JP4615572B2 - 機械式駐車場 - Google Patents

Description

本発明は機械式駐車場に係り、特にパレットを旋回させる機構を有した機械式駐車場に関する。

一般に、少ないスペースで多数の車両を効率的に駐車できる駐車場として、機械式駐車場が知られている。また、機械式駐車場も種々の構造が提供されているが、その１つとしてパレットの上に車両を載置し、このパレットを前後或いは左右にレールや溝を利用して移動させることにより、空いているパレットスペースへ運ぶ構成としたパレット式の機械式駐車場が提供されている。また、このパレット式の機械式駐車場にリフト（昇降機構）及び立体的な駐車層を組み合わせることにより、より駐車効率を高めた機械式駐車場（機械式立体駐車場）も提供されている。

また、この種の機械式駐車場では、前進で駐車場の乗降室内に入庫すると共に、出庫時にも乗降室から前進で出庫できるよう、車両の旋回装置を設けることにより、利用者の利便を高める構成のものが提供されている。この旋回装置を設ける位置は、機械式駐車場が組み込まれる建物のスペースにより決まることが多いが、一般的には乗降室のスペースを利用して旋回させることが多い。

最近では、建物の一階等は比較的付加価値の高いフロアーであるため、乗降室以外のリフト昇降路や、車両格納棚に旋回機構を設ける方式も増えつつある。（特許文献１参照）。
特開平１０−２２００５５号公報

しかしながら、リフト昇降路を利用して旋回させる方式では、リフト旋回フレーム、パレット、及びパレットに搭載された車両が、旋回に伴い隣接する車両格納棚（車両が搭載されるパレットを格納するエリア）と干渉するため、リフト昇降路と車両格納棚を隣接して設置することが難しく、別途旋回スペースをリフト昇降路内に確保する必要がある。このため、従来のリフト昇降路を利用した旋回方式では、機械式駐車場が大型化或いは車両収容効率の低下してしまうという問題点があった。

一方、車両格納棚に旋回機構を設ける場合は、各階層に旋回機構が必要となり、旋回スペースの確保に加えて、旋回機構を組み込むことによる各階層の高さスペースが必要となり、やはり機械式駐車場の大型化或いは車両収容効率の低下が生じるという問題点があった。

本発明は上記の点に鑑みてなされたものであり、車両収納効率を維持しつつ設置容積の小型化を図りうる機械式駐車場を提供することを目的とする。

上記の課題は、本発明の第１の観点からは、
車両が積載されるパレットと、
前記パレットが搭載されるリフトフレームをリフト昇降路内で昇降させる昇降装置と、
前記パレットを搭載する旋回ベースを有しており、該旋回ベースを旋回させることにより、前記リフトフレーム上で前記パレットを旋回させる旋回装置と、
前記パレットと共に前記車両が駐車される複数の駐車スペースが前記リフト昇降路に隣接して設けられた車両格納棚と、
前記リフトフレームと前記駐車スペースとの間、及び前記駐車スペース同士の間で前記パレットを移載する移載装置とを有し、
前記パレットを前記リフト昇降路と該リフト昇降路と隣接する前記駐車スペース内で旋回させる際、前記パレットが前記駐車スペースに移載するときの高さよりも高い位置で旋回するよう構成すると共に、前記旋回ベースが前記車両格納棚の高さと前記移載装置の高さを含む高さ範囲内で前記車両格納棚に平面的に干渉しないで回転する構成としたことを特徴とする機械式駐車場により解決することができる。

また上記発明において、前記昇降装置は、前記リフトフレームと前記駐車スペースとの間で前記パレットを移載する第１の高さ位置と、旋回するパレットが前記駐車スペースと干渉しない第２の高さ位置に、前記リフトフレームを停止させうる構成とすることが望ましい。

また上記発明において、前記リフトフレームに、前記パレットに前記車両が積載される際に該パレットを支持する転倒防止部材を設けた構成とすることが望ましい。

また上記発明において、前記パレットが前記駐車スペース内で旋回する前に、前記リフト昇降路に隣接した前記駐車スペースのパレットを退避させるパレット退避手段を設けた構成することが望ましい。

更に、上記発明において、前記パレットは前後の方向性のないリバーシブルパレットであることが望ましい。

本発明によれば、昇降装置のリフトフレームにパレットを旋回させる旋回装置を設けることにより、付加価値の高いフロアーに設けられる乗降室のスペースを小さくすることができる。また、リフト昇降路と、このリフト昇降路と隣接する駐車スペース内で、パレットを旋回可能とし、かつ旋回時においてもリフトフレームが駐車スペースと干渉しない構成としたため、旋回に必要なスペースを小さくすることができ、車両の収容効率を損なうことがない。

次に、本発明を実施するための最良の形態について図面と共に説明する。

図１乃至図３及び図８は、本発明の一実施形態である機械式駐車場１０の全体構成を示している。図１は機械式駐車場１０の正面図、図２は左側面図、図３は乗降室２９の平面図、図８は本実施形態に係る機械式駐車場１０を立体駐車場に適用した例を示す概略構成図である。

図８（Ａ）は本実施形態に係る機械式駐車場１０の縦断面図である。この図８（Ａ）に示されるように、本実施形態に係る機械式駐車場１０は、地上１階（１Ｆと示す）に乗降室２９が設けられると共に、地下２階〜地下４階（Ｂ２〜Ｂ４と示す）は車両７０が駐車される車両格納棚１２とされた、いわゆる地下式の機械式駐車場である。また、１Ｆ及び地下１階（１Ｂと示す）は、例えば商業施設等が設置される付加価値の高いスペース（以下、駐車場外スペース８０という）とされている。

図８（Ｂ）は、Ｂ２における車両格納棚１２の平面図である。同図に示すように、車両格納棚１２は、リフト１１のリフトフレーム２０（これについては後述する）が昇降するリフト昇降路１４の周りに複数の駐車スペース２４が設けられた構成とされている（図４に詳細を示す）。ここで、駐車スペース２４とはパレット１９と共に車両７０が駐車される車両格納棚１２内の一駐車領域（駐車の一単位）をいい、図８（Ｂ）に示す実施形態では駐車スペース２４が３４個設けられている。

