JP2009018632A - 定速走行制御装置および定速走行制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】加速時にドライバがアクセルオンの状態からアクセルオフするタイミングが遅れることでドライバが意図した速度よりも定速走行時の設定車速が高くなってしまうという状況を避けるため、車速設定時の車速変化を学習し、設定車速をドライバに操作に合わせて変更することができる定速走行制御装置および定速走行制御方法を提供することを課題とする。
【解決手段】本発明の定速走行制御装置および定速走行制御方法は、アクセルオフ時からブレーキオン時までの時間が所定の閾値より小さい場合、アクセルオンの状態からアクセルオフが検出されたときに設定された定速走行時の設定車速と、ブレーキオンの状態からブレーキオフが検出されたときに検出された車速とに基づいて学習値を算出し、算出した当該学習値に基づいて、設定された設定車速の補正を行う。
【選択図】図４

Description

本発明は、車両を定速走行させるよう当該車両に与える動力を制御する定速走行制御装置および定速走行制御方法に関するものである。

車両の定速走行制御（車両を定速走行させるよう当該車両に与える動力を制御すること）に関する技術として、例えば特許文献１が挙げられる。

特許文献１には、アクセルオンの状態からアクセルオフされたときに検出される車速を目標車速に設定し、設定した目標車速で走行するよう走行用の動力を制御する車両およびその制御方法に関する技術が開示されている。これによれば、定速走行をより容易に迅速に行うと共に運転状態に応じて定速走行を行うことができる。図１は、従来技術の一例を示す図である。

特開２００６−２８１８９９号公報

しかしながら、特許文献１に開示されている技術では、定速走行の設定車速は、ドライバがアクセル・ブレーキをオフにした車速となるが、加速時にはドライバがアクセル操作のみでドライバの意図した車速を設定することができずブレーキ操作で車速を減速して調節する（従来技術の一例を示す図１を参照）、すなわち、加速時にドライバがアクセルオンの状態からアクセルオフにするタイミングが遅れると、ドライバの意図した車速よりも高い車速が設定車速となってしまい、ドライバは設定車速を下げるためにブレーキを踏んで車速を調節するので、定速走行制御の本来の機能よりも操作が煩雑になってしまうという問題点があった。

本発明は、上記に鑑みてなされたもので、加速時にドライバがアクセルオンの状態からアクセルオフするタイミングが遅れることでドライバが意図した速度よりも定速走行時の設定車速が高くなってしまうという状況を避けるため、車速設定時の車速変化を学習し、設定車速をドライバに操作に合わせて変更することができる定速走行制御装置および定速走行制御方法を提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明にかかる請求項１に記載の定速走行制御装置は、車両の車速を検出する車速検出手段と、ドライバのアクセル操作を検出するアクセル操作検出手段と、前記ドライバのブレーキ操作を検出するブレーキ操作検出手段と、前記アクセル操作検出手段に因りアクセルオンの状態からアクセルオフが検出されたときに前記車速検出手段に因り検出された車速を定速走行時の設定車速として設定する設定車速設定手段と、当該設定車速に基づいて定速走行させるよう当該車両に与える動力を制御する定速走行制御手段と、を備えた定速走行制御装置であって、前記アクセルオフ時から前記ブレーキ操作検出手段に検出されたブレーキオン時までの時間が所定の閾値より小さい場合、前記設定車速と、前記ブレーキオンの状態からブレーキオフが検出されたときに前記車速検出手段に因り検出された車速と、に基づいて学習値を算出する学習値算出手段と、前記学習値算出手段にて算出された前記学習値が所定の閾値より大きい場合、前記学習値に基づいて、前記設定車速設定手段で設定された前記設定車速の補正を行う設定車速補正手段と、を備えたことを特徴とする。

また、本発明にかかる請求項２に記載の定速走行制御装置は、請求項１に記載の定速走行制御装置において、前記学習値算出手段は、前記アクセルオフ時から前記ブレーキオン時までの前記時間が前記所定の閾値より小さい場合、前記設定車速と前記ブレーキオフ時に検出された前記車速との差分である車速差を算出する車速差算出手段と、前記車速差算出手段で算出した前記車速差に基づいて、前記車速検出手段で検出した前記車速に対応する所定の車速範囲毎に車速差平均を算出する車速差平均算出手段と、前記設定車速が設定された場合において、前記時間が前記所定の閾値より小さい状況が発生する発生頻度を前記車速範囲毎に算出する発生頻度算出手段と、前記車速差、前記車速差平均、および前記発生頻度を前記学習値として前記車速範囲毎に保存する学習値保存手段と、をさらに備えたことを特徴とする。

また、本発明にかかる請求項３に記載の定速走行制御装置は、請求項２に記載の定速走行制御装置において、前記車速範囲は、等間隔または不等間隔であることを特徴する。

また、本発明にかかる請求項４に記載の定速走行制御装置は、請求項２に記載の定速走行制御装置において、前記所定の閾値は、前記車速範囲毎に設定することを特徴とする。

また、本発明にかかる請求項５に記載の定速走行制御装置は、請求項２〜４のいずれか一つに記載の定速走行制御装置において、前記設定車速補正手段は、前記学習値保存手段にて保存された前記車速差平均および前記発生頻度がともに所定の閾値より大きい場合、前記設定車速と前記車速差平均との差分を希望設定車速として算出する希望設定車速算出手段と、前記設定車速を前記希望設定車速に変更する設定車速変更手段と、をさらに備えたことを特徴とする。

