JP4492320B2 - 異常検出装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両のブレーキ装置に用いられる電磁制御弁の異常の有無を検出する異常検出装置に関するものである。

特許文献１には、電磁制御弁を含む車両の液圧ブレーキ装置が記載され、特許文献２には、液圧室と、高圧源と、低圧源と、液圧室と高圧源との間に設けられた第１電磁制御弁と、液圧室と低圧源との間に設けられた第２電磁制御弁と、液圧室の液圧が設定圧以下の場合と設定圧より大きい場合とで異なる状態となる圧力スイッチと、第１電磁制御弁の開閉に伴う圧力スイッチの状態の変化と第２電磁制御弁の開閉に伴う圧力スイッチの状態の変化とに基づいて第１電磁制御弁、第２電磁制御弁の異常を検出する異常検出装置とを含むブレーキ装置が記載されている。この特許文献２に記載のブレーキ装置において、第２電磁制御弁が閉状態から開状態に切り換えられれば液圧室の液圧が設定圧より低くなり、その後、第２電磁制御弁が閉状態にされて、第１電磁制御弁が閉状態から開状態に切り換えられれば液圧室の液圧が設定圧以上となる。したがって、第１，第２の電磁制御弁のコイルへの供給電流の制御に伴って圧力スイッチの状態が変化しない場合には、第１，第２の電磁制御弁が異常であるとされる。
特開２００３−２０５８３８号公報 特許第２５４６８５１号

本発明の課題は、電磁制御弁の異常の有無を電磁制御弁における可動部材の移動に起因する弁室の容積変化に伴う圧力変化を利用して検出することである。

課題を解決するための手段および効果

請求項１に記載の異常検出装置は、コイルへの電流の供給によって発生させられる電磁駆動力により可動部材が移動させられて開閉する電磁制御弁の異常を検出する異常検出装置であって、(a)前記電磁制御弁の弁室の高圧側と低圧側との少なくとも一方の側の圧力の変化を検出する圧力変化検出装置と、(b)前記電磁制御弁の前後の圧力差が０近傍の設定値以下であり、これらの圧力差を無視できる状態で、前記コイルへの供給電流を制御する供給電流制御部と、(c)その供給電流制御部によって前記コイルへの供給電流が制御された場合に、前記圧力変化検出装置によって検出された圧力変化が、前記可動部材の移動に起因する弁室の容積変化に伴う圧力変化より小さい場合に、前記電磁制御弁が異常であるとする異常有無検出部とを含むものとされる。

電磁制御弁においては、コイルへの電流の供給によって発生させられる電磁駆動力により可動部材が移動させられ、それによって開閉させられる。この可動部材の移動に起因して弁室の容積が変化すると、それに伴って電磁制御弁の高圧側と低圧側との少なくとも一方の側の圧力が変化する。
それに対して、コイルに電流が供給されても可動部材が移動させられない機械的な異常が生じた場合には、弁室の容積が変化しないため、弁室の容積変化に起因する圧力変化は生じない。
この事実を利用して、電磁制御弁の異常、すなわち、可動部材が移動しない機械的な異常の有無が検出されるのである。
上述の圧力変化は、電磁制御弁が正常である場合において、電磁制御弁の前後の圧力差が無視できる状態であっても、電磁制御弁の高圧側と低圧側との両方の圧力が基準圧力であっても生じる。換言すれば、電磁制御弁の前後の圧力差が無視できる状態であっても、高圧側と低圧側との両方の圧力が基準圧力であっても、電磁制御弁の異常を検出することができるのである。基準圧力は、異常検出装置が設けられる作動装置が静的な状態にある場合の圧力であり、例えば、作動装置が液圧ブレーキ装置である場合には大気圧であり、サスペンション装置である場合には、車両が標準姿勢にある場合の圧力である。

圧力変化検出装置は、電磁制御弁の高圧側と低圧側との少なくとも一方の側の圧力の変化を検出するものである。圧力変化検出装置は、高圧側と低圧側とのいずれか一方の側に設けても、両側に設けてもよい。また、圧力変化検出装置は、高圧側と低圧側との少なくとも一方の側の圧力を検出する圧力センサを含むものとしたり、圧力が設定圧以上である場合と設定圧より小さい場合とでＯＮ状態とＯＦＦ状態とに切り換わる圧力スイッチを含むものとしたりすることができる。圧力センサを含む場合には、圧力センサによって検出された圧力値の変化量、変化勾配等の変化状態が取得され、圧力スイッチを含む場合には、圧力が設定圧以上の状態と設定圧より小さい状態との間で変化したことが取得される。圧力変化検出装置は、異常検出のために設けたり、ブレーキ装置において既存のものを利用したりすることができる。

本項に記載の異常検出装置においては、電磁制御弁のコイルへの供給電流が制御された場合に、圧力変化検出装置によって検出された実際の圧力変化が、電磁制御弁が正常である場合における可動部材の移動に起因する弁室の容積変化に伴う圧力変化より小さい場合に、電磁制御弁が異常であるとされる。
実際の圧力変化が、電磁制御弁が正常である場合の圧力変化（この項において、正常な圧力変化と略称する）より小さいとは、正常な圧力変化より明らかに小さいことをいう。正常な圧力変化は、理論的に取得される場合、実験等により予め取得される場合等があるが、圧力変化自体がばらつくことが多い。また、測定誤差等も含まれる。
そこで、圧力変化検出装置によって検出された実際の圧力変化が、バラツキ、測定誤差等を考慮しても、正常な圧力変化より小さい場合に、異常検出対象の電磁制御弁が異常であるとする。

例えば、実際の圧力変化が異常判定変化より小さい場合に異常であるとすることができる。異常判定変化は、予め記憶されており、正常な圧力変化に基づいて決めることができる。異常判定変化は正常な圧力変化より小さい変化とすることが望ましい。
具体的には、電磁制御弁のコイルへの供給電流の制御前と制御後とで、平均的な圧力値が変化する場合には、実際に検出された平均的な圧力値の変化量（以下、平均圧力変化量と称する。平均圧力変化量は、例えば、供給電流の制御前の平均的な圧力値から制御後の平均的な圧力値を引いた値で表したり、これら前後の平均的な圧力値の差の絶対値で表したりすることができる）が異常判定変化量（異常判定しきい値）より小さい場合に異常であるとされる。異常判定変化量は、正常な平均圧力変化量より小さい値とすることが望ましい。正常な平均圧力変化量に１より小さい設定値を掛けた値としたり、正常な平均圧力変化量から設定量を引いた値としたりすることができる。また、異常判定変化量は、上述のように、バラツキや誤差等を考慮して決めることが望ましい。

また、電磁制御弁のコイルへの供給電流の制御後に、圧力がパルス状に変化する場合において、ベース圧力とピーク圧力との差の絶対値（以下、パルス状変化量と称する）が異常判定しきい値より小さい場合に異常であるとすることができる。ベース圧力は、パルス状に変化する前の圧力としても、パルス状に変化した後の圧力としてもよい。異常判定しきい値は、上述の場合と同様に、正常なパルス状変化量より小さい値（例えば、正常なパルス状変化量に１より小さい設定値を掛けた値、設定値を引いた値等が該当する）とすることができる。
さらに、電磁制御弁のコイルへの供給電流の制御によって、圧力スイッチの状態が変化することが予めわかっている場合に、圧力スイッチの状態が変化しない場合には異常であるとすることができる。
異常の有無は、供給電流が増加させられた場合（供給電流が新たに加えられる場合、すなわち、供給電流が０から増加させられた場合を含む）に生じる圧力変化に基づいて検出しても、供給電流が減少させられた場合（電流が供給されなくなった場合、すなわち、供給電流が０にされた場合を含む）に生じる圧力変化に基づいて検出してもよい。

特許文献２に記載の異常検出装置においては、第１，第２電磁制御弁の前後の圧力差が大きい状態で異常の検出が行われる。第１電磁制御弁、第２電磁制御弁を経て高圧側から低圧側に向かう作動液の流れに起因する液圧室の圧力変化に基づいて異常が検出される。それに対して、本願請求項１に記載の異常検出装置においては、前後の圧力差が無視できる状態で異常の検出が行われる。電磁制御弁における可動部材の移動に起因する弁室の容積変化に伴う圧力変化に基づいて異常が検出されるのであり、特許文献２に記載の異常検出装置とは異なる。
また、圧力差が無視できる状態で異常の有無が検出されるため、圧力差が大きい状態で検出される場合に比較して、異常の有無の検出の機会を多くすることができる。
前後の圧力差が０近傍の設定値以下の状態とは、電磁制御弁が開状態にあっても電磁制御弁を経て高圧側から低圧側に向かって作動液が流れることがない状態であり、設定値は、作動液の流れが殆ど生じない値であり、誤差等を考慮して０であるとみなし得る値とすることができる。

特許請求可能な発明

以下に、本願において特許請求が可能と認識されている発明（以下、「請求可能発明」という場合がある。請求可能発明は、少なくとも、請求の範囲に記載された発明である「本発明」ないし「本願発明」を含むが、本願発明の下位概念発明や、本願発明の上位概念あるいは別概念の発明を含むこともある。）の態様をいくつか例示し、それらについて説明する。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも請求可能発明の理解を容易にするためであり、請求可能発明を構成する構成要素の組を、以下の各項に記載されたものに限定する趣旨ではない。つまり、請求可能発明は、各項に付随する記載，実施例の記載等を参酌して解釈されるべきであり、その解釈に従う限りにおいて、各項の態様にさらに他の構成要素を付加した態様も、また、各項の態様から構成要素を削除した態様も、請求可能発明の一態様となり得るのである。

