JP2021041286A - 体重支持システムのための方法及び装置 - Google Patents

Abstract

【課題】歩行治療時に患者の体重を支持するための装置及び方法を提供する。【解決手段】体重支持システムは、トロリーと、電源に作動的に接続された給電用コンダクタと、患者取付機構と、を含む。トロリーは駆動システムと、制御システムと、患者支持システムと、を含みうる。駆動システムは支持レールに可動的に結合されている。制御システムの少なくとも一部は給電用コンダクタに物理的且つ電気的に接続されている。患者支持機構は患者取付機構に少なくとも一時的に結合される。制御システムは患者取付機構に印加される力に少なくとも一部に基づき患者支持機構の少なくとも一部を制御可能である。【選択図】図２

Description

関連出願の相互参照
[1001]本出願は、２０１３年１月２０日出願の、「体重支持システムのための方法及び装置（Methods and Apparatus for Body Weight Support System）」と題される米国特許出願第１３／７４５，８３０号の優先権を主張するものであり、且つその継続出願である。同開示の全体が本明細書中に援用される。

背景
[1002]本明細書中に記載される実施形態は、患者の体重を支持するための装置及び方法に関する。特に、本明細書中に記載される実施形態は、歩行治療時に患者の体重を支持するための装置及び方法に関する。

[1003]顕著な歩行障害のある者に対し、集約的だが安全な歩行治療を成功裏に施すことは熟練の療法士にとっての課題となりうる。卒中、脊髄損傷、外傷性脳損傷等のような多くの神経損傷の急性期において、人々は多くの場合、高度に不安定な歩行パターン及び乏しい持久性を示し、患者及び療法士の双方にとって歩行の安全な訓練が困難になる。このため、リハビリテーションセンターでは多くの場合、床上歩行トレーニングから、体重支持システムによりトレーニングの強度を上げつつ転倒を最小化することができるトレッドミルへと移行する。

[1004]体重支持式トレッドミルトレーニングの有効性について多くの研究がなされており、この歩行トレーニングモードが従来の歩行トレーニングと同様であるかそれよりも優れた歩行能力の獲得を促進することが判明している。残念ながら、トレッドミルでのトレーニングから安全な体重支持式床上歩行トレーニングへと移行する患者のためのシステムはほとんどない。更に、歩行障害を持つ大部分の人の主な目的はトレッドミル上ではなく自身の家及び近隣で歩くことであるため、多くの場合、治療的介入では床上歩行トレーニング（例えば、トレッドミル上ではない）を含む歩行を目標とすることが望ましい。

[1005]一部の公知の支持システムには、歩行障害を持つ者の、滑らかな平坦面上でのトレーニングが含まれる。しかしながら、一部のシステムでは、療法士は特に患者の下腿について患者との連係を著しく妨げられる場合がある。自身の膝及び／又は股関節部の安定化のため一部介助を必要とする患者、又は自身の脚を進めるのに補助を必要とする患者にとって、このシステムは患者と療法士との間に著しい障壁を示す。

[1006]一部の公知の歩行支持システムは、システムにより支持された患者に対し静的アンローディング(static unloading)を提供するように構成されている。つまり、静的アンローディング下において、患者を支持する肩ストラップの長さは、ストラップが緩んだ際に患者が自身の体重のほぼ全てを支持するか、ストラップが教示される（taught）際に実質的に体重を支持しない、のいずれかとなるように固定長に設定される。静的アンローディングシステムにより変則的な床反力が生じ、下肢の筋活動パターンが変化することが判明している。加えて、静的アンローディングシステムは患者の垂直可動域を制限する場合があり、広範な可動域が必要な特定形態のバランス及び姿勢治療（balance and postural therapy）の障害となる。例えば、一部の公知の支持システムでは、システムの垂直移動の範囲が限定されている。このため、一部の公知のシステムでは患者が車椅子から起立位に立ち上がることができない場合があるため、当該システムの使用は車椅子を使用していない者（例えば、小程度から中程度の歩行障害の患者）に限定される。

[1007]一部の公知の静的支持システムでは、体重支持量に制限がある場合がある。このようなシステムでは、体重支持は連続的に調整することができず、むしろトレーニングセッションの開始前に調整され、トレーニング中はそのレベルに実質的に固定されたままとなる。更に、オペレーターがシステムを手動で調整する必要があるため、アンローディングの量を連続的に調整することはできない。

[1008]他の公知のシステムにおいては、歩行治療中に患者がトロリーを頭上レールに沿って物理的に引っ張る間、患者を支持するように構成されている受動トロリー及びレールシステムにより患者が支持される場合がある。トロリーは比較的小質量を有しうるが、患者は質量の存在を感じる場合がある。したがって、バランス、姿勢及び歩行能力に焦点を当てるというよりもむしろ、患者はトロリーの力学を補わなければならない場合がある。例えば、平滑な平面上において患者が急に停止した場合、トロリーは前方に移動し続け、患者を不安定にする可能性があり、これによって、患者がデバイスから解放された際に不規則な代償的歩行法（compensatory gait strategy）が持続しうることとなる。

[1009]一部の公知の床上歩行支持システムには、電動式トロリー及びレールシステムを含む。そのような公知のシステムでは、電動式トロリーは比較的嵩張る場合があるため、システムに高さ制限が課される。例えば、一部の公知のシステムでは、患者の効果的支持のための適切な最大高さが設けられうる。一部の公知のシステムでは、様々な身長の患者に支持を提供するためシステムに最小天井高が必要とされうる。

[1010]トロリーは電動式であり、患者の動きに追従するようプログラムされているが、整備士及び全体的なシステム動態によりシステムの応答の大幅な遅れにつながる可能性があるため、患者は動くために重く嵩張るトロリーを引いているという感覚を持つ。そのようなシステムの挙動は障害を持つ患者を歩行時に不安定にする可能性がある。更に、一部の公知の電動式システムには、トロリーの駆動及び制御のため電力ケーブル及び／又は制御ケーブルの大きな束を含む。そのようなケーブル束はルーティング及び管理並びにトロリーの移動量の低減において大きな課題を呈する。例えば、一部の公知のシステムでは、ケーブル束は、電源の方にトロリーが移動するとケーブル束が折り畳まれ、電源からトロリーが離れると伸展するように蛇腹形態で配置されている。このように、トロリーの移動は折り畳まれたケーブル束によって占有されるスペースにより制限される。場合によっては、ケーブルの束は制御システムの性能に大きな課題を呈する種々の慣性を持ちうるため、全体的な電動式支持システムの有効性を低下させる。

[1011]したがって、ゲート治療（gate therapy）時に患者の体重を支持するための、改良を施した装置及び方法が必要とされている。

概要
[1012]歩行治療時に患者の体重を支持するための装置及び方法を本明細書中に記載する。いくつかの実施形態では、体重支持システムは、トロリーと、電源に作動的に接続された給電用コンダクタと、患者取付機構と、を含む。トロリーは、駆動システムと、制御システムと、患者支持システムと、を含みうる。駆動システムは支持レールに可動的に結合されている。制御システムの少なくとも一部は給電レールに物理的且つ電気的に接続されている。患者支持機構は患者取付機構に少なくとも一時的に結合される。制御システムは患者取付機構に印加される力に少なくとも一部基づき患者支持機構の少なくとも一部を制御可能である。

一実施形態による体重支持システムの概略図である。 一実施形態による体重支持システムの斜視図である。 一実施形態による体重支持システムの斜視図である。 図２の体重支持システム内に含まれるトロリーの斜視図である。 図２の体重支持システム内に含まれるトロリーの斜視図である。 図２の体重支持システム内に含まれるトロリーの斜視図である。 図２の体重支持システム内に含まれるトロリーの斜視図である。 図４のトロリー内に含まれるハウジングの上部斜視図である。 図８のハウジングの分解組立図である。 領域Ｚとして示される、図４のトロリーの一部の拡大図である。 図４のトロリー内に含まれる電子システムの底部斜視図である。 図４のトロリー内に含まれる駆動機構の斜視図である。 図１２の駆動機構内に含まれる第１の駆動アセンブリの斜視図である。 図１２の駆動機構内に含まれる第１の駆動アセンブリの斜視図である。 図１３の第１の駆動アセンブリの分解組立図である。 図１３の第１の駆動アセンブリの分解組立図である。 図１３の第１の駆動アセンブリ内に含まれる第１の支持部材の斜視図である。 図１３の第１の駆動アセンブリ内に含まれる第２の支持部材の斜視図である。 図１３の第１の駆動アセンブリ内に含まれる第３の支持部材の斜視図である。 図１３の第１の駆動アセンブリ内に含まれる駆動車輪サブアセンブリの分解組立図である。 図１３の第１の駆動アセンブリ内に含まれる第２車輪サブアセンブリの斜視図である。 図１８の第２の支持部材に結合された図２１の第２車輪サブアセンブリを示す図１３の第１の駆動アセンブリの一部の斜視図である。 支持軌道と接している図１３の第１の駆動アセンブリの斜視図である。 図１２の駆動機構内に含まれる第２の駆動アセンブリの斜視図である。 図２４の第２の駆動アセンブリの分解組立図である。 図２０の支持軌道に接している図２４の第２の駆動アセンブリの斜視図である。 図８のハウジングに含まれる支持機構及び基部の斜視図であり、その双方ともが図４のトロリー内に含まれる。 図２７の支持機構の斜視図である。 図２７の支持機構内に含まれるウィンチアセンブリの斜視図である。 図２９のウィンチアセンブリの分解図である。 図２７の支持機構内に含まれるガイドアセンブリの分解組立図である。 図２８のウィンチアセンブリなしで示す図２７の支持機構の斜視図である。 図２７の支持機構内に含まれるカムアセンブリの分解組立図である。 一実施形態による患者取付機構の斜視図である。 一実施形態による体重支持システムの斜視図である。 線Ｘ−Ｘに沿って切った図３５の体重支持システムの断面図である。 一実施形態による支持システムの概略図である。

詳細な説明
[1042]いくつかの実施形態では、体重支持システムは、トロリーと、電源に作動的に接続された給電レールと、患者取付機構と、を含む。トロリーは、駆動システムと、制御システムと、患者支持システムと、を含みうる。駆動システムは支持レールに可動的に結合されている。制御システムの少なくとも一部は給電レールに物理的且つ電気的に接続されている。患者支持機構は患者取付機構に少なくとも一時的に結合される。制御システムは患者取付機構に印加される力に少なくとも一部基づき患者支持機構の少なくとも一部を制御可能である。

[1043]いくつかの実施形態では、体重支持システムは、閉ループタック（closed loop tack）と、閉ループ軌道に結合された給電用コンダクタと、能動制御型トロリーと、患者支持アセンブリと、を含む。能動制御型トロリーは閉ループ軌道から可動的に懸吊され、且つ給電用コンダクタに電気的に接続されている。患者支持アセンブリはトロリーに結合され、患者の体重を動的に支持するように構成されている。

[1044]いくつかの実施形態では、体重支持デバイスは、ハウジングと、駆動要素と、車輪アセンブリと、患者支持アセンブリと、を含む。駆動要素の少なくとも一部及び車輪アセンブリの少なくとも一部はハウジング内に配置されている。患者支持アセンブリは駆動要素に結合され、患者の体重を動的に支持するように構成されている。

[1045]本明細書で使用する場合、単数形「a」、「an」及び「the」は別段の明確な指示がない限り複数形の支持物を含む。したがって、例えば、用語「部材（a member）」は単一部材又は部材の組み合わせ意味するものであり、「材料（a material）」は、１つもしくは複数の材料又はそれらの組み合わせを意味するものである。

[1046]本明細書で使用する場合、用語「約（about）」及び「約（approximately）」は、一般に、記載した値に１０％を加えた値又は記載した値から１０％を除した値を意味する。例えば、約０．５は０．４５及び０．５５を含み、約１０は９〜１１を含み、約１００００は９００〜１１０００を含みうる。

[1047]本明細書で使用する場合、用語「一式（set）」は複数の特徴又は複数の部品を備えた単一の特徴を意味しうる。例えば、壁一式について述べる場合、当該壁一式は複数の部分を有する１つの壁とみなすことができ、あるいは、当該壁一式は複数の別個の壁とみなすこともできる。したがって、一体的に構成された物品は壁一式を含みうる。このような壁一式には互いに連続的又は不連続的のいずれかである複数の部分を含んでもよい。例えば、移動止め一式を含みうる一体的に構成された壁は壁一式を形成するとされうる。壁一式は、また、別個に製造され、後に互いに（例えば、溶接、接着剤又は任意の適切な方法により）結合される複数の物品から作製されうる。

[1048]本明細書で使用する場合、用語「平行（parallel）」は、２つの幾何学的構造が実質的に無限に延びても実質的に交差しない２つの幾何学的構造（例えば、２本の線、２つの面、線及び面等）間の関係を全般的に述べるものである。例えば、本明細書で使用する場合、２本の線が無限に延びてもそれらが交差しない場合、１本の線は別の線に平行するとされる。同様に、平面表面（すなわち二次元表面）が線に平行するとされる場合、線上のあらゆる点が表面の最も近い部分からほぼ等距離で離間している。２つの幾何学的構造は、それらが名目上互いに平行する場合、例えば、それらが公差内において互いに平行する場合、本明細書中において互いに「平行（parallel）」又は「実質的に平行（substantially parallel）」と記載される。そのような公差には、例えば、製造公差、測定公差等が含まれうる。