また、本発明にかかる請求項６に記載の定速走行制御装置は、請求項５に記載の定速走行制御装置において、前記設定車速補正手段にて前記設定車速を補正した場合、または、前記設定車速変更手段にて前記設定車速を変更した場合、前記定速走行手段に因る減速は回生ブレーキで行うことを特徴とする。

また、本発明にかかる請求項７に記載の定速走行制御方法は、車両の車速を検出する車速検出ステップと、ドライバのアクセル操作を検出するアクセル操作検出ステップと、前記ドライバのブレーキ操作を検出するブレーキ操作検出ステップと、前記アクセル操作検出ステップに因りアクセルオンの状態からアクセルオフが検出されたときに前記車速検出ステップに因り検出された車速を定速走行時の設定車速として設定する設定車速設定ステップと、当該設定車速に基づいて定速走行させるよう当該車両に与える動力を制御する定速走行制御ステップと、を含む定速走行制御方法であって、前記アクセルオフ時から前記ブレーキ操作検出ステップに検出されたブレーキオン時までの時間が所定の閾値より小さい場合、前記設定車速と、前記ブレーキオンの状態からブレーキオフが検出されたときに前記車速検出ステップに因り検出された車速と、に基づいて学習値を算出する学習値算出ステップと、前記学習値算出ステップにて算出された前記学習値が所定の閾値より大きい場合、前記学習値に基づいて、前記設定車速設定ステップで設定された前記設定車速の補正を行う設定車速補正ステップと、を含むことを特徴とする。

また、本発明にかかる請求項８に記載の定速走行制御方法は、請求項７に記載の定速走行制御方法において、前記学習値算出ステップは、前記アクセルオフ時から前記ブレーキオン時までの前記時間が前記所定の閾値より小さい場合、前記設定車速と前記ブレーキオフ時に検出された前記車速との差分である車速差を算出する車速差算出ステップと、前記車速差算出ステップで算出した前記車速差に基づいて、前記車速検出ステップで検出した前記車速に対応する所定の車速範囲毎に車速差平均を算出する車速差平均算出ステップと、前記設定車速が設定された場合において、前記時間が前記所定の閾値より小さい状況が発生する発生頻度を前記車速範囲毎に算出する発生頻度算出ステップと、前記車速差、前記車速差平均、および前記発生頻度を前記学習値として前記車速範囲毎に保存する学習値保存ステップと、をさらに含むことを特徴とする。

また、本発明にかかる請求項９に記載の定速走行制御方法は、請求項８に記載の定速走行制御方法において、前記車速範囲は、等間隔または不等間隔であることを特徴する。

また、本発明にかかる請求項１０に記載の定速走行制御方法は、請求項８に記載の定速走行制御方法において、前記所定の閾値は、前記車速範囲毎に設定することを特徴とする。

また、本発明にかかる請求項１１に記載の定速走行制御方法は、請求項８〜１０のいずれか一つに記載の定速走行制御方法において、前記設定車速補正ステップは、前記学習値保存ステップにて保存された前記車速差平均および前記発生頻度がともに所定の閾値より大きい場合、前記設定車速と前記車速差平均との差分を希望設定車速として算出する希望設定車速算出ステップと、前記設定車速を前記希望設定車速に変更する設定車速変更ステップと、をさらに含むことを特徴とする。

また、本発明にかかる請求項１２に記載の定速走行制御方法は、請求項１１に記載の定速走行制御方法において、前記設定車速補正ステップにて前記設定車速を補正した場合、または、前記設定車速変更ステップにて前記設定車速を変更した場合、前記定速走行ステップに因る減速は回生ブレーキで行うことを特徴とする。

本発明にかかる定速走行制御装置および定速走行制御方法によれば、アクセルオフ時からブレーキオン時までの時間が所定の閾値より小さい場合、アクセルオンの状態からアクセルオフが検出されたときに設定された定速走行時の設定車速と、ブレーキオンの状態からブレーキオフが検出されたときに検出された車速とに基づいて学習値を算出し、算出された学習値が所定の閾値より大きい場合、当該学習値に基づいて、設定された設定車速の補正を行うので、加速時にドライバがアクセルオンの状態からアクセルオフするタイミングが遅れることでドライバが意図した速度よりも定速走行時の設定車速が高くなってしまう状況を減らすことができるという効果を奏する。また、本発明にかかる定速走行制御装置および定速走行制御方法によれば、定速走行制御操作が容易になるので、ドライバがアクセルオフした後に定速走行時の設定速度を調節するためブレーキを踏む頻度を減らすことができるという効果を奏する。

また、本発明にかかる定速走行制御装置および定速走行制御方法によれば、アクセルオフ時からブレーキオン時までの時間が所定の閾値より小さい場合、設定車速とブレーキオフ時に検出された車速との差分である車速差を算出し、算出した車速差に基づいて、検出した車速に対応する所定の車速範囲毎に車速差平均を算出し、設定車速が設定された場合において、アクセルオフ時からブレーキオン時までの時間が所定の閾値より小さい状況が発生する発生頻度を車速範囲毎に算出し、算出された車速差、車速差平均、および発生頻度を学習値として車速範囲毎に保存するという一連の流れで学習値を算出するので、ドライバの運転操作パターンを学習することができ、車速変化に応じた定速走行制御を提供することができるという効果を奏する。