以下の各項のうち、(3)項が請求項１に対応し、(4)項、(5)項、(6)項が請求項２〜４に対応し、(9)項、(13)項、(15)項、(17)項、(18)項が、それぞれ、請求項５〜９に対応する。

(１)コイルへの電流の供給によって発生させられる電磁駆動力により可動部材が移動させられて開閉する電磁制御弁の異常を検出する異常検出装置であって、
前記電磁制御弁の弁室の高圧側と低圧側との少なくとも一方の側の圧力の変化を検出する圧力変化検出装置と、
前記コイルへの供給電流が制御された場合に、前記圧力変化検出装置によって検出された圧力変化が、前記可動部材の移動に起因する弁室の容積変化に伴う圧力変化より小さい場合に、前記電磁制御弁が異常であるとする異常有無検出部と
を含むことを特徴とする異常検出装置。
(２)前記電磁制御弁が閉状態と開状態との間で切り換わるように、前記コイルへの供給電流を制御する電磁弁制御部を含む(1)項に記載の異常検出装置。
コイルへの供給電流は電磁制御弁が閉状態から開状態に切り換えられるように制御されたり、開状態から閉状態に切り換えられるように制御されたりする。開状態と閉状態との間で切り換わるように供給電流が制御されるようにした方が、そうでない場合より異常の有無を正確に検出することができる。
(３)前記電磁制御弁の前後の圧力差が無視できる状態で、前記コイルへの供給電流を制御する電磁弁制御部を含む(1)項または(2)項に記載の異常検出装置。
(４)前記異常有無検出部が、前記圧力変化検出装置によって検出されたパルス状の圧力変化のベース圧力とピーク圧力との差の絶対値が前記弁室の容積変化に起因するベース圧力とピーク圧力との差の絶対値より小さい場合に、前記電磁制御弁が異常であるとするピーク値依拠異常有無検出部を含む(1)項ないし(3)項のいずれか１つに記載の異常検出装置。
電磁制御弁のコイルへの供給電流の制御によって圧力がパルス状に変化する場合に、パルス状変化量が異常判定しきい値より小さい場合に異常であるとされる。
圧力は、パルス状に増加する場合（正の脈動が生じる場合）やパルス状に減少する場合（負の脈動が生じる場合）がある。
ベース圧力は、パルス状に変化する以前の平均的な圧力としても、変化した後の平均的な圧力としてもよい。パルス状に変化する以前の平均的な圧力はコイルへの供給電流が制御される以前の圧力としても制御された後の圧力としてもよい。
なお、ピーク圧力の大きさに対するベース圧力の大きさの影響が小さい場合（例えば、ピーク圧力がベース圧力に対して非常に大きい場合、ピーク圧力がベース圧力の大きさとは関係なく決まる場合等が該当する。）、ベース圧力が予め定められた設定範囲内にある場合にコイルへの供給電流が制御される場合（例えば、異常検出が、ベース圧力が予め定められた設定範囲内にある場合に限って行われる場合）等には、ピーク圧力の絶対値が異常判定しきい値より小さい場合に異常であるとすることも可能である。
(５)前記電磁制御弁が、
本体と、
その本体に形成された前記弁室に設けられた弁座と、その弁座に対して接近・離間可能に設けられた弁子と、前記電磁駆動力が加えられない状態における前記弁子の弁座に対する相対位置を規定するスプリングとを含むシーティング弁と、
前記コイルを含むとともに、前記本体に前記弁室から離間した位置に形成されたプランジャ室に配設され、前記電磁駆動力が発生させられるプランジャを含むソレノイドと、
前記本体の前記プランジャ室と前記弁室との間に形成されたガイド穴に配設され、前記弁子に前記電磁駆動力を伝達するとともに、前記弁子とともに前記可動部材を構成する電磁駆動力伝達部材と
を含む(1)項ないし(4)項のいずれか１つに記載の異常検出装置。
電磁制御弁は、スプリングの付勢力が弁子を弁座に着座させる向きに作用する常閉弁としても、スプリングの付勢力が弁子を弁座から離間させる向きに作用する常開弁としてもよい。
(６)前記電磁制御弁が、前記プランジャ室と前記弁室とを連通させる連通路の流路面積の前記可動部材の移動に伴う前記弁室の容積変化量に対する比率が設定値以下とされたものである(5)項に記載の異常検出装置。
電磁制御弁の本体には、少なくとも弁室、プランジャ室およびガイド穴が設けられ、弁室には弁子が配設され、プランジャ室にはプランジャが配設され、ガイド穴には電磁駆動力伝達部材が配設される。弁子および電磁駆動力伝達部材等によって可動部材が構成される。電磁制御弁において、コイルに電流が供給され、プランジャに電磁駆動力が発生させられると、プランジャが本体に吸引され、それによって、可動部材が移動させられる。可動部材の移動に伴って弁室の容積が変化させられるとともに、プランジャ室の容積が変化させられる。
弁室の容積変化とプランジャ室の容積変化とに起因してこれらの間に作動液の過不足が生じる。可動部材の移動に伴って弁室の容積が増加するとともにプランジャ室の容積が減少した場合には、プランジャ室から弁室に向かって作動液が流れ、弁室の容積が減少するとともにプランジャ室の容積が増加した場合には、弁室からプランジャ室に向かって作動液が流れる。弁室とプランジャ室との間を流れる作動液の量は、弁室の容積変化量（駆動力伝達部材の横断面積が同じ場合には、プランジャ室の容積変化量と同じ）に対応し、容積変化量は可動部材のストロークで決まる。可動部材のストロークは予め決まっている場合やコイルへの供給電流量で決まる場合等がある。
弁室とプランジャ室との間において、作動液は連通路を経て流れる。ガイド穴には電磁駆動力伝達部材が配設されるため、連通路は、ガイド穴の内周面と電磁駆動力伝達部材の外側面との間の隙間や、電磁駆動力伝達部材の内部に形成された軸方向に延びる貫通穴等によって形成されることになる。
弁室とプランジャ室との間の作動液の過不足が速やかに解消されれば、弁室の容積変化に伴って電磁制御弁の外部の圧力変化は生じ難い。それに対して、これらの間の作動液の過不足が速やかに解消されない場合には、弁室の容積変化に伴って、弁室に電磁制御弁の外部から作動液が供給されたり、弁室の作動液が外部に流出したりすることによって、電磁制御弁の外部（高圧側と低圧側との少なくとも一方）の圧力がパルス状に変化する。
本項に記載の電磁制御弁においては、連通路の流路面積Ｓの弁室の容積変化量Ｑに対する比率（Ｓ／Ｑ）が設定値以下とされる。流路面積Ｓは、弁室とプランジャ室との間の作動液の流れ易さに対応し、容積変化量Ｑは、弁室とプランジャ室との容積変化に起因して生じる作動液の過不足量に対応する。すなわち、弁室とプランジャ室との容積変化に起因する作動液の過不足を是正するために必要な作動液量に対応する。そのため、比率（Ｓ／Ｑ）が小さい場合は大きい場合より作動液の過不足を是正するために流路面積Ｓが不足していると考えることができ、比率（Ｓ／Ｑ）を、流路面積指数と称することができる。
流路面積指数が小さい場合は大きい場合より弁室の容積変化に起因する電磁制御弁外部の圧力変化（脈動）が生じ易く、異常検出対象の電磁制御弁とするのに適している。本項に記載の異常検出装置によって異常の有無が検出される対象の電磁制御弁（異常検出対象の電磁制御弁）は、流路面積指数が設定値以下とされるのである。設定値は、例えば、０．７以下とすることが望ましいが、さらに、０．５以下、０．３以下、０．２以下とすることが望ましい。
なお、弁室とプランジャ室との間の作動液の流れも電磁制御弁の外部の圧力変化に影響を与える場合がある。
また、圧力変化検出装置は、電磁制御弁の高圧側と低圧側とのうちの閉空間（密封された空間であって、容積が殆ど変化しない空間、容積が弾性的に変化する空間が該当する）が形成される側に設けることが望ましい。閉空間における方が脈動を生じ易いからである。
(７)前記電磁制御弁において、前記連通路が、前記ガイド穴の内周面と前記電磁駆動力伝達部材の外周面との間に形成された隙間を含む(6)項に記載の異常検出装置。
本項に記載の電磁制御弁においては、ガイド穴の内側面と電磁駆動力伝達部材の外側面との間の隙間が連通路とされる。連通路の流路面積は、ガイド穴の横断面積から電磁駆動力伝達部材の横断面積を引いた大きさとされる。電磁駆動力伝達部材の横断面形状は、円形としたり、多角形としたり、一部に切欠が形成された形状としたり、面取りが施された形状としたりすることができる。
(８)前記電磁制御弁において、前記連通路が、前記ガイド穴に配設された電磁駆動力伝達部材に設けられた軸方向に延びた貫通穴を含む(6)項または(7)項に記載の異常検出装置。
ガイド穴に配設された電磁駆動力伝達部材に貫通穴が形成されれば、その貫通穴を経て作動液が弁室とプランジャ室との間を流れ得る。貫通穴を設ければ、連通路の流路面積の設計の自由度を向上させることができる。
(９)前記電磁制御弁が、前記コイルへの供給電流のＯＮ・ＯＦＦにより前記可動部材が予
め定められた設定ストローク移動させられる電磁開閉弁であり、前記流路面積の前記可動部材の前記ストロークの移動に伴う前記弁室の設定容積変化量に対する比率が設定値以下となるように構成されたものである(6)項ないし(8)項のいずれか１つに記載の異常検出装置。
電磁制御弁が電磁開閉弁である場合において、コイルへの供給電流のＯＮ・ＯＦＦ制御が行われる場合には、コイルへの供給電流のＯＮ・ＯＦＦ制御による弁室の容積変化量は一定とされるのであり、流路面積指数も一定となる。
(１０)前記電磁制御弁が、前記プランジャ室と前記弁室とを連通させる連通路の流路面積の前記可動部材の移動に伴う前記弁室の容積変化量に対する比率が前記設定値としての脈動発生用設定値より小さい作動音低減用設定値より大きくされたものである(6)項ないし(9)項のいずれか１つに記載の異常検出装置。
本項に記載の異常検出装置における電磁制御弁においては、流路面積指数が作動音低減用設定値より大きくされるのであり、作動音を低減することができる。
電磁制御弁において、流路面積指数を脈動発生用設定値以下で作動音低減用設定値以上の値とすれば、作動音の低減を図りつつ、異常検出時に必要な脈動を発生させ得るようにすることができる。流路面積指数は、作動音が問題とならない範囲内においてできる限り小さくすることが望ましいのであり、換言すれば、異常検出時に必要な大きさの脈動が発生し得る範囲内においてできる限り大きくすることが望ましい。
(１１)前記電磁制御弁が、前記ガイド穴の前記プランジャ室と前記弁室とを連通させる連通路の流路面積をＳとし、前記可動部材の移動に伴う前記弁室の容積変化量をＱとし、Ａを正の定数とし、ｋを負の係数とした場合の式
Ｙ＝ｋ・（Ｓ／Ｑ）＋Ａ
の値Ｙが設定値以上とされたものである(6)項ないし(10)項のいずれか１つに記載の異常
検出装置。
値Ｙは、脈動の大きさに比例する値である。したがって、異常検出対象の電磁制御弁としては、値Ｙが設定値以上で、正常なパルス状変化量が設定値以上のものとすることが望ましい。
(１２)前記電磁制御弁が、少なくとも前記コイルへの供給電流の大きさに基づいて前記可動部材のストロークが決まるリニア制御弁であり、前記異常有無検出部が、前記流路面積の前記可動部材の前記ストロークの移動に伴う前記弁室の容積変化量に対する比率が設定値以下となる状態で、前記異常の有無を検出する特定時異常有無検出部を含む(6)項ない
し(8)項、(10)、(11)項のいずれか１つに記載の異常検出装置。
電磁制御弁がリニア制御弁である場合には、少なくともコイルへの供給電流量に応じて可動部材のストロークが決まる。このリニア制御弁において、連通路の流路面積が同じである場合に可動部材のストロークが大きい場合は小さい場合より容積変化量が大きくなり、流路面積指数が小さくなる。したがって、異常検出は、ストロークが設定値以上となる状態、すなわち、流路面積指数が設定値以下の状態で行われることが望ましい。
(１３)前記電磁制御弁が、前記ブレーキ操作部材の操作力に応じた液圧を発生させるマニュアル液圧源と、液圧により車輪の回転を抑制する液圧ブレーキのブレーキシリンダとの間に設けられた常開の電磁開閉弁であるマスタ遮断弁であり、前記異常有無検出部が、前記マスタ遮断弁に含まれる前記コイルへの供給電流が前記供給電流制御部によって制御された場合の前記圧力変化検出装置による圧力変化に基づいて前記マスタ遮断弁の異常の有無を検出するマスタ遮断弁異常有無検出部を含む(1)項ないし(12)項のいずれか１つに記載の異常検出装置。
(１４)前記圧力変化検出装置が、前記マスタ遮断弁とブレーキシリンダとの間に設けられたブレーキシリンダ液圧センサを含む(13)項に記載の異常検出装置。
マスタ遮断弁は、マニュアル液圧源とブレーキシリンダとの間に設けられる。マスタ遮断弁の弁室に設けられた２つの開口部のうちの一方がマニュアル液圧源に接続され、他方がブレーキシリンダに接続される。また、これら２つの開口部のうちの上記一方に弁座が設けられる場合には、マスタ遮断弁の開閉に伴って弁室とマニュアル液圧源とが遮断され
たり連通させられたりするが、他方の開口部は常に開状態とされるため、原則として、弁室とブレーキシリンダとは常に連通状態とされる。
ブレーキシリンダが接続されることにより他方の開口部側は閉空間とされる。したがって、マスタ遮断弁のブレーキシリンダが接続された側に圧力変化検出装置を設けることは妥当なことである。また、異常検出装置が含まれるブレーキ装置に、ブレーキシリンダの液圧を検出するブレーキシリンダ液圧センサが含まれる場合には、異常検出のために専用の液圧センサを設けなくても、そのブレーキシリンダ液圧センサを利用することができる。
マスタ遮断弁が正常である場合において、コイルに電流が供給されることにより開状態から閉状態に切り換えられると、可動部材の移動に伴って弁室の容積が減少させられ、プランジャ室の容積が増加させられる。弁室の作動液はブレーキシリンダ側に流出し、ブレーキシリンダ側の圧力がパルス状に増加させられる。また、弁室の作動液がプランジャ室に流出するため、ブレーキシリンダ側の圧力は、パルス状に変化する以前より小さくなる。
そこで、例えば、マスタ遮断弁のコイルに電流が供給された場合（マスタ遮断弁が正常であれば、開状態から閉状態に切り換わる場合）において、ブレーキシリンダ液圧センサによる検出値のコイルへの電流の供給後の平均的な値が供給前の平均的な値より異常検出しきい値以上低下しない場合に異常であるとしたり、コイルへ電流を供給した後のベース圧力とピーク圧力との差の絶対値が異常検出しきい値以下である場合に異常であるとしたりすることができる。
(１５)前記電磁制御弁が、前記ブレーキ操作部材の操作力に応じた液圧を発生させるマニュアル液圧源と、前記マニュアル液圧源との間で、前記ブレーキ操作部材の操作に伴って作動液の授受を行い、前記ブレーキ操作部材に、前記操作力に応じた反力を付与するストロークシミュレータとの間に設けられた常閉の電磁開閉弁であるシミュレータ制御弁であり、前記異常有無検出部が、前記シミュレータ制御弁に含まれる前記コイルへの供給電流が前記供給電流制御部によって制御された場合の前記圧力変化検出装置による圧力変化に基づいて前記シミュレータ制御弁の異常の有無を検出するシミュレータ制御弁異常有無検出部を含む(1)項ないし(12)項のいずれか１つに記載の異常検出装置。
(１６)前記圧力変化検出装置が、前記シミュレータ制御弁よりマニュアル液圧源側に設けられたマスタシリンダ圧センサを含む(15)項に記載の異常検出装置。
(１７)前記異常有無検出部が、前記マニュアル液圧源とブレーキシリンダとの間に設けられたマスタ遮断弁の閉状態において前記シミュレータ制御弁を開閉して前記異常の有無を検出するブレーキシリンダ遮断時異常有無検出部を含む(15)項または(16)項に記載の異常検出装置。
シミュレータ制御弁のコイルに電流が供給されれば（正常であれば、閉状態から開状態とされる）、弁室の容積は大きくなり、電磁制御弁の外部から弁室に作動液が流入する。それによって、マニュアル液圧源側の圧力がパルス状に減少する。この場合において、マスタ遮断弁が閉状態にあれば、シミュレータ制御弁のマスタシリンダ圧センサが接続されたマニュアル液圧源側を確実に閉空間とすることができる。
(１８)前記異常有無検出部が、前記圧力変化検出装置によって、前記電磁制御弁が開状態から閉状態に切り換わるように前記コイルへの供給電流が制御された後の平均的な圧力が前記コイルへの供給電流の制御が行われる前の平均的な圧力より低くなったことが検出されない場合に、前記電磁制御弁が異常であるとする平均圧力依拠異常有無検出部を含む(1)項ないし(17)項のいずれか１つに記載の異常検出装置。