[1049]本明細書で使用する場合、用語「張力（tension）」は、物体を軸方向に引っ張る外力に応じた物体内の内力（すなわち応力）に関連する。例えば、一端がロープから吊され、他端が支持体に固定的に取り付けられた質量を持つ物体が力を作用し、ロープに張力をかける。張力がかけられた物体内の応力は物体の断面積の点から特徴付けられる。例えば、大きな断面積を有する物体にはより低い断面強度を有する別の物体よりも小さな応力が印加される。張力がかけられた物体に、塑性変形（例えば、ネッキング等）前に作用する最大応力は物体の引張強さに特徴付けられる。引張強さは構成材料の示強性（すなわち固有）である。したがって、張力がかけられた物体の応力の最大量は、物体をそれぞれより高い引張強さ又は低い引張強さの材料から形成することにより増加又は低下させることができる。

[1050]本明細書で使用する場合、用語「運動学（kinematics）」は、点、物体、又は物体の系の運動について運動の原因を考慮することなく説明するものである。例えば、物体の運動学は、並進運動、回転運動又は両並進運動及び回転運動の組み合わせについて説明することができる。物体の系の運動学を考慮する場合、面又は面一式に対する及び／又は物体の系に含まれる１つ又は複数の他の物体に対する物体の運動を説明するために既知の数式が使用されうる。

[1051]本明細書で使用する場合、用語「フィードバック（feedback）」、「フィードバックシステム（feedback system）」及び／又は「フィードバックループ（feedback loop）」は、過去又は現在の特性が現在又は将来の動作に影響するシステムに関連する。例えば、サーモスタットは、（例えば、「オン」形態又は「オフ」形態の）サーモスタットの状態がサーモスタットにフィードバックされる温度に依存するフィードバックシステムであるとされる。フィードバックシステムは、例えば、比例積分微分（ＰＩＤ）コントローラなどの制御スキームを含む。更に、一部のフィードバックシステムの出力は比例項、積分項及び微分項の合計により数学的に記載されうる。ＰＩＤコントローラは多くの場合１つ又は複数の電子デバイスで実施される。このようなコントローラでは、フィードバックシステムの特性を変更するために、比例項、積分項及び／又は微分項が能動的に「調整」されうる。

[1052]電子デバイスは、多くの場合、所望の系状態を実現及び／又は維持するために機械系の運動学を能動的に制御するためフィードバックシステムを実施する。例えば、フィードバックシステムは、１つ又は複数の構成要素の運動学及び／又は位置を、系内に含まれる任意の他の構成要素に対し変更することにより系（例えば、質量−ばね系等）内の力を制御するために実施されうる。更に、フィードバックシステムは機械系に含まれる１つ又は複数の構成要素の現在及び／又は過去の状態（例えば、位置、速度、加速度、力、トルク、張力、電力等）を決定し、この過去及び／又は現在の状態値を、例えば、ＰＩＤ制御スキームへと戻すことができる。場合によっては、電子デバイスが任意の適切な数値法又はその任意の組み合わせ（例えば、ニュートン法、ガウス消去法、オイラー法、ＬＵ分解等）を実施することができる。したがって、機械系は１つ又は複数の構成要素の過去及び／又は現在の状態に基づき能動的に変更され所望の系状態を実現することができる。

[1053]図１は、一実施形態による体重支持システム１０００の概略図である。体重支持システム１０００（本明細書中では「支持システム」とも呼ばれる）は、少なくともトロリー１１００と、患者取付機構１８００（本明細書中では「取付機構」とも呼ばれる）と、電源１６１０と、給電用コンダクタ又はレール１６２０と、制御部１９００と、を含む。支持システム１０００は、例えば、集約的な歩行治療において、卒中、脊髄損傷、外傷性脳損傷等のような神経損傷によって歩行障害に陥った患者を支持するために使用されうる。このような例では、支持システム１０００は、患者の体重の少なくとも一部を支持し、歩行治療を容易にするために使用されうる。他の例においては、支持システム１０００は、例えば、宇宙飛行士等のトレーニングのための低重力シナリオをシミュレートするために使用されうる。いくつかの実施形態では、支持システム１０００は、水平な地面上において患者を支持する代わりに又はそれに加え、トレッドミル又は階段上において患者を支持するために使用されうる。

[1054]支持システム１０００内に含まれるトロリー１１００は任意の適切な形状、サイズ又は構成とすることが可能であり、例えば、患者の体重の少なくとも一部を支持することに関連する任意の適切な機能の実施が可能な１つ又は複数のシステム、機構、アセンブリ又はサブアセンブリ（図１に不図示）を含みうる。トロリー１１００は、少なくとも駆動システム１３００と、患者支持機構１５００と、電子システム１７００と、を含みうる。いくつかの実施形態では、駆動システム１３００は支持軌道（図１に不図示）に可動的に結合することができ、支持軌道の長さに沿って移動する（例えば、摺動、回転あるいは前進する）ように構成されている。支持軌道は任意の適切な形状、サイズ又は構成とすることができる。例えば、いくつかの実施形態では、支持軌道はほぼ直線とすることも曲線とすることもできる。他の実施形態においては、支持軌道は、例えば、円形、楕円形、長円形、矩形（例えば、丸みのある角がある又はない）などの閉ループとすることも、任意の他の適切な形状とすることもできる。いくつかの実施形態では、支持軌道は、トロリー１１００の少なくとも一部を「吊す」ことができる（例えば、トロリー１１００の少なくとも一部は梁から遠ざかる方に延在しうる）屋根又は天井構造内に含まれる梁（例えば、Ｉ型梁等）とすることができる。他の実施形態においては、支持軌道の少なくとも１つの端部部分は垂直壁等に結合させることができる。更に別の実施形態においては、支持軌道は、例えば、ガントリ又はＡ柱などの自立構造体に含めることができる。

[1055]トロリー１１００の駆動システム１３００は、トロリー１１００の重量及び支持システム１０００を利用する患者の重量の一部（例えば、本明細書中に更に詳細に記載されるように、患者は患者取付機構１８００により一時的にトロリー１１００に結合されている）が支持軌道によって支持されるように、支持軌道の表面に沿って回転するように構成された１つ又は複数の車輪を含みうる。同様に、駆動システム１３００の１つ又は複数の車輪が支持軌道の水平表面に隣接し且つその上に配置されうる。したがって、トロリー１１００は支持軌道から「吊す」又は懸吊することが可能である。他の実施形態においては、トロリー１１００が吊される表面は水平である必要はない。例えば、支持軌道の少なくとも一部は、支持軌道の第１端部部分が第１の高さに配置され、支持軌道の第２端部部分が第１の高さとは異なる第２の高さに配置される、下への傾斜（及び／又は上への傾斜）を画定しうる。このような実施形態では、トロリー１１００は、トロリー１１００の長手方向中心線（不図示）に平行な支持軌道の表面から吊すことができる。このような実施形態では、トロリーは、上に傾斜する／下に傾斜する面を移動する、階段を上下する等の患者を支持するために使用されうる。

[1056]いくつかの実施形態では、トロリー１１００は、例えば、患者が車椅子から立ち上がる際などに患者が着座位から起立位へと移行することを可能にするため、トロリー１１００の表面と患者の一部との間のスペースが十分に広くなりうるように比較的低背高（例えば高さ）を有しうる又は画定しうる。更に、トロリー１１００が支持軌道から吊されている状態において、トロリー１１００の重量及び支持システムを利用する患者の重量は、駆動システムの１つ又は複数の車輪とトロリー１１００が吊された支持軌道の表面との間の摩擦（例えば粘着力）を増加しうる。したがって、駆動システム１３００の１つ又は複数の車輪はほぼ滑ることなく支持軌道の表面に沿って回転することができる。

[1057]いくつかの実施形態では、トロリー１１００は電動式にされうる。例えば、いくつかの実施形態では、トロリー１１００は、駆動システム１３００に動力を供給する（例えば、駆動する、回転する、スピンする、係合する、作動させる等）ように構成された１つ又は複数のモータを含みうる。いくつかの実施形態では、本明細書中に更に詳細に記載されるように、モータは、トロリー１１００が支持システム１０００を利用する患者のペースを調整することができるように、駆動システム１３００の車輪を任意の適切な速度で及び／又は任意の適切な方向に（例えば、前進又は後退）回転するように構成されうる。いくつかの実施形態では、電子システム１７００及び／又は制御部１９００は、電子システム１７００及び／又は制御部１９００がモータの動作に関連する電子信号を送信することができるように、１つ又は複数のモータに作動的に結合されうる（例えば、電気的に接続される）。いくつかの実施形態では、モータは、停電等に応じてモータを実質的にロックするように構成されたクラッチ、ブレーキ等を含みうる。同様に、モータは、停電（例えば、一部停電及び／又は完全停電）に応じてトロリー１１００の動作を制限する（例えば、駆動システム１３００及び／又は患者支持機構１５００の動作を制限する）ため、ロックされた構成に配置されうる。

[1058]患者支持機構１５００（本明細書中では「支持機構」とも呼ばれる）は任意の適切な構成とすることができ、取付機構１８００に少なくとも一時的に結合させることができる。例えば、いくつかの実施形態では、支持機構１５００は、取付機構１８００のカップリング部に一時的に結合することができる係留具を含みうる。更に、取付機構１８００は、更に、患者により着用された又は患者に結合されたハーネス等の一部を受けるように構成された患者カップリング部（図１に不図示）を含みうる。したがって、取付機構１８００及び支持機構１５００は患者の体重の一部を支持することが可能であり、且つ患者をトロリー１１００に一時的に結合することが可能である。

[1059]いくつかの実施形態では、係留具の端部部分は、例えば、ウィンチに結合させることができる。そのような実施形態では、ウィンチは、係留具を巻き取る又は巻き出すためにドラムを回転させることができるモータを含みうる。同様に、係留具はドラムに巻回することができ、モータは、更なる係留具をドラムに巻回するためにドラムを第１の方向に回転させることができ、ドラムの周りから更なる係留具を巻き出すためにドラムを第１の方向とは逆の第２の方向に回転させることができる。いくつかの実施形態では、支持機構１５００は、支持機構１５００が機械的利益を得るように係留具に係合しうる１つ又は複数のプーリを含みうる。同様に、プーリは、患者が取付機構１８００に結合されている間、係留具をドラムに巻き取る又はドラムから巻き出すためウィンチにより作用される力が減少するように配置されうる。

[1060]トロリーの軌道に沿った動きを可能にするように構成された水平駆動システム／モータ及び係留具を制御するために動くように構成された垂直駆動システムは同時に制御及び操作可能である又は又は可能ではない。例えば、患者がトレッドミル上を歩行する際、水平移動はほとんどなく、垂直（重量支持）駆動システムは歩行、転倒等時の変化を補うために動作している。

[1061]いくつかの実施形態では、プーリシステムは、動く（例えば、枢動する、並進する、揺動する等）ように構成された少なくとも１つのプーリを含みうる。例えば、プーリは、プーリの可動域を画定するように構成されたカム機構（不図示）に含まれうる又は結合されうる。そのような実施形態では、少なくとも１つのプーリの動きは取付機構１８００に作用する力と一致しうる及び／又は取付機構１８００に作用する力により生じる。例えば、場合によっては、患者は、患者の重量により係留具に作用する力が変化する（例えば、増加又は減少する）ようにトロリー１１００に対して動くことができる。このような例では、プーリは、係留具内の張力が実質的に変化しないように力の変化に応じて動くことが可能である。更に、プーリがカム機構に含まれるか結合された状態においては、プーリの動きによりカムを所定の可動域にわたり動かすことができる。いくつかの実施形態では、電子システム１７００は、プーリ及び／又はカムに作動的に結合され、プーリ及び／又はカムの動きの量を決定するように構成されたセンサ又はエンコーダを含みうる。このようにして、電子システム１７００は、プーリの動きに応じたドラムからの係留具の巻き取り又は巻き出しに関連する信号をウィンチ内に含まれるモータに送信することができる。例えば、プーリは係留具に作用する力の増加に応答して第１の方向に動くことができ、且つ電子システム１７００は、係留具の一部をドラムから巻き出すため、ドラムの回転に関連する信号をウィンチのモータに送信することができる。逆に、プーリは係留具に作用する力の減少に応答して第１の方向とは逆の第２の方向に動くことができ、且つ電子システム１７００は、係留具の一部をドラムに巻き取るため、ドラムの回転に関連する信号をウィンチのモータに送信することができる。したがって、支持機構１５００は、支持システム１０００によって支持される体重の一部が実質的に変化しないままとなるように、患者により作用される力に応答して反力を作用するように構成されうる。更に、患者の体重の一部を能動的に支持することによって、支持システム１０００は支持システム１０００により支持された患者の転倒の可能性及び／又は程度を限定することができる。同様に、支持機構１５００及び電子システム１７００は、係留具に作用する力の変化に比較的短時間で（例えば、１秒よりも大幅に短い時間で）応答し、患者の転倒の程度を能動的に制限することができる。

[1062]上述のように、トロリー１１００内に含まれる電子システム１７００はトロリー１１００の少なくとも一部を制御するように構成されうる。電子システム１７００は少なくともプロセッサ、メモリを含む。メモリは、例えば、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、メモリバッファ、ハードドライブ、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブル読み出し専用メモリ（ＥＰＲＯＭ）等とすることができる。いくつかの実施形態では、上述のように、メモリは、患者支持システム内に含まれる１つ又は複数の機械的及び／又は電気的システムの制御に関連する、モジュール、プロセス及び／又は機能をプロセッサに実行させるための命令を格納する。いくつかの実施形態（embdiments）では、例えば、電力線ブロードバンド（ＢＯＰ）構成を使用し、給電用レールを介して制御信号が送られる。