また、本発明にかかる定速走行制御装置および定速走行制御方法によれば、車速範囲は、等間隔であってもよく不等間隔であってもよいので、車速範囲の間隔が広すぎることでドライバの意図した設定車速がアクセルオフ時の車速であるのにもかかわらず減速してしまう状況や、車速範囲の間隔が狭すぎることで少しの車速の差で減速する場合とアクセルオフ時の車速で走行する場合があるという制御の統一性がないといった状況を減らすために車速範囲の間隔を調節することができるという効果を奏する。また、本発明にかかる定速走行制御装置および定速走行制御方法によれば、車速範囲の間隔を調節することができるので、ドライバが学習制御に対して違和感を持たないようにすることができるという効果を奏する。

また、本発明にかかる定速走行制御装置および定速走行制御方法によれば、アクセルオフ時からブレーキオン時までの時間の所定の閾値は、車速範囲毎に設定してもよいので、例えば、アクセル開度に対する要求トルクが大きい（加速度が大きい）場合は、閾値を小さくするといった調節が可能となり、アクセルの特性により閾値を決定することができるので、ドライバが学習制御に対して違和感を持たないようにすることができるという効果を奏する。

また、本発明にかかる定速走行制御装置および定速走行制御方法によれば、学習値算出手段にて学習し保存された車速差平均および発生頻度がともに所定の閾値より大きい場合、設定車速と車速差平均との差分を希望設定車速として算出し、設定車速を算出された希望設定車速に変更することで設定車速の補正を行うので、設定車速をドライバの操作に合わせて変更することができ、加速時にドライバがアクセル操作のみでドライバの意図した車速に設定することできるという効果を奏する。

また、本発明にかかる定速走行制御装置および定速走行制御方法によれば、設定車速補正手段にて設定車速を補正した場合、または、設定車速変更手段にて設定車速を変更した場合、減速は回生ブレーキで行うので、油圧ブレーキ発生による燃費悪化を防止することができ、資源を有効利用できるという効果を奏する。

以下に、本発明にかかる定速走行制御装置および定速走行制御方法の実施の形態を、図面に基づいて詳細に説明する。なお、本実施の形態により本発明が限定されるものではない。

［１．本実施の形態の概要］
まず、本実施の形態にかかる定速走行制御装置および定速走行制御方法の概要について、図２を参照して詳細に説明する。図２は、本実施の形態にかかる定速走行制御装置および定速走行制御方法の概要を示す図である。

本実施の形態では、図２に示すように、アクセルオフ時からブレーキオン時までの時間（図２：ａ）が所定の閾値より小さい場合、アクセルオンの状態からアクセルオフが検出されたときに設定された定速走行時の設定車速（図２：Ａ）と、ブレーキオンの状態からブレーキオフが検出されたときに検出された車速（図２：Ｃ）とに基づいて、学習値である車速差（図２：ｂ）、車速差平均、および発生頻度を算出し、算出された学習値が所定の閾値より大きい場合、当該学習値に基づいて、設定された設定車速の補正を行う。これにより、定速走行制御操作が容易になるので、ドライバがアクセルオフした後に定速走行時の設定速度を調節するためブレーキを踏む頻度を減らすことができるという効果を奏する。

すなわち、従来においては、定速走行時の設定車速は、ドライバがアクセルオンの状態からアクセルオフとしたときの車速を設定車速として設定するので、加速時にドライバがアクセルオフするタイミングを遅れると、ドライバが意図した希望設定車速よりも高くなってしまう状況（図１参照）が起こり得る。するとドライバは、設定車速を下げるためにブレーキを踏んで車速を調節するため、アクセル操作のみで設定車速を容易に設定することを意図した定速走行制御の本来の機能よりも操作が煩雑になっていた。本発明では、車速設定時の車速変化を学習し、設定車速をドライバに操作に合わせて変更することができるので、加速時にドライバがアクセルオンの状態からアクセルオフするタイミングが遅れることでドライバが意図した速度よりも定速走行時の設定車速が高くなってしまうという状況を減らすことができる。

また、本実施形態では、車速範囲は、等間隔であってもよく不等間隔であってもよく、アクセルオフ時からブレーキオン時までの時間の所定の閾値は、車速範囲毎に設定してもよいので、車速範囲の間隔を調節することができ、ドライバが学習制御に対して違和感を持たないようにすることができるという効果を奏する。また、本実施形態では、減速は回生ブレーキで行うので、油圧ブレーキ発生による燃費悪化を防止することができ、資源を有効利用することができるという効果を奏する。

以上で、本実施の形態の概要の説明を終える。

［２．本実施の形態の構成］
つぎに、本実施の形態にかかる定速走行制御装置を含むＥＣＵ（電子制御ユニット）１０の構成について、図３を参照して説明する。図３は、ＥＣＵ１０の構成の一例を示すブロック図であり、該構成のうち本発明に関係する部分のみを概念的に示している。

ＥＣＵ１０は、当該ＥＣＵを統括的に制御するＣＰＵ等の制御部１２０と、各種のデータベースやテーブルやファイルやプログラムなどを格納する記憶部１４０と、で構成されており、これら各部は任意の通信路を介して通信可能に接続されている。なお、本実施の形態において、ＥＣＵ１０は、ハイブリッド車両に取り付けられているものとする。

