md} Ioffset = {ΣIopen(i) + K·(-ΣΔP*open(i))}/ Md
Wenn die Datensätze als nicht geeignet beurteilt werden, d.h. wenn im Schritt S25 ein negatives Urteil gefällt wird, geht die Steuerung zum Schritt S27 der 9, um einen anderen Datenaufnahmevorgang (B) durchzuführen. Dieser Datenaufnahmevorgang ist mit dem Datenaufnahmevorgang (A) identisch, der im Schritt S23 durchgeführt wird, wobei die vorab bestimmte Gesamtzahl Ny0 der Kuppen, die im Schritt S57 der 11 verwendet wird, gleich eins ist (d.h. Ny0 = 1). Wenn daher das Endflag für das Druckerhöhungsventil und das Endflag für das Druckverringerungsventil jeweils in den Schritten S54 und S55 in den EIN-Zustand gesetzt werden, und die Anzahl Ny, die vom Zähler gezählt wird, im Schritt S56 gleich eins wird, dann wird im Schritt S57 ein positives Urteil gefällt.
Im Schritt S28 der 9 führt die ECU 200 einen anderen Datenaufnahmevorgang (B) in Übereinstimmung mit einem Ablaufplan durch, der in 18 gezeigt wird. Im Schritt S221 bestimmt die ECU 200 eine Gesamtzahl Md der Datensätze, indem sie eine Anzahl der Datensätze, die im Schritt S27 erhalten wurden, zu der Anzahl der Datensätze, die im Schritt S23 erhalten wurden, addiert. Währenddessen wird eine Gesamtzahl der Kuppen bestimmt, indem eine Anzahl Nm der Kuppen, die im Schritt S27 erzeugt werden, zu der Anzahl Ny0 der Kuppen, die im Schritt S23 erzeugt werden, hinzuaddiert wird. Daher beurteilt die ECU 200 im Schritt S251, ob die Gesamtzahl Md der erhaltenen Datensätze gleich einer oder größer als eine Anzahl (Ny0 + Nm + α) ist, die man erhält, indem man die natürliche Zahl α der Gesamtzahl (Ny0 + Nm) der Kuppen hinzuaddiert. Wenn Schritt S27 einmal implementiert wurde, ist die Anzahl Nm gleich eins (Nm = 1); und wenn Schritt S27 eine bestimmte Anzahl von Malen implementiert wurde, dann ist die Anzahl Nm gleich einer Anzahl dieser Male. Im Schritt S223 berechnet die ECU 200 einen Korrelationskoeffizienten γ der erhaltenen Datensätze (in vielen Fällen wird die Gesamtzahl Md erhöht). Die nachfolgenden Schritte, d.h. S224, S225, und S226 werden in der gleichen Weise wie vorstehend beschrieben durchgeführt.
In der vorliegenden Ausführungsform werden zuerst Datensätzen erhalten, bis eine Anzahl der Kuppen bis auf die vorab festgelegte Zahl Ny0 erhöht wird. Wenn die erhaltenen Datensätze jedoch als nicht geeignet beurteilt werden, dann wird der Bremszylinderdruck einmal mehr erhöht und dann verringert, d.h., die Gesamtzahl der Kuppen wird um eins erhöht, und die Gesamtzahl der erhaltenen Datensätze wird so erhöht, dass beurteilt wird, ob die erhöhte Anzahl der Datensätze geeignet ist. Wenn es wieder beurteilt wird, dass die erhöhte Anzahl der Datensätze nicht geeignet ist, dann wird eine andere Kuppe erzeugt und die nachfolgenden Schritte werden wie vorstehend beschrieben implementiert. Das heißt, wenn die erhaltenen Datensätze als nicht geeignet beurteilt werden, dann wird der Bremszylinderdruck erhöht und dann einmal mehr verringert, um so die Gesamtzahl aus den Datensätzen zu erhöhen und jedes Mal, wenn das Erhöhen und Verringern des Bremszylinderdrucks ein Mal ausgeführt wurde, d.h., jedes Mal, wenn die Gesamtzahl der Kuppen um eins erhöht wird, wird beurteilt, ob die Datensätze geeignet sind. Daher kann eine genauere Betriebskennlinie des Linearventils auf der Grundlage der kleinsten Anzahl von Datensätzen bestimmt werden.