[1063]電子デバイスのプロセッサは命令又はコード一式を走らせる又は実行するように構成された任意の適切な処理デバイスとすることができる。例えば、プロセッサは、汎用プロセッサ（ＧＰＵ）、中央演算処理装置（ＣＰＵ）、加速処理装置（ＡＰＵ）等とすることができる。プロセッサは、患者支持システム内に含まれる１つ又は複数の機械的及び／又は電気的システムの制御に関連する、メモリに格納された命令又はコード一式を走らせる又は実行するように構成されうる。例えば、上述のように、プロセッサは、１つ又は複数のモータ、センサ、通信デバイス、エンコーダ等の制御に関連する命令又はコード一式を走らせる又は実行することができる。より具体的には、プロセッサは、駆動システム１３００及び／又は支持機構１５００の一部に関連する信号を１つ又は複数のセンサ及び／又はエンコーダから受信したことに応答して命令一式を実行しうる。同様に、本明細書中に更に詳細に記載されるように、プロセッサは（例えば、比例積分微分（ＰＩＤ）制御法に基づく）フィードバックループに関連する命令一式を実行するように構成することができ、電子システム１７００は、駆動システム１３００及び／又は支持システム１５００の次の動作を、少なくとも部分的に、駆動システム１３００及び／又は支持システム１５００から受け取った現在及び／又は以前のデータ（例えば、係留具の位置、速度、力、加速度、角度等）に基づき制御可能である。

[1064]いくつかの実施形態では、電子システム１７００は、制御部１９００と通信可能な通信デバイス（図１に不図示）を含みうる。例えば、いくつかの実施形態では、通信デバイスは、１つ又は複数のネットワークインターフェースデバイス（例えば、ネットワークインターフェースカード）を含みうる。通信デバイスは、制御部１９００へのデータの送信及び／又は制御部１９００からのデータの受信に関連する有線及び／又は無線ネットワーク（図１に不図示）上でデータを送信するように構成されうる。制御部１９００は、任意の適切なデバイス又はモジュール（例えば、メモリに格納され、プロセス内で実行されるハードウェアモジュール又はソフトウェアモジュール）とされうる。例えば、いくつかの実施形態では、制御部１９００は、少なくともプロセッサ及びメモリ（図１に不図示）を含み、例えば、パーソナルコンピュータアプリケーション、モバイルアプリケーション、ウェブページ等を走らせるように構成された電子デバイスとすることができる。このようにして、本明細書中に更に詳細に記載されるように、使用者は、支持システム１０００に関連するシステムパラメータ一式の設定に制御部１９００を関与させる。いくつかの実施形態では、制御部１９００は手持式コントローラとして実施可能である。

[1065]いくつかの実施形態では、トロリー１１００の制御は１つ又は複数のコントローラを用いて実施することができる。複数のコントローラ（例えば、パーソナルコンピュータ制御部及び手持式制御部）が使用される実施形態では、一度に１つのコントローラのみ使用可能である。他の実施形態においては、コントローラの１つ（例えば、手持式コントローラ）はパーソナルコンピュータのコントローラをオーバーライド可能である。他の実施形態においては、使用者は、関連コントローラを作動させることによりどちらのコントローラが使用されているかを示すことができる。換言すると、使用者は、コントローラを用いて制御する、又はコントローラを作動させることにより他のコントローラに制御を渡す、のいずれかが可能である。

[1066]いくつかの実施形態では、患者支持システム１０００は、歩行及び安定性介助デバイスに視覚及び聴覚フィードバックを付加することによって歩行及び安定性のリハビリテーショントレーニングを向上するように構成されている。トロリー１１００はフィードバックを過去のトレーニングセッションの発見的患者データと整合し、このデータを各治療／トレーニングのために格納する。

[1067]図１に示すように、トロリー１１００は給電レール１６２０に作動的に結合されている。給電レール１６２０は、更に、電流の流れ（例えば電力）を給電レール１６２０に供給するように構成された電源１６１０に接続されている。より具体的には、給電レール１６２０が電源１６１０から電流の流れを受け取り、この電流の流れの少なくとも一部をトロリー１１００に伝送することができるように、給電レール１６２０は、任意の適切な変圧器、変換機、コンディショナ、コンデンサ、抵抗器、絶縁体等（図１に不図示）を含みうる。給電レール１６２０は、例えば、１つ又は複数のトロリー１１００に単相又は多相電力を送るための１つ又は複数の電気コンダクタを含みうる。例えば、いくつかの実施形態では、給電レール１６２０は、トロリー１１００の電子システム１７００の導電性部分を受けるように構成された実質的に管状のレールである。より具体的には、給電レール１６２０は、管状レールの内部部分内に配置された１つ又は複数の導電性表面を含むことができ、これに沿って、電子システム１７００の導電性部材は動く（例えば、摺動する、回転するあるいは前進する）ことができる。本明細書中に更に詳細に記載されるように、このようにして、給電レール１６２０は電源１６１０からトロリー１１００の電子システム１７００へと電流の流れを伝送することができる。給電レール１６２０は任意の適切な形状、サイズ又は構成とすることができる。例えば、給電レール１６２０が支持軌道に実質的に平行するように、給電レール１６２０は支持軌道（図１に不図示）と同様の形状で延在及び配置することができる。このようにして、トロリー１１００は給電レール１６２０と電気接触したままで支持軌道の長手方向に前進することができる。更に、公知の支持システムについて上述したように、給電レール１６２０及びトロリー１１００の配置は、支持軌道の長手方向におけるトロリー１１００の動きがケーブルの束によって妨げられたり制限されたりしないようなものである。

[1068]更に、制御部１９００は、また、電源１６１０に作動的に接続することができ、且つ給電レール１６２０に送られる電力量を制御するように構成することができる。例えば、制御部１９００は、支持システム１０００を始動又は起動させるため電源１６１０から給電レール１６２０への電流の流れを開始するように構成することができる。逆に、制御部１９００は、支持システム１０００を遮断又は切断するため電源１６１０から給電レール１６２０への電流の流れを停止するように構成することができる。

[1069]制御部１９００は、トロリー１１００から独立しており、且つトロリー１１００に作動的に結合されるものとして図１に示されているが、いくつかの実施形態では、制御部１９００はトロリー１１００の電子システム１７００内に含むことも可能である。例えば、いくつかの実施形態では、制御部１９００は、電子システム１７００のプロセッサによって実行されうるハードウェアモジュール及び／又はソフトウェアモジュールとすることができる。そのような実施形態では、電子システム１７００は、ユーザインターフェース（例えば、タッチスクリーン及び／又は１つ又は複数のダイアル、ボタン、スイッチ、トグル等）を含みうる。したがって、使用者（例えば、理学療法士、医師、看護師、技術者等）は、支持システム１０００のシステムパラメータ一式を設定するため、制御部１９００に関連するユーザインターフェースを作動することができる。

[1070]図１には不図示であるが、いくつかの実施形態では、同一の支持軌道に１つより多いトロリー１１００を結合することができる。そのような実施形態では、支持軌道から吊されたトロリー１１００は、例えば、特定のトロリー１１００に対する１つ又は複数のトロリー１１００の近接に関連する信号を電子システム１７００に送信することができるセンサ（例えば、超音波近接センサ等）を含みうる。このようにして、トロリー１１００の電子システム１７００は、例えば、トロリー１１００の衝突を防止するため、駆動システム１３００内に含まれるモータを制御することができる。したがって、支持システム１０００は、患者を互いから所望の距離に維持しつつ、１人より多い患者（例えば、支持軌道に配置されたトロリー１１００の数に一致する数人の患者）を支持するために使用されうる。

[1071]いくつかの実施形態では、支持システムは使用時、患者にフィードバックを提供するように構成されている。いくつかの実施形態では、レーザ又は集中度の高い（culminated）光源がトロリー１１００に結合され、セッション中に患者が追従するための光路を形成する。光路により、下肢／足／股関節部の動きを適切に制御するよう自身の脳をトレーニングしようとする間、患者が前方を見ること又は自身の足を見ることが可能になる。いくつかの実施形態では、第２の光源は、患者が自身の足を適切な位置に置くよう目指すことができる「目標」位置を照明するように構成されている。いくつかの実施形態では、この目標のサイズは使用者の技能に応じて異なりうる。換言すると、筋制御がより優れている使用者では目標を小さくすることができる。本明細書中により詳細に記載されるように、光路及び目標位置はユーザインターフェースを使用して修正することができる。

[1072]いくつかの実施形態では、患者のゲート（gate）が不正確な場合、患者に可聴フィードバックが提供される。いくつかの実施形態では、患者が転倒し始めると可聴フィードバックが提供されうる。異なる問題／目的に対しては異なる可聴音が提供されうる。

[1073]いくつかの実施形態では、将来の分析のためのビデオ監視用にＣＣＤカメラインターフェースが構成され、検出されたロープ位置、速度、張力等に関連付けられうる。いくつかの実施形態では、筋肉の使用（例えば、脚、下肢の筋肉、胴部の筋肉等）を監視するため、患者の体にモニターを接続することができる。このような情報は電子システム１７００に無線で伝送することが可能であり、治療／リハビリテーションセッション中及び後に患者に提供されるフィードバックに組み込まれうる。換言すると、種々のセンサ、カメラ等によって集められたデータの全てを連係し、動的なリアルタイムフィードバック及び／又はポストセッションフィードバックを提供することができる。

[1074]上では給電レール１６２０に接続するものとして記載したが、いくつかの実施形態では、トロリーはバッテリ駆動式とすることができる。このような実施形態では、トロリーはトロリーに電流の流れを供給するのに好適なバッテリシステムを含みうる。そのような実施形態に含まれるバッテリシステムは充電式とされうる。例えば、いくつかの実施形態では、トロリー及びより具体的には、バッテリシステムはバッテリシステムを充電するため一時的に電源１６１０に接続されうる。他の実施形態においては、バッテリシステムはバッテリシステムを再充填するため少なくとも一時的に給電レール１６２０に接続されうる。いくつかの実施形態では、軌道上の特定位置に充電ステーションを配置することができる。トロリーは特定のアルゴリズムに従い充電ステーションに自動的にドッキングすることができる。例えば、バッテリレベルが特定レベル未満の場合、又はブレーク時間の間（例えば、システムが夜間又は予め決められた時間に特定時間使用されない場合）、トロリーは充電ステーションへと移動し、それにドッキングしてもよい。

[1075]図２〜３３は、一実施形態による体重支持システム２０００を示す。体重支持システム２０００（本明細書中では「支持システム」とも呼ばれる）は例えば歩行治療時等に患者の体重の一部を支持するために使用されうる。図２及び図３は、支持システム２０００の斜視図である。支持システム２０００は、トロリー２１００と、電力システム２６００と、患者取付機構２８００（例えば図３４を参照）と、を含む。図２及び図３に示すように、トロリー２１００は、トロリー２１００の重量及び支持システム２０００を利用する患者の重量を支持するように構成された支持軌道２０５０に可動的に結合されている。支持軌道２０５０はＩ字形を有するものとして示されるが、支持軌道２０５０は任意の適切な形状とすることができる。更に、支持軌道２０５０はほぼ直線として示されるが、支持軌道２０５０は曲線方向に延在しうる。他の実施形態においては、支持軌道２０５０は、例えば、円形、楕円形、長円形、正方形等などの閉ループに配置されうる。本明細書中に更に詳細に記載されるように、電力システム２６００は、支持軌道２０５０に実質的に平行して延在し、且つ電源（図２〜３２に不図示）からトロリー２１００に電流の流れを伝送するためトロリー２１００に少なくとも電気的に接続された給電レール２６２０を含みうる。

[1076]図４〜７はトロリー２１００の斜視図である。トロリー２１００は任意の適切な形状、サイズ又は構成とすることができる。例えば、トロリー２１００は（本明細書中に更に詳細に記載されるように）支持軌道２０５０から懸吊することができ、且つトロリー２１００と患者との間のスペースが最大化されうるように比較的低背高（例えば、高さ）を有しうる又は画定しうる。このようにして、支持システム２０００は、様々な身長の患者を支持するため、及び少なくとも一部車椅子を使用する患者の介助では一般的なように座位から起立位へと立ち上がる患者を支持するために使用されうる。トロリー２１００は、ハウジング２２００（例えば図８及び図９を参照）と、電子システム２７００（例えば図１０及び図１１を参照）と、駆動システム２３００（例えば図１２〜２６を参照）と、患者支持機構２５００（例えば図２７〜３３を参照）と、を含む。