(１９)コイルへの電流の供給によって発生させられる電磁駆動力により開閉する電磁制御弁の異常を検出する異常検出装置であって、
前記電磁制御弁の高圧側と低圧側との少なくとも一方の側の圧力の変化を検出する圧力検出装置と、
前記電磁制御弁の前後の圧力差が無視できる状態で前記コイルへの供給電流が制御された場合の、前記圧力変化検出装置によって検出された圧力の変化に基づいて前記電磁制御弁の異常の有無を検出する異常有無検出部と
を含むことを特徴とする異常検出装置。
本項の異常検出装置には、(1)項ないし(18)項のいずれか１つに記載の技術的特徴を採用することができる。

(２０)予め定められた異常検出条件が満たされた場合に、前記コイルへの供給電流を制御する条件成立時電流制御部を含む(1)項ないし(19)項のいずれか１つに記載の異常検出装置。
例えば、a)車両が停止状態にあること、b)車両の走行速度が設定値以下であること、c)イグニッションスイッチがＯＮ状態とＯＦＦ状態との間で切り換えられたことの少なくとも１つが満たされた場合、あるいは、これらa)〜c)のいずれか１つが満たされ、かつ、d)異常検出対象である電磁制御弁の作動回数が予め定められた設定回数に達したこと（設定回数に達した後にリセットした場合に、設定回数に達する毎）、e)車両の走行距離が設定距離に達したこと（走行距離が設定距離に達するとリセットする場合に設定距離に達する毎）の少なくとも一方が満たされた場合に、異常検出条件が成立したとすることができる。例えば、異常検出条件を、イグニッションスイッチがＯＦＦ状態からＯＮ状態に切り換えられたこととした場合には、車両用液圧ブレーキ装置の作動が開始される前に異常の有無を検出できる。
また、運転者によるブレーキ操作が検出された場合に異常検出条件が成立したとすることもできる。

