SE464047B - Anordning foer att inklaeda innervaeggen hos en behaallare - Google Patents

Description

464 10 15 20 25 30 35 047 att tillämpa en robotisering en tvingande nödvändighet att anordna komplicerade mät- och programmeringssystem för att automatiskt bestämma och välja lämplig stentyp.

För att den robotiserade inklädningen skall vara utförbar och räntabel måste det automatiska arbetet vara åtminstone lika snabbt som det manuella arbetet för att den begränsade, till- lâtna tiden för att sätta konvertern i stånd skall kunna upp- rätthållas. 1 För att lösa dessa problem och uppfyllda ställda krav har i ovannämnda patentansökan EP 220 543 föreslagits att montera två lastpallar för stenar på arbetsplattformen och där utföra av- lastningen av lastpallen i mån av behov. För att förenkla robotíseringen och öka arbetstakten har man dessutom skilt på inläggningsfunktionen och avlastningsfunktionen genom att på plattformen anordna en automatisk anordning för avlastning. vilken automatiskt på ifrågavarande lastpall väljer genom övervakningssystemet för murningen efterfrågad stentyp och en hanteringsrobot, som griper de sålunda avlastade stenarna och sätter dessa på plats.

Likväl kräver avlastningen på plattformen mycket plats och ytan hos plattformen måste vara utformad i enlighet med detta. Å andra sidan måste ytan av plattformen vara begränsad för att även den övre delen av en konverter med progressivt minskande tvärsnitt skall kunna inklädas. Det är uppenbart att det är svårt att tänka sig en tillämpning av detta robotiserings- system för konvertrar med mindre dimensioner, om man inte vill på ett långtgående sätt krympa plattformen.

Lastpallsavlastningen på plattformen har dessutom olägenheten att man måste räkna med dödtider, som är nödvändiga för utbyte av lastpallar.

Visserligen är system för lastpallsavlastning utanför konver- ten med hissanordningar för enskilda stenar förut kända, såsom beskrives i dokumenten DE-PS-2 914 651 och DE-PS-2 605 970, men dessa system är anordnade för manuell inklädning. Med 10 15 20 25 30 35 a 464 047 andra ord fram till nu är inte någon robotiserad anordning med lastpallsavlastning utanför konverten förut känd.

Syftet med föreliggande uppfinning är att fylla detta tomrum och åstadkomma en anordning av i ingressen beskriven typ, vil- ken är fullständigt robotiserad med lastpallsavlastning utan- för konvertern.

För att uppnå detta syfte kännetecknas den förslagna anord- ningen huvudsakligen av åtminstone tvâ bredvid varandra anord- nade hissanordningar, vilka vardera innefattar ett flertal teleskopsektioner, längs vilka vagnar löper för att lyfta stenarna individuellt från en station för avlastning av last- pallar, som är belägen vid foten av hissanordningarna. till höjd med plattformen och av en robot för att lasta av lastpal- lar. vilkens verkan är koordinerad med verkan av hanterings- roboten för att överföra stenarna från ett lager av flera lastpallar till hissanordningarnas vagnar.

Teleskopsektionerna hos vardera hissanordningen utgöres av vertikala skenor. som vardera över hela sin höjd uppvisar åt- minstone en profil, vilken är glidbart innesluten i en profil med komplementerande form hos skenan. som bildar den intillig- gande sektionen.

Vagnen hos varje hissanordning omfattar ett par undre och ett par övre trissor resp. anordnade på ömse sidor om teleskopsek- tionerna hos varje hissanordning och vardera utformade av en serie cirkulära profi1er.till ett antal motsvarande antalet teleskopsektioner, vilka trissor löper längs profiler med kom- plementerande form på skenornas sidokanter hos varje sektion.

Varje vagn är utformad för att genom upphängning kunna upptaga antingen en hylla, som kan uppbära två vid sidan av varandra placerade stenar. eller en transportkorg för en person.

Förflyttningen av varje vagn säkerställes av en draglina, vil- ken är fäst vid tillhörande vagn och vilkens bägge ändar resp. är fästa på tvâ trummor med samma diameter, vilka drives av en 464 047 4 10 15 20 25 30 35 elektrisk eller hydraulisk motor.

