JP2627891B2 - 容器の内壁を煉瓦で内張りする装置 - Google Patents

容器の内壁を煉瓦で内張りする装置

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JP2627891B2
JP2627891B2 JP62080839A JP8083987A JP2627891B2 JP 2627891 B2 JP2627891 B2 JP 2627891B2 JP 62080839 A JP62080839 A JP 62080839A JP 8083987 A JP8083987 A JP 8083987A JP 2627891 B2 JP2627891 B2 JP 2627891B2
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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
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    • F27D1/00—Casings; Linings; Walls; Roofs
    • F27D1/16—Making or repairing linings increasing the durability of linings or breaking away linings
    • F27D1/1621—Making linings by using shaped elements, e.g. bricks

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、容器の内壁を煉瓦で内張りする装置であっ
て、容器内でその垂直軸線に沿って可動でかつ前記軸線
の回りに回転できる作業台を備え、容器の壁に関して作
業台を安定化する後退可能な支柱を備え、煉瓦を荷役し
敷設するロボットを備え、監視室を備えた装置に関す
る。
本発明は、限定するわけではないが、特に冶金用転炉
の内壁に耐火性内張りを敷設する装置に関する。従来通
常人為的に行われていたがその作業条件の故にもはや誰
もすることを望まない作業を自動的に遂行するために種
々のロボット可された装置（例えば、ルクセンブルグ特
許願86,114参照）が既に提案されている。事実、この作
業は、耐火煉瓦の重量が40kg台であり、かなりの労力を
必要とするのみならず、作業状態は、ダスト、耐火煉瓦
の悪臭、および吸引煙突として機能する開いた転炉を通
る気流のために極めて不快なものである。
他方、この作業をロボットにより行うには、先ず幾つ
かの新しい問題を解決する必要がある。例えば、転炉は
必ずしも総てが同じ直径ではなく、各転炉の直径はその
高さにより変わるから、もう２つの型の異なる円錐度の
煉瓦が製造されており、所望のカーブは型を慎重に選択
することにより得られる。
人為的煉瓦敷設作業では、作業者は適当な型の煉瓦を
選択できるから、作業台上で２つの型の煉瓦が得られる
ようにするだけでよい。他方、ロボット可の目的には、
適当な型の煉瓦を自動的に決定し選択するために複雑な
測定および計画システムを設ける必要がある。
更に、ロボット可された煉瓦敷設作業が実際的かつ実
行可能あるためには、自動操作は手動操作と少なくとも
同じ速さとし、転炉の運転停止に許された時間を守るこ
とができるようにする必要がある。
これらの問題を解決し提示された条件を満たすため
に、前記特許願は２個の煉瓦パレットを作業台に装着
し、必要に応じて煉瓦をパレットから排出することを提
案している。ロボット化を簡単化し作業速度を増すため
に、敷設機能とパレット内容物排出機能とを分離する
が、これを行うに、煉瓦敷設監視システムにより要求さ
れる型の煉瓦を関連パレットから自動的に選択する自動
パレット内容物排出機構を作業台に設け、またこのよう
にしてパレットから排出された煉瓦を取り上げ敷設する
ロボットを設ける。
しかし、作業台上でパレットの内容物を排出すること
は大きい場所を占めることになり、その結果作業台の面
は適当な大きさにせねばならない。他方、横断面が漸減
する転炉の上方部分を内張りできるように、作業台の面
を制限せねばならない。このロボット化システムは、作
業台の混雑を避けるべき場合には比較的に小形の転炉に
