JP2004237982A - 液圧ブレーキ装置、作動特性取得装置,制御弁検査装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 減圧リニアバルブ前後の差圧をPw1とし、ソレノイドに印加する電圧を漸増させる。印加電圧が最小開弁電圧より小さい間は、減圧リニアバルブに作動液は流れないが、最小開弁電圧Vr1に達すると、作動液が流れ、差圧が小さくなる。作動液が流れさせられた時点における印加電圧を検出すれば、最小開弁電圧を取得することができ、これら最小開弁電圧と差圧との関係を作動特性とすることができる。リニアバルブ装置を、個別に取得された作動特性に基づいて制御すれば、すべてのリニアバルブ装置を一律の作動特性に基づいて制御する場合に比較して、ブレーキシリンダの液圧の制御精度の低下を抑制することができる。
【選択図】 図5
Description
しかし、個々の液圧制御弁には作動特性のバラツキがあり、これを無視し得ない場合がある。構成部材の寸法誤差,弾性部材のばね定数のバラツキ等に起因する作動特性のバラツキがあり、励磁電流が同じであっても制御液圧が同じになるとは限らないのである。それにもかかわらず、すべての液圧制御弁が一律に制御されると、所望の液圧制御精度が得られない事態が発生する場合がある。
以上は、液体の圧力を励磁電流に応じた大きさに制御する液圧制御弁について説明したが、液体の流量を励磁電流に応じた大きさに制御する流量制御弁に関しても同様のことが言える。また、流体が液体ではなく気体である場合でも同様である。
本項に記載の液圧ブレーキ装置においては、制御弁個々について作動特性を取得し、取得した作動特性(以下、個別取得作動特性と称する)に基づいて制御弁が制御されるため、すべての制御弁が一律の作動特性に基づいて制御される場合に比較して、作動液の液圧あるいは作動液の流量の制御精度を向上させることができ、ブレーキシリンダの液圧の制御精度を向上させることができる。
制御弁の作動特性は、制御弁の本来の目的である作動が不要である時期に取得されるようにしたり、制御弁が本来の目的である制御作動を行っている間に取得されるようにしたりすることができる。制御弁の本来の作動が不要である時期に制御弁の作動特性が取得されるようにする場合には、制御弁を作動特性の取得に適した形態で作動させることが可能である。制御弁が本来の制御作動を行っている間に作動特性が取得されるようにする場合には、供給電力の変化勾配を通常制御中における場合より小さくすることが望ましい場合が多い。例えば、作動特性が、作動液が流れ始めた状態と供給電力とに基づいて取得される場合には、作動液が流れ始める状態を精度よく検出するために供給電力を急変させるより漸変させる方がよいのである。作動特性を取得する具体的な方法については、実施形態において詳述する。
本項に記載の作動特性取得装置においては、制御弁各々についての作動特性が、制御弁における流体の流れ状態と供給電力とに基づいて取得される。制御弁は個々にバラツキがあり、作動特性が同じであるとは限らないため、個別取得作動特性に応じた制御を行えば、作動特性が一律であると見なして制御を行う場合に比較して、流体の圧力または流量の制御精度を向上させることができる。また、後述するように、個別取得作動特性に基づいて制御弁の適否を判定し、不適当な制御弁を廃棄し、あるいは直して使用し、あるいは特別な制御を行って使用すれば、複数の制御弁の群全体としての信頼性を向上させることができる。
ここにおいて、制御弁は流量制御弁であっても、圧力制御弁であってもよく、シーティング弁であっても、スプール弁であってもよい。
また、流れ状態取得装置は、流体が一定の流量で流れていることを取得する定常流れ状態取得装置を含むものであっても、流体の流量が変化したこと(流れ始めたこと,流れが停止したことを含む)を取得する過渡流れ状態取得装置を含むものであってもよい。流れ状態取得装置は、流体の流量や流量変化量を取得する流量取得装置や流量変化量取得装置を含むものであってもよい。さらに、制御弁の両側における圧力,圧力変化,圧力差,圧力差変化等を取得する圧力取得装置,圧力変化取得装置,圧力差取得装置,圧力差変化取得装置等を含むものとすることも可能である。特に、制御弁の高圧側と低圧側とのいずれか一方の側の圧力が一定の場合には、他方の側の圧力を検出すれば、流体の流れ状態を検出することができるため、その他方の側の圧力を検出する圧力検出装置を流れ状態取得装置とすることもできる。
作動特性は、例えば、設定流量の流体が流れている状態とその状態における供給電力とに基づいて取得したり、流体が流れ始める状態とその状態における供給電力とに基づいて取得したりすることができる。制御弁が、シーティング弁を含むものであり、弁子に作用する差圧作用力と、供給電力に応じた電磁駆動力との合力が、スプリングの弾性力より大きくなると、流体が流れさせられる場合には、この流体が流れ始めた状態における、差圧と供給電力との関係を作動特性とすることができる。
