JP4554697B2

JP4554697B2 - 任意の軸を動作させるテーブル形式データを有する数値制御装置

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Publication number: JP4554697B2
Application number: JP2008174396A
Authority: JP
Inventors: 貴彦遠藤; 靖竹内
Original assignee: FANUC Corp
Current assignee: FANUC Corp
Priority date: 2008-07-03
Filing date: 2008-07-03
Publication date: 2010-09-29
Anticipated expiration: 2028-07-03
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Description

本発明は、工作機械を制御する数値制御装置に関する。特に、テーブルに記憶されたデータに基づいて各軸を制御する数値制御装置に関する。

ＮＣプログラムのブロックによる指令ではなく、時間、軸位置、或いは主軸位置を基準にした軸の位置を設定したテーブル形式データ（パステーブル）を順次読み出しながら各軸を駆動する機能（パステーブル運転機能）を持った数値制御装置は既に公知である。このパステーブル運転機能により、加工プログラムに囚われない自由な工具の動作が可能になり、加工時間の短縮や、加工の高度化を実現できる。

例えば、特許文献１には、時間毎又は回転角度毎に対する可動軸の位置を数値制御データとして記憶しておき、時間又は回転角度を監視し、記憶した時間又は回転角度に達する毎に、可動軸に対応する数値制御データを出力するようにした技術が開示されている。

また、特許文献２には、基準位置に対するＸ軸、Ｚ軸の指令位置を記憶するデータテーブルを設けておき、基準パルスをカウントするカウンタの値にオーバライド値をかけて基準位置を求めて、該基準位置に基づいて、データテーブルに記憶されたＸ軸、Ｚ軸の指令位置を出力してＸ軸、Ｚ軸を同期制御することにより、データテーブルに記憶されたデータによって駆動制御する場合でもオーバライドが掛けられるようにし、更には、指令位置間を直線的に接続するか、２次関数接続、３次関数接続等を指令できると共に、補助機能も指令できる技術が開示されている。

特開昭５９−１７７６０４号公報特開２００３−３０３００５号公報

図１に示される大型ガントリ機械のように、Ｘ軸とＡ軸でガントリを駆動する場合には、Ａ軸とＸ軸は同じ経路パターンをとるように制御される。この大型ガントリ機械にテーブル形式データ（パステーブル）によって運転する場合には、Ｘ軸とＡ軸のテーブル形式データ（パステーブル）は同じテーブル形式データ（パステーブル）を用意する必要がある。

背景技術で説明したテーブル形式データ（パステーブル）による運転では、時間、軸位置、あるいは主軸位置を基準にした軸の位置とその軸名称を設定したテーブル形式データ（パステーブル）をそれぞれの軸ごとに作成する必要がある。そして、作成したテーブル形式データは、数値制御装置内のメモリに予め格納しておく必要がある。

そのため、それぞれの軸に対して、図１に示すような同じ経路パターンとなる指令の場合でも（図２、図３参照）、時間、軸位置、あるいは主軸位置を基準にした軸の位置を設定した、軸名称が異なるだけのパステーブル形式データ（パステーブル）をＸ軸とＡ軸のそれぞれの軸ごとに作成する必要があった（図４、図５参照）。

図６に、テーブル形式データ（パステーブル）を起動するＮＣプログラムの例を示す。Ｍ７００の指令がパステーブル運転起動用Ｍコードを表す。Ｑ１０００の指令が１０００番のパステーブルを表す。図６のＭ７００Ｑ１０００の指令が実行されることにより、Ｘ軸用の１０００番のパステーブル（図４参照）とＡ軸用の１０００番のパステーブル（図５参照）が起動され、Ｘ軸とＡ軸が動作する。

図４に示されるＸ軸用のパステーブルに見られるように、パステーブルには、「パステーブル番号」として「１０００番」、「軸」として「Ｘ軸」が指定されている。そして、「時間または主軸位置」と「位置」とを対応させて指定している。図５にはＡ軸用のパステーブルが記載されている。「時間または主軸位置」と「位置」のデータは図４のＸ軸用のパステーブルと同じである。このため、同じデータを２つのテーブル形式データ（パステーブル）として数値制御装置に記憶する必要があり、記憶させるためのメモリ容量が増大するという課題があった。

そこで本発明は、任意の１軸を動作させるためのテーブル形式データ（パステーブル）を作成し、そのテーブル形式データ（パステーブル）を任意の軸で共用できるようにし、テーブル形式データ（パステーブル）の容量を削減することを目的とする。