Utsidan av varje trumma innefattar ett skruvlinjeformat spår för styrd upprullning av linan i ett enda skikt.

En av trummorna är bredare än den andra, varvid skillnaden i bredd motsvarar antalet upprullningsvarv hos linlängden. som konstituerar linreserven. vilken medger naxinal utsträckning hos hissanordningen för den till denna anslutna vagnen.

Den bredaste trumman är genon en koppling förbunden med en drivmotor och innefattar en inrättning för att bromsa sin rotation.

Axeln hos varje trumma är ansluten till en avkodare, som res- pektive anger höjden av hissanordningen för den till den bre- daste trumman anslutna avkodaren och läget hos vagnen för den till den andra trumman anslutna avkodaren.

Andra särdrag och kännetecken kommer att framgår av följande detaljerade beskrivning av en fördelaktig utföringsform, vil- ken är given son åskådningsexenpel med hänvisning till bifoga- de ritningar, av vilka: fig. 1 visar en allmän vy delvis i vertikal genouskärning av en innerklädnadsanordning i arbetsläget inuti en metallurgisk konverter; fig. 2 visar ett horisontellt tvärsnitt igenon hissanord- ningarna; fig. 3 visar schematiskt en vy. son visar rörelsen hos en vagn längs en hissanordning; fig. 4 visar en schenatisk sidovy av förflyttningsinrätt- ningen för en vagn; ' fig. S visar ett vertikalt tvärsnitt igenon drivinrättningen för en draglina: fig. 6 visar schematiskt en sidovy av en vagn. på vilken en gondol för transport av en person är upphängd, och fig. 7 visar en vy framifrån av två intilliggande vagnar i position för upphängning av en gondol. 10 15 20 25 30 35 s 464 047 Fig. l visar i vertikalt snitt en konverter 10, som visas genom sitt metallskal l2 och sin eldfasta inre beklädnad l4. vilken måste förnyas med regelbundna intervall. Hänvisnings- beteckningen 16 visar en konsol 16, som uppbär inklädnads- anordningen och vilken är monterad på hjul för att vara till- bakadragbar. Pâ denna konsol är flera teleskopiska master 18 anordnade. vilka uppbär en plattform 20 och vilka kan förflyt- ta denna genom att utskjutas eller dras tillbaka längs verti- kalaxeln eller konvertens 10 axel. Plattformen 20 utgöres av en fast cirkulär stödplatta 22. pâ vilka via ett lager 26 ett bord 24 vilar, vilket är försett med en central öppning 32 och vilket kan svänga omkring vertikalaxeln 0 under verkan av en icke visad motor. Plattformen 20 innefattar dessutom flera radiella. tillbakadragbara stödben 30 för att säkerställa den horisontella stabiliseringen av plattformen 20 genom att stöda mot den eldfasta beklädnaden 14 hos konvertern 10. Pâ platt- formen 20 finns en robot 34 för hantering och inläggning av eldfasta stenar samt en kabin 36, som kan skydda en person för att säkerställa övervakningen av inklädningen.

Konsolen 16 uppbär även åtminstone två bredvid varandra anord- nade hissanordningar 38 och 40 (hissanordningen 40 i fig. l är skymd av hissanordningen 38), vilkas övre ändar är fritt kopp- lade till plattformen 20 och vilkas teleskopiska egenskaper medger att de följer plattformens 20 vertikala rörelse. Längs varje hissanordning 38, 40 transporteras en vagn 42, 44, vil- ken enligt exemplet i fig. 1 uppbär en hylla 46, 48 för upp- bärande av stenar.

På en av sidorna på konsolen 16 finns en avsats 50, vilken är tillräckligt bred för att kunna upptaga upp till fyra lastpal- lar för stenar. vilka är placerade bredvid varandra och av vilka en är synlig vid 52 i fig. l. Bredvid denna avsats 50 finns en robot 54 för lastpallsavlastning, vilken kan vara monterad på en räls 56 hos konsolen 16 för att kunna förflyt- tas vinkelrätt mot planet i fig. l längs avsatsen 50 för att nä var och en av de fyra lastpallarna. 464 047 6 10 15 20 25 30 35 Lastpallsavlastningsroboten kan även vara en fast robot. som är identisk med hanteringsroboten 34 och som medger att vid behov utbyta dessa mot varandra.