図８（Ｃ）は、本実施形態に係る機械式駐車場１０の１Ｆを示す平面図（乗降室２９の部分のみ横断面図として示す）である。同図に示すように、乗降室２９は店舗等の駐車場外スペース８０と同一フロアーに設けられている。また後に詳述するように、本実施形態に係る機械式駐車場１０は、車両７０を乗降室２９内で旋回させるのではなく、Ｂ２の昇降路及び車両格納棚１２内において旋回させる構成としている。このため、本実施形態に係る機械式駐車場１０では、１Ｆにおける乗降室２９の占める占有面積を小さくすることができる。

図８（Ｄ）は、本実施形態に係る機械式駐車場１０と比較するため、従来の乗降室１２９内で車両１７０を旋回させる構成の機械式駐車場を示している。従来の機械式駐車場のように乗降室１２９内で車両１７０を旋回させる方式では、乗降室１２９内にパレット１１９を旋回させる旋回スペース（図中、一点鎖線ＣＲで示すスペース）を設ける必要がある。このため、１Ｆにおける乗降室１２９の占有面積が広くなり（特にＸ１，Ｘ２方向の幅が広くなり）、付加価値の高い駐車場外スペース８０が乗降室１２９により狭められる結果となっていた。

これに対して図８（Ｃ）に示す本実施形態では、乗降室２９内でパレット１９（車両７０）を旋回させないため、１Ｆにおける乗降室２９の占有面積は狭くなり、付加価値の高い駐車場外スペース８０を広く取ることが可能となる。

また、本実施形態に係る機械式駐車場１０は、パレット１９を用いたパレット式の駐車場である。このパレット式の機械式駐車場１０は、リフト１１を用いて車両７０が積載された状態のパレット１９を昇降させたり、或いは面方向に移動させたりすることにより、車両格納棚１２に車両７０を駐車させる構成とされている。以下、機械式駐車場１０の具体的な構成について説明する。

この機械式駐車場１０は図１乃至図４に示されるように、大略すると車両７０が積載されるパレット１９、このパレット１９を昇降させるためのリフト１１、及びパレット１９と共に車両７０を格納（駐車）する車両格納棚１２等により構成されている。

またリフト１１は、パレット１９が搭載されるリフトフレーム２０、パレット１９をリフト１１と車両格納棚１２との間で移載する（移動させる）第１のパレット移載装置２１、及びこのリフトフレーム２０を昇降駆動する昇降装置２２等により構成されている。

更に、機械式駐車場１０は、図１０に示す各種センサ７２、７３、７６〜７８、及び制御装置８５等からなる制御系を有しており、上記の第１のパレット移載装置２１，昇降装置２２、旋回装置２３，及び第２のパレット移載装置４５はこの制御系により駆動制御される構成とされている。

先ず、パレット１９について説明する。パレット１９は車両７０を積載するものであり、平面視した状態で長方形状を有している。このパレット１９は、リフトフレーム２０の上部に搭載さるものである。具体的には、リフトフレーム２０の上部には後述するように旋回装置２３が搭載され、この旋回装置２３の上部には第１のパレット移載装置２１が配設されている。パレット１９は、この第１のパレット移載装置２１の上部に搭載された状態で昇降が行われる。

尚、本実施形態で用いているパレット１９は、図３に示すように車止め１９ａ（図３に実践で示す）が一箇所のみに配設した構成とされている（いわゆる通常パレット）。しかしながら、この車止め１９ａに加え、パレット１９の前後方向で車止め１９ａと対称となる位置に車止め１９ｂ（図３に一点鎖線で示す）を配置した、いわゆるリバーシブルパレットを用いることも可能である。

このリバーシブルパレットを用いた場合には、後述するようにリフト昇降路１４においてパレット１９を旋回させる場合において、その方向性を考慮せず旋回させることができる。このため、リバーシブルパレットを適用した場合には、車両７０が出庫した後にパレットを１８０°旋回させる必要がなくなり、そのままで次の車両７０の入庫処理を続けて行うことができるため、車両７０の入出庫の円滑性を高めることができる。

次に、リフト１１について説明する。リフト１１は、設置面に配設された床４１上に設置されている。このリフト１１は、大略するとマスト１５〜１８、リフトフレーム２０、第１のパレット移載装置２１、昇降装置２２、旋回装置２３、カウンタウエイト３０等により構成されている。

マスト１５〜１８は設置面１３に立設された支柱であり、本実施形態では４本設けられている。しかしながら、マストの数はこれに限定されるものではなく、例えば２本のマストによりリフト１１を構成することも可能である。

リフトフレーム２０は、２本のサイドフレーム２０Ａと、これを連結する２本の連結フレーム２０Ｂとにより構成されている。図３におけるＹ２方向側のサイドフレーム２０Ａは、その一端部をマスト１５に昇降自在に支持されており、他端部をマスト１６に昇降自在に支持されている。また、図３におけるＹ１方向側のサイドフレーム２０Ａは、その一端部をマスト１８に昇降自在に支持されており、他端部をマスト１７に昇降自在に支持されている。

２本の連結フレーム２０Ｂは、離間配設された一対のサイドフレーム２０Ａを連結するよう設けられている。これにより、リフトフレーム２０は、マスト１５〜１８に支持されて昇降動作を行う構成となる。このリフトフレーム２０は、その上部に第１のパレット移載装置２１及び旋回装置２３が配設される。

次に、パレット旋回装置２３について説明する。旋回装置２３はパレット１９を旋回させるものであり、旋回ベース６９（図３参照）、及び図に現れない旋回用モータ、及び駆動歯車群等により構成されている。旋回ベース６９は、その下部に配設された駆動用歯車群に接続しており、また駆動用歯車群には旋回用モータが接続されている。よって旋回用モータが駆動することにより、駆動用歯車群により減速処理された上で旋回ベース６９は旋回駆動される構成となっている。

また、このパレット旋回装置２３の旋回ベース６９の上部には、パレット１９の搭載及び移載処理を行う第１のパレット移載装置２１が設けられている。よって、旋回装置２３が駆動して第１のパレット移載装置２１をリフトフレーム２０上で回転（旋回）させることにより、パレット１９もリフトフレーム２０に対して旋回動作を行う。本実施形態に係る旋回装置２３は、パレット１９を１８０°旋回できる構成とされている。