本願の請求項１に係る発明は、時間、軸位置、あるいは主軸位置を基準とし、基準となる時間、軸あるいは主軸の位置と、前記基準となる軸あるいは主軸とは別の軸あるいは主軸の位置とを対応させたテーブル形式データをメモリに格納しておき、前記基準となる時間、軸あるいは主軸の位置と、前記基準となる軸あるいは主軸とは別の軸あるいは主軸の位置を順次読み出し、前記基準となる時間、軸あるいは主軸の位置に同期して前記別の軸あるいは主軸の位置を制御する数値制御装置において、軸指定のないテーブル形式データを、任意の軸を動作させるためのテーブル形式データとして記憶した記憶手段と、前記任意の軸を動作させるためのテーブル形式データを起動する手段と、前記任意の軸を動作させるためのテーブル形式データにより動作する軸を指定する手段と、を備えたことを特徴とする任意の軸を動作させるテーブル形式データを有する数値制御装置である。

請求項２に係る発明は、前記任意の軸を動作させるためのテーブル形式データを起動する手段は、ＮＣプログラム指令、信号の入力、あるいは他のテーブル形式データでの指令であることを特徴とする請求項１に記載の任意の軸を動作させるテーブル形式データを有する数値制御装置である。

請求項３に係る発明は、前記任意の軸を動作させるためのテーブル形式データにより動作する軸を指定する手段は、ＮＣプログラム指令、信号の入力、あるいは前記任意の軸を動作させるためのテーブル形式データを起動する前記他のテーブル形式データでの指令であることを特徴とする請求項２に記載の任意の軸を動作させるテーブル形式データを有する数値制御装置である。

本発明により、任意の１軸を動作させるためのテーブル形式データ（パステーブル）を作成し、そのテーブル形式データ（パステーブル）を任意の軸で共用できるようになり、テーブル形式データ（パステーブル）の容量を削減することができる。

以下、本発明の実施形態を、図面を用いて説明する。
図７は、本発明の任意の軸を動作させるテーブル形式データを有する工作機械を駆動する一実施形態の数値制御装置１０の要部ブロック図である。ＣＰＵ１１は数値制御装置１０を全体的に制御するプロセッサである。ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１２に格納されたシステムプログラムを、バス２０を介して読み出し、該システムプログラムに従って数値制御装置全体を制御する。ＲＡＭ１３には一時的な計算データや表示データ及びＬＤＣ／ＭＤＩユニット７０を介してオペレータが入力した各種データが格納される。ＳＲＡＭメモリ１４は図示しないバッテリでバックアップされ、数値制御装置１０の電源がオフされても記憶状態が保持される不揮発性メモリとして構成される。ＳＲＡＭメモリ１４中には、インタフェース１５を介して読み込まれた加工プログラムやＬＣＤ／ＭＤＩユニット７０を介して入力された加工プログラム等が記憶される。ＬＣＤは液晶表示装置を意味する。さらに、前述した、任意の軸を動作させるテーブル形式データが予め格納されている。また、ＲＯＭ１２には、加工プログラムの作成及び編集のために必要とされる編集モードの処理や自動運転のための処理を実施するための各種システムプログラムが予め書き込まれている。

インタフェース１５は、数値制御装置１０と外部機器との接続を可能とするものである。ＰＭＣ（プログラマブル・マシン・コントローラ）１６は、数値制御装置１０に内蔵されたシーケンスプログラムで工作機械の補助装置にＩ／Ｏユニット１７を介して信号を出力し制御する。また、工作機械の本体に配備された操作盤の各種スイッチ等の信号を受け、必要な信号処理をした後、ＣＰＵ１１に渡す。

各軸のサーボ制御部３０，３１はＣＰＵ１１からの各軸の移動指令量を受けて、各軸の指令をサーボアンプ４０，４１に出力する。サーボアンプ４０，４１はこの指令を受けて、各軸のサーボモータ５ｘ，５ａを駆動する。各軸のサーボモータ５ｘ，５ａは、位置・速度検出器を内蔵し、この位置・速度検出器からの位置、速度フィードバック信号をサーボ制御部３０，３１にフィードバックし、位置・速度のフィードバック制御を行う。なお、図７では位置・速度のフィードバックについては記載を省略している。