Daher wird der vorübergehend gespeicherte Datensatz in der vorliegenden Ausführungsform jedes Mal gelöscht, wenn ein Datensatz erhalten und vorübergehend gespeichert wurde, ein oder mehrere Leckagebeurteilungsvorgänge ausgeführt werden und eine Leckage beurteilt oder erfasst wird. Daher kann man, wie in 1 gezeigt, eine genaue Betriebskennlinie jedes Linearventils 80 bis 83, 90 bis 93 erhalten. D. h., man kann eine Betriebskennlinie nahe der wahren Kennlinie erhalten, und in Übereinstimmung damit kann das jeweilige Linearventil auf der Grundlage der genauen Betriebskennlinie mit verbesserter Genauigkeit gesteuert werden.
Wenn zusätzlich eine Leckage erfasst wird, bevor ein Datensatz erhalten wurde, wird eine Leckagestopsteuerung durchgeführt. Daher ist es möglich, das Erhalten eines oder mehrerer nutzloser Datensätze zu vermeiden und dadurch eine Zeitdauer abzukürzen, die benötigt wird, um geeignete Datensätze zu erhalten, die verwendbar sind, um eine Betriebskennlinie jedes Linearventils 80 bis 83, 90 bis 93 zu bestimmen. Wenn zudem eine Leckage erfasst wird, wenn einen Datensatz erhalten wurde, d.h., wenn ein fehlerhafter Datensatz erhalten wurde, dann wird der fehlerhafte Datensatz gelöscht. Daher ist es möglich, die Bestimmung einer fehlerhaften Betriebskennlinie jedes Linearventils auf der Grundlage ungeeigneter Datensätze, zu denen der fehlerhafte Datensatz gehört, zu vermeiden.
Bevor zudem ein Datensatz von jedem Linearventil 80 bis 83, 90 bis 93, erhalten wurde, wird der Hydraulikdruck in dem zugehörigen Bremszylinder 20 bis auf einen Referenzdruck erhöht, so dass die Spiele verringert werden, die zwischen den Klötzen 22 und dem Rotor 23 vorhanden sind. Wenn daher ein erster Datensatz von dem jeweiligen Linearventil erhalten wird, wenn der Bremszylinderdruck erhöht wird, ist es möglich, zu verhindern, irrtümlicherweise zu beurteilen, dass das jeweilige Linearventil eine Leckage von Arbeitsfluid aufweist. In anderen Worten kann der erste Datensatz mit Präzision erhalten werden. Dieses Merkmal ist insbesondere vorteilhaft, wenn die abgefahrenen Bremsklötze 22 durch neue ersetzt werden.
Zudem wird ein Korrelationskoeffizient γ der erhaltenen Datensätze bestimmt, und wenn ein Absolutwert des Korrelationskoeffizienten γ größer als ein Referenzwert ist, wird es beurteilt, dass die Datensätze geeignet sind, und eine Be triebskennlinie jedes Linearventils 80 bis 83, 90 bis 93 wird auf der Grundlage der geeigneten Datensätze bestimmt. Daher ist die so bestimmte Betriebskennlinie nahe bei einer wahren Betriebskennlinie des jeweiligen Linearventils.
Wie aus der vorstehenden Beschreibung der vorliegenden Ausführungsform klar ist, wirken ein Abschnitt des Speicherabschnitts 204 der Brems-ECU 200, der das Programm zum Lernen einer Betriebskennlinie speichert, das durch den Ablaufplan der 9 wiedergegeben wird, und ein Abschnitt der ECU 200, der das Lernprogramm implementiert, zusammen, um einen Abschnitt oder eine Vorrichtung zur Ermittlung einer Betriebskennlinie zu bilden; und Abschnitte der ECU 200, die das Programm zur Regelung des elektrischen Stroms speichern und implementieren, das durch den Ablaufplan der 8 wiedergegeben wird, bilden eine Vorrichtung zur Regelung des elektrischen Stroms.
Zudem bilden Abschnitte der ECU 200, welche die Schritte S83 bis S85 (Schritte S133 bis S135), Schritte S94 und S95 (Schritte S144 und S145), und Schritte S99 und S100 (Schritte S149 und S150) speichern und implementieren, einen Leckageerfassungsabschnitt der Vorrichtung zur Ermittlung einer Betriebskennlinie. Abschnitte der ECU 200, welche die Schritte S83 bis S85 (Schritte S133 bis S135) speichern und implementieren, bilden einen auf einen Zustand eines geöffneten Ventils bezogenen Leckageerfassungsabschnitt des Leckageerfassungsabschnitts; Abschnitte der ECU 200, welche die Schritte S94 und S95 (Schritte S144 und S145) und Schritte S99 und S100 (Schritte S149 und S150) speichern und implementieren, bilden einen Leckageerfassungsabschnitt im auf das Halten des elektrischen Stroms bezogenen Zustand des Leckageerfassungsabschnitts; und Abschnitte der ECU 200, die Schritt S186 der 15 und Schritte S149 und S150 speichern und implementieren, bilden einen auf eine verringerte Druckkraft bezogenen Leckageer fassungsabschnitt des Leckageerfassungsabschnitts.