このように、旋回装置２３によりパレット１９を１８０°旋回できる構成とすることにより、入庫時に乗降室２９に対して車両７０を前進で入庫できると共に、出庫時においても車両７０を前進で乗降室２９から出庫することができる。このため、入出庫時における、機械式駐車場１０を利用する者（運転者）の利便性を高めることができる。

尚、本実施形態では入庫位置と出庫位置が同一位置である構成であるためパレット１９を１８０°旋回させる構成としたが、パレット１９の旋回角度はこれに限定されるものではなく、入庫位置と出庫位置が異なる構成である場合には、他の角度で旋回できる構成としてもよい。具体的には、乗降室２９のパレット１９の向きと車両格納棚１２内におけるパレット１９の向きが異なる構成である場合には、このパレット１９の向きの差に対応するよう旋回させる構成としてもよい。

ところで、上記のように、パレット１９を１８０°旋回できる構成とすることにより利用者（運転者）の入出庫時の利便性を高めることができるが、前記のようにこのパレット１９の旋回を乗降室２９内で行うこととすると、付加価値の高い駐車場外スペース８０が狭くなってしまう。そこで本実施形態では、このパレット１９の旋回処理をＢ２のリフト昇降路１４内で行う構成としている。

図４は、機械式駐車場１０のＢ２の車両格納棚１２を部分拡大して示す平面図である。同図では車両格納棚１２の内、リフト昇降路１４を囲繞するよう配置された８台の駐車スペース２４のみを拡大して示している。同図に二点鎖線で示す円ＣＲは、パレット１９がパレット回転中心Ｏを中心として回転する際、平面視で長方形状とされたパレット１９の四隅の角が描く円である。（パレット回転円ＣＲという）。前記したマスト１５〜１８は、このパレット回転円ＣＲの外側に設けられており、パレット１９の旋回の邪魔にならないよう設定されている。

また本実施形態では、図２及び図９に示すように、パレット１９の旋回時に旋回ベース６９が車両格納棚１２（具体的には、リフト昇降路１４の周囲に位置する駐車スペース２４）と平面的に干渉しないよう構成されている。この構成とすることにより、パレット１９の旋回時に、旋回ベース６９を車両格納棚１２の構成物（例えば、第２のパレット移載装置４５等）よりも高い位置で旋回させる必要がなく、パレット１９が車両格納棚１２の構成物と干渉しないことのみを考慮してパレット１９の旋回高さを設定することができる。これにより、パレット１９を旋回させる位置（高さ位置Ｐ２）とパレット１９を車両格納棚１２との間で移載する位置（高さ位置Ｐ３）との離間距離ΔＨを小さくすることができ、よって機械式駐車場１０の小型化（低背化）を図ることができる。

ここで、パレット回転円ＣＲに注目すると、パレット回転円ＣＲは、リフト昇降路１４の図４におけるＸ２方向に位置する駐車スペース２４（特にこれを駐車スペース２４Ａという）、及びリフト昇降路１４の図４におけるＸ１方向に位置する駐車スペース２４（特にこれを駐車スペース２４Ｂという）と平面視で重なった状態となっている。よって、駐車スペース２４Ａ，２４Ｂに設けられた構成物や駐車スペース２４Ａ，２４Ｂに搭載されたパレット１９の高さが、Ｂ２に位置したリフトフレーム２０に搭載されたパレット１９の高さと同一高さであると、パレット１９の旋回を行うことができなくなってしまう。

このため本実施形態では、リフトフレーム２０に搭載されたパレット１９の旋回時において、旋回するパレット１９が駐車スペース２４Ａ，２４Ｂに載置されたパレット１９と衝突しないよう、旋回前に駐車スペース２４Ａ，２４Ｂ上のパレット１９を他の駐車スペース２４に移載する構成としている。

更に本実施形態では、図２に示すように、リフトフレーム２０に搭載されたパレット１９を旋回させる旋回時におけるパレット１９の高さ（以下、この高さをＰ２という）を、パレット１９を駐車スペース２４に移載するときの高さ（以下、この高さをＰ３という）に比べてΔＨだけ高い位置となるようにし、これにより旋回時にパレット１９と駐車スペース２４Ａ，２４Ｂの構成物が衝突しないよう構成している。この高さＰ２と高さＰ３の差ΔＨは、例えば７cmに設定されている。

次に、第１のパレット移載装置２１について説明する。第１のパレット移載装置２１は、上記した旋回装置２３上に配設されており、パレット１９はこの第１のパレット移載装置２１の上部に搭載される。

この第１のパレット移載装置２１は、パレット１９をリフト１１と車両格納棚１２に設けられた駐車スペース２４Ａ，２４Ｂとの間で移載しうる構成とされている。図４を参照すると、具体的には第１のパレット移載装置２１は、パレット１９を図中矢印Ｘ１，Ｘ２方向に移載可能な構成とされている。

また、各駐車スペース２４には、第２のパレット移載装置４５が配設されている。この第２のパレット移載装置４５は、パレット１９を図中矢印Ｘ１，Ｘ２方向及びＹ１，Ｙ２方向に移動可能に構成されている。

従って、リフト１１によりリフトフレーム２０がＢ２に移動してきた際、第１のパレット移載装置２１及び駐車スペース２４Ａの第２のパレット移載装置４５が駆動することにより、パレット１９はリフトフレーム２０と駐車スペース２４Ａとの間で移載することができる。同様に、第１のパレット移載装置２１及び駐車スペース２４Ｂの第２のパレット移載装置４５が駆動することにより、パレット１９はリフトフレーム２０と駐車スペース２４Ｂとの間で移載することができる。

尚、本実施形態では、リフト１１の小型化を図るため、マスト１５とマスト１６の離間距離、及びマスト１７とマスト１８との離間距離を狭く設定したため、第１のパレット移載装置２１はパレット１９を矢印Ｙ１，Ｙ２方向に移載することができない構成例について説明したが、上記の各離間距離をパレット１９が通過しうる距離に設定することにより、パレット１９を矢印Ｙ１，Ｙ２方向に移載する構成とすることも可能である。