[1077]図８及び図９に示すように、ハウジング２２００は、基部２２１０と、第１の側部部材２２３０と、第２の側部部材２２４０と、第３の側部部材２２５０と、カバー２２６０と、を含む。本明細書中に更に詳細に記載されるように、ハウジング２２００は、電子システム２７００の少なくとも一部を密閉する及び／又はカバーするように構成されている。図９に示すように、基部２２１０は第１の側部２２１１及び第２の側部２２１２を有する。基部２２１０は、駆動機構用開口部２２１３一式と、ファン用開口部２２１４と、ガイド機構用開口部２２１５と、バイアス機構用開口部２２１７と、ガイド部材用開口部２２１８と、カムプーリ用開口部２２１９と、カム枢動用開口部２２２０と、を画定する。本明細書中に更に詳細に記載されるように、駆動機構用開口部２２１３は、駆動機構２３００内に含まれる車輪一式が基部２２１０に接触することなく回転することができるように駆動機構２３００内に含まれる第１の駆動アセンブリ２３１０の少なくとも一部を受け入れる。ファン用開口部２２１４は電子システム２７００内に含まれるファン２７４０の一部を受け入れる。より具体的には、ファン２７４０の一部は、ファンが電子システム２７００によって生成された熱をハウジング２２００内部から除去することができるように開口部内に延在することができる。ガイド機構用開口部２２１５は、患者支持機構２５００（本明細書中では「支持機構」とも呼ばれる）内に含まれるガイド機構２５４０の一部を受け入れる。より具体的には、基部２２１０は、ガイド機構用開口部２２１５を画定する基部２２１０の表面から延在するように構成された取付タブ２２１６一式を含む。このようにして、ガイド機構２５４０は取付タブ２２１６に結合させることができる。本明細書中に更に詳細に記載されるように、バイアス機構用開口部２２１７、ガイド部材用開口部２２１８、カムプーリ用開口部２２１９及びカム枢動用開口部２２２０は支持機構２５００内に含まれるカム機構２５７０の一部をそれぞれ可動的に受け入れることができる。

[1078]第１の側部部材２２３０は第１の側部２２３１及び第２の側部２２３２を有する。第２の側部２２３２はスロット２２３３を画定する。スロット２２３３は、基部２２１０の一部を受け入れ、第２の側部２２３２に基部２２１０を結合する。本明細書中に更に詳細に記載されるように、第１の側部部材２２３０は、また、電子システム２７００内に含まれるコレクタ２７７０の一部に結合された取付部分２２３５を含む。第２の側部部材２２４０は第１の側部２２４１及び第２の側部２２４２を有する。第２の側部２２４２はスロット２２４３を画定する。スロット２２４３は、基部２２１０の一部を受け入れ、第２の側部２２４２に基部２２１０を結合する。第２の側部２２４２は、また、支持機構２５００内に含まれるウィンチアセンブリ２５１０の一部に結合された凹部分２２４４を含む。第３の側部部材２２５０は、第１の側部部材２２３０と、第２の側部部材２２４０と、基部２２１０とに結合されており、表示灯を受け入れる灯用開口部２２５１及びコンセントモジュールを受け入れるコンセント用開口部を画定する。

[1079]カバー２２６０は基部２２１０の第２の側部２２１２に隣接して配置されている。より具体的には、カバー２２６０は、カバー２２６０内に収められた電子システム２７００の部分にアクセスできるように基部２２１０の第２の側部２２１２に着脱可能に結合されうる。カバー２２６０は第１端部部分２２６１及び第２端部部分２２６２を有する。本明細書中に更に詳細に記載されるように、第１の端部部分２２６１は開放式であり、コレクタ２７７０の一部を受け入れるように構成された切り欠き部２２６５を画定する。カバー２２６０の第２端部部分２２６２は実質的に密閉され、凹領域２２６４を含むように構成されている。このようにして、本明細書中に更に詳細に記載されるように、支持機構２５００の一部は、凹領域２２６４内へと及び／又は凹領域２２６４内において延在し、患者取付機構２８００に結合しうる。カバー２２６０内に配置された電子システム２７００の少なくとも一部が冷却されうるように、カバー２２６０は、また、カバー２２６０により囲まれた領域内に空気の流れを提供するように配置されうる通気口２２６３一式を画定する。

[1080]図１０及び図１１は、トロリー２１００の電子システム２７００を示す。電子システム２７００は、集合的に動作してトロリー２１００の少なくとも一部を制御する電子デバイス一式を含む。上述のように、電子システム２７００は、ハウジング２２００の一部に結合され、且つ給電レール２６２０と物理的及び／又は電気的接触したコレクタ２７７０を含む。コレクタ２７７０は任意の適切な形状、サイズ又は構成とすることができ、例えば、鉄、鋼等のような任意の適切な導電性材料から形成されうる。このようにして、コレクタ２７７０は給電レール２６２０から電流の流れを受け取ることができる。例えば、図１０に示すように、給電レール２６２０は、電源（不図示）に電気的に接続された１つ又は複数の導電性部分２６２１（例えば、個々のコンダクタ又は表面）を収容する又は実質的に密閉する実質的に中空管である。このようにして、コレクタ２７７０の導電性部分２７７１（例えば、個々のコンダクタ、導電性表面等）が給電レール２６２０の１つ又は複数の導電性部分２６２１と電気通信するように、コレクタ２７７０は給電レール２６２０の中空管内に配置されうる。したがって、コレクタ２７７０は、電源からの、及び給電レール２６２０によって伝送された電流の流れを受け取る。更に、コレクタ２７７０のカップリング部２７７２が給電レール２６２０によって画定されるスロット２６２２内に延在し、ハウジング２２００の取付部分２２３５に結合されるように、コレクタ２７７０は給電レール２６２０内に配置されうる。カップリング部２７７２は、更に、トロリー２１００のパワーモジュール（不図示）に結合されうる。したがって、トロリー２１００は電源から給電レール２６２０を介して電力を受け取る。

[1081]図１０及び図１１に図示しないが、電子システム２７００は、少なくともプロセッサ、メモリ及び通信デバイスを含む。メモリは、例えば、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、メモリバッファ、ハードドライブ、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブル読み出し専用メモリ（ＥＰＲＯＭ）等とすることができる。いくつかの実施形態では、メモリは、患者支持システム２０００内に含まれる１つ又は複数の機械的及び／又は電気的システムの制御に関連する、モジュール、プロセス及び／又は機能をプロセッサに実行させるための命令を格納する。例えば、メモリは、比例積分微分（ＰＩＤ）制御システムに関連する命令、情報及び／又はデータを格納することができる。いくつかの実施形態では、ＰＩＤ制御システムは、例えば、ソフトウェアパッケージ内に含まれうる。いくつかの実施形態では、本明細書中に更に詳細に記載されるように、ＰＩＤ制御は、ユーザがＰＩＤ制御を「調整する」ことを可能にする、プロセッサにより実行されるユーザ制御命令一式とされうる。

[1082]電子デバイスのプロセッサは、命令又はコード一式を走らせる又は実行するように構成された任意の適切な処理デバイスとすることができる。例えば、プロセッサは、汎用プロセッサ（ＧＰＵ）、中央演算処理装置（ＣＰＵ）、加速処理装置（ＡＰＵ）等とすることができる。プロセッサは、患者支持システム内に含まれる１つ又は複数の機械的及び／又は電気的システムの制御に関連する、メモリに格納された命令又はコード一式を走らせる又は実行するように構成されうる。例えば、プロセッサは、メモリに格納されたＰＩＤ制御に関連し、且つ更に、駆動システム２３００及び／又は患者支持機構２５００の一部の制御に関連する命令又はコード一式を走らせる又は実行することができる。より具体的には、プロセッサは、１つ又は複数のセンサ及び／又はエンコーダ（以下に示し且つ記載する）から信号を受信したことに応答して、駆動システム２３００及び／又は支持機構２５００の１つ又は複数の後の動作を制御することができる命令一式を実行しうる。同様に、本明細書中に更に詳細に記載されるように、プロセッサは、駆動システム２３００及び／又は支持機構２５００から受け取った現在及び／又は以前のデータ（例えば、位置、速度、力、加速度等）に少なくとも一部関連する信号を送信する１つ又は複数のセンサ又はエンコーダを含むフィードバックループに関連する命令一式を実行することができる。

[1083]通信デバイスは、例えば、有線又は無線ネットワーク上で電子デバイスと通信するように構成された１つ又は複数のネットワークインターフェースデバイス（例えば、ネットワークカード）とされうる。例えば、いくつかの実施形態では、トロリー２１００の動作に関連する１つ又は複数の信号を電子システム２７００に送信する及び／又は電子システム２７００から受信する遠隔制御デバイスを使用者が操作することができる。遠隔制御部は、任意の適切なデバイス又はモジュール（例えば、メモリに格納され、プロセス内で実行されるハードウェアモジュール又はソフトウェアモジュール）とされうる。例えば、いくつかの実施形態では、遠隔制御部は、少なくともプロセッサ及びメモリを含み、且つ例えば、パーソナルコンピュータアプリケーション、モバイルアプリケーション、ウェブページ等を走らせる電子デバイスとされうる。このようにして、使用者は、例えば、支持システム２０００によって支持される所望の量の体重などの、支持システム２０００に関連するシステムパラメータ一式の設定に遠隔制御を関与させる。

[1084]図１２に示すように、駆動システム２３００は第１の駆動アセンブリ２３１０及び第２の駆動アセンブリ２４００を含む。駆動システム２３００は基部２２１０（例えば、図２及び図３を参照）の第１の側部２２１１に結合され、且つ第１の駆動アセンブリ２３１０と第２の駆動アセンブリ２４００とが（例えば、同軸に）整列されるように配置されている。このようにして、本明細書中に更に詳細に記載されるように、第１の駆動アセンブリ２３１０及び第２の駆動アセンブリ２４００は支持軌道２０５０の一部を受け入れることができる。

[1085]図１３〜２３は、第１の駆動アセンブリ２３１０を示す。第１の駆動アセンブリ２３１０は、モータ２３１１と、支持構造２３１５と、ガイド車輪アセンブリ２３６０一式と、駆動車輪アセンブリ２３７０一式と、二次車輪アセンブリ２３９０一式と、を含む。モータ２３１１は支持構造２３１５の側部部材２３２０に結合され、電子システム２７００の一部と電気通信している。モータ２３１１は出力軸２３１２（例えば、図１５及び図１６を参照）を含む。出力軸２３１２は駆動車輪アセンブリ２３７０のうちの１つの一部に係合し、その中に含まれる駆動車輪２３８５を回転させる。より具体的には、モータ２３１１は電子システム２７００から起動信号（例えば、電流の流れ）を受信し、モータ２３１１に出力軸２３１２を回転させ、これにより更には、駆動車輪２３８５を回転させる。図１３及び図１４に示すように、第１の駆動アセンブリ２３１０の少なくとも一部は第１の駆動アセンブリ２３１０によって画定される縦断面（不図示）に関して実質的に対称である。このようにして、第１の駆動アセンブリ２３１０の各側は類似の構成要素を含み、これによって融通性が増加し、製造コストが低下する。例えば、第１の駆動アセンブリ２３１０は２つの側部部材２３２０を含み、モータ２３１１が特定の側部部材２３２０に結合されている状態で示されるが、他の実施形態においては、モータ２３１１は他の側部部材２３２０に結合されうる。

[1086]支持構造２３１５は、２つの側部部材２３２０と、基部２３４０と、２つのリーディング側支持部材２３５０と、２つのトレーリング側支持部材２３５４と、２つの横断支持部材２３５８と、を含む。図１３〜１６に示すように、（例えば、第１の駆動アセンブリ２３１０の対称性のため）側部部材２３２０は同じである。側部部材２３２０はそれぞれ軸受穴２３２１と、切り欠き部２３２２と、スロット２３２５一式と、を画定する。各側部部材２３２０の軸受穴２３２１は駆動車輪アセンブリ２３７０内に含まれる駆動軸受２３７６（図２０）を受け入れる。より具体的には、駆動軸受２３７６は、駆動軸受２３７６の外部表面が軸受穴２３２１を画定する側部部材２３２０の表面との摩擦嵌合を形成するように軸受穴２３２１内に配置されうる。同様に、駆動軸受２３７６と、軸受穴２３２１を画定する側部２３２０の表面とは、軸受穴２３２１内に駆動軸受２３７６を保持するためプレス嵌めを形成する。

[1087]各側部部材２３２０によって画定される切り欠き部２３２２はスプリングロッド２３２３及びばね２３２４を受け入れる。スプリングロッド２３２３がばね２３２４の動きを実質的に制限するようにばね２３２４はスプリングロッド２３２３の周りに配置されている。より具体的には、本明細書中に更に詳細に記載されるように、スプリングロッド２３２３は、ばね２３２４の横断方向における動きを実質的に制限しつつ、ばね２３２４が軸方向に動く（例えば、圧縮及び／又は拡張）ことを可能にするように構成されている。スプリングロッド２３２３及びばね２３２４は切り欠き部２３２２の表面から延在し、基部２３４０のばね突起部２３４４に係合する。本明細書中に更に詳細に記載されるように、スロット２３２５一式は、各スロット２３２５が、側部部材２３２０を基部２３４０に可動的に結合するように構成された取付用金物（例えば、機械的締結具、ピン、合釘等）を受け入れるように構成されている。

[1088]上述のように、基部２３４０は側部部材２３２０に可動的に結合されている。基部２３４０は側壁２３４２一式及び車軸部２３４６を含む。基部２３４０の車軸部２３４６は、駆動車輪アセンブリ２３７０内に含まれる伝達車軸２３８８を受け入れる開口部２３４７を画定する。より具体的には、本明細書中に更に詳細に記載されるように、駆動アセンブリ２３７０のうちの１つから他の駆動アセンブリ２３７０へと回転運動が伝達されうるように、伝達車軸２３８８は車軸部２３４６の開口部２３４７内において回転することができる。