Zudem bilden Abschnitte der ECU 200, die Schritt S79 (Schritt S129) der 12 bis 15 speichern und implementieren, einen Abschnitt zum Erhalt von Datensätzen; Abschnitte der ECU 200, die den Schritt S86 (Schritt S136) und Schritt S26 der 9 speichern und implementieren, bilden einen Abschnitt zur Ermittlung einer Betriebskennlinie unter Verwendung leckagefreier Daten; und Abschnitte der ECU 200, die Schritt S87 (Schritt S137) der 12 bis 15 speichern und implementieren, bilden einen Abschnitt zur Erhöhung des Öffnungsgrads.
Zusätzlich bilden Abschnitte der ECU 200, die Schritt S22 der 9 speichern und implementieren, einen Abschnitt zur Verringerung des Spiels; und Abschnitte der ECU 200, welche die Schritte S24, S26, und S28 speichern und implementieren, bilden einen Abschnitt zur Ermittlung einer Betriebskennlinie abhängig von einem Korrelationskoeffizienten.
In der veranschaulichten Ausführungsform wird die Betriebskennlinie jedes Linearventils 80 bis 83, 90 bis 93 in dem Zustand erhalten, in dem das jeweilige Linearventil in das hydraulische Bremssystem montiert ist. Die Betriebskennlinie des jeweiligen Linearventils kann jedoch eine sein, die man erhält, bevor es in das Bremssystem montiert wird, d.h., in dem Vorgang der Erzeugung des Bremssystems. Da man in jedem Fall jeweilige tatsächliche oder aktualisierte, Betriebskennlinien des individuellen Linearventils erhält, kann der Bremszylinderdrucks im Vergleich zu dem Fall mit höherer Genauigkeit geregelt werden, in dem Standardbetriebskennlinien des individuellen Linearventils verwendet werden.
Wenn weiterhin eine Leckage erfasst wird, wenn ein Datensatz erhalten wurde, kann zumindest entweder ein Druckun terschied oder ein Ventilöffnungsstrom korrigiert werden, die miteinander zusammenwirken, um den Datensatz zu bilden, und eine Betriebskennlinie jedes Linearventils 80 bis 83, 90 bis 93 kann auf der Grundlage der Datensätze bestimmt werden, zu denen der so korrigierte Datensatz gehört. In der veranschaulichten Ausführungsform wird der Datensatz im Schritt S86 oder S136 gelöscht, wenn eine Leckage erfasst wird, während ein Datensatz erhalten wurde. In einer modifizierten Ausführungsform, die in den 26, 27 und 28 gezeigt ist, wird der Datensatz jedoch im Schritt S301, S302, oder S303 korrigiert. In dem Fall beispielsweise, in dem ein betrachtetes Ventil, dessen Betriebskennlinie zu erhalten ist, ein beliebiges unter den normalerweise geschlossenen Ventilen 80 bis 83, 90, 91 ist, wird der Datensatz im Schritt S301 der 26 oder im Schritt S302 der 27 korrigiert, wenn eine Leckage erfasst wird, während ein Datensatz erhalten wurde. Beispielsweise wird ein Ventilöffnungsstrom des Datensatzes um eine vorab bestimmte Größe erhöht, und/oder ein Druckunterschied des Datensatzes wird um eine vorab bestimmte Größe verringert. Weiterhin wird in dem Fall, in dem ein betrachtetes Ventil, dessen Betriebskennlinie zu erhalten ist, ein beliebiges unter den normalerweise offenen Ventilen 92, 93 ist, wenn eine Leckage erfasst wird, während ein Datensatz erhalten wurde, der Datensatz im Schritt S303 der 28 korrigiert. Beispielsweise wird ein Ventilöffnungsstrom des Datensatzes um eine vorab bestimmte Größe verringert, und/oder ein Druckunterschied des Datensatzes wird um eine vorab bestimmte Größe verringert. Weil die Betriebskennlinie jedes Linearventils 80 bis 83, 90 bis 93 auf der Grundlage der Datensätze bestimmt wird, zu denen der so korrigierte Satz oder die so korrigierten Datensätze gehören, ist die bestimmte Betriebskennlinie jedes Linearventils näher an seiner wahren Betriebskennlinie.