(２１)本体と、
その本体に形成された弁室に設けられた弁座と、その弁座に対して接近・離間可能に設けられた弁子と、コイルに電流が供給されない状態における前記弁子の弁座に対する相対位置を規定するスプリングとを含むシーティング弁と、
前記コイルを含むとともに、前記本体に前記弁室から離間した位置に形成されたプランジャ室に配設され、前記コイルに電流が供給されることにより電磁駆動力が発生させられるプランジャを含むソレノイドと、
前記本体の前記プランジャ室と前記弁室との間に形成されたガイド穴に配設され、前記弁子に前記電磁駆動力を伝達するとともに、前記弁子とともに可動部材を構成する電磁駆動力伝達部材と
を含み、
前記プランジャ室と前記弁室とを連通させる連通路の流路面積の前記可動部材の移動に伴う前記弁室の容積変化量に対する比率が設定値以下とされたことを特徴とする電磁制御弁。
本項に記載の電磁制御弁は、異常検出に適したものである。
(２２)本体と、
その本体に形成された弁室に設けられた弁座と、その弁座に対して接近・離間可能に設けられた弁子と、コイルに電流が供給されない状態における前記弁子の弁座に対する相対位置を規定するスプリングとを含むシーティング弁と、
前記コイルを含むとともに、前記本体に前記弁室から離間した位置に形成されたプランジャ室に配設され、前記コイルに電流が供給されることにより電磁駆動力が発生させられるプランジャを含むソレノイドと、
前記本体の前記プランジャ室と前記弁室との間に形成されたガイド穴に配設され、前記弁子に前記電磁駆動力を伝達するとともに、前記弁子とともに可動部材を構成する電磁駆動力伝達部材と
を含み、
前記プランジャ室と前記弁室とを連通させる連通路の流路面積の前記可動部材の移動に伴う前記弁室の容積変化量に対する比率が設定値より大きくされたことを特徴とする電磁制御弁。
本項に記載の電磁制御弁は、作動音の低減効果を図るために有効なものである。本項に記載の電磁制御弁は、(1)項ないし(20)項のいずれかに記載の異常検出装置による異常検出対象バルブとして利用することができる。

以下、本発明の一実施例である異常検出装置を含む液圧ブレーキ装置について図面に基づいて詳細に説明する。
図１に示すブレーキシステムは、ブレーキ操作部材としてのブレーキペダル１０，マニュアル液圧源としてのマスタシリンダ１２，動力により作動させられる動力式液圧源としてのポンプ装置１４，左右前後に位置する車輪にそれぞれに設けられた液圧ブレーキ１６〜１９等を含む。
液圧ブレーキ１６〜１９は、それぞれ、ブレーキシリンダ２０〜２３を含み、ブレーキシリンダ２０〜２３の液圧によって作動させられて、車輪に制動トルクを付与する。

マスタシリンダ１２は２つの加圧ピストンを含み、２つの加圧ピストンのそれぞれの前方の加圧室には運転者によるブレーキペダル１０の操作によって、その操作力に応じた液圧が発生させられる。マスタシリンダ１２の２つの加圧室は、それぞれ、マスタ通路２６，２７を介して左右前輪のブレーキシリンダ２０，２１に接続される。マスタ通路２６，２７の途中には、それぞれ、マスタ遮断弁２９，３０が設けられる。マスタ遮断弁２９，３０は常開の電磁開閉弁である。
また、ポンプ装置１４には、４つのブレーキシリンダ２０〜２３がポンプ通路３６を介して接続される。ブレーキシリンダ２０，２１がマスタシリンダ１２から遮断された状態で、ブレーキシリンダ２０〜２３にポンプ装置１４から液圧が供給されて、液圧ブレーキ１６〜１９が作動させられる。ブレーキシリンダ２０〜２３の液圧は液圧制御弁装置３８により制御される。

ポンプ装置１４は、ポンプ５６，ポンプ５６を駆動するポンプモータ５８を含む。ポンプ５６の吸入側は吸入通路６０を介してマスタリザーバ６２に接続され、吐出側にはアキュムレータ６４が接続される。ポンプ５６によってリザーバ６２の作動液が汲み上げられてアキュムレータ６４に供給され、加圧された状態で蓄えられる。
また、ポンプ５６の吐出側と吸入側とがリリーフ通路６６によって接続され、リリーフ通路６６にはリリーフ弁６８が設けられる。リリーフ弁６８は、高圧側であるアキュムレータ側の液圧が設定圧を越えると閉状態から開状態に切り換えられる。

液圧制御弁装置３８は、ブレーキシリンダ２０〜２３毎に、それぞれ対応して設けられた個別液圧制御弁装置７０〜７３を含む。個別液圧制御弁装置７０〜７３は、それぞれ、ポンプ通路３６に設けられた電磁増圧制御弁としての増圧リニアバルブ８０〜８３と、ブレーキシリンダ２０〜２３とリザーバ６２とを接続する減圧通路８６に設けられた電磁減圧制御弁としての減圧リニアバルブ９０〜９３とを含む。これら増圧リニアバルブ８０〜８３と減圧リニアバルブ９０〜９３との制御によりブレーキシリンダ２０〜２３の液圧がそれぞれ別個独立に制御され得る。
前後左右の各輪に対応して設けられた増圧リニアバルブ８０〜８３，左右前輪に対応して設けられた減圧リニアバルブ９０，９１は、コイル１００に電流が供給されない間は、閉状態にある常閉弁であるが、左右後輪に対応する減圧リニアバルブ９２，９３は、コイル１０２に電流が供給されない間は開状態にある常開弁である。
ブレーキシリンダ２０〜２３の液圧はコイル１００，１０２への供給電流に応じた大きさに制御される。

一方、マスタ通路２６に、液通路１０８が接続され、液通路１０８にストロークシミュレータ装置１１０が設けられる。ストロークシミュレータ装置１１０は、ストロークシミュレータ１１２と常閉のシミュレータ制御弁１１４とを含み、シミュレータ制御弁１１４の開閉により、ストロークシミュレータ１１２がマスタシリンダ１２に連通させられる連通状態と遮断される遮断状態とに切り換えられる。本実施例においては、液圧ブレーキ１６〜１９がポンプ装置１４からの作動液により作動させられる状態にある場合には開状態とされ、マスタシリンダ１２からの作動液により作動させられる状態にある場合には閉状態とされる。

常開弁であるマスタ遮断弁２９，３０を図２、３に示し、常閉弁であるシミュレータ制御弁を図４、５に示す。
図２において、マスタ遮断弁２９，３０は、本体１５０，シーティング弁１５２およびソレノイド１５４を含む。
シーティング弁１５２は、本体１５０に形成された弁室１６０に設けられた弁座１６２と、弁座１６２に対して接近・離間可能な弁子１６４と、弁子１６４を弁座１６２から離間する向きに付勢するスプリング１６６とを含む。弁室１６０に開口する状態で形成されたポート１６８ａに液通路２６，２７のマスタシリンダ側が接続され、ポート１６８ｂに液通路２６，２７のブレーキシリンダ側が接続される。ポート１６８ｂは、弁子１６０が弁座１６２に着座した状態においても開状態にある。
ソレノイド１５４は、本体１５０に固定されたコイル１７０と、本体１５０に前記弁室１６０から離間した位置に形成されたプランジャ室１７２に配設されたプランジャ１７４とを含む。コイル１７０に電流が供給されるとプランジャ１７４に電磁駆動力が発生させられ、本体１５０に接近させられる。プランジャ１７４は可動プランジャなのである。
本体１５０には、弁室１６０とプランジャ室１７２との間に、これら弁室１６０，プランジャ室１７２にそれぞれ連通したガイド穴１８０が設けられる。ガイド穴１８０には、電磁駆動力伝達部材としてのシャフト１８２が配設される。本実施例においては、シャフト１８２が弁子１６４と一体的に軸方向に移動可能とされ、これらによって可動部材１８４が構成される。シャフト１８２は弁子１６４とは反対側においてプランジャ１７４に当接した状態で設けられる。

また、図３に示すように、ガイド穴１８０の内周面とシャフト１８４の外周面との間の隙間が弁室１６０とプランジャ室１７２とを連通させる連通路１９０とされる。連通路１９０の流路面積Ｓsmcは、ガイド穴１８０の横断面積からシャフト１８４の横断面積を引いた大きさとなる。弁室１６０とプランジャ室１７２との間の液圧差が同じである場合には、流路面積が大きい場合は小さい場合より連通路１９０を流れる作動液の流量が大きくなり、設定量の作動液が流れるのに要する時間が短くなる。
コイル１７０に電流が供給されない場合には、図示する状態にあり、弁子１６４が弁座１６２から離間した状態にある。プランジャ１７４の後退限度位置は、プランジャ１７４の後端部がプランジャ室１７２の内壁１９２に当接することによって規定される。
コイル１７０に電流が供給されると、プランジャ１７４に、本体１５０に接近する向きの電磁駆動力が発生させられる。プランジャ１７４が前進させられ、それによって、シャフト１８２および弁子１６４がスプリング１６６の付勢力に抗して前進させられ、弁座１６２に着座する。コイル１７０に電流が供給されなくなるとスプリング１６６の付勢力によって弁子１６４が弁座１６２から離間させられる。
このように、マスタ遮断弁２９，３０については、コイル１７０への供給電流のＯＮ・ＯＦＦ制御が行われるのであり、それによって、可動部材１８４は予め定められたストロークΔＨsmcだけ移動させられる。したがって、供給電流のＯＮ・ＯＦＦによって弁室１６０の容積変化量は決まるのであり、本実施例においては、シャフト１８２のストローク量ΔＨsmcにシャフト１８２の断面積Ｓsmcsを掛けた容積Ｖsmc＝ΔＨsmc・Ｓsmcsとなる。容積変化量は、連通路１９０を経て弁室１６０とプランジャ室１７２との間の流れる作動液量に対応するのであり、換言すれば、可動部材１８４の移動に起因する容積変化に伴って生じた場合の作動液の過不足量に対応する。なお、本実施例においては、シャフト１８２の横断面積Ｓsmcsが軸方向に対して一定であるため、弁室１６０の容積変化量とプランジャ室１７２の容積変化量とは同じになる。