ＥＣＵ１０は、車速センサ２２、ブレーキペダルポジションセンサ２４（以下ではブレーキセンサ２４と記す場合がある）、アクセルペダルポジションセンサ２６（以下ではアクセルセンサ２６と記す場合がある）ならびにエンジン３０およびモータ３２などと、図示しない入出力インターフェースや通信インターフェースを介して接続されている。なお、車速センサ２２は車速を検出する。ブレーキセンサ２４は、ブレーキペダルが踏み込まれたブレーキオンの状態やブレーキペダルが離されたブレーキオフの状態を検出する。アクセルセンサ２６は、アクセルペダルが踏み込まれたアクセルオンの状態やアクセルペダルが離されたアクセルオフの状態を検出する。エンジン３０は、車両を走行させるための動力（正の動力である駆動力、負の動力である制動力）を発生可能な内燃機関である。モータ３２は、車両を走行させるための動力（駆動力、制動力）を発生可能な電動機である。

記憶部１４０は、ストレージ手段であり、例えば、ＲＡＭ・ＲＯＭ等のメモリ装置や、ハードディスクのような固定ディスク装置、フレキシブルディスク、光ディスク等を用いることができる。記憶部１４０には、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）と協働して制御部１２０に命令を与え各種処理を行うためのコンピュータプログラムが記録されている。 本発明において、記憶部１４０は、学習値ファイル１４１等を備える。

制御部１２０は、ＯＳ等の制御プログラム・各種の処理手順等を規定したプログラム・所要データなどを格納するための内部メモリを有し、これらのプログラムに基づいて種々の情報処理を実行する。制御部１２０は、図示の如く、大別して、車速検出部１２１とアクセル操作検出部１２２とブレーキ操作検出部１２３と設定車速設定部１２４と学習値算出部１２５と設定車速補正部１２６と定速走行制御部１２７と時刻取得部１２８とを備えている。ここで、当該学習値算出部１２５は、車速差算出部１２５ａと車速差平均算出部１２５ｂと発生頻度算出部１２５ｃと学習値保存部１２５ｄとを備え、当該設定車速補正部１２６は、希望設定車速算出部１２６ａと設定車速変更部１２６ｂとを備えている。

車速検出部１２１は、本発明における車速検出手段に相当するものであり、車速センサ２２から車速を検出する。具体的には、本発明において車速センサ２２は、アクセルセンサ２６がアクセルオンの状態からアクセルオフを検出した時点の車速を車速センサ２２で検出し、その後ブレーキセンサ２４がブレーキオンの状態からブレーキオフを検出した時点の車速を車速センサ２２で検出する。

アクセル操作検出部１２２は、本発明におけるアクセル操作検出手段に相当するものであり、車両のアクセルペダルが踏まれている（アクセルオン）かまたは離されている（アクセルオフ）かをアクセルセンサ２６から検出する。

ブレーキ操作検出部１２３は、本発明におけるブレーキ操作検出手段に相当するものであり、車両のブレーキペダルが踏まれている（ブレーキオン）かまたは離されている（ブレーキオフ）かをブレーキセンサ２４から検出する。

設定車速設定部１２４は、本発明における設定車速設定手段に相当するものであり、アクセルオン状態からアクセルオフをアクセルセンサ２６で検出したときに、車速センサ２２で検出した車速を定速走行時の設定車速として設定する。

学習値算出部１２５は、本発明における学習値算出手段に相当するものであり、アクセル操作検出部１２２で検出されたアクセルオフの時刻からブレーキ操作検出部１２３で検出されたブレーキオンの時刻までの時間が所定の閾値より小さい場合、設定車速設定部１２４で設定された設定車速とブレーキオフ時に車速検出部１２１で検出された車速とに基づいて、車速範囲毎に、車速差、車速差範囲、および発生頻度を算出する。また、当該学習算出部１２５は、車速差を算出する車速差算出部１２５ａと、車速差平均を算出する車速差平均算出部１２５ｂと、発生頻度を算出する発生頻度算出部１２５ｃと、学習値を保存する学習値保存部１２５ｄとから構成される。ここで、車速範囲は、等間隔であってもよくまたは不等間隔であってもよく、所定の閾値は、車速範囲毎に設定してもよい。

学習値算出部１２５は、車速検出部１２１で検出した現車速である車速と対応する車速範囲とを対応付ける。ここで、車速範囲は、等間隔であってもよくまたは不等間隔であってもよい。

車速差算出部１２５ａは、本発明における車速差算出手段に相当するものであり、アクセル操作検出部１２２で検出されたアクセルオフの時刻からブレーキ操作検出部１２３で検出されたブレーキオンの時刻までの時間が所定の閾値より小さい場合、設定車速設定部１２４で設定された設定車速とブレーキオフ時に車速検出部１２１で検出された車速との差分である車速差を算出する。ここで、所定の閾値は、車速範囲毎に設定してもよい。

車速差平均算出部１２５ｂは、本発明における車速差平均算出手段に相当するものであり、車速差算出部１２５ａで算出された車速差に基づいて、車速範囲毎に車速差平均を算出する。

発生頻度算出部１２５ｃは、本発明における発生頻度算出手段に相当するものであり、アクセル操作検出部１２２で検出されたアクセルオフの時刻からブレーキ操作検出部１２３で検出されたブレーキオンの時刻までの時間が所定の閾値より小さい状況が発生する発生頻度を、車速範囲毎に算出する。