[1089]側壁２３４２はそれぞれ切り欠き部２３４３を画定し、且つばね突起部２３４４を含む。より具体的には、ばね突起部２３４４はそれぞれ側壁２３４２から実質的に垂直方向に延在する。図１３及び図１４に示すように、側部部材２３２０が基部２３４０に結合されている際、側部部材２３２０の切り欠き部２３２２はそれぞれ基部２３４０のばね突起部２３４４のうちの１つを受け入れる。同様に、側部部材２３２０が基部２３４０に結合されている際、基部２３４０によって画定される切り欠き部２３４３はそれぞれスプリング２３２４のうちの１つの一部を受け入れる。このようにして、ばね２３２４が対応するばね突起部２３４４の表面と接触状態にされるように、各側部部材２３２０のスプリングロッド２３２３及びばね２３２４は基部２３４０の側壁２３４２から延在するばね突起部２３４４と整列される。側部部材２３２０が基部２３４０に（例えば、取付用金物をスロット２３２５内に配置することによって）可動的に結合されている状態で、各側部部材２３２０のばね２３２４は基部２３４０に対する側部部材２３２０の動きを減衰することができる。同様に、各側部部材２３２０のばね２３２４は対応するばね突起部２３４４の表面に係合し、側部部材２３２０の１つ又は両方に印加される外力（例えば、動作振動、モータによって作用されるトルク等）に応答して（例えば、ばねの圧縮によりもたらされる）反力を作用することができる。

[1090]図１７〜１９は、各リーディング側支持部材２３５０、トレーリング側支持部材２３５４及び横断支持部材２３５８のうちの１つをそれぞれ示す。上述のように、第１の駆動アセンブリ２３１０の対称性は、２つのリーディング側支持部材２３５０が同じであり、２つのトレーリング側支持部材２３５４が同じであり、２つの横断支持部材２３５８が同じであるような程度である。図１７に示すように、リーディング側支持部材２３５０はそれぞれ側部部材２３２０のうちの１つに固定的に結合されている。リーディング側支持部材２３５０はそれぞれ、二次車輪アセンブリ２３９０のレバーアーム２３９１を受け入れるレバーアーム切り欠き部２３５５、二次車輪アセンブリ２３９０のばね２３９４を受け入れるばね凹部２３５２、例えば支持軌道２０５０の水平部２０５１（例えば、図２３を参照）を受け入れる支持軌道切り欠き部２３５３を画定する。

[1091]トレーリング側支持部材２３５４はそれぞれ、側部部材２３２０のうちの１つに固定的に結合され、且つリーディング側支持部材２３５４に対し後方位置に配置されている。更に、トレーリング側支持部材２３５４はリーディング側支持部材２３５４から、これらの間に駆動車輪アセンブリ２３７０の一部を配置することを可能にするほど十分に広い距離をあけて配置されている。図１８に示すように、トレーリング側支持部材２３５４はそれぞれ、駆動車輪アセンブリ２３７０の駆動ベルト２３８９を受け入れるように構成されたベルト用切り欠き部２３５５及び（例えば、リーディング側支持部材２３５０を参照して記載したような）支持軌道２０５０の水平部２０５１を受け入れるように構成された支持軌道用切り欠き部２３５３を画定する。

[1092]横断支持部材２３５８はそれぞれ、リーディング側支持部材２３５０のうちの１つ及びトレーリング側支持部材２３５４のうちの１つに固定的に結合されている。したがって、リーディング側支持部材２３５０及びトレーリング側支持部材２３５４がそれぞれ対応する側部部材２３２０に結合された状態で、横断支持部材２３５８は、駆動車輪アセンブリ２３７０の一部を収容する又は受け入れるように構成されたスペースを実質的に取り囲む。更に、支持構造２３１５の配置は、横断支持部材２３５８の隣接する表面間に画定されるスペースが例えば支持軌道２０５０の垂直部２０５２を受け入れるほど十分に大きいほどのものである。

[1093]図１９に示すように、横断支持部材２３５８は、駆動車輪アセンブリ２３７０の支持軸受２３７７を受け入れる軸受穴２３５９を画定する。より具体的には、支持軸受２３７７は、支持軸受２３７７の外部表面が軸受穴２３５９を画定する横断支持部材２３５８の表面との摩擦嵌合を形成するように軸受穴２３５９内に配置される。同様に、支持軸受２３７７の外部表面及び横断支持部材２３５８の表面は軸受穴２３５９内に支持軸受２３７７を保持するためにプレス嵌めを形成する。

[1094]再度図１３〜１５を参照すると、第１の駆動アセンブリ２３１０は４つのガイド車輪アセンブリ２３６０を含む。ガイド車輪アセンブリ２３６０はそれぞれ、取付ブラケット２３６１及びガイド車輪２３６３を含む。より具体的には、ガイド車輪２３６３が取付ブラケット２３６１に対して回転することができるように、各ガイド車輪２３６３は取付ブラケット２３６１のうちの１つに回転自在に結合されている。

[1095]ガイド車輪アセンブリ２３６０はそれぞれ、支持構造２３１５の一部に結合されるように構成されている。更に、図１３〜１６に示すように、各ガイド車輪アセンブリ２３６０の取付ブラケット２３６１はリーディング側支持部材２３５０のうちの１つ又はトレーリング側支持部材２３５４のうちの１つに結合されている。同様に、リーディング側支持部材２３５０は両方とも、ガイド車輪アセンブリ２３６０のうち１つに含まれている取付ブラケット２３６１に結合されており、トレーリング側支持部材２３５４は両方とも、ガイド車輪アセンブリ２３６０のうち１つに含まれている取付ブラケット２３６１に結合されている。ガイド車輪アセンブリ２３６０は、ガイド車輪２３６３の一部が横断部材２３５８間に画定される空間内に延在するように支持構造２３１５に結合されている。このようにして、ガイド車輪２３６３は、第１の駆動アセンブリ２３１０が支持構造２３１５に結合されると、支持軌道２０５０の垂直部２０５２の表面に沿って回転することができる（例えば図２３を参照）。

[1096]図１３〜１５に示すように、ガイド車輪アセンブリ２３６０は、リーディング側支持部材２３５０に結合されている、ガイド車輪アセンブリ２３６０内に含まれるガイド車輪２３６３が取付ブラケット２３６１の実質的に下方に配置されるように支持構造２３１５に対して配置されうる。対照的に、トレーリング側支持部材２３５０に結合されている、ガイド車輪アセンブリ２３６０内に含まれるガイド車輪２３６３は取付ブラケット２３６１の実質的に上方に配置されている。この配置は、少なくとも１つのガイド車輪２３６０と接触する支持軌道２０５０の垂直部２０５１の表面積を増加することができる。このようにして、支持軌道２０５０の長手方向中心線（不図示）の周りの回転運動の（rotational motional）を最小化又は排除することができる。特定配置にあるものとして示されるが、他の実施形態においては、ガイド車輪２３６３は任意の適切な手法で配置されうる。例えば、いくつかの実施形態では、全ガイド車輪２３６３を取付ブラケット２３６１の下方に取り付けることができる。他の実施形態においては、全ガイド車輪２３６３を取付ブラケット２３６１の上方に取り付けることができる。更に他の実施形態においては、ガイド車輪２３６３は取付ブラケット２３６１に任意の構成の組み合わせで取り付けることができる（例えば、取付ブラケット２３６１の上方に又は下方に任意の適切な配置で取り付けられる）。

[1097]図２０は、駆動車輪アセンブリ２３７０の分解組立図である。上述のように、第１の駆動アセンブリ２３１０の対称性は駆動車輪アセンブリが同じであるような程度である。したがって、図２０に示される駆動車輪アセンブリ２３７０の説明は両駆動車輪アセンブリ２３７０にあてはまる。駆動車輪アセンブリ２３７０は、駆動軸２３７１と、駆動軸受２３７６と、支持軸受２３７７と、駆動スプロケット２３７９と、伝達スプロケット２３８１と、駆動車輪２３８５と、伝達車軸２３８８（図２０に不図示）と、駆動ベルト２３８９と、を含む。駆動軸２３７１は、第１部分２３７２と、第２部分２３７３と、第３部分２３７４と、を有し、且つ開口部２３７５を画定する。第１部分２３７２は、少なくとも部分的に駆動スプロケット２３７８に関連する第１の直径を有する。更に、駆動スプロケット２３７８は、駆動軸２３７１の第１部分２３７２の直径に関連する直径を有する開口部２３８０を画定する。このようにして、駆動スプロケット２３７８は、開口部２３８０を画定する駆動スプロケット２３７８の表面が駆動軸２３７１の第１部分２３７２の外部表面との摩擦嵌合を形成するように駆動軸２３７１の第１部分２３７２の周りに配置されている。同様に、駆動軸受２３７６は、軸受の内部表面が駆動軸２３７１の第２部分２３７２の外部表面との摩擦嵌合を形成するように第１部分２３７２の周りに配置されている。したがって、駆動軸受２３７６内における駆動軸２３７１の回転が駆動スプロケット２３７８を回転させる。更に、本明細書中に更に詳細に記載されるように、側部部材２３７０のうち１つの軸受穴２３２１によって駆動軸受２３７６が保持されている状態で、駆動軸２３７１は対応する側部部材２３７０に対し回転することができる。

[1098]駆動軸２３７１の第２部分２３７３は、第１部分２３７２の直径よりも小さく且つ少なくとも部分的に駆動車輪２３８５に関連する第２の直径を有する。更に、駆動車輪２３８５は、駆動軸２３７１の第２部分２３７３の直径に関連する直径を持つ開口部２３８７を画定するハブ２３８６を含む。図２０に示すように、駆動車輪２３８５の開口部２３８７は、駆動軸２３７１の第２部分２３７３の外部表面から延在するキーを受け入れるように構成されたキー溝を含む。このようにして、駆動車輪２３８５は駆動軸２３７３の第２部分２３７３の周りに固定的に配置されている。

[1099]駆動軸２３７１の第３部分２３７４は、第２部分２３７２の直径よりも小さく且つ少なくとも部分的に支持軸受２３７７に関連する第３の直径を有する。更に、支持軸受２３７７は、第３部分２３７４の外部表面が支持軸受２３７７の内部表面との摩擦嵌合を形成するように駆動軸２３７１の第３部分２３７４の周りに配置されている。更に、支持軸受２３７７が横断支持部材２３５８の軸受穴２３５９内に配置された状態で、駆動軸２３７１の第３部分２３７４は少なくとも部分的に支持されうる。

[1100]駆動軸２３７１によって画定される開口部２３７５はモータ２３１１の出力軸２３１２を受け入れる。より具体的には、駆動軸２３７１は少なくとも一時的にモータ２３１１の出力軸２３１２に固定的に結合されうる。したがって、出力軸２３１２が回転すると（例えば、電子システム２７００からの起動信号に応答して）、駆動軸２３７１は同時に回転する。駆動軸受２３７６及び支持軸受２３７７が側部部材２３２０の軸受穴２３２１及び横断支持部材２３５８の軸受穴２３５９内にそれぞれ配置されている状態で、駆動軸２３７１は支持構造２３１５に対し回転することができる。更に、駆動軸２３７１の回転は駆動スプロケット２３７８及び駆動車輪２３８５の両方を回転させる。

[1101]駆動スプロケット２３７８はベルト２３８９に係合するように構成されている。より具体的には、駆動スプロケット２３８９は、ベルト２３８９の内部表面から延在する歯一式（不図示）に係合する歯２３７９一式を含む。ベルト２３８９は更に伝達スプロケット２３８１に結合されている。伝達スプロケット２３８１は、ベルト２３８９の歯に係合する歯２３８２一式を含む。このようにして、（上述の）駆動スプロケット２３７８の回転はベルト２３８９を回転させ、これにより更には、伝達スプロケット２３８１を回転させる。伝達スプロケット２３８１は伝達車軸２３８８（例えば図１６を参照）を受け入れるように構成された開口部２３８３を画定する。より具体的には、第１の駆動車輪アセンブリ２３７０（例えば、モータ２３１１の出力軸２３１２に結合されている駆動車輪アセンブリ２３７０）の伝達スプロケット２３８１の回転が第２の駆動車輪アセンブリ２３７０の伝達スプロケット２３８１を回転させるように、伝達車軸２３８８は各駆動車輪アセンブリ２３７０の伝達スプロケット２３８１に固定的に結合されうる。したがって、モータ２３１１が作動されて出力軸２３１２を回転させると、両駆動車輪アセンブリ２３７０の両駆動車輪２３８５が回転を促される。

[1102]いくつかの実施形態では、支持構造２３１５の側部部材２３２０及び基部２３４０は、側部部材２３２０のばね２３２４が予圧された構成にある（例えば、側部部材２３２０の１つ又は両方に追加の外力が印加されない状態で部分的に圧縮されている）ように配置されうる。より具体的には、各ばね２３２４は（例えば予圧により）基部２３４０の対応するばね突起部２３４４の表面に力を作用し、対応する側部部材２３２０を基部２３４０に対する所望の位置に配置することができる。更に、駆動軸受２３７６が対応する側部部材２３２０の軸受穴２３２１内に固定的に配置されており、且つ伝達車軸２３８８が基部２３４０の車軸部２３４６によって画定される開口部２３４７内に配置されている状態で、駆動スプロケット２３７８及び伝達スプロケット２３８１の周りに配置されたベルト２３７９に張力がかけられる。したがって、基部２３４０に可動的に結合されている側部部材２３２０の配置によって、ベルト２３７９が駆動スプロケット２３７８の歯２３７９に沿って及び／又は伝達スプロケット２３８１の歯２３８２に沿って実質的に滑らないようにベルト２３７９を適切な量の張力で保持することができる。