Enligt ett av anordningens särdrag utgöres varje hissanordning 38, 40 av flera teleskopsektioner. vilka visas genom sektio- nerna 38a, 38b. 38c för hissanordningen 38 i fig. l. Detaljer- na hos dessa teleskopsektioner visas i fig. 2, vilken i större skala visar ett tvärsnitt igenom de tvâ angränsande hissanord- ningarna i en tillbakadragen position hos de olika sektioner- na. Efterson de två hissanordningarna 38. 40 är helt identiska är det tillräckligt att beskriva den ena av dessa, i föreva- rande fall hissanordningen 38.

De tre sektionerna 38a. 38b. 38c utgöres huvudsakligen av ske- nor med varandra komplementerande profiler, vilket medger att dessa inneslutes i varandra allt under det att de kan glida i längsled relativt varandra. För detta ändamål har skenan 38a på sitt livparti en glidsko 56a, vilkens tvärsnitt exempelvis har formen av en avplanad sexhörning. Denna glidsko 56a är in- nesluten mellan tvâ profiler 58b, 60b. vilka är anordnade på ryggsidan hos intilliggande skena 38b. De tvâ profilerna 58b. 60b har vardera en längsgående skära, varvid sektionerna har en liggande V-form, vilken motsvarar de motstâende spetsarna hos skenans 38a glidfot 56a. Skenorna 38a och 38b kan också glida relativt varandra allt medan de är fasthällna till en enhet.

Skâran hos en av profilerna 60b är.företrädesvis anordnad i en gejd 64b. som är fäst genom bultar 62b till profilen 60b.

Dessa bultar 62b längs profilen 60b medger således att reglera spelet mellan skenorna 38a och 38b. u Den mellanliggande skenan 38b innefattar på sitt liv en glid- fot 56b, som är likadan som glidfoten 56a hos skenan 38a. Den- na glidfot Sfib är i sin tur införd mellan profiler 58c. 60c med komplementerande form, vilka är anordnade på ryggsidan hos intilliggande skena 38c, vilket sålunda gör en ömsesidig glid- ning mellan de två skenorna 38b och 38c möjlig. 10 15 20 25 30 35 v 464 047 För att undvika att skenan 38c lämnar skenan 38b vid utdrag- ning av hissanordningen och för att säkerställa att skenan 380 medför skenan 38b när dess underände närmar sig överänden av den senare är dessa tvâ skenor försedda med icke visade stopp- anslag, vilka sammankopplas vid ett visst ögonblick och vilka gör att den övre skenan för med sig den undre skenan.

I det visade exemplet har en hissanordning med tre teleskop- sektioner visats men det är uppenbart att skenuppsättningen inte är begränsad till tre sektioner.

Var och en av vagnarna 42 och 44 är försedd med ett par övre trissor 66, 68 resp. 70, 72 och ett par undre trissor. vilka inte är synliga i fig. 2 men likadana som de övre trissorna.

Trissan 66 innefattar tre periferiska rännor 66a, 66b, 66c. vilka löper längs kanter 68a, 68b och 68c med komplementerande form anordnade på skenorna 38a. 38b och 38c. I det visade exemplet har rännorna 66a, 66b och 66c liksom kanterna 68a, 68b och 68c triangulära, varandra komplementerande tvärsnitt.

Det är naturligtvis möjligt att utnyttja andra komplementeran- de former. Det är likaledes möjligt att utforma cirkulär kan- ter på trissorna och motsvarande rännor hos skenorna. Kanter. som är symmertriska med kanterna 68a, 68b och 68c. är anordna- de på motstående sida hos skenorna 38a. 38b. 38c och är inför- da i motsvarande rännor hos trissan 68. De undre icke visade trissorna hos vagnen 42 liksom de fyra trissorna hos vagnen 44 är konstruerade på samma sätt som trissorna 66 och har samma funktioner.