Alternativ kann eine Betriebskennlinie jedes Linearventils, die auf der Grundlage von Datensätzen bestimmt wird, zu denen einer oder mehrere fehlerhafte Datensätze gehören, korrigiert werden. Wenn in der veranschaulichten Ausführungsform eine Leckage erfasst wird, sobald ein Datensatz erhalten wurde, wird der Datensatz im Schritt S86 oder S136 gelöscht. In einer anderen modifizierten Ausführungsform, wird der Datensatz nicht im Schritt S86 oder S136 gelöscht. Daher werden die Schritte S86 und S136 ausgelassen. In dieser modifizierten Ausführungsform kann die Brems-ECU 200 im Schritt S28 beurteilen, dass die Datensätze nicht geeignet sind, weil ein Absolutwert eines Korrelationskoeffizienten aus den Datensätzen klein ist und in Übereinstimmung damit ein negatives Urteil ("NG") im Schritt S226 gefällt wurde, oder kann trotzdem im Schritt S28 beurteilen, dass die Datensätze geeignet sind, weil der Absolutwert des Korrelationskoeffizienten ausreichend groß ist und in Übereinstimmung damit ein positives Urteil ("OK") im Schritt S225 gefällt wurde. In dem letzteren Fall korrigiert die ECU 200 im Schritt S26 eine Betriebskennlinie jedes Linearventils, die auf der Grundlage von Datensätzen bestimmt wurde, zu denen einer oder mehrere fehlerhafte Datensätze gehören. Wenn beispielsweise eine Leckage erfasst wird und ein Datensatz die so bestimmte Betriebskennlinie wiedergibt, der stark von einer geraden Linie abweicht, wie in 1 gezeigt wird ein Achsenschnittpunkt I_offset der geraden Linie um eine vorab bestimmte Größe geändert.
Die Betriebskennlinie jedes Linearventils 80 bis 83, 90 bis 93, die man erhält, kann in einer Regelung des elektrischen Stroms verwendet werden, der an das jeweilige Linearventil angelegt wird, oder in einer Feed-forward-Steuerung des elektrischen Stroms, der an diesem angelegt wird.
Zusätzlich wird in der veranschaulichten Ausführungsform der Bremszylinderdruck so gesteuert, dass der Zieldruck Pref geändert wird, wenn jedes Linearventil 80 bis 83, 90 bis 93 aus seinem geschlossenen Zustand in seinen geöffneten Zustand umgeschaltet wird. Der Zieldruck Pref kann geändert werden, wenn das jeweilige Linearventil in den Zustand oder Modus der Suche des elektrischen Stroms umgeschaltet wird. Das heißt, die Weise, in welcher der elektrische Strom gesteuert wird, der an das jeweilige Linearventil angelegt wird, ist nicht auf die in der vorliegenden Ausführungsform beschriebene beschränkt.
Weiterhin sind in der veranschaulichten Ausführungsform die hydraulischen Bremsen 16 bis 19 jeweils Scheibenbremsen. Das Prinzip der vorliegenden Erfindung kann jedoch auf elektromagnetische Regelventile angewendet werden, die bei Trommelbremsen eingesetzt werden.
Zusammenfassend leistet die Erfindung Folgendes:
Eine Vorrichtung zur Ermittlung einer Betriebskennlinie weist einen Abschnitt (S26, S86, S136) zum Erfassen einer Betriebskennlinie auf. Dieser Abschnitt erfasst eine Beziehung zwischen (c) einem Ventilschaltstrom als einem elektrischen Strom, der an die Spule des elektromagnetischen Regelventils zu einer Zeit angelegt wird, zu der das elektromagnetische Regelventil zwischen einem geschlossenen Zustand und einem geöffneten Zustand desselben umgeschaltet wird, und (d) einem Unterschied der jeweiligen Drücke auf jeder Seite des elektromagnetischen Regelventils zu dieser Zeit als eine Betriebskennlinie eines elektromagnetischen Regelventils (80-83, 90-93). Das elektromagnetische Regelventil umfasst eine Spule (100, 102) und wird in Übereinstimmung mit zumindest einer Beziehung zwischen (a) einer Arbeitskraft, die einem Unterschied zwischen jeweiligen Drücken eines Arbeitsfluids auf jeder Seite des elektromagnetischen Regelventils und (b) einer elektromagnetischen Antriebskraft, die einem elektrischen Strom entspricht, der an die Spule angelegt wird, geöffnet und geschlossen. Zudem weist die Vorrichtung zur Ermittlung der Betriebskennlinie einen Leckageerfassungsabschnitt (S83-S85, S94, S95, S99, S100, S133-S135, S144, S145, S149, S150) auf, der erfasst, ob das elektromagnetische Regelventil eine Leckage von Arbeitsfluid aufweist, wenn der Abschnitt zur Ermittlung einer Betriebskennlinie die Betriebskennlinie des elektromagnetischen Regelventils erhält.