したがって、連通路１９０の流路面積Ｓsmcを容積変化量Ｖsmcで割った値である比率（Ｓsmc／Ｖsmc）は過不足の是正し易さを表す値であり、比率（Ｓsmc／Ｖsmc）が小さい場合は大きい場合より是正するために流路面積がより不足していることがわかる。この意味において、比率（Ｓsmc／Ｖsmc）を流路面積指数と称することができる。流路面積指数が小さい場合は大きい場合より弁室１６０の容積変化に伴う脈動が生じ易く、異常検出に適しているといえる。また、流路面積指数が大きい場合は小さい場合より、弁室１６０の容積変化に伴う脈動が生じ難くなるが、作動音を軽減することができる。
そこで、本実施例において、マスタ遮断弁２９，３０は、流路面積指数が作動音軽減用しきい値より大きく、異常検出用しきい値より小さい大きさとされる。例えば、流路面積指数が０．３以上のものとすることが望ましく、さらに、０．５以上、０．７以上のものとすることが望ましい。また、０．８以下のものとすることが望ましく、０．６以下、０．４以下、０．２以下とすることが望ましい。

図４に示すように、シミュレータ制御弁１１４は、本体２００，シーティング弁２０２およびソレノイド２０４を含む。シーティング弁２０２は、本体２００に形成された弁室２１０に設けられた弁座２１２と、弁座２１２に対して接近・離間可能な弁子２１４と、弁子２１４を弁座２１２に着座させる向きに付勢するスプリング２１６とを含む。弁室２１０に連通する状態で設けられたポート２１８ａに液通路１０８のマスタシリンダ側が接続され、ポート２１８ｂに液通路１０８のストロークシミュレータ側が接続される。
ソレノイド２０４は、本体２００に固定されたコイル２２０と、本体２００に前記弁室２１０から離間した位置に形成されたプランジャ室２２２に配設されたプランジャ２２４とを含む。
本体２００には、弁室２１０とプランジャ室２２２とにそれぞれ連通したガイド穴２３０が設けられる。ガイド穴２３０には、電磁駆動力伝達部材としてのシャフト２３２が配設される。また、シャフト２３２はプランジャ２２４と一体的に移動可能な状態で設けられるのであり、本実施例において、弁子２１４，シャフト２３２，プランジャ２２４により可動部材２３４が構成される。図５に示すように、ガイド穴２３０の内周面とシャフト２３２の外周面との間の隙間が弁室２１０とプランジャ室２２２とを連通させる連通路２４０とされる。連通路２４０の流路面積Ｓscssは、マスタ遮断弁２９，３０における場合と同様に、ガイド穴２３０の横断面積からシャフト２３２の横断面積を引いた大きさとされる。

コイル２２０に電流が供給されない場合には、図示する状態にあり、弁子２１４が弁座２１２に着座した状態にある。コイル２２０に電流が供給されると、プランジャ２２４に後退方向の電磁駆動力が発生させられる。プランジャ２２４は本体２００の端面２４２（可動部材２３４の後退限度を規定するストッパとして機能する）に当接するまでスプリング２１６の付勢力に抗して後退させられ、それによって、シャフト２３２および弁子２１４が後退させられ、弁子２１４が弁座２０２から離間する。コイル２２０に電流が供給されなくなるとスプリング２１６の付勢力によって弁子２１４が弁座２１２に着座させられる。
このように、シミュレータ制御弁１１４においては、コイル２２０への供給電流のＯＮ・ＯＦＦ制御によって、可動部材２３４が予め定められた設定ストロークΔＨscssだけ移動させられる。本実施例においては、弁室２１０，プランジャ室２２２の容積変化量Ｖscssは同じであり、設定ストロークΔＨscssにシャフト２３２の横断面積Ｓscsssを掛けた大きさとなる（Ｖscss＝ΔＨscss・Ｓscsss）。また、流路面積指数（Ｓscss／Ｖscss）は、マスタ遮断弁２９，３０と同様に、作動音軽減用しきい値以上、異常検出用しきい値以下とされる。

常閉弁である増圧リニアバルブ８０〜８３，減圧リニアバルブ９０，９１は、構造は、おおよそ、上記シミュレータ制御弁１１４と同様のものであるが、コイル１００に供給される電流が連続的に変化させられる。弁子の弁座に対する相対位置は、これら電磁駆動力Ｆｄ、リニアバルブ前後の差圧に応じた差圧作用力Ｆｐおよびスプリングの付勢力Ｆｓの関係で決まるのであり、それによって、ブレーキシリンダの液圧が連続的に制御される。

常開弁である減圧リニアバルブ９２，９３は、構造が、上記マスタ遮断弁２９，３０と同様のものであるが、コイル１０２に供給される電流が連続的に制御される。減圧リニアバルブ９２，９３は、ブレーキシリンダ２２，２３とリザーバ６２との間に、ブレーキシリンダ２２，２３とリザーバ６２との差圧に応じた差圧作用力Ｆｐが弁子に加わる状態で設けられる。コイル１０２に電流が供給されると、電流に応じた電磁駆動力Ｆｄが弁子を弁座に着座させる向きに作用する。これらスプリングの付勢力Ｆｓおよび差圧作用力Ｆｐと、電磁駆動力Ｆｄとの関係で弁子の弁座に対する相対位置が決まるのであり、ブレーキシリンダの液圧が連続的に制御される。

液圧ブレーキ装置は、図１に示すように、ブレーキＥＣＵ３００の指令に基づいて制御される。ブレーキＥＣＵ３００は、コンピュータを主体とするもので、実行部３０２，記憶部３０４，入出力部３０６等を含む。入出力部３０６には、ストロークセンサ３１０，マスタ圧センサ３１３，３１４，ブレーキ液圧センサ３１５〜３１８，車輪速センサ３１９、液圧源液圧センサ３２０、イグニッションスイッチ３２２，車両の走行速度を検出する走行速度センサ３２４等が接続されるとともに、増圧リニアバルブ８０〜８３，減圧リニアバルブ９０，９１のコイル１００、減圧リニアバルブ９２，９３のコイル１０２、マスタ遮断弁２９，３０、シミュレータ制御弁１１４のコイル１７０，２２０が図示しないスイッチ回路を介して接続されるとともに、ポンプモータ５８が駆動回路を介して接続される。
記憶部３０４には、図６のフローチャートで表される異常検出プログラム等が格納される。

液圧ブレーキ１６〜１９を作動させる場合には、マスタ遮断弁２９，３０が閉状態とされることにより、ブレーキシリンダ２０，２１がマスタシリンダ１２から遮断され、シミュレータ制御弁１１４が開状態とされることにより、マスタシリンダ１２がストロークシミュレータ１１２に連通させられる。この状態で、増圧リニアバルブ８０〜８３、減圧リニアバルブ９０〜９３の各コイル１００，１０２への供給電流が制御されることにより、ブレーキシリンダ２０〜２３の液圧の実際値が目標値に近づく大きさに制御される。
ブレーキシリンダ２０〜２３各々の液圧の目標値は、通常制動時には、運転者によるブレーキペダル１０の操作状態に基づいて決定される。ブレーキペダル１０の操作ストロークと操作力（マスタ圧に対応）との少なくとも一方に基づいて要求制動力が求められ、要求制動力が得られるように各車輪のブレーキシリンダ２０〜２３の液圧の目標値が決定されるのである。
アンチロック制御中においては、車輪の制動スリップ状態が路面の摩擦係数に対して適した状態となるように決定され、ビークルスタビリティ制御中においては、車輪の横スリップ状態が摩擦係数に対して適した状態となるように決定される。これらの場合には、ブレーキシリンダ毎に（車輪毎に）目標値が決定される。

予め定められた異常検出条件が満たされた場合には、マスタ遮断弁２９，３０，シミュレータ制御弁１１４の異常有無の検出が行われる。異常の有無は、マスタ遮断弁２９，３０，シミュレータ制御弁１１４における可動部材１８４，２３４の移動に伴う弁室１６０，２１０の容積変化に起因する圧力変化（脈動）に基づいて検出される。
図１０に基づいてマスタ遮断弁２９，３０が正常な場合における可動部材１８４の移動に起因する弁室１６０の容積変化に伴う圧力変化について説明する。図１０に示す圧力変化は、実験値である。本実施例においては、圧力変化検出装置としてブレーキシリンダ液圧センサ３１５，３１６が利用される。
マスタ遮断弁２９，３０（以下、異常検出対象制御弁がマスタ遮断弁２９である場合について説明する。異常検出対象制御弁はマスタ遮断弁３０であっても同様である）の開状態においては、液通路２６のマスタ遮断弁２９のマスタシリンダ側の部分とブレーキシリンダ側の部分との液圧は理論的に同じである。換言すれば、圧力差が非常に小さく、０近傍の設定値以下の状態にある。開状態にあるマスタ遮断弁２９を経て液通路２６を作動液が流れることはない。マスタ遮断弁２９の前後の液圧は、大気圧であっても、大気圧より大きくてもよい。
マスタ遮断弁２９においてコイル１７０に電流が供給されると、可動部材１８４が前進させられ、弁子１６４が弁座１６２に着座させられ、弁室１６０の容積が減少し、プランジャ室１７２の容積が増加する。
弁室１６０の容積が減少することにより、弁室１６０に連通させられたブレーキシリンダ液圧センサ３１５による検出液圧は、図１０のＡに示すように、パルス状に増加する。また、弁室１６０からプランジャ室１７２に向かって作動液が流出すると、図１０のＢに示すように、ブレーキシリンダ液圧センサ３１５による検出液圧Ｐwcaは、マスタ遮断弁２９の開状態における場合の平均的な圧力（パルス状に変化する以前の平均的な圧力）Ｐwcbより低くなる。