[1103]図２１に示すように、第１の駆動アセンブリ２３１０は二次車輪アセンブリ２３９０を含む。二次車輪アセンブリ２３９０は、レバーアーム２３９１と、二次車輪２３９３と、ばね２３９４と、を含む。レバーアーム２３９１は、車軸部２３９２と、枢動部２３９５と、係合部２３９６と、を含む実質的に角度をなす部材である。車軸部２３９２はレバーアーム２３９１の第１端部に配置され、二次車輪２３９３が車軸部２３９２の周りを回転するように二次車輪２３９３に可動的に結合されている。枢動部２３９５は、レバーアーム用切り欠き部２３５１を画定するリーディング側支持部材２３５０の一部に可動的に結合されている。例えば、いくつかの実施形態では、レバーアーム２３９１の枢動部２３９５は、例えば、リーディング側支持部材２３５０内に含まれる枢動ピン（不図示）を受け入れるように構成された開口部を含みうる。このようにして、枢動ピンは、枢動部２３９５が周りを枢動又は回転しうる軸線を画定することができる。

[1104]係合部２３９６はばね２３９４の一部に係合するように構成されている。より具体的には、図２２に示すように、ばね２３９４の第１端部部分は、リーディング側支持部材２３５０によって画定されるばね凹部２３５２に接触しており、ばね２３９４の第２端部部分は係合部２３９６に接触している。このようにして、ばね２３９４は係合部２３９６に力を作用し、枢動部２３９５を中心にレバーアーム２３９１を枢動することができる。更に、図２２に示すように、ばね２３９４によって作用される力は、二次車輪２３９３が駆動車輪２３８５に向かって枢動されるようにレバーアーム２３９１を枢動することができる。したがって、第１の駆動アセンブリ２３１０が支持軌道２０５０に配置されている際、二次車輪２３９３は支持軌道２０５０の水平部２０５１の底面と接触しうる。更に、ばね２３９４によって作用される力は、駆動車輪２３８５及び二次車輪２３９３が支持軌道２０５１の水平部２０５１の頂面及び底面それぞれに圧縮力を作用するような程度とされうる。この配置は、例えば、駆動車輪２３８５と支持軌道２０５０の水平部２０５１との間の摩擦を増加しうる。

[1105]図２４〜２６は、第２の駆動アセンブリ２４００を示す。第２の駆動アセンブリ２４００は第１の駆動アセンブリ２３１０と同様に機能しうるため、第２の駆動アセンブリ２４００のいくつかの部分については本明細書中では更に詳細に記載しない。第２の駆動アセンブリ２４００は、支持構造２４０５と、ガイド車輪アセンブリ２４３０一式と、主要車輪アセンブリ２４４０一式と、結合器２４６０と、エンコーダ２４７０と、を含む。示されるように、第２の駆動アセンブリ２４００の少なくとも一部は第２の駆動アセンブリ２４００によって画定される縦断面（不図示）に関して実質的に対称である。このようにして、第２の駆動アセンブリ２４００の各側は類似の構成要素を含み、これによって融通性が増加し、製造コストが低下する。例えば、第２の駆動アセンブリ２４００が２つの側部部材２４２０を含み、結合器２４６０及びエンコーダ２４７０が特定の側部部材２４２０に結合されている状態で示されるが、他の実施形態においては、結合器２４６０及びエンコーダ２４７０は他の側部部材２４２０に結合されうる。

[1106]支持構造２４０５は、２つの側部部材２４１０と、基部２４２０と、リーディング側支持部材２４３１一式と、トレーリング側支持部材２４３２一式と、横断支持部材２４３３一式と、を含む。図２４〜２６に示すように、（例えば、第１の駆動アセンブリ２４００の対称性により）側部部材２４１０は同じである。側部部材２４１０はそれぞれ、駆動車輪アセンブリ２４７０内に含まれる軸受２４５４（図２５）を受け入れる軸受穴２４１１を画定する。より具体的には、軸受２４５４は、駆動軸受２４５４の外部表面が軸受穴２４１１を画定する側部部材２４１０の表面との摩擦嵌合を形成するように軸受穴２４１１内に配置されうる。同様に、駆動軸受２４５４及び軸受穴２４１１を画定する側部２４１０の表面は、軸受穴２４１１内に駆動軸受２４５４を保持するためにプレス嵌めを形成する。

[1107]基部２４２０は側部部材２４１０に固定的に結合されるように構成されている。基部２４２０は、基部２４２０の頂面及び底面から延在し、且つ第２の駆動アセンブリ２４００をハウジング２２００の基部２２１０に（例えば、例えば機械的締結具等のような任意の適切な取付用金物により）結合するように構成された取付板２４２１を含む。取付板２４２１の配置は、第２の駆動アセンブリ２４００が支持軌道２０５０に配置されると、取付板２４２１が、第２の駆動機構２４００の、支持軌道２０５０の長手方向中心線（不図示）に対する横断方向の動きを実質的に制限しうるようなものとされうる。いくつかの実施形態では、取付板２４２１は、支持軌道２０５０の水平部２０５１の底面に沿って摺動するために十分に平滑となりうる任意の適切な表面仕上げを含みうる。他の実施形態においては、取付板２４２１は、支持軌道２０５０の底面に沿う取付板２４２１の摺動を容易にする、例えばナイロン等のような材料から形成されうる。

[1108]リーディング側支持部材２４３１、トレーリング側支持部材２４３２及び横断支持部材２４３３は、図１７〜１９を参照して上述したリーディング側支持部材２３５０、トレーリング側支持部材２３５４及び横断支持部材２３５８と同様に配置されうる。このようにして、側部部材２４１０並びに支持部材２４３１、２４３２及び２４３３は、主要車輪アセンブリ２４４０の少なくとも一部を実質的に取り囲むように構成されたスペースを画定しうる。更に、横断支持部材２４３３は、主要車輪アセンブリ２３５０の軸受２４５４を上述の横断部材２３３３と同様の手法で受け入れるように構成された開口部を画定しうる。図２４〜２６に示すように、しかしながら、リーディング側支持部材２４３１、トレーリング側支持部材２４３２及び横断支持部材２４３３は、リーディング側支持部材２４３１、トレーリング側支持部材２４３２及び横断支持部材２４３３が第２の駆動アセンブリ２４００の任意の部分を収容するための１つ又は複数の切り欠き部及び／又は凹部を含む必要がないという点で異なりうる。

[1109]第１の駆動アセンブリ２４００は４つのガイド車輪アセンブリ２４４０を含む。ガイド車輪アセンブリ２４４０はそれぞれ、取付ブラケット２４４１及びガイド車輪２４４３を含む。より具体的には、各ガイド車輪２４４３は、ガイド車輪２４４３が取付ブラケット２４４１に対し回転することができるように取付ブラケット２４４１のうちの１つに回転自在に結合されている。ガイド車輪アセンブリ２４４０はそれぞれ、支持構造２４０５の一部に結合されるように構成されている。更に、図２４〜２６に示すように、各ガイド車輪アセンブリ２４４０の取付ブラケット２４４１は、リーディング側支持部材２４３１のうちの１つ又はトレーリング側支持部材２４３２のうちの１つに結合されている。同様に、リーディング側支持部材２４３１は両方とも、ガイド車輪アセンブリ２４４０のうちの１つに含まれた取付ブラケット２４４１に結合されており、トレーリング側支持部材２４３２は両方とも、ガイド車輪アセンブリ２４４０のうちの１つに含まれた取付ブラケット２４４１に結合されている。ガイド車輪アセンブリ２４４０は、ガイド車輪２４４３の一部が横断部材２４３３間に画定されるスペース内に延在するように支持構造２４０５に結合されている。このようにして、ガイド車輪２４４３は、第２の駆動アセンブリ２４００がそれに結合されると、支持軌道２０５０の垂直部２０５２の表面に沿って回転することができる（例えば図２６を参照）。第１の駆動アセンブリ２３１０を参照して上述したように、ガイド車輪アセンブリ２４４０は、支持軌道２０５０の長手方向中心線を中心とした第２の駆動アセンブリ２４００の回転運動を制限するため、任意の適切な構成で配置されうる。

[1110]主要車輪アセンブリ２４５０はそれぞれ、ハブ２４５２及び車軸２４５３を有する主要車輪２４５１と、軸受２４５４と、を含む。上述のように、車軸２４５３は軸受２３５４内に配置されうる一方で、軸受２３５４は側部部材２４１０及び横断部材２４３３に結合されている。このようにして、各主要車輪２４５１は支持構造２４０５に対し、対応する車軸２４５３を中心に回転することができる。図２６に示すように、第２の駆動アセンブリ２４００は、主要車輪２４５１が水平部２０５１の頂面に沿って回転するように支持軌道２０５０に配置されている。同様に、ガイド車輪２４４３は支持軌道２０５０の垂直部２０５２の表面に沿って回転する。

[1111]図２４及び図２６に示すように、車軸２４５３は側部部材２４１０の開口部２４１１内に配置された軸受２４５４内に延在するように構成されている。このようにして、結合器２４６０は車軸２４５３に結合し、車軸２４５３をエンコーダ２４７０に結合することができる。したがって、エンコーダ２４７０は主要車輪２４５１の回転に関連する情報を受け取る及び／又は決定することができる。例えば、エンコーダ２４７０は位置、回転速度、回転加速度等を決定することができる。更に、エンコーダ２４７０は電子システム２７００の一部と（例えば、有線通信又は無線通信により）電気通信することができ、第２の駆動アセンブリ２４００に関連する情報を電子システム２７００の一部に送信することができる。本明細書中に更に詳細に記載されるように、エンコーダ２４７０から情報を受け取ると、電子システム２７００の一部は、動作の実施（例えば、１つ又は複数のモータ等の電力を増加又は減少する）に関連する信号を任意の他の適切なシステムに送信することができる。場合によっては、電子システム２７００は、エンコーダ２４７０から送信された第２の駆動アセンブリ２４００に関連する情報に少なくとも一部基づき支持軌道２０５０に対するトロリー２１００の位置を決定することができる。このような例では、使用者（例えば、医師、内科医、看護師、技術者等）は、トロリー２１００が移動する支持軌道２０５０の一部に関連するパラメータ一式を入カすることができる。このようにして、使用者は支持軌道２０５０における治療セッションの所望の経路を定義することができる。

[1112]図２７〜３３は、トロリー２１００内に含まれる支持機構２５００を示す。図２７に示すように、支持機構２５００は、係留具２５０５と、ウィンチアセンブリ２５１０と、ガイド機構２５４０と、第１のプーリ２５６３と、第２のプーリ２５６５と、カム機構２５７０と、を含む。係留具２５０５は、例えば、ナイロン又は他の適切なポリマーなどの任意の適切な材料から形成されうるロープ又は他の長い可撓性部材とされうる。係留具２５０５は、ウィンチアセンブリ２５１０の一部に結合された第１端部部分２５０６と、例えば、図３４に示される患者取付機構２８００などの任意の適切な患者取付機構に結合されうる第２端部部分２５０７と、を含む。本明細書中に更に詳細に記載されるように、係留具２５０５は、支持機構２５００が患者の体重の少なくとも一部を能動的に支持するように、ウィンチアセンブリ２５１０の一部と、ガイド機構２５４０と、カム機構２５７０と、第１のプーリ２５６３と、第２のプーリ２５６５と、に係合するように構成されている。

[1113]図２９及び図３０に示すように、ウィンチアセンブリ２５１０は、モータ２５１１と、取付フランジ２５１５と、結合器２５２０と、ドラム２５２５と、エンコーダアセンブリ５２３０と、を含む。モータ２５１１は結合器２５２０に結合されており、且つ電子システム２７００の一部と電気通信している。モータ２５１１は、モータ２５１１の出力軸２５１２の回転により結合器２５２０の出力部材２５２１が回転するように、結合器２５２０の入力部（不図示）に係合する出力軸２５１２を含む。より具体的には、モータ２５１１は電子システム２７００から、モータ２５１１が第１の回転方向又は第１の回転方向とは逆の第２の回転方向に出力軸２５１２を回転させるための起動信号（例えば、電流の流れ）を受信する。出力軸２５１２は、更には、結合器２５２０の出力部材２５２１を第１の回転方向又は第２の回転方向にそれぞれ回転させる。

[1114]取付フランジ２５１５は結合器２５２０の一部の周りに配置されており、ハウジング２２００の第３の側部部材２２５０に結合されうる部分を含む。このようにして、モータ２５１１は取付フランジ２５１５及びハウジング２２００によって支持される。結合器２５２０の出力部材２５２１は、モータ２５１１の出力軸２５１２が第１の方向又は第２の方向に回転するとドラム２５２５が第１の方向又は第２の方向それぞれに回転するようにドラム２５２５の取付板２５２２に結合されている。図示しないが、いくつかの実施形態では、結合器２５２０は、任意の適切な状態で配置され望ましい歯数比を画定しうる１つ又は複数の歯車を含みうる。このようにして、出力軸２５１２の回転は第１の回転速度で第１の方向又は第２の方向とすることができ、ドラム２５２５の回転は出力軸２５２５の第１の回転速度とは異なる第２の回転速度（例えば、より速い又はより遅い回転速度）でそれぞれ第１の方向又は第２の方向とすることができる。いくつかの実施形態では、結合器２５２０は、モータ２５１１に、出力軸２５１２の回転方向の変更に関連する信号を送信する電子システム２７００から発生しうるインパルス（すなわち力）を低減する及び／又は減衰するように構成されうる１つ又は複数のクラッチを含みうる。