本項に記載の作動特性取得装置は、制御弁を含む装置内に設けても、装置外の製造工場等に設けてもよい。装置内に設ければ、制御弁の作動特性を所望の時期に取得することが可能となる。例えば、作動特性が経時的に変化しても、その変化後の作動特性を取得することができるのであり、変化後の作動特性に基づいて制御弁を制御すれば、圧力制御精度または流量制御精度を向上させることができる。また、作動特性取得装置を装置外に設ける場合には、例えば、制御弁を装置に組み付ける前に各々の作動特性を取得することができる。この場合には、制御弁を装置に組み付ける前に、個別取得作動特性に基づいて制御弁の適否を判定することが可能となる。
前記ホイールシリンダに接続され、作動液の液圧と流量との少なくとも一方を供給電力に応じた大きさに制御可能な制御弁と、
その制御弁の実際の作動特性を取得する作動特性取得装置と、
その作動特性取得装置によって取得された作動特性に基づいて前記制御弁への供給電力を制御することによって前記ホイールシリンダの液圧を制御する液圧制御装置と
を含むことを特徴とする液圧ブレーキ装置。
(2)前記作動特性取得装置が、(a)前記制御弁における作動液の流れ状態を取得する流れ状態取得装置と、(b)その流れ状態取得装置によって取得された流れ状態と前記供給電力とに基づいて前記作動特性を取得する作動特性取得手段とを含む(1)項に記載の液圧ブレーキ装置。
制御弁は、電磁力付与装置を含み、その電磁力付与装置への供給電力により開状態にされるものとすることができる。
(3)前記流れ状態取得装置が、前記制御弁において、作動液の流れが始まったことと流れが停止したこととの少なくとも一方を取得するものであり、
前記作動特性取得手段が、前記流れ状態取得装置によって取得された前記少なくとも一方とその少なくとも一方が取得された時点の前記供給電力とに基づいて前記作動特性を取得するものである(2)項に記載の液圧ブレーキ装置。
(4)前記流れ状態取得装置が、前記制御弁の高圧側と低圧側とのいずれか一方に設けられた液圧センサを含み、その液圧センサによって検出された液圧が設定量以上変化した場合に、その制御弁において、作動液の流れが始まったことと流れが停止したこととの少なくとも一方を取得するものである(3)項に記載の液圧ブレーキ装置。
(5)前記制御弁が、弁座と、その弁座に対して接近・離間可能な弁子と、その弁子にその弁子を前記弁座に接近させる向きの弾性力を付与するスプリングと、供給電力に応じた電磁駆動力を弁子に弁子が弁座から離間する向きに付与する電磁力付与装置とを備えたシーティング弁を含むとともに、その制御弁が、その制御弁の高圧側と低圧側との差圧に応じた差圧作用力が、前記弁子に、その弁子を前記弁座から離間させる向きに作用する状態で設けられ、前記作動特性取得手段が、前記供給電力を変化させ、前記シーティング弁において作動液が流れ始めた時点における前記供給電力と前記差圧との関係を前記作動特性として取得するものである(2)項ないし(4)項のいずれか1つに記載の液圧ブレーキ装置。
(6)前記制御弁が、弁座と、その弁座に対して接近・離間可能な弁子と、その弁子にその弁子を前記弁座に接近させる向きの弾性力を付与するスプリングと、供給電力に応じた電磁駆動力を弁子に弁子が弁座から離間する向きに付与する開弁力付与装置とを含み、前記供給電力の制御により、前記弁子の弁座に対する離間距離を制御可能なシーティング弁を含む(2)項ないし(5)項のいずれか1つに記載の液圧ブレーキ装置。
制御弁の高圧側と低圧側との差圧に応じた差圧作用力が、弁子を弁座から離間させる向きに作用する場合には、この差圧作用力と電磁駆動力との和がスプリングの弾性力より大きい間、弁子は弁座から離間させられる。この場合における離間距離は、差圧作用力と、電磁駆動力と、スプリングの弾性力との関係で決まり、その離間距離に応じた開口面積(流路面積)で作動液の流れが許容されることになる。供給電力に応じた電磁駆動力が大きい場合は、差圧作用力が小さくても、弁子は弁座から離間させられ、作動液の流れが許容される。差圧作用力が大きい場合は、電磁駆動力が小さくても、弁子を弁座から離間させることができる。
ここで、作動特性を、シーティング弁において作動液が流れ始めた状態における、差圧と供給電力との関係とすることができ、この作動液を流れ始めさせるのに必要な供給電力を最小開弁電力と称することができる。
また、制御弁を、弁座と、その弁座に対して接近・離間可能な弁子と、その弁子を弁座に接近させる向きに供給電力に応じた電磁駆動力を付与する閉弁力付与装置とを含むシーティング弁を含むものとすることもできる。弁子に作用する差圧作用力が電磁駆動力より大きい間、弁子が弁座から離間させられる。この制御弁に、さらに、弁子を弁座に接近させる向きの弾性力を付与するスプリング等の弾性部材を設けた場合には、差圧作用力が、弾性部材の弾性力と電磁駆動力との合力より大きい間、弁子が弁座から離間させられることになる。