また、スピンドル制御部６０は主軸指令を受け、スピンドルアンプ６１にスピンドル速度信号を出力する。スピンドルアンプ６１はスピンドル速度信号を受けて、主軸を駆動する主軸モータ６２を指令された回転速度で回転させる。ポジションコーダ６３は、主軸の回転に同期して帰還パルス（基準パルス）及び１回転信号をスピンドル制御部６０にフィードバックし、速度制御を行う。この帰還パルス及び１回転信号は、スピンドル制御部６０を介してＣＰＵ１１によって読取られる。帰還パルス（基準パルス）はＲＡＭ１３に設けられたカウンタで計数される。また、カウンタは、主軸指令パルスによっても計数される場合がある。図７に示される数値制御装置１０は制御軸としてＡ軸とＸ軸とを有しているが、制御軸としては、さらに増加してもよいことは勿論である。

ここで、本発明の理解を容易にするために、各軸それぞれテーブル形式データを用意し、それらを用いて運転する従来技術のパステーブル運転の概要を、図８を用いて説明する。
パステーブル運転をおこなう数値制御装置は、Ｘ軸用パステーブルＴｘ、Ａ軸用パステーブルＴａを備えている。Ｘ軸用パステーブルＴｘ、Ａ軸用パステーブルＴａは、例えば図４、図５に示されるもので、横軸は時間、軸位置、あるいは主軸位置を基準とした基準値である。縦軸はＸ軸、Ａ軸の基準値に対する位置である。

主軸に取り付けたポジションコーダからのパルス又は主軸の指令パルス又は基準とする外部パルス発生器からの時間を基準とする基準パルスが、カウンタ１に入力され計数される。このカウンタ１の計数値にオーバライド手段に設定されている倍率が乗算器２で乗じられ基準位置カウンタ３に格納される。この基準位置カウンタ３は、パステーブル運転機能が指令された時点、又は、パステーブル運転機能が指令された後の最初の基準軸からの１回転信号によりリセットされる。

この基準位置カウンタ３の値が基準位置としてパステーブル運転補間処理部４ｘ，４ａに入力され、Ｘ軸用パステーブルＴｘ、Ａ軸用パステーブルＴａを参照して基準値に対するＸ軸、Ａ軸の指令位置を求め、処理周期での移動量を求め該移動量を指令として各制御軸モータ５ｘ，５ａに出力し、Ｘ軸，Ａ軸を基準位置に合わせて同期運転するものである。

次に、本発明である任意の軸を動作させるテーブル形式データを有する数値制御装置について説明する。図９では、図８に示した従来技術と同様の要素は同じ符号を用いている。図９は、Ｎ番のテーブル形式データをＸ軸とＡ軸の移動制御のために共通に使用するテーブル形式データを用いた数値制御装置の実施形態である。図１に示されるように、Ａ軸とＸ軸とは同期して動作する。そこで、Ａ軸とＸ軸とを動作させるためのテーブル形式データを共用する。ここでは、Ｎ番のテーブル形式データをＸ軸とＡ軸の共通のテーブル形式データとして用いている。Ｎ番のテーブル形式データは、例えば図１３に示される軸指定が無い任意の軸を動作させるためのパステーブルである。

主軸に取り付けたポジションコーダからのパルス又は主軸の指令パルス又は基準とする外部パルス発生器からの時間を基準とする基準パルスが、カウンタ１に入力され計数される。このカウンタ１の計数値にオーバライド手段に設定されている倍率が乗算器２で乗じられ基準位置カウンタ３に格納される。

この基準位置カウンタ３の値が基準位置としてパステーブル運転補間処理部４ｘ，４ａに入力され、Ｎ番のテーブル形式データを参照して基準値に対するＸ軸、Ａ軸の指令位置を求め、処理周期での移動量を求め、該移動量を指令として各制御軸モータ５ｘ，５ａに出力し、Ｘ軸，Ａ軸を基準値に合わせて同期運転するものである。

次に、図１０、図１１、及び図１２を用いて、図７において所定周期毎に実行されるパステーブル補間処理を含む本発明の処理を説明する。ここでは、任意の軸としてＸ軸とＡ軸とを例にとって説明する。
図１０は、各軸のパステーブル起動フラグを設定する処理を示すアルゴリズムを示す。以下、各ステップに従って説明する。本発明においては、各軸のパステーブル運転の起動指令として、ＮＣプログラムの指令、外部信号による指令、またはテーブル形式データによる指令を用いている。なお、ＮＣプログラムの指令、外部信号による指令は、図１０において説明されている。テーブル形式データによる指令は、図１１、図１２において説明されている。