Trissornas rörelse längs kanterna hos var och en av skenorna 38a, 38b. 38c visas i fig. 3. Om trissan 66 lyftes längs hiss- anordningen, som befinner sig i utskjutet läge, löper rännorna 66a. 66b och 66c efter varandra längs respektive kanter 68a. 68b och 68c hos var och en av skenorna 38a, 38b och 38c. Pâ detta sätt är åtminstone en av rännorna hos varje trissa all- tid införd i en av kanterna hos varje skena.

Pâ var och en av hyllorna 44, 48 hos de två vagnarna 42, 44 finns i enlighet med fig. 2 tvâ stenar. Dessa stenar har be- 464 047 a 10 15 20 25 30 35 tecknats med a och B, vilket således symboliserar det fak- tum att det rör sig om stenar av olika typ. dvs stenar med olika konicitet.

Pig. 4 visar den undre delen av den undre sektionen 38a hos hissanordningen och en ram 82, som är monterad på konsolen 16 och uppbär drivinrättningen för vagnarna till hissanordningen.

Denna vagnsdrivning säkerställes av en draglina 80, som löper omkring en övre remskiva 84 (se fig. 1) och tre undre remski- vor 86, 88, 90, vilka är fästa mellan sidoflänsarna hos ramen 82. ändarna hos draglinan 80, vilken visas i fig. 4 och är fäst till vagnen 42, är fästa på rulltrummor 92. 94.

Drivinrättningen för dessa rulltrummor 92, 94 visas i tvär- snitt i fig. 5. En huvudmotor 96, exempelvis en elektrisk hydraulisk motor. driver genom sin drivaxel 98 trumman 92. En koppling 100. vilken är infogad i drivaxeln 98. medger att frikoppla trumman 92 från sin drivmotor 96. Pâ axeln 98 är ett kugghjul 102 fäst. vilket över ett mellanliggande kugghjul 104 driver ett kugghjul 106, vilket är fäst på axeln 108 hos trum- man 94. En koppling 110 medger även att frikoppla trumman 94 från sitt drivhjul 106, vilket drives av motorn 96. Det bör observeras att de tre kugghjulen 102, 104 och 106 har samma diameter så att under verkan av motorn 96 roterar trummorna 92 och 94 med samma hastighet om de tvâ kopplingarna 100 och 110 är inkopplade. Detta betyder att linan. som avrullas från en av trummorna 92 och 94. upprullas med samma hastighet på den andra trumman 94 eller 92 under förutsättning att dessa har exakt samma diameter och att linorna upprullas i omkastade riktningar på trummorna för att undvika en ändring av upprull- ningsdiametern på trummorna 92 och 94 exempelvis genom att linan upprullas på sig själv är ytan hos var och en av trum- morna 92, 94 försedd med ett skruvlinjeformat spår 112 resp. 114, vilket tvingar linan att upprullas i ett enda skikt.

Det bör observeras att trumman 94 är bredare än trumman 92.

Detta medger att uppbära linlängdsreserven. som är nödvändig för utskjutning av hissanordningen. Denna linlängdsreserv skall åtminstone vara lika med dubbla maximala höjden av hiss- 10 15 20 25 30 35 9 464 047 anordningens utskjutning.

Vid förlängningen av hissanordningen frikopplas kopplingen 110' och trumman 94 upptar automatiskt linreserven under verkan av dragkraften på denna. För att undvika en alltför snabb avrull- ning av linan är motor 116, som är fäst på ramen 82. förbunden med drivaxeln 108 hos trumman 114 och utövar en viss broms- kraft på trumman 114. När hissanordningen sänkes är kopplingen 110 likaledes frikopplad och linreserven upprullas på trumman 114 under verkan av denna motor 116.

Det är även möjligt att undvika en alltför snabb avrullning av linan vid hissanordningens förlängning medelst en enkel broms- inrättning för trumman 114. Upprullningen av linreserven på trumman 114 vid sänkning av hissanordningen skulle då kunna ske med hjälp av motorn 96 genom att frikoppla kopplingen 100 och genom att inkoppla kopplingen 110.

Istället för det mellanliggande kopplingskugghjulet 104 är det även möjligt att driva de två trummorna medelst motorer, som är oberoende av varandra men roterar synkront.