次に、コイル１７０に電流が供給されなくなると、マスタ遮断弁２９が開状態に切り換えられて、可動部材１８４が後退させられる。弁室１６０の容積が大きくなり、プランジャ室１７２の容積が小さくなる。また、弁室１６０はマスタシリンダ１２に連通させられるため、弁室１６０，ブレーキシリンダ２０には、マスタシリンダ１２から作動液が供給される。図１０のＣが示すように、ブレーキシリンダ圧センサ３１５による検出液圧は、パルス状に増加する。また、プランジャ室１７２の容積の減少により、プランジャ室１７２から弁室１６０に作動液が供給されるため、図１０のＤが示すように、ブレーキシリンダ液圧センサ３１５による検出液圧はマスタ遮断弁２９の開閉が行われる以前の大きさ（Ｐwcb）に戻る。

このように、マスタ遮断弁２９が正常である場合に、コイル１７０に電流を供給することによりブレーキシリンダ液圧センサ３１５による検出液圧がパルス状に変化する場合の、ピーク圧力Ｐwcpとベース圧力Ｐwcbとの差ΔＰｋ（以下、パルス状変化量と称する）の大きさ、開閉の前後の平均的な圧力値の低下量ΔＰs（Ｐwcb−Ｐwca）（以下、平均圧力変化量と称する）は実験等により取得される。
本実施例においては、マスタ遮断弁２９が正常である場合に実験等により取得されたパルス状変化量ΔＰｋ、平均圧力変化量ΔＰsに基づいて異常判定しきい値ΔＰthkwc、ΔＰthswcが設定され、異常検出対象バルブについて実際に検出されたパルス状変化量ΔＰkが異常判定しきい値ΔＰthkwc以下である場合、実際に検出された平均圧力変化量ΔＰsが異常判定しきい値ΔＰthswc以下である場合には、異常検出対象バルブであるマスタ遮断弁２９の機械的な異常、すなわち、可動部材１８４が移動不能な状態にある異常であるとされる。
このように、異常判定しきい値は、マスタ遮断弁２９が正常である場合に実験等により取得された値に基づいて決まる値であり、実験等により取得された値より小さい値であり、圧力変化のバラツキ、測定誤差等を考慮して決定される。
異常は、マスタ遮断弁２９が開状態から閉状態に切り換えらた場合の圧力変化に起因して検出しても、閉状態から開状態に切り換えられた場合の圧力変化に起因して検出してもよいが、開状態から閉状態に切り換えられる場合の方が、図１０に示すように、圧力変化量が大きいため、異常の有無を正確に取得することができる。

次にシミュレータ制御弁１１４が正常である場合における圧力変化について図１１に基づいて説明する。シミュレータ制御弁１１４は常閉弁であるため、コイル２２０に電流が供給されると開状態に切り換えられる。可動部材２３４が後退させられるため、弁室２１０の容積が増加し、プランジャ室２２２の容積が減少する。弁室２１０の容積が増加する分、マスタシリンダ１２から弁室２１０に作動液が供給されるため、図１１のＡに示すように、マスタシリンダ圧センサ３１３による検出圧力がパルス状に低下する。
また、閉状態に切り換えると、弁室２１０の容積が減少し、プランジャ室２２２の容積が増加する。マスタシリンダ圧センサ３１３による検出圧力はパルス状に増加する。マスタシリンダ１２（液通路２６）は、シミュレータ制御弁１１４の閉状態において弁室２１０からに遮断されるため、この状態において、弁室２１０とプランジャ室２２２との間の作動液の流れの影響を受けることはない。
この場合においても、実験等により取得されたパルス状変化量ΔＰkmcに基づいてシミュレータ制御弁１１４の異常検出しきい値ΔＰthkmcが設定される。

異常検出は、予め定められた異常検出条件が満たされた場合に実行される。本実施例においては、a)車両が停止状態にあること、b)車両の走行速度が設定値以下であること、c)イグニッションスイッチ３２２がＯＮ状態とＯＦＦ状態との間で切り換えられたことの少なくとも１つが満たされた場合、あるいは、a)〜c)の少なくとも１つが満たされ、かつ、d)異常検出対象である電磁制御弁（マスタ遮断弁２９，３０、シミュレータ制御弁１１４）の作動回数が予め定められた設定回数に達したこと（設定回数に達した後にリセットする場合に、設定回数に達する毎）、e)車両の走行距離が設定距離に達したこと（走行距離が設定距離に達するとリセットする場合に設定距離に達する毎）の少なくとも一方が満たされた場合に、異常検出条件が成立したとされる。そして、開状態にあるマスタ遮断弁２９，３０（本実施例においては、マスタ遮断弁２９を異常検出対象バルブとする）を閉状態として、それに伴う圧力変化に起因してマスタ遮断弁２９の異常の有無を検出し、閉状態にあるシミュレータ制御弁１１４を開状態として、それに伴う圧力変化に起因してシミュレータ制御弁１１４の異常の有無を検出する。

異常検出プログラムは、予め定められた設定時間毎に実行される。ステップ１（以下、Ｓ１と略称する。他のステップについても同様とする）において、異常検出条件が満たされるか否かが判定される。異常検出条件が満たされた場合には、Ｓ２において、マスタ遮断弁２９のコイルに電流が供給される。マスタ遮断弁２９が正常である場合には、マスタ遮断弁２９は閉状態に切り換えられ、可動部材１８４がスプリング１６６の付勢力に抗して移動させられ、弁子１６４が弁座１６２に着座させられる。Ｓ３において、液通路２６に設けられたブレーキシリンダ液圧センサ３１５による検出液圧が取得される。ブレーキシリンダ液圧センサ３１５による検出値は、予め定められた設定時間の間、取得される。Ｓ４において、実際のパルス状変化量ΔＰkが異常判定しきい値ΔＰthkwcより大きいか否かが判定される。異常判定しきい値ΔＰthkwcより大きい場合には、可動部材１８４が実際に移動したと考えられるため、Ｓ５において、マスタ遮断弁２９が正常であるとされる。また、異常判定しきい値ΔＰthkwc以下である場合には、可動部材１８４が実際に移動しなかったと考えられるため、Ｓ６において、マスタ遮断弁２９が異常であるとされる。

次に、Ｓ７において、シミュレータ制御弁１１４のコイル２１０に電流が供給される。シミュレータ制御弁１１４が正常である場合には、可動部材２３４が移動させられ、シミュレータ制御弁１１４が開状態とされる。可動部材２３４の移動により弁室２１０の容積が増加する。その後、Ｓ８において、予め定められた設定時間の間、液通路２６に設けられたマスタシリンダ液圧センサ３１３による検出値が取得される。Ｓ９において、実際のパルス状変化量ΔＰkの絶対値が異常判定しきい値ΔＰthkmcより大きいか否かが判定される。異常判定しきい値ΔＰthkmcより大きい場合には、可動部材２３４が実際に移動されたと考えられるため、Ｓ１０において、シミュレータ制御弁１１４が正常であるとされ、異常判定しきい値ΔＰthkmc以下である場合は、コイル２２０に電流が供給されたにもかかわらず可動部材２３４が移動しないと考えられるため、Ｓ１１において、シミュレータ制御弁１１４が異常であるとされる。

このように、本実施例においては、マスタ遮断弁２９、シミュレータ制御弁１１４における可動部材１８４，２３４の移動に起因する弁室１６０，２１０の容積変化に伴う圧力変化に基づいて異常の有無が検出される。実際のパルス状変化量が異常判定しきい値より大きい場合に正常であるとされ、異常判定しきい値以下である場合に異常であるとされるのである。
また、シミュレータ制御弁１１４の異常がマスタ遮断弁２９の閉状態において検出されるため、可動部材２３４の移動に起因する弁室２１０の容積変化に伴う圧力変化をより確実に取得することができる。
さらに、前後の圧力差が大きい状態において、作動液の流れを利用して常開弁としてのマスタ遮断弁２９，３０の異常を検出するためには、例えば、a)マスタシリンダ１２に液圧が発生している状態において、マスタ遮断弁２９，３０を閉状態として、減圧リニアバルブ９０，９２を開状態としてブレーキシリンダ２０，２１の液圧を大気圧とした後に、減圧リニアバルブ９０，９２を閉状態として、マスタ遮断弁２９，３０を開状態としたり、b)マスタシリンダ１２に液圧が発生していない状態において、マスタ遮断弁２９，３０を閉状態とし、ポンプ装置１４を利用してブレーキシリンダ２０，２１の液圧を高くして、その後に、マスタ遮断弁２９，３０を開状態としたりする必要がある。それに対して、本実施例におけるように、可動部材１８４の移動に起因する弁室１６０の容積変化に伴う圧力変化を利用して異常の有無が検出されるようにすれば、マスタ遮断弁２９，３０のコイル１７０に電流を供給することによって簡単に異常の有無を検出することができる。また、異常検出に要する時間を短縮することもできる。

以上のように、本実施例においてブレーキＥＣＵ３００の図６のフローチャートで表される異常検出プログラムを記憶する部分、実行する部分等により異常有無検出部が構成される。異常有無検出部は、ピーク値依拠異常有無検出部でもある。また、異常有無検出部のうちの、Ｓ２〜６を記憶する部分、実行する部分等によりマスタ遮断弁異常有無検出部が構成され、Ｓ７〜１１を記憶する部分、実行する部分等によりシミュレータ制御弁異常有無検出部が構成される。また、図６のフローチャートのＳ２，７を記憶する部分、実行する部分等により供給電流制御部が構成される。