(7)前記作動特性取得手段が、前記シーティング弁において、前記差圧が互いに異なる大きさである場合の、前記作動液が流れ始めた時点における前記差圧と前記供給電力との複数の組を前記作動特性として取得するものである(5)項または(6)項に記載の液圧ブレーキ装置。
(8)前記制御弁が、軸方向に延びる弁孔の内周面の軸方向に隔たった位置に2つ以上のポートが開口させられた制御弁本体と、その制御弁本体の弁孔に摺動可能に嵌合され、前記ポート間の流体の流れを許容する許容位置と、作動液の流れを阻止する阻止位置とに移動可能なスプールと、そのスプールに供給電力に応じた電磁駆動力を付与する電磁駆動力付与装置と、スプールに電磁駆動力とは逆向きに弾性力を付与する弾性部材と前記2つのポートの少なくとも一方の圧力に基づく圧力作動力をスプールに電磁駆動力とは逆向きに付与する圧力作動力付与装置との少なくとも一方とを含み、前記供給電力を制御することにより前記スプールの移動距離を制御し、前記作動液の流れ状態を制御するスプール弁を含む(1)項ないし(4)項のいずれか1つに記載の液圧ブレーキ装置。
スプールは上記弾性力と圧力作動力との少なくとも一方と電磁駆動力とによって移動させられ、その移動距離に応じた流れ状態で作動液が流れさせられる。
上記圧力作動力付与装置を、スプールに、複数のポートのうちの制御ポートの圧力である制御圧力に応じた制御圧作動力を付与する制御圧作動力付与装置を含むものとすることができ、この場合には、スプールが、制御圧作動力と、電磁駆動力との関係で移動させられ、制御圧力が制御されることになる。また、スプールに電磁駆動力とは逆向きに弾性力を付与する弾性部材が設けられた場合には、電磁駆動力と弾性力との関係でスプールが移動させられることになる。スプールに電磁駆動力,弾性力,圧力作動力の3つが付与される場合には、これら3つの関係でスプールが移動させられる。この場合、弾性力と圧力作動力とが共に電磁駆動力と逆向きであることは不可欠ではなく、少なくとも一方が逆向きであればよい。さらに、上記3力以外の力が付与されてもよい。
制御弁装置は、本項に記載のスプール弁を含むものであっても、シーティング弁を含むものであってもよいが、シーティング弁を含むものとすることが望ましい。スプール弁においては遮断状態においても僅かな液漏れが生じ易いが、シーティング弁においては生じないからである。スプール弁を含む制御弁装置が、高圧部としてのマスタシリンダと低圧部としてのホイールシリンダとの間に設けられる場合には、スプール弁における液漏れに起因して、マスタシリンダにおいて加圧ピストンが前進端位置に達するボトミングが生じ、液圧が低下するおそれがある。それに対して、シーティング弁においては実質的な液漏れは生じないため、マスタシリンダとホイールシリンダとの間に設けても、ボトミング発生の恐れがないのである。ただし、スプール弁のバルブクリアランスがごく小さいものとされる等、液漏れが生じ難いものとされれば、マスタシリンダとホイールシリンダとの間に設けても差し支えない。また、高圧部が作動液を圧送するポンプを含む動力液圧源である場合には、スプール弁において液漏れが生じても、高圧源の液圧が低下することはないため、高圧源とホイールシリンダとの間にスプール弁を設けることが可能となる。
(9)前記作動特性取得装置によって取得された作動特性に基づいて前記制御弁の適否を判定する適否判定手段を含む(1)項ないし(8)項のいずれか1つに記載の液圧ブレーキ装置。
本項に記載の液圧ブレーキ装置においては、個別取得作動特性が標準的な作動特性に近い制御弁については、標準的な作動特性に基づいて制御され、標準的な作動特性から遠い制御弁については、個別取得作動特性に基づいて制御されるようにすることができる。標準的な作動特性に近い制御弁については、その制御弁の個別取得作動特性が標準的な作動特性であると見なすことができるのである。
例えば、個別取得作動特性が標準的な作動特性に近い場合には、その制御弁は適当なものであるとすることができ、個別取得作動特性が標準的な作動特性に近い場合は、標準的な作動特性をその制御弁の作動特性とすることができる。この標準的な作動特性に近いと判定する範囲は、その制御弁の作動特性を標準的な作動特性と見なして制御を行っても、適当な制御が可能である範囲であり、例えば、図6に示す基準領域とすることができる。それに対して、個別取得作動特性が、標準的な作動特性から遠い場合には、標準的な作動特性に基づく制御を行うことが適当でないため、別の規則に基づいて制御されるようにすることが望ましい。例えば、個別取得作動特性に基づく制御が行われるようにすることができ、すべての制御弁について一律に標準的な作動特性に基づく制御が行われる場合より、液圧制御精度を向上させることができる。このように、個別取得作動特性に基づく制御が行われるようにする必要があるとの判定は、制御弁が不適当であるとの判定と考えることができるが、制御弁を廃棄する必要があるとの判定との比較において、適当であるとの判定と考えることもできる。