対して実施するのが困難であることは言うまでもない。
更に、作業台上でのロボット化の欠点は、パレットを
変更するのに必要な時間を考慮せねばならないことであ
る。
ドイツ特許明細書第2,914,651号および同第2,605,970
号に記載されたごとく、個々の煉瓦にホイストを設け
た、転炉の外側でパレットの内容物を排出するシステム
は周知であるが、これらのシステムは人為的煉瓦敷設作
業に意図されたものである。換言すれば、転炉の外側で
パレットの内容物を排出するロボット化された装置は、
これまで知られていなかった。
本発明の目的は、この間隙を埋め、転炉の外側でパレ
ットの内容物を排出する完全にロボット化された、最初
に述べた型の装置を提供することである。
この目的を達成するために、提案された装置の特徴と
するところは、互いに隣接した少なくとも２つのホイス
トを備え、各ホイストは数個の入れ子式区分を含み、こ
れらの区分に沿ってキャリッジが移動して煉瓦をホイス
トの根元に配置されたパレット内容物排出ステーション
から作業台のレベルまで個々に持ち上げるようにし、パ
レット内容物排出ロボットを備え、このロボットの作用
を荷役ロボットの作用に同調させて煉瓦を予備の数個の
パレットからホイストのキャリッジへ移送することであ
る。
各ホイストの入れ子式区分は数個のレールから成り、
各レールはその全高に亙り少なくとも１個のプロフィー
ル片を有し、このプロフィール片は隣接区分を形成する
レールの相応形状のプロフィール上に嵌合する。
各ホイストのキャリッジは各ホイストの入れ子式区分
の両側に配置された一対の下方ローラおよび一対の上方
ローラを有し、各ローラは一連の円形プロフィールを備
え、円形プロフィールの数は入れ子式区分の数に対応
し、ローラは各区分のレールの側辺上を相応形状のプロ
フィールに沿って移動する。
各キャリッジは、並置された少なくとも２個の煉瓦を
支持できる棚、あるいは人を輸送するバスケットを取り
付けにより収容するように設計されている。
各キャリッジは、関連するキャリッジへ取り付けられ
た牽引ケーブルにより動かされ、ケーブルの両端は、電
気モータまたは減圧モータにより駆動される同直径の２
個のドラムへそれぞれ取り付けられている。
各ドラムの外面は、ケーブルを単一の座に制御巻取り
するための螺旋溝を有する。
ドラムの一方は、他方のものよりも幅広であり、幅の
差異は、そのキャリッジに関連させたホイストの最大の
延出を許す予備を形成するケーブルの長さの巻回数に対
応する。
幅が広い方のドラムは、クラッチにより駆動モータへ
接続され、またその回転を制動する制御可能なシステム
を有する。
各ドラムの軸は、幅広のドラムに関連したコーダが関
係する場合にホイストの高さを、また他方のドラムに関
連したコーダが関係する場合にキャリッジの位置を、そ
れぞれ指示するコーダに関連している。
他の特徴は、添付図面に関して述べられる有利な実施
例に関する以下の詳細な記載から明らかになろう。
第１図は、金属ケーシング12と、定期的に更新される
べき耐火性内張り14とにより表された転炉10を垂直断面
図で示す。16は煉瓦内張り装置を支持するブラケット
で、牽引できるようにホイール上に装着されている。こ
のブラケット上には作業台20を支持する数個の入れ子式
マスト18が設けられ、入れ子式マスト18は転炉10の垂直
軸線に沿う伸縮の結果作業台20を動かすことができる。
作業台20は、中央オリフィス32を備えかつモータ（図示
せず）の作用で垂直軸線０の回りに回転可能なテーブル
24を軸受26により載置した円形支持部22から成る。また
作業台20は、数個の後退可能な放射方向支柱30を有し、
転炉10の耐火性内張り14に対接することにより作業台20
を水平方向に安定化する。作業台20上には耐火煉瓦を荷
役し敷設するロボット34、および煉瓦内張り作業を監視
する人を収容できる室36が配置されている。
ブラケット16はまた、互いに隣接した少なくとも２個
のホイスト38、40（ホイスト40は第１図においてホイス
ト38により隠されている）を支持し、その上端は作業台
20へ自由に取り付けられ、またその入れ子特性により作
業台20の垂直運動に追従することができる。キャリッジ
42,44は各ホイスト38、40に沿って移行でき、また第１
図に示す例では煉瓦を支持する棚46,48を担持する。
ブラケット16の辺の一つには、並べて置かれた煉瓦パ