また第１及び第２のパレット移載装置２１，４５としては、本出願人が先に出願した特公平７−２９６８１号公報に開示された搬送装置を適用することができる。同公報に開示された搬送装置は、モータにより駆動される駆動車輪をパレット１９の四隅位置に対応する位置に配設されている。第１のパレット移載装置２１及び第２のパレット移載装置４５に搭載されたパレット１９は、この駆動車輪を駆動させることにより移動される。また、この四隅位置に配設された４個の駆動車輪は、アクチュエータにより９０°回転可能な構成とされている。更に、駆動車輪の回転方向は正転及び逆転のいずれの方向に対しても行いうる構成となっている。従って、パレット１９は、第１のパレット移載装置２１及び第２のパレット移載装置４５により直交する四方向に移動可能な構成となる。

次に、パレット１９を昇降させるための各種装置・機器について説明する。本実施形態では、昇降装置２２、カウンタウエイト３０、環状チェーン３７〜４０、及びスプロケット４６〜５２等を用いてパレット１９を昇降動作させる構成としている。

リフトフレーム２０の四隅位置には、環状チェーン３７〜４０が接続されている。マスト１５に配設される環状チェーン３７は、その上部がスプロケット４６Ａに巻架（噛合）されると共に下部がスプロケット４６Ｂに巻架（噛合）されている。同様に、マスト１６に配設される環状チェーン３８は上部でスプロケット４７Ａに巻架（噛合）されると共に下部でスプロケット４７Ｂに巻架（噛合）され、マスト１７に配設される環状チェーン３９（図に現れず）は上部でスプロケット４８Ａに巻架（噛合）されると共に下部でスプロケット４８Ｂに巻架（噛合）され、更にマスト１８に配設される環状チェーン４０は上部でスプロケット４９Ａに巻架（噛合）されると共に下部でスプロケット４９Ｂに巻架（噛合）されている。

また、スプロケット４６Ａ〜４９Ａはマスト１５〜１８の上端部に配設され、スプロケット４６Ｂ〜４９Ｂは後述するように昇降装置２２に配設されている。これにより、リフトフレーム２０は４本の環状チェーン３７〜４０にその四隅位置を支持された構成となる。

カウンタウエイト３０は環状チェーン３７と環状チェーン３８との間、及び環状チェーン３９と環状チェーン４０との間に配設されている（一方のカウンタウエイト３０のみ図２に示す）。このカウンタウエイト３０は、昇降されるパレット１９，リフトフレーム２０，第１のパレット移載装置２１等（以下、リフトフレーム等という）の総重量に基づき、これと対応する重さに設定されている。このカウンタウエイト３０の重力は、スプロケット４６Ａ〜５２Ａを介してリフトフレーム等の重量方向と反対側方向に作用する。このため、リフトフレーム２０を昇降させる際、小さい駆動力で重量の大なる車両７０を昇降動作させることが可能となり、よって昇降装置２２の小型化及び低消費電力化を図ることができる。

昇降装置２２は図１及び図２に示すように、リフトフレーム２０の下部に配設される。この昇降装置２２は、図５に示すように、床４１に固定されたフレーム６１上にモータ６０、駆動シャフト６４，６５、減速機６２，６３、及び連結シャフト６６Ａ，６６Ｂ，６７Ａ，６７Ｂ等を配設した構成とされている。

モータ６０は前後双方向に出力可能なモータであり、一方の出力軸が駆動シャフト６４に接続され、他方の出力軸が駆動シャフト６５に接続されている。駆動シャフト６４は、減速機６２に接続されている。この減速機６２では、モータ６０の回転を減速し、連結シャフト６６Ａ，６６Ｂの回転力として出力する。同様に、駆動シャフト６５は、減速機６３に接続されている。この減速機６３では、モータ６０の回転を減速し、連結シャフト６７Ａ，６７Ｂの回転力として出力する。

連結シャフト６６Ａは、減速機６２と接続された端部と反対側の端部にスプロケット４６Ｂが設けられている。このスプロケット４６Ｂは、前記のように環状チェーン３７が巻架される。連結シャフト６６Ｂは、減速機６２と接続された端部と反対側の端部にスプロケット４７Ｂが設けられている。このスプロケット４７Ｂは、前記のように環状チェーン３８が巻架される。

連結シャフト６７Ａは、減速機６３と接続された端部と反対側の端部にスプロケット４９Ｂが設けられている。このスプロケット４９Ｂは、前記のように環状チェーン４０が巻架される。連結シャフト６７Ｂは、減速機６３と接続された端部と反対側の端部にスプロケット４８Ｂが設けられている。このスプロケット４８Ｂは、前記のように環状チェーン３９が巻架される。

従って、モータ６０が駆動すると、駆動シャフト６４，６５、減速機６２，６３、連結シャフト６６Ａ，６６Ｂ，６７Ａ，６７Ｂを介して各スプロケット４６Ｂ〜４９Ｂが回転し、よって各スプロケット４６Ｂ〜４９Ｂに巻架されている環状チェーン３７〜４０は回転付勢される。これにより、環状チェーン３７〜４０に接続されたリフトフレーム２０は昇降され、これに伴いリフトフレーム２０に搭載されているパレット１９も昇降動作を行う。

次に、機械式駐車場１０の制御系について説明する。機械式駐車場１０の制御系は、図１０に示すように、第１及び第２位置検出センサ７２，７３、上限センサ７６、下限センサ７７、パレット検出センサ７８、及び制御装置８５等により構成されている。この各センサ７２，７３，７６，７７，７８は、制御装置８５に接続されている。また、制御装置８５には、前記した第１のパレット移載装置２１、昇降装置２２、旋回装置２３、及び第２のパレット移載装置４５等が接続されている。

第１及び第２位置検出センサ７２，７３は、図６に示されるように、リフトフレーム２０のマスト１５に近接した位置に配設されている。第１位置検出センサ７２と第２位置検出センサ７３は、リフトフレーム２０の移動方向（矢印Ｚ１，Ｚ２方向）に離間して配置されている。この第１位置検出センサ７２と第２位置検出センサ７３の離間距離は、図２を用いて説明した離間距離ΔＨ（本実施形態では７cm）と同じ高さに設定している。

この第１及び第２位置検出センサ７２，７３は、いずれも内部に発光素子と受光素子が内蔵されたセンサであり、マスト１５に配設された遮光板７４が通過することにより信号を生成する。本実施形態では、第２位置検出センサ７３が下部に、それよりΔＨだけ高い位置に第１位置検出センサ７２が配設された構成とされている。