また、制御弁の検査結果に基づいて供給電力の制御規則を変更すれば、一律の制御規則に従う場合に比較して、液圧制御の精度を向上させることができる。制御規則は、制御弁の作動特性に基づく規則であっても、作動特性に基づかない規則であってもよい。このように、制御弁の検査結果に基づいて制御弁の制御規則が変更される場合には、供給電力制御手段に制御規則変更手段が含まれることになる。
制御弁の個別取得作動特性が標準的な作動特性に近いと判定された場合には、標準的な作動特性に基づく制御が行われ、標準的な作動特性から遠い判定された場合には、個別取得作動特性に基づく制御が行われるようにすることも制御規則を変更することの一態様である。
本項に記載の制御弁検査装置は、作動特性取得装置と同様に、制御弁が設けられる装置内に設けても、装置外の製造工場等に設けてもよい。装置外に設ければ、制御弁を装置に組み付ける前に適否を判定することが可能となる。個別取得作動特性が標準的な作動特性からやや遠いと判定された場合には、装置に組み付けられた場合に、標準的な作動特性に近いと判定された制御弁とは異なる規則で制御されるようにすることができる。また、個別取得作動特性が標準的な作動特性から著しく遠いと判定された制御弁は廃棄されるようにすることもできる。
前記制御弁の高圧側と低圧側とのいずれか一方に設けられた圧力センサを含み、その圧力センサによって検出された圧力が設定量以上変化した場合に、その制御弁において、流体の流れが始まったことと流れが停止したこととの少なくとも一方を取得する流れ状態取得装置と、
その流れ状態取得装置によって取得された前記少なくとも一方とその少なくとも一方が取得された時点の前記供給電力とに基づいて前記作動特性を取得する作動特性取得手段とを含むことを特徴とする作動特性取得装置。
(11)前記制御弁が、弁座と、その弁座に対して接近・離間可能な弁子と、その弁子にその弁子を前記弁座に接近させる向きの弾性力を付与するスプリングと、供給電力に応じた電磁駆動力を弁子に弁子が弁座から離間する向きに付与する電磁力付与装置とを備えたシーティング弁を含むとともに、その制御弁が、その制御弁の高圧側と低圧側との差圧に応じた差圧作用力が、前記弁子に、その弁子を前記弁座から離間させる向きに作用する状態で設けられ、前記作動特性取得手段が、前記供給電力を変化させ、前記シーティング弁において流体が流れ始めた時点における前記供給電力と前記差圧との関係を前記作動特性として取得するものである(10)項に記載の作動特性取得装置。
(12)前記作動特性取得手段が、前記シーティング弁において、前記差圧が互いに異なる大きさである場合の、前記流体が流れ始めた時点における前記差圧と前記供給電力との複数の組を前記作動特性として取得するものである(11)項に記載の作動特性取得装置。
(13)(10)項ないし(12)項のいずれかに記載の作動特性取得装置と、
その作動特性取得装置によって取得された作動特性に基づいて前記制御弁の適否を判定する適否判定手段と
を含むことを特徴とする制御弁検査装置。
アキュムレータ16には、ポンプ14の作動によって、設定圧力範囲(本実施形態においては、17MPa〜18MPa≒174〜184kgf/cm2 の範囲)の作動液が常時蓄えられるようにされている。アキュムレータ16には圧力スイッチ21a,21bが取り付けられている。圧力スイッチ21aは、アキュムレータ16の液圧が上限値より大きくなったことを検出するスイッチであり、圧力スイッチ21bは、下限値より小さくなったことを検出するスイッチである。これら圧力スイッチ21a,21bのON,OFFに応じてポンプ14が起動,停止させられるようになっているのであり、ポンプ14およびアキュムレータ16によって、ほぼ一定の液圧が供給可能とされている。
液圧センサ62および64はコントローラ66に接続されている。コントローラ66は、後述するが、液圧センサ64によって検出された出力液圧Pout1に基づいてリニアバルブ装置56を制御する。なお、ホイールシリンダ50,52とマスタリザーバ18とを接続する液通路70の途中にアンチロック制御用減圧弁としての電磁開閉弁72が設けられている。