レット（その一つが第１図に52で示されている）を４個
まで収容するのに十分な広さのステージ50が設けられて
いる。このステージ50の隣にパレット内容物排出ロボッ
ト54があり、このロボットは４個の各パレットへ近寄る
ためにステージ50に沿って第１図の平面に対して垂直に
移動できるようにブラケット16のレール56上に装着でき
る。
パレット内容物排出ロボットはまた荷役ロボット34と
同一の固定ロボットにでき、これにより、所望であれば
これらのロボットを互いに置換できる。
この装置の特徴の一つによれば、各ホイスト38、40
は、第１図のホイスト38の区分38a,38b,38cにより代表
される数個の入れ子式区分から成る。これらの入れ子式
区分の詳細は第２図に示され、第２図は互いに隣接して
配置された２個のホイストを通る横断面を拡大して示
し、種々の区分は後退位置にある。２個のホイスト38、
40は全く同じであるから、その一つ、この特定の場合ホ
イスト38のみを述べる。
３個の区分38a,38b,38cは、相応プロフィールのレー
ルから主として成り、相応プロフィールはレールを互い
に嵌合させると共に、同時にレールを相互に関して縦方
向にスライドさせることを可能にする。この目的で、レ
ール38aは、その前面にフランジ56aを有し、フランジ56
aの横断面は、例えば、偏平な六角形の形態である。こ
のフランジ56aは、隣接レール38bの後面に設けた２個の
プロフィール片58a,60bの間に嵌入されている。２個の
プロフィール片58a,60bは、横断面が上へ曲がった
『Ｖ』字形でありレール38aのフランジ56aの対向先端に
相応した縦方向溝を各々有する。レール38a,38bは相互
に関してスライドでき、また同時に互いに保持できる。
一プロフィール片60bの溝は好ましくは、ボルト62bに
よりプロフィール片60bへ取り付けられたスライド64bに
配置されている。これらのボルト62bはプロフィール片6
0bに沿ってレール38a,38bの間の遊びを調節するのを可
能にする。
中間レール38bは、その前面に、レール38aのフランジ
56aと同様なフランジ56bを有する。このフランジ56b
は、隣接レール38cの後面に設けた相応する形状のプロ
フィール片58c,60cの間に係合し、かくして２個のレー
ル38b,38cを互いにスライドさせることを可能にする。
ホイストの延出時にレール38cがレール38bから脱落す
るのを阻止するために、またレール38cの下端がレール3
8bの上端に接近するときにレール38cがレール38bを取り
上げるのを保証するために、これら２個のレールにスト
ップ（図示せず）が設けられ、ストップはある瞬間から
捕捉しまた上方のレールが下方のレールを取り上げるの
を保証する。
図示の例では、３個の入れ子式区分を持つホイストが
示されたが、３個の区分に限定されないことは明らかで
ある。
各キヤリッジ42、44は、一対の上方ローラ66、68およ
び70、72、および第２図に見られないが上方ローラと同
じ一対の下方ローラを備えている。ローラ66は、レール
38a,38b,38cに設けられた相応形状の縁68a,68b,68cに沿
って動く３個の周囲溝66a,66b,66cを有する。図示の例
では、溝66a,66b,66cおよび縁68a,68b,68cは相応する三
角形の形状を有する。勿論、他の相応形状を持つことも
できる。また、円形縁をローラに設け、対応溝をレール
に設けることも可能である。縁68a,68b,68cと対称の縁
がレール38a,38b,38cの反対側に設けられ、ローラ68の
対応溝へ係合する。キヤリッジ42の下方ローラ（図示せ
ず）およびキヤリッジ44の４個のローラは、ローラ66と
同じ方法で設計され、同じ機能を有する。
レール38a,38b,38cの縁に沿うローラの運動は、第３
図に示されている。ローラ66が延出位置にあるホイスト
に沿って持ち上げられるとき、溝66a,66b,66cが相次い
で各レール38a,38b,38cの縁68a,68b,68cに沿って動く。
このようにして、各ローラの溝の内の少なくとも一つが
各レールの縁の一つに常に係合する。
第２図によれば、２個の煉瓦が２個のキヤリッジ42、
44の各棚46、48に配置される。これらの煉瓦は、α、β
で示され、しかしてこれらは異なる型の煉瓦であるこ