遮光板７４は、以下説明する高さ位置Ｐ１〜Ｐ５に対応する位置に設けられている。本実施形態の説明では、高さ位置としてＰ１〜Ｐ５（図１，図２参照）を設定し、これを検出することによりリフトフレーム２０の昇降制御処理を実施する構成としている。この高さ位置Ｐ１〜Ｐ５は、それぞれパレット１９の高さを示している。

高さ位置Ｐ１は、パレット１９が最上部位置に移動した状態の位置である。パレット１９が高さＰ１の時、乗降室２９内において車両７０はパレット１９上に進入し、またパレット１９から退出する。

高さ位置Ｐ２は、パレット１９の旋回位置である。この高さ位置Ｐ２は、パレット１９が旋回する際に駐車スペース２４Ａ，２４Ｂの構成物と干渉しない高さである。また、高さ位置Ｐ３は、パレット１９がＢ２の車両格納棚１２に設けられた駐車スペース２４との間でパレット１９の移載処理を行う高さ位置である。前記のように、この高さ位置Ｐ２と高さ位置Ｐ３は、ΔＨだけ離間して設定されている。

高さ位置Ｐ４は、パレット１９がＢ３の車両格納棚１２に設けられた駐車スペース２４との間でパレット１９の移載処理を行う高さ位置である。更に、高さ位置Ｐ５は、パレット１９がＢ４の車両格納棚１２に設けられた駐車スペース２４との間でパレット１９の移載処理を行う高さ位置であり、パレット１９が最下部に位置した状態である。

リフトフレーム２０に搭載されたパレット１９が昇降して上記した各高さ位置Ｐ１〜Ｐ５に達した際、リフトフレーム２０に配設された各位置検出センサ７２，７３はマスト１５に設けられた各高さ位置Ｐ１〜Ｐ５に対応した遮光板７４と係合する。これにより、第１及び第２位置検出センサ７２，７３において発光素子から受光素子に向かう光は遮光板７４により遮られ、これを検出することによりＰ１〜Ｐ５の高さ位置検出を行うことができる。

特に、パレット１９が旋回処理を行うＢ２における高さ検出では、高さ位置Ｐ２と高さ位置Ｐ３の二つの高さを検出する。本実施形態では、乗降室２９においてパレット１９上に積載した車両７０を所定の駐車スペース２４に移送する途中で、具体的にはＢ２のリフト昇降路１４においてパレット１９を旋回させ、車両７０の方向を転換する構成としている。このため、方向転換した車両７０をＢ２の車両格納棚１２の駐車スペース２４に移載する場合には、高さ位置Ｐ２と高さ位置Ｐ３においてリフトフレーム２０の下降を停止させる必要がある。このため、本実施形態では互いに高さ方向（Ｚ１，Ｚ２方向）にΔＨだけ離間配置した第１位置検出センサ７２と第２位置検出センサ７３とを設けた構成としている。

リフトフレーム２０が高さ位置Ｐ２に向け下降すると、先ず下部に配置された第２位置検出センサ７３が遮光板７４と係合し光が遮断される。よって、第２位置検出センサ７３からの信号はＯＦＦ（遮光されることにり、信号はＯＦＦとなる）となり、これにより制御装置８５はパレット１９が高さ位置Ｐ２に移動したことを検出することができる。

更にリフトフレーム２０が下降すると、第２位置検出センサ７３よりΔＨだけ高い位置に配置された第１位置検出センサ７２が図示しない別の遮光板と係合し光が遮断される。よって、第１位置検出センサ７２からの信号がＯＦＦとなることにより、制御装置８５はパレット１９が高さ位置Ｐ３に移動したことを検出することができる。

尚、他の高さ位置Ｐ１，Ｐ４，Ｐ５の検出も、これと同様の検出方法により検出される。また、本実施形態ではパレット１９の旋回処理はＢ２のみで行い、１Ｆ，Ｂ３，Ｂ４の各階においてはパレット１９の旋回は実施しない構成としている。このため、１Ｆ，Ｂ３，Ｂ４の各階においてはパレット１９の移載位置よりもΔＨだけ高い位置においてリフトフレーム２０を停止させるための検出処理は実施する必要はない。

上限センサ７６はマスト１５に配設されており、リフトフレーム２０がマスト１５の上限位置まで移動した際、リフトフレーム２０と係合して信号を制御装置８５に送信する構成とされている。一方、下限センサ７７もマスト１５に配設されており、リフトフレーム２０がマスト１５の下限位置まで移動した際、リフトフレーム２０と係合して信号を制御装置８５に送信する構成とされている。尚、上記説明に用いた図６は、リフトフレーム２０が上限位置に移動した状態と下限位置に移動した状態を合わせて示した図としている。

パレット検出センサ７８は、Ｂ２〜Ｂ４の各車両格納棚１２に配設された全ての駐車スペース２４に配設されている。このパレット検出センサ７８は、駐車スペース２４にパレット１９が搭載されているか否かを検出する。各パレット検出センサ７８は制御装置８５に接続されており、よって制御装置８５は全ての駐車スペース２４におけるパレットの有無を検出することができる。

次に、車両７０を入庫するときの機械式駐車場１０の動作について、制御装置８５が実施する制御動作と共に説明する。

車両７０を機械式駐車場１０に入庫するには、乗降室２９の外側に配設された操作パネル（図示せず）から入庫操作を行い、カーゲート２７を開く。カーゲート２７が開くと、乗降室２９においてリフトフレーム２０（旋回装置２３）の上部に配置された第１のパレット移載装置２１に搭載されたパレット１９上に車両７０を進行させる。

このパレット１９への車両７０の進行の際、パレット１９の端部には車両７０の荷重により転倒モーメント（図１に矢印Ｍで示すモーメント）が作用する。よって、これに対する対処を行わない場合には、車両７０が傾いたり、最悪の場合には車両７０が転倒したりするおそれがあるが、本実施例ではこれを防止するために転倒防止ローラ２５を設けた構成としている。