Hänvisningsbeteckningarna 118 och 120 avser avkodare, vilka medger att bestämma vinkelpositionerna hos trummorna 92 och 94 och således att avge informationer med avseende på läget hos vagnen för avkodaren 118 och höjden hos hissanordningen för avdkodaren 120.

Såsom redan angetts ovan uppbär under inklädnaden medelst ovan beskrivna anordning hyllorna 46. 48 hos var och en av vagnarna 42. 44 alltid åtminstone en sten av var och en av de två typerna a och 6. När dessa kommit i höjd med plattformen 20 griper roboten 34 den av de tvâ stenarna, som det finns behov av, och den andra stenen löper tillbaka tillsammans med vagnen. Under denna tid placerar lastpallsavlastningroboten 54 på vagnen, som befinner sig vid foten av hissanordningen. den sten, som hanteringsroboten 34 förut tagit bort från denna.

Anordningen medger följaktligen att hanteringsroboten 34 byter stentyp utan tidsförlust under förutsättning att vagnen, som 464 047 10 10 15 20 25 30 35 befinner sig i höjd med plattformen 20 alltid uppvisar en sten av var och en av de två typerna a och ß medan det ända till nu vid byte av stentyp varit nödvändigt att sända till- baka stenen av den typ, som inte längre är lämplig och vänta på ankomsten av stenen av den andra typen.

Om de tvâ robotarna 34 och 54 är försedda med griporgan. som kan gripa tvâ på varandra lagda stenar pâ samma gång, är det möjligt att på varje hylla 46, 48 placera tvâ på varandra lig- gande stenar av varje typ istället för en enda. Detta medger naturligtvis att öka inklädnadstakten men hissanordningen måste anordnas på ett sådant sätt att den kan transportera dubbla vikten.

Lastpallsavlastningen utanför konvertern 10 lämnar tillräck- ligt utrymme på plattformen 20 för att där kunna installera en mycket bekväm kabin 36. vilken företrädesvis är luftkonditio- nerad. En annan fördel är att kasserade stenar kan avlyftas vid källan och inte längre behöver nedsänkas från plattformen 20. även om det är möjligt att anordningen kan fungera korrekt med enbart ett lager av två pallar av respektive typ m och ß i lastspallsavlastningsstationen föredrages det att där anordna tpallen.

För att lyfta en person till plattformen 20 nedsänkes de tvâ vagnarna 42 och 44 för att hamna sida vid sida vid foten av hissanordningarna 38, 40. Såsom framgår av fig. 6 och 7 är de två vagnarna 42, 44 vardera försedda ned övre och undre upp- hängningsstänger 122. 124 resp. 126. 128. vilka är förbundna med sidoflänsar 130 hos vagnarna 42, 44. För transporten av en gondol 136, sâson visas i fig. 6, förbindes de tvâ vagnarna med varandra genom att föra en stång 132 igenon de övre eller undre flänsarna 130 hos vagnarna 42, 44, vilket nedger att 10 ll fördela vikten av personen, som befinner på de tvâ vagnarna 42, 44. Såsom framgår gondolen 136 krokar 134, vilka medger en fyra køppiingsstänger 122; 124, 126, iza 44. För att öka säkerheten för personen, gondolen 136, innefattar denna på de mot 464 647 sig i gondolen l36, av fig. 6 innefattar snabb koppling till hos vagnarna 42 och som befinner sig i fig. 6 plan vinkel- räta sidorna skyddskedjor. såsom visas vid 138 i fig. 7.

Det återstår att ange att kopplingen av hyllorna 46. 48 till vagnarna 42. 44 sker på samma sätt som för gondolen 136 med den lilla skillnaden att varje hylla 46, 48 är kopplad till en vagn 42, 44 och att dessa inte är förbundna till en enhet genom stången 132.