[1115]ドラム２５２５は取付板２５２２と端板２５２９との間に配置されている。本明細書中に更に詳細に記載されるように、エンコーダアセンブリ２５３０のエンコーダドラム２５３１は、ドラム２５２５によって画定される内部容積２５２８内にエンコーダアセンブリ２５３０の最低（a least）一部が配置されるように端部フランジ２５２９に結合されている。ドラム２５２５は、螺旋溝２５２７一式を画定する外部表面２５２６を有する。螺旋溝２５２７は係留具２５０５の一部を受け入れ、係留具２５０５が巻き付き、ドラム２５２５の周りに巻き取る及び／又はドラム２５２５から巻き出すことができる経路を画定する。例えば、モータ２５１１は、電子システム２７００から、出力軸２５１２を第１の方向に回転させるための信号を受信することができる。このようにして、ドラム２５２５は第１の方向に回転し、係留具２５０５は、例えば、ドラム２５２５の周りに巻き取られうる。逆に、モータ２５１１は、電子システム２７００から、出力軸２５１２を第２の方向に回転するための信号を受信することができ、したがって、ドラムは第２の方向に回転し、係留具２５０５は、例えば、ドラム２５２５から巻き出されうる。

[1116]エンコーダアセンブリ２５３０は、エンコーダドラム２５３１と、取付フランジ２５３２と、軸受ブラケット２５３３と、軸受２５３５と、結合器２５３６と、エンコーダ２５３７と、エンコーダハウジング２５３８と、を含む。上述のように、エンコーダドラム２５３１の第１端部部分は、エンコーダアセンブリ２５３０の一部がドラム２５２５の内部容積２５２８内に配置されるようにドラム２５２５の端部フランジ２５２９に結合されている。取付フランジ２５３２は、エンコーダドラム２５３１の第２端部部分に結合されており、更に、軸受ブラケット２５３３に結合されている。軸受ブラケット２５３３は、軸受２５３５が周りに配置された車軸２５３４を含む。結合器２５３６は軸受ブラケット２５３３の車軸２５３４に結合されており、エンコーダ２５３７を軸受ブラケット２５３３に結合するように構成されている。図２８に示すように、結合器２５３６及びエンコーダ２５３７はエンコーダハウジング２５３８内に配置されている。より具体的には、結合器２５３６はエンコーダハウジング２５３８内に可動的に配置されおり、エンコーダ２５３７はエンコーダハウジング２５３８に固定的に結合されている。更に、エンコーダハウジング２５３８の第１端部部分は軸受２５３５の周りに配置されており、エンコーダハウジング２５３８の第２端部部分はハウジング２２４０の第２の側部部材２２４０の凹部分２２４４に接触し且つ固定的に結合されている。このようにして、エンコーダドラム２５３１、取付フランジ２５３２、軸受ブラケット２５３３及び結合器２５３６は、エンコーダ２５３７及びエンコーダハウジング２５３８に対し、ドラム２５２５と同時に回転するように構成されている。したがって、エンコーダ２５３７はドラム２５２５の回転に関連する情報を受け取る及び／又は決定することができる。例えば、エンコーダ２５３７は、係留具２５０５の位置、回転速度、回転加速度、送り速度等を決定することができる。更に、エンコーダ２５３７は電子システム２７００の一部と（例えば、有線通信又は無線通信により）電気通信することができ、且つウィンチアセンブリ２５１０に関連する情報を電子システム２７００の一部に送信することができる。本明細書中に更に詳細に記載されるように、エンコーダ２５３７から情報を受け取ると、電子システム２７００の一部は、動作の実施（例えば、１つ又は複数のモータ等の電力を増加又は減少する）に関連する信号を任意の他の適切なシステムに送信することができる。

[1117]再度図２７を参照すると、支持機構２５００のガイド機構２５４０は、ハウジング２２００内に含まれる基部２２１０のガイド機構用開口部２２１５内に少なくとも一部配置されている。より具体的には、ガイド機構２５４０は、基部２２１０の取付タブ２２１６に結合された取付ブラケット２５４１一式を含む。このようにして、ガイド機構２５４０の少なくとも一部はガイド機構用開口部２２１５内に懸吊される。図３１に示すように、ガイド機構２５４０は、取付ブラケット２５４１と、ガイドドラムアセンブリ２５４５と、ストッパブラケット２５５０と、ストッパ２５５１と、ローラアセンブリ２５５４と、結合器２５５９と、支持ブラケット２５６０と、エンコーダ２５６１と、を含む。上述のように、取付ブラケット２５４１は基部２２１０の取付タブ２２１６に結合されている。取付ブラケット２５４１はそれぞれ、ガイドドラムアセンブリ２５４５の一部に可動的に結合された第１の取付部分２５４２と、ストッパブラケット２５５０に固定的に結合された第２の取付部分２５４３と、ローラアセンブリ２５５４の一部に可動的に結合された枢動部２５４４と、を含む。ストッパブラケット２５５０は、更に、ストッパ２５５１に結合されており、ガイドドラムアセンブリ２５４５の、取付ブラケット２５４１に対する動きを制限するように構成されている。

[1118]ガイドドラムアセンブリ２５４５は、ガイドドラム２５４６と、枢動板２５４７一式と、ストッパ板２５４９と、を含む。ガイドドラム２５４６は枢動板２５４７に可動的に結合されている。例えば、図３１に図示しないが、枢動板２５４７はそれぞれ、ガイドドラム２５４６が周りを回転することができる車軸を受け入れるように構成された開口部を含みうる。枢動板２５４７はそれぞれ、取付ブラケット２５４１の第１の取付部分２５４２によって画定される開口部（不図示）内に配置されうる枢動車軸２５４８を含む。このようにして、ガイドドラムアセンブリ２５４５は、取付ブラケット２５４１に対し、枢動車軸２５４８を中心に枢動することができる。ストッパ板２５４９は枢動板２５４７に結合されており、ストッパ２５５１の一部に係合し、取付ブラケット２５４１対する、ガイドドラムアセンブリ２５４５の枢動運動を制限するように構成されている。より具体的には、ストッパブラケット２５５０が取付ブラケット２５４１及びストッパ２５５１に固定的に結合されている状態で、ストッパ板２５４９がストッパ２５５１と接触状態にされるように、（例えば、本明細書中に更に詳細に記載されるように、係留具２５０５に作用された力に応答して）ガイドドラムアセンブリ２５４５はストッパブラケット２５５０に向かって枢動することができる。ストッパ２５５１は任意の適切な形状、サイズ又は構成とすることができる。例えば、いくつかの実施形態では、ストッパ２５５１は、ストッパ板２５４９がストッパ２５５１と接触状態にされると、ガイドドラムアセンブリ２５４５によって作用される力の一部を吸収するように構成されたエラストマー部材とすることができる。

[1119]ローラアセンブリ２５５４は、揺動アーム２５５５一式及びローラ２５５８一式を含む。揺動アーム２５５５は、第１端部部分２５５６及び第２端部部分２５５７を含む。揺動アーム２５５５の第１端部部分２５５６はローラ２５５８に可動的に結合されている。より具体的には、ローラ２５５８は、ローラ２５５８間に画定される離間した（spaced）が、係留具２５０５の一部を受け入れることができるように配置されうる。したがって、係留具２５０５がローラ２５５８に対し動かされると、ローラ２５５８は揺動アーム２５５５に対し回転することができる。揺動アーム２５５５の第２端部部分２５５７は取付ブラケット２５４１の枢動部２５４３に結合されている。例えば、図３１に示すように、枢動部２５４３は、軸受内に配置された車軸一式を含みうる。このようにして、揺動アーム２５５５の第２端部部分２５５７は、（例えば、本明細書中に更に詳細に記載されるように、係留具２５０５に作用される力に応答して）ローラアセンブリ２５５４及び車軸が取付ブラケット２５４１に対し枢動できるように、車軸に結合することができる。

[1120]ガイド機構２５４０内に含まれる結合器２５５９は取付ブラケット２５４１のうち１つの枢動部２５４３の車軸に結合されている。結合器２５５９は、更に、エンコーダ２５６１の入力軸に結合されている。より具体的には、支持ブラケット２５６０はハウジング２２００の基部２２１０に結合されており、且つ基部２２１０に対するエンコーダ２５６１の一部の動きを制限するため、エンコーダ２５６１の一部にも結合されている。したがって、エンコーダ２５６１は、取付ブラケット２５４１に対するローラアセンブリ２５５４の枢動運動に関連する情報を受け取る及び／又は決定することができる。例えば、エンコーダ２５６１は、係留具２５０５の位置、回転速度、回転加速度、送り速度等を決定することができる。更に、エンコーダ２５６１は電子システム２７００の一部と（例えば、有線通信又は無線通信により）電気通信することができ、ガイド機構２５４０に関連する情報を電子システム２７００の一部に送信することができる。エンコーダ２５６１から情報を受け取ると、電子システム２７００の一部は、動作の実施（例えば、１つ又は複数のモータ２３１１及び２５１１の電力を増加又は減少する、モータ２３１１及び２５１１の１つ又は複数の方向を変更する等）に関連する信号を任意の他の適切なシステムに送信することができる。

[1121]図３２に示すように、第１のプーリ２５６３及び第２のプーリ２５６５は第１のプーリブラケット２５６４及び第２のプーリブラケット２５６５にそれぞれ回転自在に結合されている。第１のプーリブラケット２５６４及び第２のプーリブラケット２５６５は、更に、ハウジング２２００の基部２２１０に結合されている。このようにして、本明細書中に更に詳細に記載されるように、第１のプーリ２５６３、第２のプーリ２５６５及びカム機構２５７０の少なくとも一部は係留具２５０５に係合し、ウィンチアセンブリ２５１０に機械的利益を提供することができる。

[1122]図３２及び図３３に示すように、カム機構２５７０は、カムプーリアセンブリ２５７１と、カム２５８０と、結合器２５８５と、結合器ハウジング２５８６と、エンコーダ２５８７と、バイアス機構２５８８と、を含む。カムプーリアセンブリ２５７１は、カムプーリ２５７２と、カムアーム２５７４と、カム軸２５７５と、スペーサ２５７６と、を含む。カムアーム２５７４は、カムプーリ２５７２に回転自在に結合された第１端部部分と、カム軸２５７５に回転自在に結合された第２端部部分と、を含む。カム軸２５７５は、カム枢動用開口部２２２０（基部２２１０によって画定される）、スペーサ２５７６、及び結合器２５８５に結合されるカム２５８０内に延在する。スペーサ２５７６は基部２２１０に結合されており、且つ基部２２１０の第２の側部２２１２と、カム２５８０の表面との間に配置されている。スペーサ２５７６は、カム２５８０がスペーサ２５７６の表面に沿って比較的容易に動くことを可能にするため、例えば、ポリエチレン、ナイロン等のような、比較的低摩擦係数を有する材料から形成されうる。このようにして、本明細書中に更に詳細に記載されるように、カム２５８０は基部２２１０の第２の側部２２１２から十分な距離をあけて配置され、それらの間にバイアス機構２５８８の一部を配置することを可能にする。

[1123]カムアセンブリ２５７０のカム２５８０は開口部２５８１を画定し、且つ取付部分２５８２及び係合表面２５８３を含む。本明細書中に更に詳細に記載されるように、カム２５８０の係合表面２５８３はバイアス機構２５８８の一部に接触している。カム２５８０によって画定される開口部２５８１は軸受２５８４を受け入れる。開口部２５８１内に配置されると、軸受２５８４はカム２５８０がカム軸２５７５の周りを回転することが可能になる。カム２５８０の取付部分２５８２は少なくとも部分的にカムプーリ用開口部２２１９内に配置されており、且つカムプーリ２５７２に結合されている。例えば、図３３に示すように、取付部分２５８２は、カムプーリ２５７２によって画定されるねじ状開口部（不図示）によって受け入れられうる、カム２５８０の表面から延在するねじ状ロッドである。このようにして、係留具２５０５に作用する力の変化（例えば、力の増加又は減少）に応答したカムプーリアセンブリ２５７１の動きにより、カム２５８０をカム軸２５７５の周りで回転させる（上述のように）。