この転倒防止ローラ２５は、リフトフレーム２０に設けられた中間フレーム２０Ｃに配設されている。中間フレーム２０Ｃは、リフトフレーム２０のパレット１９の回転中心Ｏに対しＹ１，Ｙ２方向に対称な位置に配置されており、この各中間フレーム２０Ｃ上にそれぞれ２個の転倒防止ローラ２５が設けられている。

図７は、転倒防止ローラ２５の配置位置を拡大して示す図である。同図に示すように、中間フレーム２０Ｃにはホルダ２８が立設されており、このホルダ２８の上部に転倒防止ローラ２５が配設された構成とされている。また、ホルダ２８の高さは、転倒防止ローラ２５がパレット１９の下面に転動自在に接触しうる高さに設定されている。

上記構成とされた転倒防止ローラ２５を設けることにより、入庫時に車両７０がパレット１９に進行し、パレット１９に車両７０の荷重により転倒モーメントＭが発生しても、このモーメントＭは転倒防止ローラ２５により受けられ、よってパレット１９が傾いたり転倒したりすることを防止することができる。また、パレット１９は旋回装置２３によりリフトフレーム２０上で旋回するが、旋回時にはパレット１９の旋回に伴い転倒防止ローラ２５は転動するため、転倒防止ローラ２５を設けてもパレット１９の旋回は円滑に行われる。尚、転倒防止ローラ２５の高さは、旋回時に干渉しない高さに下げてもよい。

車両７０は、乗降室２９内のパレット１９上の規定停止位置まで進行すると停止する。運転者は車両７０から降り、カーゲート２７の開口から乗降室２９の外側に出て、図示しない操作盤により入庫操作を行う。

制御装置８５は、操作盤から入庫操作信号が送信されると、先ずカーゲート２７を閉める。続いて制御装置８５は昇降装置２２を駆動してリフトフレーム２０を下降させる。前記したように、本実施形態では車両７０の方向転換を行うための旋回をＢ２において行う構成としている。

また、リフトフレーム２０には第１及び第２位置検出センサ７２，７３が設けられており、マスト１５のＢ２に対応する位置には遮光板７４が設けられている。この遮光板７４は、パレット１９が高さ位置Ｐ２に達した際に第２位置検出センサ７３と係合し、制御装置８５にパレット１９が高さ位置Ｐ２に達したことを知らせる信号（以下、この信号をＰ２信号という）を送信する。

制御装置８５は、第２位置検出センサ７３からＰ２信号が送信されるまで、リフトフレーム２０の下降を続けるよう昇降装置２２を制御する。そして、第２位置検出センサ７３からＰ２信号が送信されると、制御装置８５は昇降装置２２を停止させる。これにより、入庫される車両７０が搭載されたパレット１９は、リフト昇降路１４内の高さ位置Ｐ２の位置に停止される。

また、操作盤から入庫操作信号が送信されると、制御装置８５は上記の昇降装置２２の駆動制御と同時に、Ｂ２における車両格納棚１２の駐車スペース２４Ａ，２４Ｂ（図４及び図８（Ｂ）参照）にパレット１９が搭載されているか否かを検出する。この検出処理は、駐車スペース２４Ａ，２４Ｂに配設されているパレット検出センサ７８からの信号に基づき行われる。

そして、駐車スペース２４Ａ，２４Ｂにパレット１９が搭載されていると判断されると、制御装置８５は駐車スペース２４Ａ，２４Ｂ及びこれに隣接する駐車スペース２４にある第２のパレット移載装置４５を駆動することにより、駐車スペース２４Ａ，２４Ｂに搭載されていたパレット１９をパレット回転円ＣＲと干渉しない他の駐車スペース２４に移載させる。

制御装置８５は、入庫される車両７０が搭載されたパレット１９がリフト昇降路１４内の高さ位置Ｐ２の位置に停止されたこと、及び駐車スペース２４Ａ，２４Ｂにパレット１９が存在しないことを確認すると、続いて旋回装置２３を駆動して車両７０が搭載されたパレット１９を高さ位置Ｐ２で旋回させる。

図１及び図２は車両７０を９０°旋回させた状態を示している。また、図９はパレット１９（車両７０は図示せず）を１３５°旋回しした状態を示している。この旋回処理は、パレット１９が１８０°旋回するまで行われる。これにより、車両７０の向きは、乗降室２９に進行してきたときの向きと反対の向きとなる。

ここで、前記のようにパレット１９の旋回時の旋回軌跡であるパレット回転円ＣＲは、駐車スペース２４Ａ及び駐車スペース２４Ｂと平面視で重なった状態となっている。しかしながら、本実施形態ではパレット１９の旋回する高さ位置Ｐ２を駐車スペース２４Ａ，２４Ｂの構成物と干渉しない高さにおいて旋回させる構成としている。

この際、本実施形態ではパレット１９の旋回時までに駐車スペース２４Ａ，２４Ｂ上のパレット１９をパレット回転円ＣＲと干渉しない他の駐車スペース２４に移載する構成、並びに、旋回ベース６９と駐車スペース２４が干渉しない構成としているため、パレット１９を旋回させる高さ位置Ｐ２を、パレット１９を移載する高さ位置である高さ位置Ｐ３に近接させることができる。具体的には、高さ位置Ｐ２と高さ位置Ｐ３の離間距離ΔＨは、前記のように７cmと極めて近接させることが可能となった。

これにより、旋回を行う階層（本実施形態ではＢ２）における旋回に必要なスペースを小さくすることができ、機械式駐車場１０における車両７０の収容効率を維持することができる。具体的には、パレット１９の旋回軌跡であるパレット回転円ＣＲを駐車スペース２４Ａ，２４Ｂと平面視で重なる構成とすることにより、機械式駐車場１０の特に図中Ｘ１，Ｘ２方向に対する小型化を図ることができた。また、パレット１９の旋回時までに駐車スペース２４Ａ，２４Ｂのパレット１９を、パレット回転円ＣＲと干渉しない他の駐車スペース２４に移載しておくことにより、機械式駐車場１０の特に高さ方向（Ｚ１，Ｚ２方向）の小型化を図ることができた。