プロセッサ（ＣＰＵ１１）は、ステップＳ１で外部信号によるパステーブル運転指令ありか否か判断し（ステップＳ１）、パステーブル運転指令でなければＮＣプログラムのブロックを読み込み（ステップＳ２）、読み込んだブロックはパステーブル運転の指令か否か判断し（ステップＳ３）、パステーブル運転の指令でない場合にはブロックの指令を実行する（ステップＳ６）。
一方、ステップＳ１、Ｓ３でパステーブル運転指令と判断された場合にはステップＳ４に進み、指令された軸のパステーブル起動フラグを１に設定し（ステップＳ４）、次に、パステーブル運転指令により指令され起動するパステーブルの番号をレジスタに格納する（ステップＳ５）。

図１１は、図９におけるＸ軸補間処理を示すフローチャートである。
ＣＰＵ１１（図７参照）は、Ｘ軸のパステーブル運転を起動するフラグは「１」にセットされているか否か判断し（ステップＳＸ１）、フラグが「１」にセットされていなければパステーブル運転処理を終了し、フラグが「１」にセットされていれば順次更新される基準位置Ｌを読み込む（ステップＳＸ２）。基準位置Ｌは、「時間、軸位置、あるいは主軸位置」である。なお、パステーブル運転を開始する際には、基準位置Ｌはリセットされる（図９に示される基準位置カウンタ３のリセットを参照）。

次に、パステーブルから指令基準位置及び指令位置のデータを読み出す（ステップＳＸ３）。そして、指令基準位置があるか否か判断し（ステップＳＸ４）、指令基準位置がない場合には、Ｘ軸のパステーブル起動フラグを０に設定し（ステップＳＸ１０）、パステーブル運転を終了する。一方、指令基準位置がある場合には、指令基準位置に対して任意の軸を動作させるためのパステーブルを起動させる指令か否か判断し（ステップＳＸ５）、パステーブルを起動する指令でない場合にはステップＳＸ７へ移行し、パステーブルを起動する指令である場合には、パステーブル運転する軸のパステーブル起動フラグを１に設定し、起動するパステーブルの番号を保存する（ステップＳＸ６）。

次に、指定されたパステーブルのデータを用いてパステーブル補間処理を実行し、所定周期毎補間処理がなされ処理結果である移動指令は対応するサーボ制御部（図７参照）に出力され（ステップＳＸ７）、基準位置Ｌを読取り（ステップＳＸ８）、読取った基準位置Ｌが指令基準位置（ステップＳＸ３で読み込んだ指令基準位置）に達したか否か判断し（ステップＳＸ９）、達していなければ、ステップＳＸ７〜ステップＳＸ９の処理を所定周期毎実行する。達していれば、ステップＳＸ３へ戻り、処理を継続する。

ここで、ステップＳＸ１で判断されるＸ軸のパステーブル運転を起動するパステーブル起動フラグが「１」に設定される場合について説明すると、以下の４つの場合にパステーブル起動フラグが「１」に設定される。
（１）従来技術のパステーブル運転と同様に、Ｘ軸のパステーブル（テーブル形式データＴｘ）を起動する指令が指令された場合。
（２）ＮＣプログラム指令により、任意の軸を動作させるためのパステーブル（テーブル形式データ）を起動する指令が指令され、任意の軸を動作させるためのパステーブル（テーブル形式データ）により動作する軸をＸ軸と指令された場合。
（３）信号により、任意の軸を動作させるためのテーブル形式データを起動させる指令が指令され、任意の軸を動作させるためのパステーブル（テーブル形式データ）により動作する軸をＸ軸と指定された場合。
（４）Ａ軸のパステーブル（テーブル形式データＴａ）により、任意の軸を動作させるためのパステーブル（テーブル形式データ）を起動させる指令が指令され、任意の軸を動作させるためのパステーブル（テーブル形式データ）により動作させる軸をＸ軸と指令された場合。

次に、図１２は、図９におけるＡ軸補間処理を示すフローチャートである。
ＣＰＵ１１（図７参照）は、Ａ軸のパステーブル運転を起動するフラグは「１」にセットされているか否か判断し（ステップＳＡ１）、フラグが「１」にセットされていなければパステーブル運転処理を終了し、フラグが「１」にセットされていれば順次更新される基準位置Ｌを読み込む（ステップＳＡ２）。基準位置Ｌは、「時間、軸位置、あるいは主軸位置」である。なお、パステーブル運転を開始する際には、基準位置Ｌはリセットされる（図９に示される基準位置カウンタ３のリセットを参照）。

