JP2021102951A - 運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
Description
車両(10)の運転者によって操作される。
前記アクセルペダルの操作量であるアクセル操作量(Ap)を検出する。
前記車両の駆動力(駆動トルクDt)を発生する駆動力発生装置(エンジン51)を制御することにより前記駆動力を変更する。
前記運転者が前記アクセルペダルを誤操作した可能性が高い場合に成立する予め定められた「誤操作開始条件」が成立するか否かを前記アクセル操作量に基づいて判定し(図5のステップ530にて「Yes」と判定)、
前記誤操作開始条件が成立したと判定した場合、前記アクセルペダルの誤操作が終了した可能性が高い場合に成立する予め定められた「誤操作終了条件」が成立するか否かを前記アクセル操作量に基づいて判定し(図5のステップ565にて「Yes」と判定)、
「前記誤操作開始条件が成立した時点から前記誤操作終了条件が成立する時点までの期間である誤操作期間」とは異なる「通常期間」において、前記駆動力が前記アクセル操作量に応じて変化する「通常駆動力(図2の要求加速度マップに基づいて取得される要求加速度Dre)」となるように前記駆動力発生装置を制御し、
前記誤操作期間において、前記駆動力が、前記通常駆動力よりも小さい「誤操作時駆動力(制限加速度Ddc)」となるように前記駆動力発生装置を制御する(図6のステップ620)。
前記誤操作開始条件が、前記誤操作終了条件が最後に成立した時点から所定の時間閾値(第2時間閾値Tth2)が経過する「再操作判定時点」より後の時点にて成立している場合、前記誤操作時駆動力を「第1駆動力」に設定し(図6のステップ615)、
前記誤操作開始条件が、前記再操作判定時点より前の時点にて成立している場合、前記誤操作時駆動力を前記第1駆動力よりも大きい「第2駆動力」に設定する(図6のステップ625)。
前記制御ユニットは、
前記車両の走行速度が所定の上限速度(Vu)よりも大きい場合、前記第2駆動力を前記第1駆動力と等しい値に設定するように構成される(図3の制限加速度マップを参照。)。
前記制御ユニットは、
少なくとも、前記アクセル操作量の単位時間あたりの増加量(アクセル操作速度As)が所定の操作速度閾値(Asth)よりも大きくなったとの「第1条件」、が成立した場合に前記誤操作開始条件が成立したと判定するように構成される。
前記制御ユニットは、
少なくとも、前記アクセル操作量の単位時間あたりの増加量(アクセル操作速度As)が所定の操作速度閾値(Asth)よりも大きくなった時点から所定の第1時間閾値(Tth1)が経過する時点よりも前に前記アクセル操作量が所定の第1操作量閾値(Ath1)よりも大きくなったとの「第2条件」、が成立した場合に前記誤操作開始条件が成立したと判定するように構成される(図5のステップ530にて「Yes」と判定)。
前記制御ユニットは、
少なくとも、前記アクセル操作量が前記第1操作量閾値よりも小さい所定の第2操作量閾値(Ath2)よりも小さくなったとの「第3条件」、が成立した場合に前記誤操作終了条件が成立したと判定するように構成される(図5のステップ565にて「Yes」と判定)。
以下、図面を参照しながら本発明の第1実施形態に係る車両の運転支援装置(以下、「第1支援装置」とも称呼される。)について説明する。第1支援装置は、図1にブロック図が示される車両10に適用される。図1から理解されるように、第1支援装置は、電子制御ユニット(ECU:Electronic Control Unit)である「運転支援ECU21及び駆動制御ECU23」を含んでいる。なお、運転支援ECU21及び駆動制御ECU23は、1つのECU(即ち、コントローラ)に統合されてもよい。
次に、運転支援ECU21が「運転者がアクセルペダル81を誤って操作している(即ち、アクセル誤操作が発生している)」と判定した場合に実行する「駆動力制限処理」について説明する。アクセル誤操作は、多くの場合、運転者が「アクセルペダル81に隣接するブレーキペダル82(図1を参照。)」の代わりにアクセルペダル81を操作した場合に発生する。
次に、運転支援ECU21の具体的作動について、図5及び図6を参照しながら説明する。運転支援ECU21のCPU31(以下、単に「CPU」とも称呼される。)は、図5にフローチャートにより表された「誤操作判定処理ルーチン」を処理時間Tpが経過する毎に実行する。更に、CPUは、図5の誤操作判定処理ルーチンの処理が終了すると、図6にフローチャートにより表された「駆動力制限処理ルーチン」を実行する。
先ず、図5の誤操作判定処理ルーチンについて説明する。いま、アクセルペダル81に対する操作(即ち、アクセル操作)が行われておらず、従って、アクセル誤操作が発生していないと仮定する(図4における時刻t0から時刻t1までの期間を参照。)。
その後、アクセル操作が行われた結果としてアクセル操作速度Asが操作速度閾値Asthよりも大きく且つアクセル操作量Apは第1操作量閾値Ath1よりも小さい状態になってから最初に本ルーチンが実行されていると仮定する。加えて、車両10のイグニッション・オン操作が行われた後、初めてアクセル操作速度Asが操作速度閾値Asthよりも大きくなっていると仮定する(図4における時刻t2を参照。)。
その後、第1時間閾値Tth1が経過する前にアクセル操作量Apが第1操作量閾値Ath1よりも大きい状態になってから最初に本ルーチンが実行されていると仮定する(図4における時刻t3を参照。)。