と、即ち異なる円錐度を有することを表している。
第４図はホイストの下方区分38aの下方部分およびフ
レーム82を示し、フレーム82はブラケット16に装着さ
れ、ホイストのキヤリッジを駆動するシステムを担持す
る。キヤリッジは、上方案内ローラ84（第１図参照）お
よびフレーム82の側面間に取り付けられた３個の下方案
内ローラ86、88、90の回りを動く牽引ケーブル80により
駆動される。第４図に示されたキヤリッジ42へ取り付け
られた牽引ケーブル80の両端は、巻取ドラム92,94へ取
り付けられている。
これらの巻取ドラム92,94の駆動システムは第５図に
断面図で示されている。主モータ96、例えば、電気モー
タまたは液圧モータ、はドラム92をその駆動軸98を介し
て作動する。駆動軸98へ組み込まれたクラッチ100は、
ドラム92をその駆動モータ96から分離することを可能に
する。軸98にはドラム94の軸108へ取り付けられたピニ
オン106を、中間ピニオン104を介して作動するピニオン
102が取り付けられている。クラッチ110は、同様にドラ
ム94を、モータ96により作動されるその駆動ピニオン10
6から分離することを可能にする。３個のピニオン102、
104、106は直径が等しく、而して２個のクラッチ100、1
10が係合するとモータ96の作用の下にドラム92,94は同
じ速度で回転することに注目されよう。このことは、ド
ラム92または94から巻き戻されたケーブルはドラム94ま
たは92へ同じ速度で巻かれることを意味する。何故なら
ばこれらは全く同じ直系であり反対方向にドラムへ巻か
れるからである。例えばケーブルはそれ自体の上に巻か
れるからドラム92,94の巻取り直径の変化を阻止するた
めに、各ドラム92,94の面にはケーブルを単一の座に巻
き付ける螺旋溝112、114が設けられている。
ドラム94はドラム92よりも幅広であることに注目され
よう。このことは、ホイストの延出のためのケーブルの
予備の長さ部分を支持するのを可能にすることを意味す
る。この予備の長さ部分は、少なくともホイストの最大
延出高さの２倍に等しくなければならない。
ホイストの延出中、クラッチ110は外れており、ドラ
ム94はケーブルに生じた引張りによりケーブルの予備部
分を自動的に繰り出す。ケーブルが過度に急激に巻き戻
されるのを阻止するために、フレーム82へ取り付けられ
たモータ116は、ドラム114の駆動軸108へ接続され、こ
のドラム114に制動力を生じさせる。ホイストが降下す
ると、クラッチ110が同様に外れ、ケーブルの予備部分
がこのモータ116の作用でドラム114へ巻かれる。ドラム
114を制動する簡単なシステムにより、ホイストの延出
中ケーブルが過度に急激に巻き戻されるのを阻止するこ
とも可能である。このケーブルの予備部分は次いでホイ
ストの降下中モータ96によりドラム114へ巻かれ、クラ
ッチ100は外れ、クラッチ110は係合する。
中間接続ピニオン104の代わりに、互いに独立するも
同期回転するモータにより２個のドラムを作動すること
も可能である。
118、120はコーダで、ドラム92,94の角位置を決める
ことを可能にし、而してコーダ118が関係する場合には
キャリッジの位置に関係する情報を、またコーダ120が
関係する場合にはホイストの高さに関する情報を供給す
る。
既に述べたごとく、上記装置による煉瓦敷設操作中、
各キャリッジ42、44の棚46、48は、２つの型α、βの各
型の少なくとも１個の煉瓦を常に担持する。ロボット34
は、作業台20と同じレベルに到着すると、２個の煉瓦の
内必要とする一つを取り上げ、他方の煉瓦は再びキャリ
ッジと共に降下する。この間、パレット内容物排出ロボ
ット54は、ホイストの底に位置するキャリッジ上に、荷
役ロボット34が先にこれから取り上げた煉瓦を載せる。
従ってこの装置は、荷役ロボット34が時間のロスなしに
煉瓦の型を変更するのを可能にする。何故ならば、作業
台20と同じレベルのキャリッジは常に二つの型α、βの
各型の煉瓦をキャリッジに提供するからである。これに
対し、従来では煉瓦の型の変更中、適当でなくなった型
の煉瓦を戻し、他方の型の煉瓦の到着を待つことが必要
であった。
２台のロボット34、54が２個の重畳した煉瓦を同時に
把握することができるグラブを備えるならば、各棚46、
48に、各型の煉瓦１個の代わりに２個の重畳した煉瓦を