次に、パステーブルから指令基準位置と指令位置とを読み出す（ステップＳＡ３）。そして、指令基準位置があるか否か判断し（ステップＳＡ４）、指令基準位置がない場合には、Ａ軸のパステーブル起動フラグを０に設定し（ステップＳＡ１０）、パステーブル運転を終了する。一方、指令基準位置がある場合には、指令基準位置に対して任意の軸を動作させるためのパステーブルを起動させる指令か否か判断し（ステップＳＡ５）、パステーブルを起動する指令でない場合にはステップＳＸ７へ移行し、パステーブルを起動する指令である場合には、パステーブル運転する軸のパステーブル起動フラグを１に設定し、起動するパステーブルの番号を保存する（ステップＳＡ６）。

次に、指定されたパステーブルのデータを用いてパステーブル補間処理を実行し、所定周期毎補間処理がなされ処理結果である移動指令は対応するサーボ制御部（図７参照）に出力され（ステップＳＡ７）、基準位置Ｌを読取り（ステップＳＡ８）、読取った基準位置Ｌが指令基準位置（ステップＳＡ３で読み込んだ指令基準位置）に達したか否か判断し（ステップＳＡ９）、達していなければ、ステップＳＡ７〜ステップＳＡ９の処理を所定周期毎実行する。達していれば、ステップＳＡ３へ戻り、処理を継続する。

ここで、Ａ軸のパステーブル運転を起動するパステーブル起動フラグが「１」に設定される場合について説明すると、以下の４つの場合にパステーブル起動フラグが「１」に設定される。
（１）従来技術のパステーブル運転と同様に、Ａ軸のパステーブル（テーブル形式データＴａ）を起動する指令が指令された場合。
（２）ＮＣプログラム指令により、任意の軸を動作させるためのパステーブル（テーブル形式データ）を起動する指令が指令され、任意の軸を動作させるためのパステーブル（テーブル形式データ）により動作する軸をＡ軸と指令された場合。
（３）信号により、任意の軸を動作させるためのテーブル形式データを起動させる指令が指令され、任意の軸を動作させるためのパステーブル（テーブル形式データ）により動作する軸をＡ軸と指定された場合。
（４）Ｘ軸のパステーブル（テーブル形式データＴｘ）により、任意の軸を動作させるためのパステーブル（テーブル形式データ）を起動させる指令が指令され、任意の軸を動作させるためのパステーブル（テーブル形式データ）により動作させる軸をＡ軸と指令された場合。

図１３に示されるように、軸指定がない任意の１軸を動作させるためのテーブル形式データを作成し、１つのテーブル形式データを任意の軸を動作させるためのテーブル形式データとする。図１３は、図４や図５の軸指定のあるパステーブルと比較すると理解できるように、「３番のパステーブル」のように軸指定されていず、任意の軸を動作させるためのパステーブルを示している。図１３に示される軸指定のないパステーブルを、任意の軸で共用することによりパステーブルを格納するためのメモリ容量を削減できる。なお、これ以降、パステーブルの「時間または主軸位置」を指令基準位置、「位置」を指令位置という。

図１４は、図１３に示されるような任意の軸を動作させるためのテーブル形式データを、ＮＣプログラム指令によって起動する実施形態を示している。Ｍ８００の指令がパステーブル運転起動用Ｍコードを表す。Ｑ３の指令が任意の軸を動作させるための３番のパステーブルを表す。Ｒ１２がＸ軸（１軸目）とＡ軸（２軸目）を表す。Ｘ軸（１軸目）を動作させる場合はＲ１を指令し、Ａ軸（２軸目）を動作させる場合はＲ２を指令する。図１４のＮＣプログラムでは、Ｍ８００のＱ３Ｒ１２の指令が実行されることにより、任意の軸を動作させるための３番のパステーブル（図１３参照）が起動され、Ｘ軸とＡ軸が動作することになる。