液通路76の、電磁開閉弁80と電磁開閉弁84,86との間の部分には、液圧センサ88が接続されている。液圧センサ88による測定結果を、出力液圧Pout2とする。出力液圧Pout2は、液圧センサ64の出力が正常か否かの監視に使用される。電磁開閉弁80が開状態にある場合に、液圧センサ64により検出された出力液圧Pout1の値が出力液圧Pout2の値から離れている場合に液圧センサ64の出力が異常である可能性があると判定されるのである。これは、電磁開閉弁80が開状態にあれば、液圧センサ64と液圧センサ88とが互いに連通した状態となり、液圧センサ64,88が共に正常であれば、出力液圧Pout1と出力液圧Pout2とがほぼ同じになるはずであるからである。本実施形態においては、この判定結果に基づいて操縦者に液圧センサ異常が報知されるが、この報知と共に、あるいは報知に代えて、コントローラ66によるリニアバルブ装置の制御が禁止されるようにしてもよい。
これら複数の各電磁開閉弁30,32,42,44,58,72,80,84および86のソレノイドは、コントローラ66からの指令に基づいて制御される。
また、各車輪23,25,49,51には、これら車輪の回転速度を検出する車輪速センサ110〜116が設けられている。車輪速センサ110〜116によって検出された車輪速に基づいて制動スリップ状態等が検出される。
本液圧制動システムには、ブレーキペダル19が踏み込まれた状態にあることを検出するブレーキスイッチ250および図示しないパーキングブレーキが操作されたことを検出するパーキングスイッチ252が設けられている。これらスイッチ250,252の信号に基づいて車両が停止状態にあるか否かが判定される。
液圧ブレーキ装置が正常に作動している状態において、回生制動協調制御が行なわれている場合には、電磁開閉弁30,32が閉状態、電磁開閉弁80が開状態とされ、また、他の電磁開閉弁は図1に示した状態とされる。ホイールシリンダ24,26への作動液の供給が、マスタシリンダ12の加圧室Fから液通路22を経て行なわれるのではなく、加圧室Rから液通路48,76を経て行なわれるのであって、ホイールシリンダ50,52と同様にリニアバルブ装置56によって制御された作動液が供給される。すべてのホイールシリンダの液圧が、リニアバルブ装置56の増圧リニアバルブ150および減圧リニアバルブ152の制御により制御されることになる。減圧時においては、ホイールシリンダから作動液が流出させられ、減圧用リザーバ154に収容される。
回生制動協調制御とアンチロック制御とが並行して行われる場合には、リニアバルブ装置56によって制御された液圧に基づいて、電磁開閉弁58,72,84,86,42,44が開状態と閉状態とに切り換えられることにより、ホイールシリンダの液圧が、各車輪23,25,49,51の制動スリップ状態がほぼ適正状態に保たれるように制御される。
増圧リニアバルブ150のソレノイドに印加される電圧Va と減圧リニアバルブ152のソレノイドに印加される電圧Vr とは、それぞれ、図8に示すように、一定電圧Vca,Vcrに変化電圧Vga,Vgrを加えた大きさとされる。変化電圧Vga,Vgrは、目標液圧Pref の変化分に定数GAINa ,GAINr を乗じた大きさとされる。なお、増圧,減圧リニアバルブ150,152には、制御偏差に応じたPID制御が行われるようにしてもよい等、上記制御に限定されるわけではない。印加電圧の決定規則は上記規則に限定されるわけではないのである。増圧制御においては、ホイールシリンダ液圧の増圧につれて液圧差ΔPinが小さくなるが、さらに、ホイールシリンダ液圧を増圧する必要がある場合には、増圧リニアバルブ150を開状態に保たなければならず、前述のように、大きな電圧を印加する必要が生じるのである。減圧リニアバルブ152においても同様に、ホイールシリンダ液圧の減圧に伴って液圧差ΔPout が小さくなるが、さらに減圧する必要がある場合には、減圧リニアバルブ152を開状態に保つのに必要な印加電圧は大きくなる。
増圧リニアバルブ150のソレノイド210への印加電圧を0から増加させると、最小開弁電圧に達するまで閉状態に保たれることになり、増圧遅れが生じる。本実施形態においては、印加電圧Va が、減圧制御終了時の増圧リニアバルブ150の前後の液圧差ΔPinに応じた最小開弁電圧Vcaに基づいて決定されるため、増圧遅れを小さくし得る。
減圧リニアバルブ152についても同様に、増圧制御が終了した時点における減圧リニアバルブ152の前後の液圧差ΔPout に応じた一定電圧Vcrが図5(b)のグラフで表されるテーブルに基づいて決定され、印加電圧Vr が一定電圧Vcrに基づいて決定されるため、減圧制御開始時に、減圧リニアバルブ152が直ちに開状態に切り換えられ、減圧遅れが小さくなる。
減圧リニアバルブ152についても、同様にして作動特性を取得することができるが、減圧リニアバルブ152と増圧リニアバルブ150とでは、スプリング206,224の付勢力が異なるため、最小開弁電圧も異なることになる。
図2のリニアバルブ装置56のマスタシリンダ側(液通路48のマスタシリンダ側)に高圧源を接続し、ホイールシリンダ側は閉鎖し、液圧センサを設ける(液圧センサ64を使用することもできる)。