上記のように車両７０を積載したパレット１９旋回処理が終了すると、制御装置８５は車両７０を所定の駐車スペース２４に移載する処理を実施する。仮に、車両７０を駐車する階層がＢ２である場合には、制御装置８５は昇降装置２２を駆動してリフトフレーム２０をパレット１９が高さ位置Ｐ３の位置となるまで下降させる。具体的には、制御装置８５は昇降装置２２を駆動してリフトフレーム２０を下降させると共に、第１位置検出センサ７２からパレット１９が高さ位置Ｐ３に達したことを知らせる信号（Ｐ３信号）が送信されると、昇降装置２２を停止させる。これにより、車両７０を積載したパレット１９は、高さ位置Ｐ３に位置決めされる。

一方，車両７０を駐車する階層がＢ２以外の階層である場合には、制御装置８５は昇降装置２２を駆動して、車両７０を駐車する階層までリフトフレーム２０を下降させる。そして車両７０をＢ３に駐車する場合には、Ｂ３に対応する遮光板７４と第２位置検出センサ７３（第１位置検出センサ７２を用いることも可能）が係合し、パレット１９が高さ位置Ｐ４に達したことを知らせる信号（Ｐ４信号）が送信されると、制御装置８５は昇降装置２２を停止させる。また、車両７０をＢ４に駐車する場合には、Ｂ４に対応する遮光板７４と第２位置検出センサ７３（第１位置検出センサ７２を用いることも可能）が係合し、パレット１９が高さ位置Ｐ５に達したことを知らせる信号（Ｐ５信号）が送信されると、制御装置８５は昇降装置２２を停止させる。

この際、リフトフレーム２０に第１又は第２位置検出センサ７２，７３と共にリフトフレーム２０の昇降に伴い信号を生成するパルスエンコーダを設け、このパルスエンコーダによりリフトフレーム２０（パレット１９）の概略位置を検出し、第１又は第２位置検出センサ７２，７３により最終的な停止位置の検出を行う構成としてもよい。

上記のようにパレット１９が車両７０を駐車する所定の階層に停止されると、制御装置８５はリフトフレーム２０に設けられている第１のパレット移載装置２１、及び駐車スペース２４Ａ（或いは駐車スペース２４Ｂ）に設けられている第２のパレット移載装置４５を駆動し、リフトフレーム２０に搭載されているパレット１９（車両７０）を駐車スペース２４Ａ（或いは駐車スペース２４Ｂ）に移載する。続いて、制御装置８５は第１及び第２のパレット移載装置２１，４５を駆動することにより、車両７０を積載したパレット１９を所定の駐車スペース２４に移載すると共に、車両格納棚１２内に存在する空のパレット１９をリフトフレーム２０上の第１のパレット移載装置２１に移載する。

この空パレット１９の第１のパレット移載装置２１への移載処理が終了すると、制御装置８５は昇降装置２２を駆動することにより空パレット１９を高さ位置Ｐ２上昇させ、一端この高さで停止させる。続いて、制御装置８５は旋回装置２３を駆動して空パレット１９を１８０度旋回させる。これにより、空パレット１９は車両７０の入庫に対応した向きとなる（以下、この旋回処理を空パレット旋回処理という）。続いて、制御装置８５は再び昇降装置２２を駆動させ、このパレット１９が高さ位置Ｐ１となるまでリフトフレーム２０を上昇させる。以上の処理を行うことにより、車両７０の入庫処理は終了する。

続いて、車両７０を出庫するときの機械式駐車場１０の動作について、制御装置８５が実施する制御動作と共に説明する。

車両７０を機械式駐車場１０から出庫するには、乗降室２９の外側に配設された操作パネル（図示せず）から出庫操作を行う。この出庫操作前の状態では、空のパレット１９が乗降室２９内に位置した状態、即ち高さ位置Ｐ１に停止した状態となっている。

操作パネルから出庫信号が送信されると、制御装置８５はリフトフレーム２０に搭載されているパレット１９（空のパレット１９）を出庫指示があった車両７０が駐車されている階層まで下降させる。以下の説明では、Ｂ４の車両格納棚１２の駐車スペース２４に格納された車両７０に対して出庫指示があったとして説明する。

制御装置８５は、リフトフレーム２０の下降に伴い、第１位置検出センサ７２からのＰ２信号によりパレット１９が高さ位置Ｐ２に達したと判断すると、一旦リフトフレーム２０の下降を停止させる。本実施形態では、パレット１９として前記した標準パレットを用いているため、この高さ位置Ｐ２において旋回装置２３を駆動し、空パレット１９を１８０°旋回させる。

尚、パレット１９として前記したパレット１９の前後方向の対称位置に車止め１９ａ，１９ｂを配設したリバーシブルパレットを用いた場合には、パレット１９の前後方向の方向性を考慮する必要がなくなるため、上記の空パレット旋回処理を実施する必要がなくなる。このため、空パレット旋回処理を実施に要する時間を短縮することができ入出庫の円滑性を高めることができると共に、省電力化を図ることもできる。

上記の空パレット旋回処理が終了すると、制御装置８５は再び昇降装置２２駆動してリフトフレーム２０を下降させる。そして、第２位置検出センサ７３（第１位置検出センサ７２を用いることも可能）からＰ５信号が送信されると、制御装置８５は昇降装置２２を停止させる。これにより、空パレット１９は高さ位置Ｐ５に位置決めされた状態となる。

続いて、制御装置８５は現在の車両格納棚１２における車両７０の格納状況を考慮した上で適宜パレット１９の移送処理を行い、出庫しようとする車両７０が搭載されたパレット１９を例えば駐車スペース２４Ａに移送すると共に、駐車スペース２４Ｂのパレット１９を他の駐車スペース２４に移送する。

次に、制御装置８５は第１のパレット移載装置２１及び第２のパレット移載装置４５を駆動することにより、先ず第１のパレット移載装置２１に搭載されていた空パレット１９をＢ４の駐車スペース２４Ｂに移載する。次に、出庫させようとする車両７０（以下、出庫車両７０という）が積載されたパレット１９を駐車スペース２４Ａから第１のパレット移載装置２１上に移載する。

出庫車両７０が積載されたパレット１９が第１のパレット移載装置２１上に移載されると、制御装置８５は昇降装置２２を駆動してパレット１９が高さ位置Ｐ１となるまでリフトフレーム２０を上昇させる。制御装置８５は、出庫車両７０が積載されたパレット１９が高さ位置Ｐ１まで上昇したことを第２位置検出センサ７３（第１位置検出センサ７２を用いることも可能）からのＰ１信号により確認すると、カーゲート２７を開く。