ここで、図１１、図１２で説明したパステーブル運転を図１３に示されるパステーブル、図１４に示されるＮＣプログラムに従って実行すると、プロセッサ（ＣＰＵ１１）は、図１０に示されるフローチャートに従って、図１４に示される加工プログラムのブロックを実行（ステップＳ６）していき、「Ｍ８００Ｑ３Ｒ１２」のブロックで、パステーブル運転の指令と判断し、指令された軸（この例では、１がＸ軸、２がＡ軸として）のパステーブル起動フラグを１に設定する（ステップＳ４）。そして、起動するパステーブル（この例では３番のパステーブル）の番号を保存する（ステップＳ５）

次に、まず、指令基準位置である「時間または主軸位置」のＬ０が読み出され、これと共に指令されている指令位置である位置Ｘ０が読み出される（ステップＳＸ３）。ステップＳＸ３は指令基準位置であるからステップＳＸ７に進む。初回目は補間処理を行うための次の指令基準位置および指令位置のデータが読み込まれていないので、ステップＳＸ８に進む。ステップＳＸ８で基準位置Ｌを読込み、指令基準位置に到達したか判断するが、初回目は基準位置Ｌと指令基準位置Ｌ０とは一致しているので、ステップＳＸ３に戻り、処理を継続する。

次に、指令基準位置である「時間または主軸位置」のＬ１，Ｘ１の処理、次にＬ２，Ｘ２の処理、次にＬ３，Ｘ３の処理と行う。指令基準位置Ｌ３，指令位置Ｘ３までの補間処理が終了すると、ステップＳＸ３で読み込む指令基準位置が無いことから、ステップＳＸ４での判断から、ステップＳＸ１０に移行しＸ軸のパステーブル起動フラグを「０」に設定し、パステーブル運転を停止する。
また、Ａ軸もＸ軸と同じ３番のパステーブルを用いてパステーブル運転がなされる。処理の内容は上述のＸ軸と同様であるので、説明の記載を省略する。なお、図１１のステップＳＸ７の移動指令，図１２のステップＳＡ７の移動指令はそれぞれ対応するサーボ制御部に出力される。なお、Ｘ軸とＡ軸とで基準位置Ｌ、パステーブルとも同じであるので、Ｘ軸とＡ軸とで移動指令を共有する構成してもよい。例えば、図１１のステップＳＸ７での移動指令をＸ軸のサーボ制御部のみではなくＡ軸のサーボ制御部にも入力するようにしてもよい。

図１５は任意の軸を動作させるためのパステーブルを起動する信号の例である。この起動する信号を「Ｇ０７００」のコードで表す。このコード名は適宜設定してよい。図１５では「Ｇ０７００」は８ビットの信号からなっており、「♯０」で示されるビットでＰＴＳ信号を表す。パステーブルを起動する際にはこのＰＴＳを「１」とする。なお、ＰＴＳは、パステーブルスタートのことを意味する。この信号「Ｇ０７００」は、工作機械の本体に配備されている操作盤（図示を省略）の各種スイッチ等からの信号をＰＭＣ（プログラマブルマシンコントローラ）で受け、工作機械のシーケンス制御（主に、主軸回転、工具交換、機械操作盤制御）で必要な信号処理をした後、数値制御装置に出力される信号である。

図１５で示される信号ＰＴＳ＜Ｇ７００．０＞が”１”になると、図１６で示される信号ＰＴＮ１〜ＰＴＮ８＜Ｇ０７０１．０〜Ｇ０７０１．７＞で指定されたパステーブル番号のパステーブルが起動され、そして、図１８で示される信号ＰＴＡ１〜ＰＴＡ８＜Ｇ０７０２．０〜Ｇ０７０２．７＞で指定された軸番号の軸が動作する。

図１６は任意の軸を動作させるためのパステーブルを指定する信号を示している。この信号を「Ｇ０７０１」で表す。Ｇ０７０１は８ビットの信号であり、各ビットの指定により図１７に示されるように１番目のテーブルから２５５番目のテーブルを指定することができる。なお信号「Ｇ０７０１」のビット数を増加すれば指定可能なパステーブルの数を増加することは可能である。

図１８は任意の軸を動作させるためのパステーブルに対して、動作させる軸の軸番号を指定する信号を示している。この信号を「Ｇ０７０２」のコードで表す。「Ｇ０７０２」は８ビットの信号であり、各ビットによって任意の軸を動作させるためのパステーブルに対して動作させる軸の軸番号を指定することができる。

図１９に示されるように、信号Ｇ０７０２で任意の軸を動作させるためのパステーブルに対して、動作させる軸の軸番号を指定する。Ｘ軸とＡ軸を動作させる場合には、Ｇ０７０２．０＝１、Ｇ０７０２．１＝１に設定する。