学習値保存部１２５ｄは、本発明における学習値保存手段に相当するものであり、車速範囲毎に、車速差算出部１２５ａで算出された車速差と、車速差平均算出部１２５ｂで算出された車速差平均と、発生頻度算出部１２５ｃで算出された発生頻度を学習値として記憶部１４０の学習値ファイル１４１に保存する。

設定車速補正部１２６は、本発明における設定車速補正手段に相当するものであり、当該設定車速補正部１２６は、学習値算出部１２５で算出した学習値に基づいて、設定車速設定部１２４で設定された設定車速の補正を行う。

希望設定車速算出部１２６ａは、本発明における希望設定車速算出手段に相当するものであり、学習値保存部１２５にて保存された車速差平均および発生頻度がともに所定の閾値より大きい場合、設定車速設定部１２４で設定された設定車速と、車速差平均算出部１２５ｂで算出された車速差平均との差分を希望設定車速として算出する。

設定車速変更部１２６ｂは、本発明における設定車速変更手段に相当するものであり、希望設定車速算出部１２６ａで算出された希望設定車速を設定車速に変更する。ここで、設定車速を変更した場合、減速は回生ブレーキで行ってもよい。

定速走行制御部１２７は、設定車速に基づいて定速走行させるよう車両に与える動力、すなわち、エンジン３０／モータ３２に因る駆動力や制動力を制御する。

時刻取得部１２８は、車速センサ２２、ブレーキセンサ２４、およびアクセルセンサ２６が操作された時刻を取得する。すなわち、車速センサ２２が車速を検出した時刻、ブレーキセンサ２４がブレーキオンまたはブレーキオフを検出した時刻、およびアクセルセンサ２６がアクセルオンまたはアクセルオフを検出した時刻を取得する。

以上で、本実施の形態の構成の説明を終える。

［３．本実施の形態の処理］
つぎに、ＥＣＵ１０で実行する定速走行制御処理の一例を、図４〜図８を参照して説明する。図４は、ＥＣＵ１０で実行する学習値算出処理および設定車速変更処理を含む定速走行制御処理の一例を示すフローチャートである。図５は、ＥＣＵ１０で実行する学習値算出処理機能の起動の一例を示す親ルーチンのフローチャートである。図６は、ＥＣＵ１０で実行する学習値算出処理の一例を示すフローチャートである。図７は、学習算出処理で算出された学習値を車速範囲毎に保存した学習ファイルの一例を示す表である。図８は、ＥＣＵ１０で実行する設定車速補正処理の一例を示すフローチャートである。

［３−１．定速走行制御処理］
まず、図４では、設定された設定車速に基づいて定速走行制御手段に因り車両が定速走行するよう制御されている状態において、アクセルオフ時からブレーキオン時までの時間が所定の閾値Ａよりも小さいか否かを判断する（ステップＳＡ−１）。すなわち、定速走行制御部１２７に因る定速走行時において、ドライバが踏んでいるアクセルペダル離し、アクセルセンサ２６がドライバのアクセルペダルの操作を検出したときに、アクセル操作検出部１２２は、アクセルオンの状態からアクセルオフを検出する。また、ドライバがブレーキペダル踏み込み、ブレーキセンサ２４がドライバのブレーキペダルの操作を検出したときに、ブレーキ操作検出部１２３は、ブレーキオフの状態からブレーキオンを検出する。ＥＣＵ１０は、時刻取得部１２８の処理に因り、アクセル操作検出部１２２で検出したアクセルオフ時の時刻と、ブレーキ操作検出部１２３で検出したブレーキオン時の時刻とを取得する。そしてＥＣＵ１０は、学習値算出部１２５の処理に因り、時刻取得部１２８が取得した時刻からアクセルオフ時からブレーキオン時までの時間（図２：ａ）を算出し、当該時間が所定の閾値Ａよりも小さいか否かを判断する。ここで、所定の閾値Ａは、車速範囲毎に設定してもよい。

次に、学習値算出部１２５は、ステップＳＡ−１で判断した結果が所定の閾値Ａよりも小さかった場合（ステップＳＡ−１：Ｙｅｓ）、設定車速設定部１２４に因り設定された設定車速と、ブレーキ操作検出部１２３に因りブレーキオンの状態からブレーキオフが検出されたときに車速検出部１２１に因り検出された車速とに基づいて、車速差を算出し、学習値である車速差平均を算出する（ステップＳＡ−２）。

次に、学習値算出部１２５は、設定車速が設定された設定回数の合計を分母とし、ステップＳＡ−１で閾値Ａ未満の場合の数を分子として、発生頻度を算出する（ステップＳＡ−３）。

次に、学習値算出部１２５は、ステップＳＡ−２およびステップＳＡ−３にてそれぞれ算出された車速差平均および発生頻度が共に所定の閾値ＢとＣより大きいか否かを判断する（ステップＳＡ−４）。

最後に、設定車速補正部１２６は、ステップＳＡ−２およびステップＳＡ−３にてそれぞれ算出された車速差平均および発生頻度が共に所定の閾値ＢとＣより大きい場合（ステップＳＡ−４：Ｙｅｓ）、設定車速補正部１２６に処理により、設定車速設定部１２４で設定された設定車速と、ステップＳＡ−２にて算出された車速差平均との差分を定速走行時における運転者が意図した希望設定車速として算出する（ステップＳＡ−５）。ここで、設定車速を補正した場合、減速は回生ブレーキで行ってもよい。なお、学習値算出部および設定車速変更部に詳細な処理については、以下に後述する。