なお、上記実施例においては、マスタ遮断弁２９の異常が検出された後に、マスタ遮断弁２９を閉状態に保った状態でシミュレータ制御弁１１４の異常が検出されたが、マスタ遮断弁２９の異常検出とシミュレータ制御弁１１４の異常検出とが択一的に行われるようにすることができる。
例えば、マスタ遮断弁２９の異常検出とシミュレータ制御弁１１４の異常検出とが、異常検出条件が満たされた場合に交互に行われるようにした場合等、その都度、決められた電磁制御弁の異常が検出されることになる。
図７のフローチャートにおいて、異常検出条件が満たされた場合には、Ｓ１ｍにおいて、異常検出対象バルブがマスタ遮断弁２９であるかシミュレータ制御弁１１４であるかが判定される。異常検出対象バルブがマスタ遮断弁２９である場合には、Ｓ２以降において、上記実施例における場合と同様に、マスタ遮断弁２９の異常が検出され、異常検出対象バルブがシミュレータ制御弁１１４である場合には、Ｓ７以降において、上記実施例における場合と同様に、シミュレータ制御弁１１４の異常検出が行われる。

また、上記各実施例においては、パルス状変化量ΔＰkに基づいて異常の有無が検出されたが、平均圧力変化量ΔＰsに基づいて異常の有無が検出されるようにすることができる。さらに、異常検出条件としてブレーキスイッチ３１０がＯＦＦ状態からＯＮ状態に切り換えられたこととすることができる。
図８のフローチャートのＳ１ａにおいて、ブレーキスイッチ３１０がＯＦＦ状態からＯＮ状態に切り換わったか否かが判定される。切り換わったことが検出された場合に、Ｓ２ｍにおいて、ブレーキシリンダ液圧が予め定められた設定時間の間取得されて、平均的な圧力値＜Ｐwcb＞が取得される。Ｓ２において、マスタ遮断弁２９のコイル１７０に電流が供給される。Ｓ３ａにおいて、ブレーキシリンダ液圧が予め定められた設定時間の間取得され、パルス状に変化した後の平均的な圧力値＜Ｐwca＞が取得される。そして、Ｓ４ａにおいて、これらの差である平均圧力変化量（ΔＰs＝＜Ｐwcb＞−＜Ｐwca＞）が異常判定しきい値ΔＰthsより大きいか否かが判定される。異常判定しきい値ΔＰthsより大きい場合にはＳ５においてマスタ遮断弁２９が正常であるとされ、異常判定しきい値ΔＰths以下である場合にはＳ６においてマスタ遮断弁２９が異常であるとされる。
以下、シミュレータ制御弁１１４の異常有無検出については、上記実施例における場合と同様に行われる。

本実施例においては、ブレーキスイッチ３１０がＯＦＦ状態からＯＮ状態に切り換えられたことをトリガとして異常検出が行われる。ブレーキスイッチ３１０がＯＦＦ状態からＯＮ状態に切り換わった当初においては、マスタシリンダ１２に液圧が発生していない状態であり、本実施例における異常検出は、マスタシリンダ１２に液圧が発生しておらず、マスタ遮断弁２９の前後の液圧差が無視できる状態で行われるのである。
また、運転者によってブレーキペダル１０が操作される毎に異常検出が行われることになるが、システムが正常である場合には、前述のように、ブレーキ作動の開始時に、マスタ遮断弁２９，３０が閉状態とされ、シミュレータ制御弁１１４が開状態とされる。このように、異常検出のための作動とブレーキ作動開始時の作動とは同じである。したがって、異常有無の検出のために、マスタ遮断弁２９，３０、シミュレータ制御弁１１４を特別に作動させる必要がなくなり、その分、消費電力の低減を図ることが可能となる。

なお、上記実施例においては、コイル１７０に電流が供給される以前のブレーキシリンダ液圧の平均的な圧力値＜Ｐwcb＞とコイル１７０に電流が供給された後のパルス状の変化の後の平均的な圧力値＜Ｐwca＞との差が平均圧力変化量ΔＰsとされたが、平均圧力変化量ΔＰsは、コイル１７０に電流が供給された後のパルス状の変化が生じる前の平均的な圧力値＜Ｐwcb＞とパルス状の変化が生じた後の平均的な圧力値＜Ｐwca＞との差として取得することもできる。
また、本実施例においては、異常検出条件を第１実施例と同様な条件とすることもできるのであり、例えば、イグニッションスイッチがＯＮ状態とＯＦＦ状態とに切り換わったことをトリガとして異常検出が行われるようにすることができる。
本実施例において、ブレーキＥＣＵ３００の図８のフローチャートで表される異常検出プログラムのＳ２ｍ〜６を記憶する部分、実行する部分等により平均圧力依拠異常有無検出部が構成される。

さらに、マスタ遮断弁２９、シミュレータ制御弁１１４の異常のみならず、液通路の液漏れ等の異常も合わせて検出することもできる。
図９のフローチャートにおいて、異常検出条件が成立した場合には、Ｓ５１〜５５において、上記実施例における場合と同様に、マスタ遮断弁２９のコイル１７０に電流が供給され、パルス状変化量ΔＰｋが異常判定しきい値ΔＰthkwcより大きいか否かが判定される。異常判定しきい値ΔＰthkwcより大きい場合には、Ｓ５４において、異常判定フラグが０とされ、異常判定しきい値ΔＰthkwc以下である場合には、Ｓ５５において異常判定フラグが１とされる。異常判定フラグが０である場合には、マスタ遮断弁２９が正常であることがわかる。異常判定フラグが１である場合には、マスタ遮断弁２９の異常、液通路２６の液漏れ、減圧リニアバルブ９０の開故障の可能性がある。ブレーキシリンダ液圧センサ３１５によって脈動が検出されないのは、液通路２６の液漏れ、減圧リニアバルブ９０の開故障等、閉空間が形成されていない可能性があるからである。

次に、Ｓ５６〜５８において、シミュレータ制御弁１１４のコイル２２０に電流が供給され、パルス状変化量の絶対値｜ΔＰk｜が異常判定しきい値より大きいか否かが判定される。異常判定しきい値より大きく、シミュレータ制御弁１１４が正常であると判定された場合には、さらに、Ｓ５９において、異常判定フラグが０であるか１であるかが判定される。
異常判定フラグが０である場合には、Ｓ６０において、マスタ遮断弁２９もシミュレータ制御弁１１４も正常であるとされる。異常判定フラグが１である場合には、Ｓ６１において、シミュレータ制御弁１１４が正常であるが、減圧リニアバルブ９０の開故障、液通路２６の漏れであるとすることができる。この場合には、マスタ遮断弁２９が正常であると考えることができる。シミュレータ制御弁１１４が正常である場合には、マスタ遮断弁２９は閉状態にあった可能性が高いからであり、Ｓ５５において、ブレーキシリンダ液圧センサ３１５によって脈動が検出されないのは、液通路２６における液漏れ、減圧リニアバルブ９０の開故障であると考えられるからである。
パルス状変化量の絶対値｜ΔＰk｜が異常判定しきい値以下であり、シミュレータ制御弁１１４が異常であるとされた場合には、Ｓ６２において、異常判定フラグが０であるか１であるかが判定される。
異常判定フラグが０である場合には、Ｓ６３において、マスタ遮断弁２９が正常であるが、シミュレータ制御弁１１４が異常であるとされる。異常判定フラグが１である場合には、Ｓ６４において、マスタ遮断弁２９が異常であるとされる。シミュレータ制御弁１１４の開閉に伴う脈動が検出されないのは、マスタ遮断弁２９が開状態に保たれたままであると考えられるからである。
このように、本実施例においては、マスタ遮断弁２９、シミュレータ制御弁１１４の異常のみならず、液通路２６の漏れ、減圧リニアバルブ９０の開故障等も検出することができる。

なお、上記実施例において、マスタ遮断弁２９の異常の有無については、パルス状変化量に基づくのではなく、平均圧力変化量に基づいて検出することもできる。
また、上記各実施例においては、マスタ遮断弁２９の異常の有無が検出されたが、マスタ遮断弁３０の異常の有無も同様に検出することができる。
さらに、上記各実施例においては、開状態にあるマスタ遮断弁２９を閉状態に切り換える場合、閉状態にあるシミュレータ制御弁１１４を開状態に切り換える場合の圧力変化に基づいて異常の有無が検出されたが、閉状態にあるマスタ遮断弁２９を開状態に切り換える場合、開状態にあるシミュレータ制御弁１１４を閉状態に切り換える場合にも同様に実施することができる。
また、パルス状変化量と、平均圧力変化量との両方に基づいて異常の有無が検出されるようにすることもできる。例えば、これらの両方に基づいて正常であるとされた場合にマスタ遮断弁２９が正常であるとし、これらのいずれか一方に基づいて異常であるとされた場合に、マスタ遮断弁２９が異常であるとするのである。
さらに、上記実施例においては、異常検出対象バルブがマスタ遮断弁２９，３０およびシミュレータ制御弁１１４等の電磁開閉弁とされたが、異常検出対象バルブを、増圧リニアバルブ８０〜８３、減圧リニアバルブ９０〜９３等のリニアバルブとすることもできる。この場合には、常閉弁である増圧リニアバルブ８０〜８３，減圧リニアバルブ９０，９１に最大の電流を供給することにより閉状態から開状態に切り換えたり、常開弁である減圧リニアバルブ９２，９３に最大の電流を供給することにより開状態から閉状態に切り換えたりして、その場合の圧力変化に基づいて上記各実施例における場合と同様に異常を検出することができる。
また、最大の電流を供給するのではなく、予め定められた電流を供給することによっても同様に異常を検出することができる。リニアバルブにおいては、可動部材の移動ストロークが供給電流量等に応じて決まるため、供給電流量に応じて弁室の容積変化量を取得することができ、それに応じた圧力変化に基づいて異常の有無が検出されるようにすることができる。
さらに、上記実施例においては異常判定しきい値が、正常な電磁制御弁において、コイルへの供給電流が制御された場合の圧力変化が実験により取得され、実験により取得された圧力変化に基づいて設定されるようにされていたが、電磁制御弁の構造等で決まる圧力変化の理論値に基づいて設定されるようにすることもできる。