載せることができる。このことは、勿論、煉瓦敷設速度
を増すことを可能にするが、ホイストは２倍の重量を輸
送できるように構成されねばならない。転炉10の外側で
パレット内容物排出操作を行うことにより、作業台20に
十分な余裕ができこれに快適で好ましくは空気調節され
た室36を設置できる。他の一つの利点は、破損した煉瓦
を源で除去でき、これを作業台20から降下させる必要が
なくなることである。
この装置は、パレット内容物排出ステーションにおい
て型α、βの２個のパレットの一つだけの予備で正確に
操作することができるが、型α、βの２対のパレットに
必要な場所を設けるのが好ましい。これは、特定の型の
パレットが空になると、パレット内容物排出ロボット54
が時間のロスなしに同じ型の他方のパレットへ移り、こ
の間に空のパレットを取り替えることを可能にする。
人を作業台20へ上昇させるために、２個のキャリッジ
42、44が降下され、ホイスト38、40の底で互いに隣接す
る。第６図、第７図から判るごとく、２個のキャリッジ
42、44は、各々上方の取り付け棒122、124およびキャリ
ッジ42、44の側板130を接続する下方の棒126、128を備
える。第６図に示すごときバスケット136を輸送するた
めに、２個のキャリッジは、キャリッジ42、44の上方ま
たは下方の側板130に棒132を通すことにより互いに固着
され、かくしてバスケット136内に立つ人の重量を２個
のキャリッジ42、44に分散させるのを可能にする。第６
図から判るごとく、バスケット136は、フック134を有
し、これによりバスケット136をキャリッジ42、44の４
個の取り付け棒122、124、126、128へ迅速に取り付ける
ことができる。バスケット136上の人の安全性を増すた
めに、バスケット136は第６図の紙面に垂直な辺に第７
図に138で示す保護チエンを有する。
棚46、48はバスケット136と同様の態様でキャリッジ4
2、44へ取り付けられ、その差異は各棚46、48が一方の
キャリッジ42へ取り付けられること、およびこれらは棒
132により互いに接続されていないことである。
【図面の簡単な説明】
第１図は冶金用転炉内の操作位置にある煉瓦敷設装置を
一部垂直断面した全般的な図、第２図はホイストを通る
水平断面図、第３図はホイストに沿うキャリッジの運動
を示す図、第４図はキャリッジを動かすシステムの略側
面図、第５図は牽引ケーブルの駆動システムを通る垂直
断面図、第６図は人を輸送するバスケットを取り付けた
キャリッジの略側面図、第７図はバスケットを取り付け
た位置にある２個の隣接キャリッジの正面図である。 10……容器、20……作業台、34……荷役ロボット、36…
…監視室、38、40……ホイスト、42、44……キャリッ
ジ、52……パレット、54……パレット内容物排出ロボッ
ト、46、48……棚、66、68、70、72……ローラ、80……
ケーブル、92、94……ドラム、110……クラッチ、118、
120……コーダ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ミシエル・キルシヤン ルクセンブルグ国ルクセンブルグ、ル、 ド、レガリテ 86 (72)発明者 ヴイクトル・クルメル ルクセンブルグ国ルクセンブルグ、ル、 ド、レガリテ 95 (72)発明者 アンドレ・ボツク ルクセンブルグ国ルクセンブルグ、ル、 フランツ、リスト 37 (72)発明者 ジヨゼフ・コルゴン ルクセンブルグ国ベルヴオー4460、ル、 ド、ラ、ガール 184 (72)発明者 シヤルル・アンニコ ルクセンブルグ国ユゼルダンジユ 8707、ル、ド、ヴイシユタン １ (56)参考文献 特開 昭49−84908（ＪＰ，Ａ) 特開 昭55−91919（ＪＰ，Ａ) 特公 昭55−51004（ＪＰ，Ｂ２)

Claims (11)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】容器の内壁を煉瓦で内張りする装置であっ
    て、容器（10）内でその垂直軸線に沿って可動でかつ前
    記軸線の回りに回転できる作業台（20）を備え、容器
    （10）の壁に関して作業台（20）を安定化する後退可能
    な支柱（30）を備え、煉瓦を荷役し敷設するロボット
    （34）を備え、監視室（36）を備えたものにおいて、互