［３−２．学習値算出機能の起動処理］
つぎに、学習値算出機能を起動する親ルーチンの処理について図５を参照して説明する。

まず、図５において、制御部１２０は、一定時間経過しているか否かを判断し（ステップＳＢ−１）、一定時間経過している場合（ステップＳＢ−１：Ｙｅｓ）は、前述の図４のステップＳＡ−１〜ステップＳＡ−３に対応する学習値算出機能を起動する（ステップＳＢ−２）。

以上で、学習値算出機能の起動処理の説明を終える。

［３−３．学習値算出処理］
つぎに、上述の学習値算出機能の起動処理によって起動された学習値算出処理について、図６を参照して説明する。ここで、図６におけるステップＳＣ−１〜ステップＳＣ−８は、上述した図５におけるステップＳＢ−２に対応し、上述した図４のステップＳＡ−１〜ステップＳＡ−３に対応する。

まず、図６において、学習値算出部１２５は、車速検出部１２１の処理に因り検出された現車速である車速と、対応する車速範囲とを対応付ける（ステップＳＣ−１）。ここで、所定の車速範囲は、図７に図示する如く等間隔であってもよく、または不等間隔であってもよい。

次に、学習値算出部１２５は、アクセル操作検出部１２２に因り検出されたアクセルオンの状態からアクセルオフになった時の時刻を、ブレーキ操作検出部１２３に因り検出されたブレーキオン時の時刻に基づいて、アクセルオフ時からブレーキオン時までの時間を算出し、所定の閾値Ａよりも小さいか否かを判断する（ステップＳＣ−２）。ここで、所定の閾値Ａは、車速範囲毎に設定してもよい。

次に、学習値算出部１２５は、ステップＳＣ−２で判断された結果が所定の閾値Ａよりも小さかった場合（ステップＳＣ−２：Ｙｅｓ）設定車速設定部１２４にて設定された設定車速と、ブレーキ操作検出部１２３にてブレーキオンの状態からブレーキオフが検出されたときに車速検出部１２１で検出された車速との差分である車速差を、車速差算出部１２５ａの処理に因り算出する（ステップＳＣ−３）。具体的には、学習値算出部１２５は、アクセルオフ時の車速からブレーキオフ時の車速を引き算することで車速差を算出する（図２中のｂを参照）。

次に、学習値算出部１２５は、車速差平均算出部１２５ｂの処理に因り、ステップＳＣ−３で算出された車速差に基づいて、ステップＳＣ−１で対応付けされた車速範囲毎に車速差平均を算出する（ステップＳＣ−４）。具体的には、車速差平均算出部１２５ｂは、以下の式１に基づいて車速差平均を算出する。
車速差平均＝（車速範囲毎の平均＊Ｎ＋車速差）／（Ｎ＋１）・・・（式１）
ここで、Ｎは、学習値算出処理を一回終えるごとにカウンタにより閾値Ａ未満の場合に数がカウントされる。また、上記指揮の車速範囲毎の平均は、学習値ファイル１４１に記憶されたデータである。

次に、学習値算出部１２５は、発生頻度算出部１２５ｃの処理に因り、ステップＳＣ−２にて判断された時間が所定の閾値Ａよりも小さい状況が発生する発生頻度を、ステップＳＣ−１にて対応付けされた車速範囲毎に算出する（ステップＳＣ−５）。具体的には、発生頻度算出部１２５ｃは、以下の式２に基づいて発生頻度を算出する。
発生頻度＝（Ｎ＋１）／（車速範囲毎全体数＋１）・・・（式２）
ここで、Ｎは、学習値算出処理を一回終えるごとにカウンタにより閾値Ａ未満の場合に数がカウントされる。

次に、学習値算出部１２５は、学習値保存部１２５ｄの処理に因り、上述のステップＳＣ−１からステップＳＣ−５までに算出された学習値（例えば、車速範囲、車速差、車速差平均、および発生頻度等）を、記憶部１４０の学習値ファイル１４１に格納する（ステップＳＣ−６）。なお、これらの学習値データは、ステップＳＣ−１にて対応付けされた車速範囲毎に保存され、最新のデータが更新されて保存される。

ここで、図７は、保存された学習値の一例を示す。上段の車速は、所定の範囲で設定された車速範囲（図７の例では、時速５ｋｍ毎に等間隔に設定されている）を示し、中段の車速差平均は、ステップＳＣ−４の処理の因り算出された車速差平均を示し、下段の発生頻度は、ステップＳＣ−５の処理に因り算出された発生頻度を示している。

次に、学習値算出部１２５は、上述の一連の処理（ステップＳＣ−１〜ステップＳＣ−６）を終えると、カウンタＮは、Ｎを１つインクリメントする（ステップＳＣ−７）。そして、次のステップＳＣ−８へ進む。

最後に、学習値算出部１２５は、ステップＳＣ−７のように、閾値Ａの条件にかからない車速範囲毎の全体数に１をインクリメントし（ステップＳＣ−８）、そして処理を終了する。なお、ステップＳＣ−７とステップＳＣ−８の処理結果は、次回の発生頻度算出に用いられる。

以上で、学習値算出処理の説明を終える。

［３−４．設定車速補正処理］
つぎに、上述の図４におけるステップＳＡ−４〜ステップＳＡ−５に対応する設定車速補正処理について、図８を参照して説明する。

まず、図８において、設定車速補正部１２６は、上述の学習値算出処理中に学習値保存部１２５ｄに因り学習値ファイル１４１に保存された車速差平均および発生頻度を、それらが共に所定の閾値ＢとＣより大きいか否かを判断する（ステップＳＤ−１）。