その後、アクセル操作量Apが第2操作量閾値Ath2よりも小さい状態になってから最初に本ルーチンが実行されていると仮定する(図4における時刻t4を参照。)。
その後、第2時間閾値Tth2が経過する前に誤操作判定条件が成立してから最初に本ルーチンが実行されていると仮定する(図4における時刻t6を参照。)。
アクセル操作速度Asが操作速度閾値Asthよりも大きくなってから第1時間閾値Tth1が経過するよりも前にアクセル操作量Apが第1操作量閾値Ath1よりも大きくならなかったと仮定する(図4における時刻t13から第1時間閾値Tth1だけ経過した時点を参照。)。この場合、CPUは、ステップ560にて「Yes」と判定してステップ555に進む。従って、この場合、誤操作状態フラグXmpの値は「0」に維持されるので駆動力制限処理は実行されない。
次に、本発明の第2実施形態に係る車両の運転支援装置(以下、「第2支援装置」とも称呼される。)について説明する。第1支援装置は、駆動力制限処理の実行時に制限加速度Ddcを含む駆動力制御要求を駆動制御ECU23へ送信することによって駆動トルクDtを低下させていた。これに対し、第2支援装置は、駆動力制限処理の実行時に駆動制御ECU23が受信するアクセル信号を制御(変更)することによって駆動トルクDtを低下させる。以下、この相違点について説明する。
前記誤操作開始条件が、前記誤操作終了条件が最後に成立した時点から所定の時間閾値(第2時間閾値Tth2)が経過する「再操作判定時点」より後の時点にて成立している場合、前記誤操作時駆動力を「前記通常駆動力よりも小さい第1駆動力」に設定し(図6のステップ615)、
前記誤操作開始条件が、前記再操作判定時点より前の時点にて成立している場合、前記誤操作時駆動力を「前記第1駆動力よりも大きく且つ前記通常駆動力よりも小さい第2駆動力」に設定する(図6のステップ625)。
前記制御ユニットは、
前記誤操作開始条件が前記再操作判定時点より前の時点にて成立している場合の前記誤操作期間において前記車両の走行速度が所定の上限速度(Vu)以下であるときには前記誤操作時駆動力を前記第2駆動力に設定し、且つ、
前記誤操作開始条件が前記再操作判定時点より前の時点にて成立している場合の前記誤操作期間において前記車両の走行速度が前記所定の上限速度(Vu)よりも大きいときには前記誤操作時駆動力をゼロに設定するように構成される(図3の制限加速度マップを参照。)。
Claims (5)
- 車両の運転者によって操作されるアクセルペダルと、
前記アクセルペダルの操作量であるアクセル操作量を検出するためのアクセル操作量センサと、
前記車両の駆動力を発生する駆動力発生装置を制御することにより前記駆動力を変更する制御ユニットと、
を備え、
前記制御ユニットは、
前記運転者が前記アクセルペダルを誤操作した可能性が高い場合に成立する予め定められた誤操作開始条件が成立するか否かを前記アクセル操作量に基づいて判定し、
前記誤操作開始条件が成立したと判定した場合、前記アクセルペダルの誤操作が終了した可能性が高い場合に成立する予め定められた誤操作終了条件が成立するか否かを前記アクセル操作量に基づいて判定し、
前記誤操作開始条件が成立した時点から前記誤操作終了条件が成立する時点までの期間である誤操作期間とは異なる通常期間において、前記駆動力が前記アクセル操作量に応じて変化する通常駆動力となるように前記駆動力発生装置を制御し、
前記誤操作期間において、前記駆動力が、前記通常駆動力よりも小さい誤操作時駆動力となるように前記駆動力発生装置を制御する、
ように構成された、
車両の運転支援装置において、
前記制御ユニットは、
前記誤操作開始条件が、前記誤操作終了条件が最後に成立した時点から所定の時間閾値が経過する再操作判定時点より後の時点にて成立している場合、前記誤操作時駆動力を第1駆動力に設定し、
前記誤操作開始条件が、前記再操作判定時点より前の時点にて成立している場合、前記誤操作時駆動力を前記第1駆動力よりも大きい第2駆動力に設定する、
ように構成された、
運転支援装置。 - 請求項1に記載の運転支援装置において、
前記制御ユニットは、
前記車両の走行速度が所定の上限速度よりも大きい場合、前記第2駆動力を前記第1駆動力と等しい値に設定するように構成された運転支援装置。 - 請求項1に記載の運転支援装置において、
前記制御ユニットは、
少なくとも、前記アクセル操作量の単位時間あたりの増加量が所定の操作速度閾値よりも大きくなったとの第1条件、が成立した場合に前記誤操作開始条件が成立したと判定するように構成された、
運転支援装置。 - 請求項1に記載の運転支援装置において、
前記制御ユニットは、
少なくとも、前記アクセル操作量の単位時間あたりの増加量が所定の操作速度閾値よりも大きくなった時点から所定の第1時間閾値が経過する時点よりも前に前記アクセル操作量が所定の第1操作量閾値よりも大きくなったとの第2条件、が成立した場合に前記誤操作開始条件が成立したと判定するように構成された、
運転支援装置。 - 請求項4に記載の運転支援装置において、
前記制御ユニットは、
少なくとも、前記アクセル操作量が前記第1操作量閾値よりも小さい所定の第2操作量閾値よりも小さくなったとの第3条件、が成立した場合に前記誤操作終了条件が成立したと判定するように構成された、
運転支援装置。
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