    いに隣接した少なくとも二つのホイスト（38,40）を備
    え、各ホイストは数個の入れ子式区分（38a,38b,38c）
    を含み、これらの区分に沿ってキャリッジ（42,44）が
    移動して煉瓦をホイスト（38,40）の根元に配置された
    パレット内容物排出ステーションから作業台（20）のレ
    ベルまで個々に持ち上げるようにし、パレット内容物排
    出ロボット（54）を備え、このロボットの作用を荷役ロ
    ボット（34）の作用に同調させて煉瓦を予備の数個のパ
    レット（52）からホイスト（38,40）のキャリッジ（42,
    44）へ移送することを特徴とする装置。
  2. 【請求項２】各ホイストの入れ子式区分（38a,38b,38
    c）は、数個の垂直レールから成り、各レールは、その
    全高に亙り少なくとも１個のプロフィール片を有し、こ
    のプロフィール片は、隣接区分を形成するレールの相応
    形状のプロフィール上に摺動可能に嵌合することを特徴
    とする特許請求の範囲第１項記載の装置。
  3. 【請求項３】各ホイスト（38,40）のキャリッジ（42,4
    4）は、各ホイストの入れ子式区分（38a,38b,38c）の両
    側に配置された一対の下方ローラ（66,68）および一対
    の上方ローラ（70,72）を有し、各ローラは、一連の円
    形プロフィールを備え、円形プロフィールの数は、入れ
    子式区分の数に対応し、ローラは、各区分（38a,38b,38
    c）のレールの側辺上を相応形状のプロフィールに沿っ
    て移動することを特徴とする特許請求の範囲第１項また
    は第２項記載の装置。
  4. 【請求項４】各ローラの円形プロフィールは、溝（66a,
    66b,66c）から成り、レール（38a,38b,38c）の相応プロ
    フィールは、縦縁（68a,68b,68c）から成ることを特徴
    とする特許請求の範囲３項記載の装置。
  5. 【請求項５】各キャリッジ（42,44）は、並置された少
    なくとも２個の煉瓦を支持できる棚（46,48）あるいは
    人を輸送するバスケットを取り付けにより収容するよう
    に設計されたことを特徴とする特許請求の範囲第１項な
    いし第４項のいずれか１に記載の装置。
  6. 【請求項６】各キャリッジ（42,44）は、関連するキャ
    リッジへ取り付けられた牽引ケーブル（80）により動か
    され、ケーブル（80）の両端は、１台または２台のモー
    タの作用で回転する同直径の２個のドラム（92,94）へ
    それぞれ取り付けられたことを特徴とする特許請求の範
    囲第１項乃至第５項のいずれか１に記載の装置。
  7. 【請求項７】各ドラム（92,94）の外面は、ケーブル（8
    0）を単一の座に制御巻取りするための螺旋溝（112,11
    4）を有することを特徴とする特許請求の範囲第６項記
    載の装置。
  8. 【請求項８】ドラムの一方（94）は、他方のものよりも
    幅広であり、幅の差異は、そのキャリッジに関連させた
    ホイストの最大の延出を許す予備を形成するケーブルの
    長さの巻回数に対応することを特徴とする特許請求の範
    囲第６項または第７項記載の装置。
  9. 【請求項９】幅が広い方のドラム（94）は、クラッチ
    （110）により駆動モータ（96）へ接続され、またその
    回転を制動するシステムを有することを特徴とする特許
    請求の範囲第８項記載の装置。
  10. 【請求項１０】制動システムは、モータ（116）から成
    ることを特徴とする特許請求の範囲第９項記載の装置。
  11. 【請求項１１】各ドラム（92,94）の軸（98,108）は、
    幅広のドラム（94）に関連したコーダ（120）が関係す
    る場合にホイストの高さを、また他方のドラム（92）に
    関連したコーダ（118）が関連する場合にキャリッジの
    位置を、それぞれ指示するコーダ（120,118）に関連し
    たことを特徴とする特許請求の範囲第６項ないし第10項
    のいずれか１に記載の装置。
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