運転者は出庫車両７０に乗り込み、出庫車両７０をパレット１９から先進させ、乗降室２９から退出させる。その後、運転者は操作パネルを操作することによりカーゲート２７を閉める。以上の処理を行うことにより、出庫車両７０の出庫処理は終了する。尚、続いて入庫を行う場合には、パレット１９を高さ位置Ｐ２まで下げて旋回し、その後に高さ位置Ｐ１まで上昇させる処理（空パレット旋回処理）を行う必要がある（パレット１９がリバーシブルパレットである場合、この空パレット旋回処理は不要である）。

本実施形態では入庫時においてリフト昇降路１４内の高さ位置Ｐ２で車両７０を１８０°旋回させてあるため、出庫時には出庫車両７０の前方はカーゲート２７側に向いており、よって乗降室２９から車両７０を前進により退出させることができ、運転者の利便性を高めることができる。

以上、本発明の好ましい実施形態について詳述したが、本発明は上記した特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能なものである。

具体的には、本実施形態では車両格納棚１２がＢ２〜Ｂ４の立体的な駐車場に本発明を適用した例について説明したが、一層のみの車両格納棚１２である場合においても本発明は適用可能なものである。

また本実施形態では、Ｂ２の高さ位置Ｐ２におけるリフト昇降路１４においてのみパレット１９を旋回させる構成としたが、Ｂ３，Ｂ４のいずれの階層においてもパレット１９を旋回しうる構成とすることも可能である。しかしながら、この構成とした場合には、Ｂ３及びＢ４のいずれの階層においても、旋回させない構成に比べて高さ（Ｚ１，Ｚ２方向の高さ）をΔＨだけ高くする必要があり、機械式駐車場１０が大型化してしまう。このため、上記した本実施形態の方が利益は大である。

また、上記した実施形態では、第１のパレット移載装置２１及び第２のパレット移載装置４５として特公平７−２９６８１号公報に開示された搬送装置を適用した例を示したが、第１のパレット移載装置２１及び第２のパレット移載装置４５はこれに限定されるものではなく、パレット１９を回転できる構成であれば、他の搬送装置を用いることも可能である。

図１は、本発明の一実施形態である機械式駐車場の正面図である。 図２は、本発明の一実施形態である機械式駐車場の左側面図である。 図３は、本発明の一実施形態である機械式駐車場の乗降室の平面図である。 図４は、本発明の一実施形態である機械式駐車場の車両格納棚の部分拡大して平面図（パレット旋回前の図）である。 図５は、本発明の一実施形態である機械式駐車場の昇降装置を示す平面図である。 図６は、本発明の一実施形態である機械式駐車場のマストを拡大して示す正面図である。 図７は、本発明の一実施形態である機械式駐車場に用いる転倒防止ローラを拡大して示す図であり、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は正面図、（Ｃ）は側面図である。 図８は、本発明の一実施形態である機械式駐車場を適用した立体駐車場の概略構成図であり、（Ａ）は機械式駐車場の正面図、（Ｂ）は駐車棚の平面図、（Ｃ）は乗降室を有する階の平面図、（Ｄ）は比較のために従来の乗降室を有する階の平面図である。 図９は、本発明の一実施形態である機械式駐車場の車両格納棚の部分拡大して平面図（パレット旋回中の図）である。 図１０は、本発明の一実施形態である機械式駐車場の制御系を示すブロック図である。

符号の説明

１０ 機械式駐車場１
１１ リフト
１２ 車両格納棚
１３ 設置面
１４ リフト昇降路
１５〜１８ マスト
１９ パレット
２０ リフトフレーム
２０Ａ サイドフレーム
２０Ｂ 連結フレーム
２０Ｃ 中間フレーム
２１ 第１のパレット移載装置
２２ 昇降装置
２３ 旋回装置
２４ 駐車スペース
２５ 転倒防止ローラ
２９ 乗降室
３０ カウンタウエイト
４５ 第２のパレット移載装置
６０ 昇降用モータ
６２，６３ 減速機
７０ 車両
７２ 第１位置検出センサ
７３ 第２位置検出センサ
７４，７４´ 遮光板
７６ 上限センサ
７７ 下限センサ
７８ パレット検出センサ
８０ 駐車外スペース
８５ 制御装置
ＣＲ パレット回転円

Claims (5)

1. 車両が積載されるパレットと、
   前記パレットが搭載されるリフトフレームをリフト昇降路内で昇降させる昇降装置と、
   前記パレットを搭載する旋回ベースを有しており、該旋回ベースを旋回させることにより、前記リフトフレーム上で前記パレットを旋回させる旋回装置と、
   前記パレットと共に前記車両が駐車される複数の駐車スペースが前記リフト昇降路に隣接して設けられた車両格納棚と、
   前記リフトフレームと前記駐車スペースとの間、及び前記駐車スペース同士の間で前記パレットを移載する移載装置とを有し、
   前記パレットを前記リフト昇降路と該リフト昇降路と隣接する前記駐車スペース内で旋回させる際、前記パレットが前記駐車スペースに移載するときの高さよりも高い位置で旋回するよう構成すると共に、前記旋回ベースが前記車両格納棚の高さと前記移載装置の高さを含む高さ範囲内で前記車両格納棚に平面的に干渉しないで回転する構成としたことを特徴とする機械式駐車場。
2. 前記昇降装置は、
   前記リフトフレームと前記駐車スペースとの間で前記パレットを移載する第１の高さ位置と、旋回するパレットが前記駐車スペースと干渉しない第２の高さ位置に、前記リフトフレームを停止させうる構成である請求項１記載の機械式駐車場。
3. 前記リフトフレームに、前記パレットに前記車両が積載される際に該パレットを支持する転倒防止部材を設けた請求項１又は２記載の機械式駐車場。
4. 前記パレットが前記駐車スペース内で旋回する前に、前記リフト昇降路に隣接した前記駐車スペースのパレットを退避させるパレット退避手段を設けた請求項１乃至３のいずれか一項に記載の機械式駐車場。
5. 前記パレットは前後の方向性のないリバーシブルパレットである請求項１乃至４のいずれか一項に記載の機械式駐車場。

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