Claims (8)

1. 464 047 12 10 15 20 25 30 35 Patentkrav l. Anordning för att inkläda innerväggen hos en behållare. vilken anordning innefattar en arbetsplattforn (20), son är förflyttbar inuti behållaren (10) längs dennas vertikalaxel och svängbar kring denna axel, tillbakadragbara stödben (30) * för att stabilisera plattformen (20) not väggen hos behållaren (10), en robot (34) för hantering och inläggande av stenar, samt en kabin (36) för maskinskötaren, k ä n n e t e c k - n a d av åtminstone två bredvid varandra anordnade hissanord- ningar (38, 40), vilka vardera innefattar ett flertal tele- skopsektioner (38a. 38b, 38c), längs vilka vagnar (44. 46) löper för att lyfta stenarna individuellt från en station för avlastning av lastpallar. son är belägen vid foten av hiss- anordningarna (38, 40), till i höjd ned plattformen och av en robot (54) för att lasta av lastpallar, vilkens verkan är koordinerad med verkan av hanteringsroboten (34) för att över- föra stenarna från ett lager av flera lastpallar (52) till hissanordningarnas (38, 40) vagnar (42, 44).

2. Anordning enligt krav l, k ä n n e t e c k n a d av att teleskopsektionerna (38a, 38b, 38c) hos vardera hissanord- ningen utgöres av vertikala skenor, son vardera över hela sin höjd uppvisar åtminstone en profil. vilken är glidbart inne- sluten i en profil med konplenenterande form hos skenan, som bildar den intilliggande sektionen.

3. Anordning enligt något av kraven l eller 2. k ä n n e - t e c k n a d av att vagnen (42. 44) hos varje hissanordning (38, 40). onfattar ett par undre och ett par övre trissor (66, 68 resp. 70. 72) resp. anordnade på ömse sidor on teleskopsek- tionerna (38a, 38b, 38c) hos varje hissanordning och vardera * utformade av en serie cirkulâra profiler till ett antal not- _ svarande antalet teleskopsektioner. vilka trissor löper längs 4 profiler med konplementerande form på skenornas sidokanter hos varje sektion (38a, 38b, 38c). k ä n n e t e c k n a d av att de cirkulära profilerna hos varje trissa utgöres av rännor

4. Anordning enligt krav 3. 10 15 20 25 30 35 9. Anordning enligt krav B, 13 464 047 (66a, 66b, 66c) och att de komplementerande profilerna hos skenorna (38a. 38b, 38c) utgöres av längsgående kanter (68a, 68b. 68c).

5. Anordning enligt något av kraven l-4, k ä n n e t e c k - av att varje vagn (42. 44) är utformad för att genom upphängning kunna upptaga antingen en hylla (46, 48), som kan n a d uppbära tvâ vid sidan av varandra placerade stenar, eller en transportkorg för en person. k ä n n e t e c k - av att förflyttningen av varje vagn (42, 44) säkerstäl- les av en draglina (80), vilken är fäst vid tillhörande vagn och vilkens bägge ändar resp. är fästa på två trummor (92, 94) med samma diameter, vilka roterar under verkan av en eller två motorer.

6. Anordning enligt något av kraven 1-5, n a d

7. Anordning enligt krav 6, k ä n n e t e c k n a d av att utsidan av varje trumma (92, 94) innefattar ett skruvlinjefor- mat spår (112, 114) för styrd upprullning av linan (80) i ett skikt.

8. Anordning enligt något av kraven 6 eller 7, k ä n n e - t e c k n a d av att den ena trumman (94) är bredare än den andra, varvid skillnaden i bredd motsvarar antalet upprull- ningsvarv hos linlängden, som konstituerar linreserven, vilken medger maximal utsträckning hos hissanordningen för den till denna anslutna vagnen. k ä n n e t e c k n a d av att den bredaste trumman (94) genom en koppling (110) är förbunden med en dràvmotor (96) och innefattar en inrättning för att bromsa sin rotation. 10. Anordning enligt krav l. k ä n n e t e c k n a d av att bromsinrättningen utgöres av en motor (116). Anordning enligt något av kraven 6-10. k ä n n e - av att axeln (98, 108) hos varje trumma (92, ll. t e c k n a d 464 047 14 94) är ansluten till en avkodare (120. 118). son respektive anger höjden av hissanordníngen för den till den bredaste trumman (94) anslutna avkodaren (120) och läget hos vagnen för den till den andra trumman (92) anslutna avkodaren (118).