次に、設定車速補正部１２６は、ステップＳＤ−１にて学習値ファイル１４１から読込んだ車速差平均および発生頻度が共に所定の閾値ＢとＣより大きいと判断された場合（ステップＳＤ−１：Ｙｅｓ）、希望設定車速設定部１２６ａの処理に因り、設定車速と車速差平均との差分を希望設定車速として算出する（ステップＳＤ−２）。

最後に、設定車速補正部１２６は、設定車速変更部１２６ｂの処理に因り、ステップＳＤ−２にて算出した希望設定車速を設定車速として変更する（ステップＳＤ−３）。ここで、設定車速を変更した場合、減速は回生ブレーキで行ってもよい。

以上で、設定車速補正処理の説明を終える。

［４．本実施の形態のまとめ及びその他の実施の形態］
以上、詳細に説明したように、本実施の形態によれば、アクセルオフ時からブレーキオン時までの時間が所定の閾値より小さい場合、アクセルオンの状態からアクセルオフが検出されたときに設定された定速走行時の設定車速と、ブレーキオンの状態からブレーキオフが検出されたときに検出された車速とに基づいて学習値を算出し、算出した当該学習値に基づいて、設定された設定車速の補正を行う。これにより、加速時にドライバがアクセルオンの状態からアクセルオフするタイミングが遅れることでドライバが意図した速度よりも定速走行時の設定車速が高くなってしまう状況を減らすことができる。すなわち、ドライバがアクセルオフした後に定速走行時の設定速度を調節するためブレーキを踏む頻度を減らすことができる。また、ドライバの運転操作パターンを学習することができ、車速変化に応じた定速走行制御を提供することができる。また、設定車速をドライバの操作に合わせて変更することができ、加速時にドライバがアクセル操作のみでドライバの意図した車速に設定することできる。

また、本実施の形態によれば、車速範囲は、等間隔であってもよく不等間隔であってもよく、アクセルオフ時からブレーキオン時までの時間の所定の閾値は、車速範囲毎に設定してもよいので、ドライバが学習制御に対して違和感を持たないようにすることができる。また、本実施の形態によれば、減速は回生ブレーキで行うので、油圧ブレーキ発生による燃費悪化を防止することができ、資源を有効利用できる。

また、本発明にかかる定速走行制御装置および定速走行制御方法は、本実施の形態以外にも、特許請求の範囲の書類に記載した技術的思想の範囲内において種々の異なる形態で実施されてよいものである。例えば、本実施の形態で説明した各処理のうち、自動的に行なわれるものとして説明した処理の全部または一部を手動的に行うこともでき、手動的に行なわれるものとして説明した処理の全部または一部を公知の方法で自動的に行うこともできる。また、本明細書中や図面中で示した処理手順・具体的名称・各種の情報については、特記する場合を除いて任意に変更することができる。例えば、ＥＣＵ１０に関して、図示の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。また、ＥＣＵ１０の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷等に応じた任意の単位で、機能的または物理的に分散・統合して構成してもよい。

以上のように、本発明にかかる定速走行制御装置および定速走行制御方法は、特に自動車製造産業で好適に実施することができ、極めて有用である。

従来技術の一例を示す図である。 本実施の形態にかかる定速走行制御装置および定速走行制御方法の概要を示す図である。 ＥＣＵ１０の構成の一例を示すブロック図である。 ＥＣＵ１０で実行する学習値算出処理および設定車速変更処理を含む定速走行制御処理の一例を示すフローチャートである。 ＥＣＵ１０で実行する学習値算出処理機能の起動の一例を示す親ルーチンのフローチャートである。 ＥＣＵ１０で実行する学習値算出処理の一例を示すフローチャートである。 学習値算出処理で算出された学習値を車速範囲毎に保存した学習値ファイルの一例を示す図表である。 ＥＣＵ１０で実行する設定車速補正処理の一例を示すフローチャートである。

符号の説明

１０ ＥＣＵ（電子制御ユニット）
１２０ 制御部
１２１ 車速検出部
１２２ アクセル操作検出部
１２３ ブレーキ操作検出部
１２４ 設定車速設定部
１２５ 学習値算出部
１２５ａ 車速差算出部
１２５ｂ 車速差平均算出部
１２５ｃ 発生頻度算出部
１２５ｄ 学習値保存部
１２６ 設定車速補正部
１２６ａ 希望設定車速算出部
１２６ｂ 設定車速変更部
１２７ 定速走行制御部
１２８ 時刻取得部
１４０ 記憶部
１４１ 学習値ファイル
２２ 車速センサ
２４ ブレーキペダルポジションセンサ
２６ アクセルペダルポジションセンサ
３０ エンジン
３２ モータ

Claims (12)