また、上記実施例においては、マスタ遮断弁２９，３０において、弁室１６０とプランジャ室１７２との連通路１９０が、ガイド穴１８０の内周面とシャフト１８２の外周面との間の隙間によって形成されるようにされていたが、そのようにすることは不可欠ではない。
図１２に示すマスタ遮断弁３４８において、ガイド穴１８０に配設されたシャフト３５０に貫通穴３５２が設けられる。本実施例においては、シャフト３５０の外周側の隙間３５４と貫通穴３５２とによって連通路３５６が構成される。本実施例によれば、貫通穴３５２の内径の大きさを調整することによって連通路３５６の流路面積を自由に調整することができる。また、ガイド穴１８０の横断面積を大きくすることなく、連通路３５６の流路面積を大きくすることができ、マスタ遮断弁３４８の開閉時の脈動を低減することができ、作動音を低減することができる。
また、図１３に示すマスタ遮断弁３５８においては、シャフト３６０の外周面に軸方向に延びる切欠３６２が形成される。本実施例においては、シャフト３６０の外側面とガイド穴１８０の内周面との間の隙間３６４が連通路とされる。本実施例によれば、切欠３６２の大きさを調整することによって連通路３６４の流路面積の大きさを調整することができる。
さらに、図１４に示すマスタ遮断弁３６８においては、シャフト３７０の横断面形状が六角形状とされる。シャフト３７０が横断面形状を円とする場合より連通路３７２の流路面積を大きくすることができる。なお、シャフト３７０の横断面形状は六角形状に限らず、三角形状、四角形状等の多角形状とすること等ができる。
また、図１５に示すマスタ遮断弁３７８において、シャフト３８０の横断面形状が、互いに対向する位置に面取りが施された形状とされる。
なお、図１３〜１５の態様は、シミュレータ制御弁１１４にも適用することができる。

その他、液圧ブレーキに限らず、エアブレーキに適用したり、液圧ブレーキ装置以外のサスペンションシステム等に適用したりすることができる等本発明は、前述に記載の態様の他、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した態様で実施することができる。

本発明の一実施例である異常検出装置を含むブレーキ装置の全体を表す図である。 上記異常検出装置によって異常が検出される異常検出対象バルブの断面図である。 図２のＡＡ断面図である。 上記異常検出装置によって異常が検出される別の異常検出対象バルブの断面図である。 図４のＢＢ断面図である。 上記異常検出装置の記憶部に記憶された異常検出プログラムを表すフローチャートである。 上記異常検出装置の記憶部に記憶された別の異常検出プログラムを表すフローチャートである。 上記異常検出装置の記憶部に記憶されたさらに別の異常検出プログラムの一部を表すフローチャートである。 上記異常検出装置の記憶部に記憶された別の異常検出プログラムを表すフローチャートである。 上記異常検出制御対象バルブとしてのマスタ遮断弁が正常である場合の圧力変化の状態を示す図である。 上記異常検出制御対象バルブとしてのシミュレータ制御弁が正常である場合の圧力変化の状態を示す図である。 上記マスタ遮断弁とは別の態様のマスタ遮断弁のＡＡ断面図である。 上記マスタ遮断弁とは別の態様のマスタ遮断弁のＡＡ断面図である。 上記マスタ遮断弁とは別の態様のマスタ遮断弁のＡＡ断面図である。 上記マスタ遮断弁とは別の態様のマスタ遮断弁のＡＡ断面図である。

符号の説明

２９，３０，３４８，３５８，３６８，３７８：マスタ遮断弁 １１４：シミュレータ制御弁 １６０：弁室 １７０：コイル １７２：プランジャ室 １８４：可動部材 １９０：連通路 ２１０：弁室 ２２０：コイル ２２２：プランジャ室 ２３４：可動部材 ２４０：連通路 ３００：ブレーキＥＣＵ ３１０：ブレーキスイッチ ３１３，３１４：マスタシリンダ圧センサ ３１５，３１６：ブレーキシリンダ圧センサ

Claims (9)

1. コイルへの電流の供給によって発生させられる電磁駆動力により可動部材が移動させられて開閉する電磁制御弁の異常を検出する異常検出装置であって、
   前記電磁制御弁の弁室の高圧側と低圧側との少なくとも一方の側の圧力の変化を検出する圧力変化検出装置と、
   前記電磁制御弁の前後の圧力差が０近傍の設定値以下であり、これらの圧力差を無視できる状態で、前記コイルへの供給電流を制御する供給電流制御部と、
   その供給電流制御部によって前記コイルへの供給電流が制御された場合に、前記圧力変化検出装置によって検出された圧力変化が、前記可動部材の移動に起因する前記弁室の容積変化に伴う圧力変化より小さい場合に、前記電磁制御弁が異常であるとする異常有無検出部と
   を含むことを特徴とする異常検出装置。
2. 前記異常有無検出部が、前記圧力変化検出装置によって検出されたパルス状の圧力変化のベース圧力とピーク圧力との差の絶対値が前記弁室の容積変化に起因するベース圧力とピーク圧力との差の絶対値より小さい場合に、前記電磁制御弁が異常であるとするピーク値依拠異常有無検出部を含む請求項１に記載の異常検出装置。
3. 前記電磁制御弁が、
   (i)本体と、
   (ii)(a)その本体に形成された前記弁室に設けられた弁座と、(b)その弁座に対して接近・離間可能に設けられた弁子と、(c)前記電磁駆動力が加えられない状態における前記弁子の弁座に対する相対位置を規定するスプリングとを含むシーティング弁と、
   (iii)前記コイルを含むとともに、前記本体の前記弁室から離間した位置に形成されたプランジャ室に配設され、前記電磁駆動力が発生させられるプランジャを含むソレノイドと、
   (iv)前記本体の前記プランジャ室と前記弁室との間に形成されたガイド穴に配設され、前記弁子に前記電磁駆動力を伝達するとともに、前記弁子とともに前記可動部材を構成する電磁駆動力伝達部材と
   を含む請求項１または２に記載の異常検出装置。
4. 前記電磁制御弁における前記プランジャ室と前記弁室とを連通させる連通路の流路面積の前記可動部材の移動に伴う前記弁室の容積変化量に対する比率が設定値以下とされたものである請求項３に記載の異常検出装置。
5. 前記電磁制御弁が、前記コイルへの供給電流のＯＮ・ＯＦＦにより前記可動部材が予め定められた設定ストローク移動させられる電磁開閉弁であり、前記流路面積の前記可動部材の前記設定ストロークの移動に伴う前記弁室の設定容積変化量に対する比率が設定値以下となるように構成されたものである請求項３または４に記載の異常検出装置。
6. 前記電磁制御弁が、前記ブレーキ操作部材の操作力に応じた液圧を発生させるマニュアル液圧源と、液圧により車輪の回転を抑制する液圧ブレーキのブレーキシリンダとの間に設けられた常開の電磁開閉弁であるマスタ遮断弁であり、前記異常有無検出部が、前記マスタ遮断弁に含まれる前記コイルへの供給電流が前記供給電流制御部によって制御された場合の前記圧力変化検出装置による圧力変化に基づいて前記マスタ遮断弁の異常の有無を検出するマスタ遮断弁異常有無検出部を含む請求項１ないし５のいずれか１つに記載の異常検出装置。
7. 前記電磁制御弁が、前記ブレーキ操作部材の操作力に応じた液圧を発生させるマニュアル液圧源と、そのマニュアル液圧源との間で、前記ブレーキ操作部材の操作に伴って作動液の授受を行い、前記ブレーキ操作部材に、前記操作力に応じた反力を付与するストロークシミュレータとの間に設けられた常閉の電磁開閉弁であるシミュレータ制御弁であり、
   前記異常有無検出部が、前記シミュレータ制御弁に含まれる前記コイルへの供給電流が前記供給電流制御部によって制御された場合の前記圧力変化検出装置による圧力変化に基づいて前記シミュレータ制御弁の異常の有無を検出するシミュレータ制御弁異常有無検出部を含む請求項１ないし５のいずれか１つに記載の異常検出装置。
8. 前記異常有無検出部が、液圧により車輪の回転を抑制する液圧ブレーキのブレーキシリンダと前記マニュアル液圧源との間に設けられた常開の電磁開閉弁であるマスタ遮断弁の閉状態において、前記シミュレータ制御弁の異常の有無を検出するブレーキシリンダ遮断時異常有無検出部を含む請求項７に記載の異常検出装置。
9. 前記異常有無検出部が、前記圧力変化検出装置によって、前記電磁制御弁が開状態から閉状態に切り換わるように前記コイルへの供給電流が制御された後の平均的な圧力が、前記コイルへの供給電流が制御される前の平均的な圧力より低くなったことが検出されない場合に、前記電磁制御弁が異常であるとする平均圧力依拠異常有無検出部を含む請求項１ないし８のいずれか１つに記載の異常検出装置。

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