増圧リニアバルブ150のソレノイド210に予め定められた設定電圧を印加し、高圧源の作動液を流れさせ、ホイールシリンダ側の液圧を設定圧Pw1まで上げておく。設定圧Pw1まで高くなったことは、液圧センサによって検出することができる。この状態において、減圧リニアバルブ152における差圧ΔPout は、設定圧Pw1と同じである。減圧リニアバルブ152のソレノイド210への印加電圧を図7に示すように漸増させ、液圧センサによって検出された液圧が設定量だけ小さくなった場合の印加電圧Vr1を最小開弁電圧とする。上記設定圧を異なる値とし、最小開弁電圧を取得するのであるが、これを繰り返し行えば、減圧リニアバルブ152の作動特性を取得することができる。
増圧リニアバルブ150の作動特性は、減圧リニアバルブ152の作動特性を取得した場合と同様に、高圧源の作動液を増圧リニアバルブ150を経て流れさせてホイールシリンダ液圧を設定圧Pw1とした状態において、印加電圧を大きくすることによって、最小開弁電圧を検出することもできる。この状態においては差圧ΔPinは、(Ph1−Pw1)であり、最小開弁電圧は、図5(a)の印加電圧Va2となる。
さらに、領域内にない場合には、標準テーブルに代わって個別作成テーブルを記憶させれば、車両に組み付けられた後に、個別作成テーブルに基づいた制御が行われるようにすることができ、ホイールシリンダ液圧の制御精度の低下を抑制することができ、制御のロバスト性を向上させることができる。さらに、領域内にない場合の原因として、シーティング弁190において異物のつまり等があり、その場合には、複数回、シーティング弁190の開閉を行えば、異物を取り除くことが可能である。その後に、再度作動特性を取得し、適否の判定を行えば、領域内にあり、適切であると判定されることが多い。
これらカウンタk,Nのカウント値の初期値は1であり、車両が走行状態にある場合、テーブルの作成が終了した場合等に1にリセットされる。
また、印加電圧が漸増させられている間、車両が停止状態に保たれているか否かがS9において判定され、停止状態に保たれている間は、S10において、カウンタkのカウント値が1増加させられてテーブルの作成が継続させられるが、停止状態でなくなった場合には、S15が実行され、通常の回生制動協調制御が行われる。
S12において、カウント値Nが設定数Nm より大きいか否かが判定される。テーブルを作成するためのデータの個数Nm は、予め決められているため、カウンタNのカウント値がそのテーブル作成データ数Nm より小さい間は、上述のS3〜11が繰り返し実行され、液圧Pw(N)と最小開弁電圧Vr (N) とが記憶させられる。カウンタNのカウント値がテーブル作成個数Nm に達すれば、判定がYESとなり、S13において、Nm 個の液圧Pw(N)および最小開弁電圧Vr (N) (N=1,・・・,Nm )に基づいて、テーブルが作成される。
その後、S14において、電磁開閉弁80が閉状態に、電磁開閉弁30,32が開状態に戻され、S15において、カウンタk,Nのカウント値が初期値1に戻される。
このようにして、減圧リニアバルブ152についてのテーブルが停車中に作成されるため、減圧リニアバルブ152の個別のバラツキのみでなく、経時変化等に起因して作動特性が変化させられても、作動特性を修正し得る。
さらに、ホイールシリンダ液圧が変化したか否かは、しきい値以上変化したか否かに基づいて判定されるが、そのしきい値は減圧リニアバルブ152における場合と増圧リニアバルブ150における場合とで異なる大きさとしても同じ大きさとしてもよい。同様に、印加電圧の増加量Vs も同じ大きさとしても、異なる大きさとしてもよい。
なお、個別作成テーブルが基準領域内にあるか否かを判定し、基準領域内にある場合には記憶テーブルに基づく制御が行われ、基準領域外にある場合に個別作成テーブルに基づく制御が行われるようにすることは不可欠ではない。前回作成された前回テーブルと今回作成された今回テーブルとを比較して、今回テーブルが前回テーブルの許容範囲内にあるか否かを判定し、許容範囲内にある場合には、前回テーブルをそのまま使用し、許容範囲内にない場合に、今回テーブルに変更するようにすることもできる。また、基準領域内にない場合には、回生制動協調制御を禁止することもできる。
さらに、リニアバルブ装置56の検査を行うことも不可欠ではない。基準領域内にあるか否かを判定しないで、常に最新の個別作成テーブルとしてもよい。