1. 車両の車速を検出する車速検出手段と、ドライバのアクセル操作を検出するアクセル操作検出手段と、前記ドライバのブレーキ操作を検出するブレーキ操作検出手段と、前記アクセル操作検出手段に因りアクセルオンの状態からアクセルオフが検出されたときに前記車速検出手段に因り検出された車速を定速走行時の設定車速として設定する設定車速設定手段と、当該設定車速に基づいて定速走行させるよう当該車両に与える動力を制御する定速走行制御手段と、を備えた定速走行制御装置であって、
   前記アクセルオフ時から前記ブレーキ操作検出手段に検出されたブレーキオン時までの時間が所定の閾値より小さい場合、前記設定車速と、前記ブレーキオンの状態からブレーキオフが検出されたときに前記車速検出手段に因り検出された車速と、に基づいて学習値を算出する学習値算出手段と、
   前記学習値算出手段にて算出された前記学習値が所定の閾値より大きい場合、前記学習値に基づいて、前記設定車速設定手段で設定された前記設定車速の補正を行う設定車速補正手段と、
   を備えたことを特徴とする定速走行制御装置。
2. 前記学習値算出手段は、
   前記アクセルオフ時から前記ブレーキオン時までの前記時間が前記所定の閾値より小さい場合、前記設定車速と前記ブレーキオフ時に検出された前記車速との差分である車速差を算出する車速差算出手段と、
   前記車速差算出手段で算出した前記車速差に基づいて、前記車速検出手段で検出した前記車速に対応する所定の車速範囲毎に車速差平均を算出する車速差平均算出手段と、
   前記設定車速が設定された場合において、前記時間が前記所定の閾値より小さい状況が発生する発生頻度を前記車速範囲毎に算出する発生頻度算出手段と、
   前記車速差、前記車速差平均、および前記発生頻度を前記学習値として前記車速範囲毎に保存する学習値保存手段と、
   をさらに備えたことを特徴とする請求項１に記載の定速走行制御装置。
3. 前記車速範囲は、等間隔または不等間隔であることを特徴する、請求項２に記載の定速走行制御装置。
4. 前記所定の閾値は、前記車速範囲毎に設定することを特徴とする、請求項２に記載の定速走行制御装置。
5. 前記設定車速補正手段は、
   前記学習値保存手段にて保存された前記車速差平均および前記発生頻度がともに所定の閾値より大きい場合、前記設定車速と前記車速差平均との差分を希望設定車速として算出する希望設定車速算出手段と、
   前記設定車速を前記希望設定車速に変更する設定車速変更手段と、
   をさらに備えたことを特徴とする請求項２〜４のいずれか一つに記載の定速走行制御装置。
6. 前記設定車速補正手段にて前記設定車速を補正した場合、または、前記設定車速変更手段にて前記設定車速を変更した場合、前記定速走行手段に因る減速は回生ブレーキで行うことを特徴とする請求項５に記載の定速走行制御装置。
7. 車両の車速を検出する車速検出ステップと、ドライバのアクセル操作を検出するアクセル操作検出ステップと、前記ドライバのブレーキ操作を検出するブレーキ操作検出ステップと、前記アクセル操作検出ステップに因りアクセルオンの状態からアクセルオフが検出されたときに前記車速検出ステップに因り検出された車速を定速走行時の設定車速として設定する設定車速設定ステップと、当該設定車速に基づいて定速走行させるよう当該車両に与える動力を制御する定速走行制御ステップと、を含む定速走行制御方法であって、
   前記アクセルオフ時から前記ブレーキ操作検出ステップに検出されたブレーキオン時までの時間が所定の閾値より小さい場合、前記設定車速と、前記ブレーキオンの状態からブレーキオフが検出されたときに前記車速検出ステップに因り検出された車速と、に基づいて学習値を算出する学習値算出ステップと、
   前記学習値算出ステップにて算出された前記学習値が所定の閾値より大きい場合、前記学習値に基づいて、前記設定車速設定ステップで設定された前記設定車速の補正を行う設定車速補正ステップと、
   を含むことを特徴とする定速走行制御方法。
8. 前記学習値算出ステップは、
   前記アクセルオフ時から前記ブレーキオン時までの前記時間が前記所定の閾値より小さい場合、前記設定車速と前記ブレーキオフ時に検出された前記車速との差分である車速差を算出する車速差算出ステップと、
   前記車速差算出ステップで算出した前記車速差に基づいて、前記車速検出ステップで検出した前記車速に対応する所定の車速範囲毎に車速差平均を算出する車速差平均算出ステップと、
   前記設定車速が設定された場合において、前記時間が前記所定の閾値より小さい状況が発生する発生頻度を前記車速範囲毎に算出する発生頻度算出ステップと、
   前記車速差、前記車速差平均、および前記発生頻度を前記学習値として前記車速範囲毎に保存する学習値保存ステップと、
   をさらに含むことを特徴とする請求項７に記載の定速走行制御方法。
9. 前記車速範囲は、等間隔または不等間隔であることを特徴する、請求項８に記載の定速走行制御方法。
10. 前記所定の閾値は、前記車速範囲毎に設定することを特徴とする、請求項８に記載の定速走行制御方法。
11. 前記設定車速補正ステップは、
    前記学習値保存ステップにて保存された前記車速差平均および前記発生頻度がともに所定の閾値より大きい場合、前記設定車速と前記車速差平均との差分を希望設定車速として算出する希望設定車速算出ステップと、
    前記設定車速を前記希望設定車速に変更する設定車速変更ステップと、
    をさらに含むことを特徴とする請求項８〜１０いずれか一つに記載の定速走行制御方法。
12. 前記設定車速補正ステップにて前記設定車速を補正した場合、または、前記設定車速変更ステップにて前記設定車速を変更した場合、前記定速走行ステップに因る減速は回生ブレーキで行うことを特徴とする請求項１１に記載の定速走行制御方法。

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