Claims

Eine Vorrichtung zur Ermittlung einer Betriebskennlinie, die Folgendes aufweist: einen Abschnitt (S26, S86, S136, S301, S302, S303) zur Ermittlung einer Betriebskennlinie, der als eine Betriebskennlinie eines elektromagnetischen Regelventils (80-83, 90-93), das eine Spule (100, 102) aufweist und in Abhängigkeit von zumindest einer Beziehung zwischen (a) einer Arbeitskraft entsprechend einer Differenz zwischen den Drücken eines Arbeitsfluids an den beiden Seiten des elektromagnetischen Regelventils und (b) einer elektromagnetischen Antriebskraft entsprechend einem an die Spule angelegten elektrischen Strom, oder einer Beziehung zwischen (c) einem Ventilschaltstrom als einem elektrischen Strom, der zu einem Zeitpunkt an die Spule des elektromagnetischen Regelventils angelegt ist, an dem das elektromagnetische Regelventil zwischen einem geschlossenen und einem offenen Zustand umgeschaltet wird und (d) der Differenz zwischen den Drücken an den beiden Seiten des elektromagnetischen Regelventils zu dieser Zeit geöffnet und geschlossen wird; und einen Leckageerfassungsabschnitt (S83-S85, S94, S95, S99, S100, S133-S135, S144, S145, S149, S150), der dann, wenn der Abschnitt zur Ermittlung einer Betriebskennlinie die Betriebskennlinie des elektromagnetischen Regelventils erfasst, ermittelt, ob das elektromagnetische Regelventil eine Leckage eines Arbeitsfluids aufweist.
Eine Hydraulikdruckregelvorrichtung, die Folgendes aufweist: die Vorrichtung (200, 216, 220, S26, S86, S136, S301, S302, S303) zur Ermittlung einer Betriebskennlinie nach Anspruch 1; das elektromagnetische Regelventil (80-83, 90-93), dessen Betriebskennlinie durch die Vorrichtung zur Ermittlung einer Betriebskennlinie erhalten wird; und eine Vorrichtung zur Steuerung des elektrischen Stroms (200, S5), die auf der Grundlage der Betriebskennlinie, die durch die Vorrichtung zum Erhalt der Betriebskennlinie erhalten wird, den elektrischen Strom steuert, welcher an die Spule des elektromagnetischen Regelventils angelegt wird, um zumindest einen der jeweiligen Drücke auf den beiden Seiten des elektromagnetischen Regelventils zu steuern.
Die Hydraulikdruckregelvorrichtung nach Anspruch 2, wobei die Vorrichtung (200) zur Ermittlung einer Betriebskennlinie weiterhin einen Datenerfassungsabschnitt (S23, S27, S52, S53, S79, S129) umfasst, der den elektrischen Strom, welcher an die Spule (100, 102) des elektromagnetischen Regelventils (80-83, 90-93) angelegt wird, so steuert, dass das elektromagnetische Regelventil in Übereinstimmung mit jedem aus einer Vielzahl von unterschiedlichen Ventilschaltströmen und einem entsprechenden aus einer Vielzahl von Unterschieden der jeweiligen Drücke auf beiden Seiten des elektromagnetischen Regelventils zwischen seinem geschlossenen Zustand und seinem offenen Zustand umgeschaltet wird, und wobei sie dadurch eine Vielzahl von Datensätzen erhält, von denen jeder Satz einen zugehörigen aus der Vielzahl der Ventilschaltströme und einen zugehörigen aus der Vielzahl von Druckunterschieden umfasst, wobei der Abschnitt (S26, S86, S136) zur Ermittlung einer Betriebskennlinie auf der Grundlage der Datensätze, die von dem Datenaufnahmeabschnitt erhalten werden, die Betriebskennlinie des elektromagnetischen Regelventils erhält.
Die Hydraulikdruckregelvorrichtung nach Anspruch 3, wobei der Leckageerfassungsabschnitt einen auf den Erhalt von Daten bezogenen Leckageerfassungsabschnitt (S83-S85, S94, S95, S99, S100, S133-S135, S144, S145, S149, S150) umfasst, der jedes Mal, wenn der Datenerfassungsabschnitt (S79, S129) einen Datensatz aus den Datensätzen erhält, erfasst, ob das elektromagnetische Regelventil (80-83, 90-93) die Leckage des Arbeitsfluids aufweist.