制御中にテーブルを作成する場合(テーブル作成時)には、印加電圧の変化ゲインが、通常制御時における場合より小さくされる。この変化ゲインは、図8に示すGAINではなく、図5の一定電圧に相当する電圧を決定する場合に使用されるものである。図14に示すように、通常制御中においては、印加電圧を速やかに増加させ、増圧リニアバルブ150,減圧リニアバルブ152を開弁させることが望ましいが、テーブル作成時には、リニアバルブに作動液が流れ始めたこと(液圧センサ64の液圧がしきい値以上変化したこと)を検出する必要がある。印加電圧の変化ゲインが大きいと、液圧センサ64の液圧変化を精度よく検出することができない。そのため、テーブル作成時には、印加電圧の変化ゲインを小さくするのである。しかし、小さくし過ぎると、制御への応答性が低下させられ望ましくないため、印加電圧の変化ゲインを、応答性の低下を抑制しつつ、液圧変化を検出し得る大きさに設定するのである。
制御中においては、図11,12のフローチャートで表される制御中テーブル作成プログラムの実行に従ってテーブルが作成される。換言すれば、図11,12のフローチャートで表される制御プログラムの実行に従って、テーブルを作成しつつ制御が行われるのである。ここで、テーブル作成フラグ(MapmakingF)は、テーブルを作成するための、複数個の差圧および最小開弁電圧のデータが取得された後にセットされ、テーブルの作成が終了した後リセットされる。また、差圧および最小開弁電圧のデータは、テーブル調整フラグ(Mapturning F)がセットされた場合に取得される。テーブル調整フラグは、増圧リニアバルブ用と減圧リニアバルブ用とがあり、これらは、設定時間毎にセットされ、1組の差圧および最小開弁圧を表すデータが取得された後リセットされる。
制御中にテーブルが作成される場合における作動を図12のフローチャートに基づいて説明する。
S61において、図示しないテーブル等に基づいて選択された制御が、増圧制御,減圧制御,保持制御のいずれかが判定される。選択された制御が増圧制御の場合には、S62において、テーブル調整フラグがセットされているか否かが判定される。リセット状態にある場合には、S63,64において、制御ゲインが通常の大きさとされ、通常の制御が行われる。セット状態にある場合には、S65,66において、制御ゲインが作成ゲインとされ、テーブル作成並行制御が行われる。作成ゲインは通常ゲインより小さい。
保持制御の場合には、S72において、保持指令が発せられる。ホイールシリンダ液圧が保たれることになるため、印加電圧は0とされる。
その後、S73において、テーブル作成フラグがセットされているか否かが判定され、セットされている場合には、S74においてテーブルが作成され、テーブル作成フラグはリセットされる。
作成されたテーブルは、上述の場合と同様に、リニアバルブ装置検査プログラムの実行に従って図6に示す基準領域内にあるか否かが判定される。
S71における実行は、前述の図9のフローチャートで表される減圧用リニアバルブ用テーブル作成プログラムに従った実行とほぼ同じであり、S66における実行は、図10のフローチャートで表される増圧リニアバルブ用テーブル作成プログラムに従った実行とほぼ同じである。
S91〜93において、カウンタkのカウント値が1か否かが判定され、1の場合には、差圧およびホイールシリンダ液圧Pw が記憶させられるが、2以上の場合にはS92,93は実行されない。このプログラムが実行される際に、液圧センサ64によって検出された液圧が記憶されるのは、最初だけでよく、2回目以降は記憶する必要がないからである。また、S94において、印加電圧が決定されるが、印加電圧は増加量Vr ずつ増加させられるのではなく、制御規則に従って決定される。例えば、図8に示すように決定されるのである。印加電圧は、制御ゲインが作成ゲインであることを除いて、通常制御における場合と同様に決定される。さらに、差圧および最小開弁電圧のデータが取得されると、S97において、テーブル調整フラグがリセットされ、カウンタkが1に戻される。
増圧用リニアバルブ150についても同様である。
さらに、リニアバルブ装置56の制御規則(印加電圧の決定規則)は、上記実施形態における場合に限らず、他の制御規則に従って行われるようにすることもできる。変化ゲインは、上述のように、一定電圧を決定する際のゲインとしても、印加電圧を決定する際のゲインとしてもよい。また、リニアバルブ装置56の構成は、上記実施形態における場合に限らず、スプール弁を含むものとすることもできる。スプール弁を含む場合には、液漏れ等に起因して、ブレーキペダル19のボトミングが生じるおそれがあるが、スプール弁を液漏れが小さいものとしたり、マスタシリンダ12とは別に高圧源を接続したりすれば、スプール弁を使用し得る。
さらに、液圧制御装置の構成は上記実施形態における場合に限らず、リニアバルブ装置56を、前輪側と後輪側とで別々に設けてもよい。
また、上記実施形態においては、液圧ブレーキ装置が、ハイブリット車両の前輪駆動車に含まれる液圧ブレーキ装置に適用されたが、後輪駆動車や四輪駆動車の液圧ブレーキ装置にも適用することができ、電気自動車のそれにも適用できる等種々の車両の液圧ブレーキ装置に適用できる。