図２０は、任意の軸を動作させるためのパステーブルを起動し、そのパステーブルにより動作する軸を指定する他のパステーブルを示している。Ｑ３の指令が任意の軸を動作させるための３番のパステーブルを表す。Ｆ１２がＸ軸（１番目）とＡ軸（２番目）を表す。Ｘ軸（１番目）を動作させる場合はＦ１を指令し、Ａ軸を動作させる場合はＦ２（２番目）を指令する。図２０のＬ２の時間または主軸位置の基準値で、Ｑ３Ｆ１２の指令が実行されることにより、任意の軸を動作させるための３番目のパステーブル（図１３参照）が起動され、Ｘ軸とＡ軸が動作する。この実施形態の場合には、Ｘ軸は７０００番のパステーブルのデータに基づく移動量と３番のパステーブルのデータに基づく移動量が加算された動作となる。

大型ガントリ機械の模式図であり、Ｘ軸とＡ軸とでガントリを駆動する場合に、Ｘ軸とＡ軸のパステーブルは同じ経路パターンになることを説明する図である。基準値と位置Ｘの関係を示す図である。基準値と位置Ａの関係を示す図である。Ｘ軸用のパステーブルである。Ａ軸用のパステーブルである。従来技術におけるパステーブルを起動するＮＣプログラムの例である。本発明の任意の軸を動作させるテーブル形式データを有する工作機械を駆動する一実施形態の数値制御装置の要部ブロック図である。各軸に対応するテーブル形式データを用意する従来技術を説明する図である。本発明であるテーブル形式データを共用する任意の軸を動作させることを説明する図である。各軸のパステーブル起動フラグを設定する処理を示すアルゴリズムのフローチャートである。図９におけるＸ軸補間処理を示すフローチャートである。図９におけるＡ軸補間処理を示すフローチャートである。軸指定がない任意の１軸を動作させるためのテーブル形式データ（パステーブル）である。本発明における軸指定がない任意の１軸を動作させるテーブル形式データ（パステーブル）を起動するＮＣプログラムの例である。本発明における任意の軸を動作させるためのパステーブルを起動する信号の例である。本発明における任意の軸を動作させるためのパステーブルを指定する信号の例である。本発明におけるパステーブルを指定する信号とパステーブル番号との対応を説明する図である。本発明における動作させる軸の軸番号を指定する信号の例である。本発明における動作させる軸の軸番号を指定する信号と軸の番号との対応を説明する図である。本発明における任意の軸を動作させるためのパステーブルを起動し、そのパステーブルにより動作する軸を指定する他のパステーブルである。

符号の説明

１カウンタ
２乗算器
３基準位置カウンタ
４ｘ，４ａパステーブル運転補間処理部
５ｘ，５ａ各制御軸モータ
１０数値制御装置

Claims

時間、軸位置、あるいは主軸位置を基準とし、基準となる時間、軸あるいは主軸の位置と、前記基準となる軸あるいは主軸とは別の軸あるいは主軸の位置とを対応させたテーブル形式データをメモリに格納しておき、前記基準となる時間、軸あるいは主軸の位置と、前記基準となる軸あるいは主軸とは別の軸あるいは主軸の位置を順次読み出し、前記基準となる時間、軸あるいは主軸の位置に同期して前記別の軸あるいは主軸の位置を制御する数値制御装置において、
軸指定のないテーブル形式データを、任意の軸を動作させるためのテーブル形式データとして記憶した記憶手段と、
前記任意の軸を動作させるためのテーブル形式データを起動する手段と、
前記任意の軸を動作させるためのテーブル形式データにより動作する軸を指定する手段と、を備えたことを特徴とする任意の軸を動作させるテーブル形式データを有する数値制御装置。
前記任意の軸を動作させるためのテーブル形式データを起動する手段は、ＮＣプログラム指令、信号の入力、あるいは他のテーブル形式データでの指令であることを特徴とする請求項１に記載の任意の軸を動作させるテーブル形式データを有する数値制御装置。
前記任意の軸を動作させるためのテーブル形式データにより動作する軸を指定する手段は、ＮＣプログラム指令、信号の入力、あるいは前記任意の軸を動作させるためのテーブル形式データを起動する前記他のテーブル形式データでの指令であることを特徴とする請求項２に記載の任意の軸を動作させるテーブル形式データを有する数値制御装置。