Die Hydraulikdruckregelvorrichtung nach Anspruch 3 oder 4, wobei der Abschnitt zur Ermittlung einer Betriebskennlinie einen Abschnitt (S26, S86, S136) zum Erhalt einer Betriebskennlinie unter Verwendung leckagefreier Daten umfasst, der, wenn der Datenerfassungsabschnitt (S79, S129) einen Datensatz aus den Datensätzen erhält und der Leckageerfassungsabschnitt (S83-S85, S94, S95, S99, S100, S133-S135, S144, S145, S149, S150) erfasst, dass das elektromagnetische Regelventil (80-83, 90-93) die Leckage des Arbeitsfluids aufweist, diesen einen Datensatz verwirft, und der auf der Grundlage der Datensätze, die durch den Datenerfassungsabschnitt erhalten werden, wenn der Leckageerfassungsabschnitt die Leckage des Arbeitsfluids nicht erfasst, die Betriebskennlinie des elektromagnetischen Regelventils erhält.
Die Hydraulikdruckregelvorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 5, wobei der Abschnitt zur Ermittlung einer Betriebskennlinie einen Abschnitt (S301, S302, S303) zur Ermittlung einer Betriebskennlinie unter Verwendung korrigierter Daten umfasst, der, wenn der Datenerfassungsabschnitt (S79, S129) einen Datensatz aus den Datensätzen erhält und der Leckageerfassungsabschnitt (S83-S85, S94, S95, S99, S100 S133-S135, S144, S145, S149, S150) erfasst, dass das elektromagnetische Regelventil (80-83, 90-93) die Leckage des Arbeitsfluids aufweist, zumindest entweder den Ventilschaltstrom oder den Druckunterschied des einen Datensatzes korrigiert, und der dadurch auf der Grundlage der Datensätze, zu denen der korrigierte Datensatz gehört, die Betriebskennlinie des elektromagnetischen Regelventils erhält.
Die Hydraulikdruckregelvorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 6, wobei die Vorrichtung zur Ermittlung einer Betriebskennlinie weiterhin einen Abschnitt (S26) zur Korrektur der Betriebskennlinie umfasst, der, wenn der Leckageerfassungsabschnitt (S83-S85, S94, S95, S99, S100, S133-S135, S144, S145, S149, S150) erfasst, dass das elektromagnetische Regelventil (80-83, 90-93) die Leckage des Arbeitsfluids aufweist, die Betriebskennlinie des elektromagnetischen Regelventils korrigiert.
Die Hydraulikdruckregelvorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 7, wobei die Vorrichtung (200) zur Steuerung des elektrischen Stroms einen Leckagestopabschnitt (S87, S102, S137, S152) umfasst, der, wenn der Leckageerfassungsabschnitt (S83-S85, S94, S95, S99, S100, S133-S135, S144, S145, S149, S150) erfasst, dass das elektromagnetische Regelventil (80-83, 90-93) die Leckage des Arbeitsfluids aufweist, den elektrischen Strom, der an die Spule des elektromagnetischen Regelventils angelegt wird, so steuert, dass die Leckage des Arbeitsfluids gestoppt wird.
Die Hydraulikdruckregelvorrichtung nach Anspruch 8, wobei der Leckagestopabschnitt einen Abschnitt (S87, S102, S137, S152) zur Erhöhung des Öffnungsgrads umfasst, der den elektrischen Strom, der an die Spule des elektromagnetischen Regelventils (80-83, 90-93) angelegt wird, so steuert, dass ein Grad der Öffnung des elektromagnetischen Regelventils größer als ein Referenzgrad ist.
Die Hydraulikdruckregelvorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 9, wobei der Leckageerfassungsabschnitt (S83-S85, S94, S95, S99, S100, S133-S135, S144, S145, S149, S150) auf der Grundlage einer Steuerung des elektrischen Stroms, der an dem elektromagnetisches Regelventil (80-83, 90-93) angelegt wird, und einer zugehörigen Änderung des mindestens einen der jeweiligen Drücke auf jeder Seite des elektromagnetischen Regelventils erfasst, ob das elektro magnetische Regelventil die Leckage des Arbeitsfluids aufweist.
Die Hydraulikdruckregelvorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 10, wobei der Leckageerfassungsabschnitt einen sich auf einen offenen Zustand eines Ventils beziehenden Leckageerfassungsabschnitt (S83-S85, S133-S135) umfasst, der auf der Grundlage einer Änderung des mindestens einen unter den jeweiligen Drücken auf jeder Seite des elektromagnetischen Regelventils (80-83, 90-93), nachdem der elektrische Strom, der an die Spule des elektromagnetischen Regelventils angelegt wird, um das elektromagnetische Regelventil aus seinem geschlossenen Zustand in seinen offenen Zustand umzuschalten, erfasst, ob das elektromagnetische Regelventil die Leckage des Arbeitsfluids aufweist.
Die Hydraulikdruckregelvorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 11, wobei der Leckageerfassungsabschnitt einen auf einen Haltezustand des elektrischen Stroms bezogenen Leckageerfassungsabschnitt (S89, S94, S95, S99, S100, S139, S144, S145, S149, S150, S184, S186) umfasst, der erfasst, dass das elektromagnetische Regelventil (80-83, 90-93) die Leckage des Arbeitsfluids aufweist, wenn sich der mindestens eine unter den jeweiligen Drücken auf jeder Seite des elektromagnetischen Regelventils in einem Zustand, in welchem der elektrische Strom, der an die Spule des elektromagnetischen Regelventils angelegt wird, auf einem vorab bestimmten elektrischen Strom gehalten wird, um mehr als einen Referenzdruck geändert hat.
Die Hydraulikdruckregelvorrichtung nach Anspruch 12, wobei der auf einen Haltezustand des elektrischen Stroms bezogene Leckageerfassungsabschnitt einen Erfassungsabschnitt (S92, S94, S95, S142, S144, S145, S183) für große Lecks aufweist, der eine große Leckage des Arbeitsfluids erfasst, und einen Erfassungsabschnitt (S91, S99, S100, S141, S149, S150, S182) für kleine Lecks, der eine kleine Leckage des Arbeitsfluids erfasst, die kleiner ist als die große Leckage.
Die Hydraulikdruckregelvorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 13, wobei das elektromagnetische Regelventil ein normalerweise geöffnetes Druckregelventil (92, 93) aufweist, das einen Ventilsitz (116) und ein Ventilteil (114) umfasst, das auf dem Ventilsitz aufsitzen und davon weg bewegt werden kann, wobei die elektromagnetische Antriebskraft eine Druckkraft umfasst, die auf das Ventilteil in einer Richtung wirkt, um das Ventilteil dazu zu veranlassen, auf dem Ventilsitz aufzusitzen, und wobei der Leckageerfassungsabschnitt einen auf eine verringerte Druckkraft bezogenen Leckageerfassungsabschnitt (S149, S150, S186) umfasst, der in einem Zustand erfasst, ob das elektromagnetische Regelventil die Leckage des Arbeitsfluids aufweist, in dem eine verringerte Presskraft auf das Ventilteil wirkt, die zu einer verringerten elektromagnetischen Antriebskraft gehört, die kleiner als eine maximale elektromagnetische Antriebskraft ist.
Die Hydraulikdruckregelvorrichtung nach Anspruch 14, wobei die Vorrichtung (200) zur Steuerung des elektrischen Stroms einen Abschnitt (S184) zum Anlegen eines maximalen elektrischen Stroms umfasst, der einen maximalen elektrischen Strom an die Spule des elektromagnetischen Regelventils (92, 93) anlegt, und einen Abschnitt (S186) zum Anlegen eines mittleren elektrischen Stroms, der einen mittleren elektrischen Strom, der kleiner ist als der maximale elektrische Strom, an die Spule des elektromagnetischen Regelventils anlegt, und wobei der auf die verringerte Druckkraft bezogene Leckageerfassungsabschnitt einen auf das Anlegen eines mittleren Stroms bezogenen Leckageerfassungsabschnitt (S149, S150, S186) aufweist, der in einem Zustand erfasst, ob das elektromagnetische Regelventil die Leckage des Arbeitsfluids aufweist, in dem der Abschnitt zum Anlegen eines mittleren elektrischen Stroms den mittleren elek trischen Strom an die Spule des elektromagnetischen Regelventils anlegt.
Die Hydraulikdruckregelvorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 15, wobei das elektromagnetische Regelventil ein Hydraulikdruckregelventil (80-83, 90-93) umfasst, das einen Hydraulikdruck regelt, der einer hydraulischen Bremse (16-19) bereitgestellt wird, die (a) ein drehendes Teil (23), das mit einem Rad des Fahrzeugs drehbar ist, (b) ein Reibteil (22), und (c) einen Bremszylinder (20) umfasst, der auf Grund des Hydraulikdrucks das Reibteil so gegen das drehende Teil presst, dass eine Drehung des Rads gebremst wird, und wobei die Vorrichtung (200) zur Ermittlung einer Betriebskennlinie weiterhin einen Abschnitt (S22, S42) zum Verringern eines Spiels aufweist, der vor dem Erhalt der Betriebskennlinie ein Spiel zwischen dem Reibteil und dem drehenden Teil verringert, indem er den Hydraulikdruck, der dem Bremszylinder bereitgestellt wird, auf einen Druck höher als einen Referenzdruck steuert.
Die Hydraulikdruckregelvorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 16, wobei der Abschnitt zur Ermittlung einer Betriebskennlinie einen Abschnitt (S24, S26, S28, S224) zum Erhalten einer Betriebskennlinie abhängig von einem Korrelationskoeffizienten umfasst, der auf der Grundlage der Datensätze, die von dem Datenaufnahmeabschnitt erhalten werden, die Betriebskennlinie des elektromagnetischen Regelventils erhält, wenn ein Absolutwert eines Korrelationskoeffizienten aus den Datensätzen größer ist als ein Referenzwert.
Eine Bremsvorrichtung, die Folgendes aufweist: eine hydraulische Bremse (16-19), die (a) ein drehendes Teil, das mit einem Rad eines Fahrzeug drehbar ist, (b) ein Reibteil (22) und (c) einen Bremszylinder (20) umfasst, der auf Grund eines ihm bereitgestellten Hydraulikdrucks das Reibteil so gegen das drehende Teil presst, dass eine Drehung des Rads gebremst wird; die Vorrichtung (200, 216, 220, S23, S26, S27) zur Ermittlung einer Betriebskennlinie nach Anspruch 1; eine elektromagnetische Regelventilvorrichtung, die eine Vielzahl der elektromagnetischen Regelventile (80-83, 90-93) aufweist, deren jeweilige Betriebskennlinien durch die Vorrichtung zur Ermittlung einer Betriebskennlinie erhalten werden; und eine Hydraulikdruckregelvorrichtung (200), die auf der Grundlage der jeweiligen Betriebskennlinien der elektromagnetischen Regelventile den jeweiligen elektrischen Strom steuert, der an die jeweiligen Spulen des elektromagnetischen Regelventils angelegt wird, um so den Hydraulikdruck zu regeln, der dem Bremszylinder bereitgestellt wird.
Die Bremsvorrichtung nach Anspruch 18, wobei die elektromagnetischen Regelventile ein normalerweise offenes Hydraulikdruckregelventil (92, 93) umfassen, das einen Ventilsitz (116), ein Ventilteil (114), das auf dem Ventilsitz aufsetzbar und davon weg bewegbar ist, und eine Feder (118) aufweist, die das Ventilteil in eine Richtung vorspannt, um das Ventilteil dazu zu veranlassen, sich von dem Ventilsitz weg zu bewegen, und wobei die elektromagnetische Antriebskraft auf das Ventilteil in einer Richtung wirkt, um das Ventilteil dazu zu veranlassen, auf dem Ventilsitz aufzusitzen.
Die Bremsvorrichtung nach Anspruch 18, wobei die elektromagnetischen Regelventile ein normalerweise geschlossenes Hydraulikdruckregelventil (80-83, 90, 91) umfassen, das einen Ventilsitz (106), ein Ventilteil (105), das auf dem Ventilsitz aufsitzen und davon weg bewegt werden kann, und eine Feder (108) aufweist, die das Ventilteil in eine Richtung vorspannt, um das Ventilteil dazu zu veranlassen, auf dem Ventilsitz aufzusitzen, und wobei die elektromagnetische Antriebskraft auf das Ventilteil in einer Richtung wirkt, um das Ventilteil dazu zu veranlassen, sich von dem Ventilsitz weg zu bewegen.
Die Bremsvorrichtung nach einem der Ansprüche 18 bis 20, wobei die elektromagnetischen Regelventile ein Druckerhöhungsregelventil (80-83) umfassen, das zwischen einer mechanischen Hydraulikdruckquelle (14, 64), die unter Verwendung einer Leistung den Hydraulikdruck erzeugt, und dem Bremszylinder (20) vorgesehen ist; und ein Druckverringerungsregelventil (90-93), das zwischen dem Bremszylinder und einer Niederdruckquelle (62) vorgesehen ist, und wobei der Abschnitt zur Ermittlung einer Betriebskennlinie einen auf die Druckerhöhung und -verringerung bezogenen Abschnitt (S79, S97, S129, S147) zur Ermittlung einer Betriebskennlinie umfasst, der in einem kontinuierlichen Vorgang der Druckerhöhung und -verringerung die Betriebskennlinie des Druckerhöhungsregelventils erhält, während der dem Bremszylinder bereitgestellte Hydraulikdruck erhöht wird, und die Betriebskennlinie des Druckverringerungsregelventils erhält, während der dem Bremszylinder bereitgestellte Hydraulikdruck verringert wird.