その他、いちいち例示することはしないが、特許請求の範囲を逸脱することなく当業者の知識に基づいて種々の変形,改良を施した態様で本発明を実施することができる。
Claims (10)
- ホイールシリンダの液圧により作動させられ、車輪の回転を抑制する液圧ブレーキと、
前記ホイールシリンダに接続され、作動液の液圧と流量との少なくとも一方を供給電力に応じた大きさに制御可能な制御弁と、
その制御弁の実際の作動特性を取得する作動特性取得装置と、
その作動特性取得装置によって取得された作動特性に基づいて前記制御弁への供給電力を制御することによって前記ホイールシリンダの液圧を制御する液圧制御装置と
を含むことを特徴とする液圧ブレーキ装置。 - 前記作動特性取得装置が、(a)前記制御弁において、作動液の流れが始まったことと流れが停止したこととの少なくとも一方を取得する流れ状態取得装置と、(b)その流れ状態取得装置によって取得された前記少なくとも一方と、その少なくとも一方が取得された時点の前記供給電力とに基づいて前記作動特性を取得する作動特性取得手段とを含む請求項1に記載の液圧ブレーキ装置。
- 前記流れ状態取得装置が、前記制御弁の高圧側と低圧側とのいずれか一方に設けられた液圧センサを含み、その液圧センサによって検出された液圧が設定量以上変化した場合に、その制御弁において、作動液の流れが始まったことと流れが停止したこととの少なくとも一方を取得するものである請求項2に記載の液圧ブレーキ装置。
- 前記制御弁が、弁座と、その弁座に対して接近・離間可能な弁子と、その弁子にその弁子を前記弁座に接近させる向きの弾性力を付与するスプリングと、供給電力に応じた電磁駆動力を弁子に弁子が弁座から離間する向きに付与する電磁力付与装置とを備えたシーティング弁を含むとともに、その制御弁が、その制御弁の高圧側と低圧側との差圧に応じた差圧作用力が、前記弁子に、その弁子を前記弁座から離間させる向きに作用する状態で設けられ、前記作動特性取得手段が、前記供給電力を変化させ、前記シーティング弁において作動液が流れ始めた時点における前記供給電力と前記差圧との関係を前記作動特性として取得するものである請求項2または3に記載の液圧ブレーキ装置。
- 前記作動特性取得手段が、前記シーティング弁において、前記差圧が互いに異なる大きさである場合の、前記作動液が流れ始めた時点における前記差圧と前記供給電力との複数の組を前記作動特性として取得するものである請求項4に記載の液圧ブレーキ装置。
- 前記作動特性取得装置によって取得された作動特性に基づいて前記制御弁の適否を判定する適否判定手段を含む請求項1ないし5のいずれか1つに記載の液圧ブレーキ装置。
- 電磁力付与装置を含み、その電磁力付与装置への供給電力により開状態とされ、流体の圧力と流量との少なくとも一方を供給電力に応じた大きさに制御する制御弁の実際の作動特性を取得する作動特性取得装置であって、
前記制御弁の高圧側と低圧側とのいずれか一方に設けられた圧力センサを含み、その圧力センサによって検出された圧力が設定量以上変化した場合に、その制御弁において、流体の流れが始まったことと流れが停止したこととの少なくとも一方を取得する流れ状態取得装置と、
その流れ状態取得装置によって取得された前記少なくとも一方とその少なくとも一方が取得された時点の前記供給電力とに基づいて前記作動特性を取得する作動特性取得手段とを含むことを特徴とする作動特性取得装置。 - 前記制御弁が、弁座と、その弁座に対して接近・離間可能な弁子と、その弁子にその弁子を前記弁座に接近させる向きの弾性力を付与するスプリングと、供給電力に応じた電磁駆動力を弁子に弁子が弁座から離間する向きに付与する電磁力付与装置とを備えたシーティング弁を含むとともに、その制御弁が、その制御弁の高圧側と低圧側との差圧に応じた差圧作用力が、前記弁子に、その弁子を前記弁座から離間させる向きに作用する状態で設けられ、前記作動特性取得手段が、前記供給電力を変化させ、前記シーティング弁において流体が流れ始めた時点における前記供給電力と前記差圧との関係を前記作動特性として取得するものである請求項7に記載の作動特性取得装置。
- 前記作動特性取得手段が、前記シーティング弁において、前記差圧が互いに異なる大きさである場合の、前記流体が流れ始めた時点における前記差圧と前記供給電力との複数の組を前記作動特性として取得するものである請求項8に記載の作動特性取得装置。
- 請求項7ないし9のいずれかに記載の作動特性取得装置と、
その作動特性取得装置によって取得された作動特性に基づいて前記制御弁の適否を判定する適否判定手段と
を含むことを特徴とする制御弁検査装置。
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