[1124]結合器ハウジング２５８６は、カム２５８０の、スペーサ２５７６に隣接する側とは反対側の表面に結合されている。換言すると、結合器ハウジング２５８６は、カム２５８０に結合されているとき基部２２１０から離れる方に延在する。結合器ハウジング２５８６は、更に、エンコーダ２５８７に結合されている。したがって、カム２５８０がカム軸２５７５を中心に回転する際、結合器ハウジング２５８６及びエンコーダ２５８７もまたカム軸２５７５を中心に回転する。結合器２５８５は結合器ハウジング２５８６内に配置されており、且つカム軸２５７５及びエンコーダ２５７５の入力部（不図示）の両方に結合されている。したがって、結合器２５８５がカム軸２５７５及びエンコーダ２５８７の入力部に結合されている状態で、カム２５８０及び結合器ハウジング２５８６の回転がエンコーダ２５８７をその入力部を中心に回転させる。このようにして、エンコーダ２５８７は、カム軸２５７５に対する、カム２５８０及び／又はカムプーリアセンブリ２５７１の枢動運動に関連する情報を受け取る及び／又は決定することができる。例えば、エンコーダ２５８７は、係留具２５０５の位置、回転速度、回転加速度、送り速度等を決定することができる。更に、エンコーダ２５８７は電子システム２７００の一部と（例えば、有線通信又は無線通信により）電気通信することができ、カム機構２５７０に関連する情報を電子システム２７００の一部に送信することができる。エンコーダ２５８７から情報を受け取ると、電子システム２７００の一部は、動作の実施（例えば、１つ又は複数のモータ２３１１及び２５１１の電力を増加又は減少する、モータ２３１１及び２５１１の１つ又は複数の方向を変更する等）に関連する信号を任意の他の適切なシステムに送信することができる。

[1125]バイアス機構２５８８は、車軸２５８９と、取付フランジ２５９０と、第１の枢動アーム２５９１と、第２の枢動アーム２５９５と、ガイド部材２５９６と、バイアス部材２５９７と、取付柱２５９８と、を含む。車軸２５８９は取付フランジ２５８８内に可動的に配置されており、且つ第２の枢動アーム２５９１によって画定される車軸開口部２５９２内に固定的に配置される基部２２１０によって画定されるバイアス機構用開口部２２１７内に延在するように構成されている。更に、取付フランジ２５８９の一部はバイアス機構用開口部２２１７内に延在し、基部２２１０の第２の側部２２１２を越え、第２の枢動アーム２５９１の表面に接触する。このようにして、第２の枢動アーム２５９１の表面は基部２２１０の第２の側部２２１２からオフセットしている。更に、スペーサ２５７６（上述の）の配置は、車軸２５８９が車軸開口部２５９２内に配置されているとき、第１の枢動アーム２５９１の第２の表面がカム２５８０の表面からオフセットするような状態である。したがって、第１の枢動アーム２５９１は比較的低摩擦量で基部２２１０に対し枢動することができる。いくつかの実施形態では、少なくとも、バイアス機構用開口部２２１７内に延在する取付フランジ２５９０の部分は、例えば、ポリエチレン、ナイロン等のような比較的低摩擦係数を有する材料から作製されうる。

[1126]第１の枢動アーム２５９１は車軸開口部２５９２及びガイド部材用開口部２５９３を画定し、且つ係合部材２５９４を含む。ガイド部材用開口部２５９３は、ガイド部材２５９６の一部を受け入れ、ガイド部材２５９６を第１の枢動アーム２５９１に結合するように構成されている。ガイド部材２５９６の一部が、基部２２１０によって画定されるガイド部材用開口部２２１８内に延在するように、ガイド部材２５９６は第１の枢動アーム２５９１の表面から基部２２１０に向かって延在する。いくつかの実施形態では、ガイド部材２５９６は、基部２２１０に係合するように構成されたスリーブ等を含みうる。そのような実施形態では、スリーブは、例えば、ポリエチレン、ナイロン等のような比較的低摩擦係数を有する材料から形成されうる。したがって、第１の枢動アーム２５９１が基部２２１０に対し動くと、ガイド部材２５９６はガイド部材軌道２２１８内において動くことができる。

[1127]第１の枢動アーム２５９１の係合部材２５９４は第１の枢動アーム２５９１の表面からカム２５８０に向かって延在する。このようにして、本明細書中に更に詳細に記載されるように、カム２５８０が基部２２１０に対し動くと、係合部材２５９４はカム２５８０の係合表面２５８３に沿って動くことができる。いくつかの実施形態では、係合部材２５９４は第１の枢動アーム２５９１に回転自在に結合させることができ、且つ係合表面２５８３に沿って回転するように構成することができる。他の実施形態においては、係合部材２５９４及び／又は係合表面２５８３は比較的低摩擦係数を有する材料から形成されうる。そのような実施形態では、係合部材２５９４は係合表面２５８３に沿って摺動することができる。

[1128]バイアス機構２５８８の第２の枢動アーム２５９５は、車軸２５８９に固定的に結合された第１端部部分と、バイアス部材２５９７の第１端部部分に結合された第２端部部分と、を有する。取付柱２５９８は基部２２１０に固定的に結合されており、更に、バイアス部材２５９７の第２端部部分に結合されている。したがって、第２の枢動アーム２５９５は、取付フランジ２５９０に対し、バイアス部材２５９７が第１の構成（非変形構成）にある第１の位置と、バイアス部材２５９７が第２の構成（変形構成）にある第２の位置との間において枢動することができる。例えば、いくつかの実施形態では、バイアス部材２５９７は、非圧縮構成（例えば第１の構成）と、圧縮構成（例えば第２の構成）との間において動くことができるばねとされうる。他の実施形態においては、バイアス部材２５９７は非伸張構成と、伸張構成との間において動くことができるばねとされうる。換言すると、バイアス部材２５９７は圧縮ばね又は伸張ばねのいずれかとされうる。更に他の実施形態においては、バイアス部材２５９７は、例えば、ガス支柱等のような任意の他の適切なバイアス機構及び／又はエネルギー貯蔵デバイスとされうる。

[1129]（上述のように）係留具２５０５に作用する力に応答してカム２５８０が第１の位置から第２の位置に回転するとき、バイアス部材２５９７はカム２５８０の回転に抵抗する反力を作用することができる。より具体的には、係合部材２５９４がカム２５８０の係合表面２５８３に接触した状態で、バイアス部材２５８７は、係合表面２５８３に沿った係合部材２５９４の動きに抵抗する反力を作用する。したがって、場合によっては、係留具２５０５に作用する力の比較的小さな変化は、カム２５８０及びカムプーリアセンブリ２５７１を回転させるほど十分に大きなものでない可能性がある。この配置は、係留具２５０５に作用する力のわずかな変動に応じた、支持システム２０００によって支持される体重量の望ましくない変化を低減することができる。

[1130]図３４は、患者取付機構２８００を示す。患者取付機構２８００をトロリー２１００に結合するため、患者取付機構２８００は係留具２５０５の第２端部部分２５０７に嵌合されうる。更に、以下に記載されるように、患者を支持システム２０００に結合するため、患者取付機構２８００は患者により着用されたハーネス等に結合されうる。

[1131]患者取付機構２８００は第１のカップリング部２８１０及び第２のカップリング部２８１２を有する。上述のように、第１のカップリング部２８１０は、係留具の第２端部部分２５０７に結合するように構成されたカップリング機構２８１１を含む。例えば、カップリング機構２８１１は係留具２５０５の取付デバイス（図２〜３４に不図示）に結合するように構成されたループ又はフックとされうる。第２のカップリング部２８２１は第１のアーム２８２０及び第２のアーム２８４０に可動的に結合されている。本明細書中に更に詳細に記載されるように、第１のアーム２８２０及び第２のアーム２８４０は互いに対して枢動し、患者取付機構２８００に結合されている患者の重量によって作用する力の少なくとも一部を吸収することができる。

[1132]患者取付機構２８００の第１のアーム２８２０は、枢動部２８２１及び取付部２８２２を含む。枢動部２８２１は第２のカップリング部２８１２に可動的に結合されている。本明細書中に更に詳細に記載されるように、取付部２８２２はガイドロッド２８３０を受け入れる。第１のアーム２８２０は、第２のアーム２８４０の一部を受け入れるスロット２８２４及び患者によって着用されたハーネスの一部を受け入れる開口部２８２６を画定する。

[1133]第２のアーム２８４０は枢動部２８４１及びカップリング部２８４２を有する。枢動部２８４１は第２のカップリング部２８１２に可動的に結合されている。このようにして、本明細書中に更に詳細に記載されるように、第１のアーム２８２０及び第２のアーム２８４０の両方はカップリング部２８１２に対し、及び互いに対し枢動することができる。カップリング部２８４２は、患者によって着用されたハーネスの一部を受け入れる開口部２８４３を画定する。カップリング部２８４２は、また、第１のエネルギー貯蔵部材２８４４の第１端部部分及び第２のエネルギー貯蔵部材２８５１の第１端部部分（エネルギー貯蔵部材２８５０と総称される）に可動的に結合されている。エネルギー貯蔵部材２８５０は、例えば、ガス支柱等とされうる。

[1134]図３４に示すように、エネルギー貯蔵部材２８５０は第１のアーム２８２０に向かって延在するように構成されている。より具体的には、第２のエネルギー貯蔵部材２８５１は、第１のアーム２８２０のガイドロッド２８３０に可動的に結合されたカップリング部２８５２を含む。第１のエネルギー貯蔵部材２８４４は、また、係合部材２８４５に可動的に結合されており、更に、第２のエネルギー貯蔵部材２８５１のカップリング部２８５２に結合されているカップリング部（図３４に不図示）を含む。同様に、第１のエネルギー貯蔵部材２８４４のカップリング部は第１のエネルギー貯蔵部材２８４４の長手方向中心線（不図示）に対し実質的に垂直方向に延在する。

[1135]係合部材２８４５は、第１のエネルギー貯蔵部材２８４４のカップリング部及び第２のカップリング部２８５１のカップリング部２８５２に可動的に結合されている。係合部材２８４５は、少なくとも部分的にスロット２８２５を画定する第１のアーム２８２０の係合表面２８２５と接触状態にされるように構成されている。同様に、係合部材２８４５は第１のアーム２８２０によって画定されるスロット２８２４内に配置されており、且つ係合表面２８２５と接触している２８２５。更に、係合部材２８４５及びエネルギー貯蔵部材２８５０の配置により、係合部材２８４５が係合表面２８２５に沿って回転することが可能になる。

[1136]患者によって第１のアーム２８２０第２のアーム２８４０に力が作用されると、第１のアーム２８２０及び第２のアーム２８４０は第２のカップリング部２８１２を中心として互いへと向かう方に枢動する。第１のアーム２８２０及び第２のアーム２８４０の枢動により、係合部材２８４５が係合表面２８２５に沿って動き、更に、より低い位置エネルギー構成のエネルギー貯蔵部材２８５０がより高い位置エネルギー構成へと移行する（例えば、ガス支柱を圧縮する）。したがって、エネルギー貯蔵部材２８５０は患者取付機構２８００に作用する力の少なくとも一部を吸収することができる。更に、患者取付機構２８００に作用する力が第２の構成にあるエネルギー貯蔵部材２８５０の位置エネルギーよりも小さい場合、エネルギー貯蔵部材２８５０はその第１の位置に向かって移動し、第１のアーム２８２０及び第２のアーム２８４０を互いから離れる方に枢動しうる。

[1137]使用時、患者支持システム２０００はそれに結合された患者の体重の少なくとも一部を能動的に支持するために使用することができる。例えば、場合によっては、上述のように、患者が患者取付機構２８００に結合され、患者取付機構２８００が更には、係留具２５０５の第２端部部分２５０７に結合される。このようにして、支持システム２０００（例えば、係留具２５０５、トロリー２１００及び支持レール２０５０）は患者の体重の少なくとも一部を支持することができる。

[1138]場合によっては、使用者（例えば、技術者、療法士、医師、内科医等）は患者及び支持システム２０００に関連するシステムパラメータ一式を入カすることができる。例えば、いくつかの実施形態では、使用者は、例えば、パーソナルコンピュータ、モバイル機器、スマートフォン等のような遠隔制御デバイスによりシステムパラメータ一式を入カすることができる。他の実施形態においては、使用者は、例えば、トロリー２１００内又は上に含まれるコントロールパネル上でシステムパラメータを入カすることができる。システムパラメータは、例えば、患者の体重、患者の身長、支持システム２０００によって支持される所望の体重量、歩行治療中における患者の所望の歩行速度、支持軌道２０５０の長手方向における所望の経路又は距離等を含みうる。

[1139]システムパラメータが入力されると、患者は、例えば、歩行治療セッションを開始することができる。場合によっては、トロリー２１００は患者の動きに応答し、（図２３及び図２６を参照して上述したような）支持構造２０５０に沿って移動することができる。同様に、トロリー２１００は患者が歩くと支持構造２０５０に沿って移動することができる。場合によっては、トロリー２１００は実質的に患者の頭上に留まるように構成することができる。このような例では、電子システム２７００は、駆動システム２３００のモータ２３１１の制御に関連する命令一式を、例えば、駆動システム２３００のエンコーダ２４７０、ガイド機構２５４０のエンコーダ２５６１及び／又はカムアセンブリ２５７０のエンコーダ２５８７から受け取った情報を基に実行しうる。例えば、電子システム２７００は、ガイド機構２５４０のエンコーダ２５６１に関連する情報に少なくとも一部基づき駆動車輪２３８５の回転速度を変更するよう機能する信号を駆動システム２３００のモータ２３１１に送信することができる。更に、場合によっては、患者はトロリー２１００よりも速く歩く場合があるため、基部２２１０に対する係留具２５０５及びガイド機構２５４０の角度が変化する。したがって、ガイド機構２５４０のエンコーダ２５６１は基部２２１０に対するガイド機構２５４０の角度に関連する信号を送信することができ、信号を受信すると、電子システム２７００は駆動システム２３００のモータ２３１１に信号を送信し、駆動車輪２３８５の回転速度を増加することができる。このようにして、トロリー２１００の患者に対する位置は、使用者が定義したパラメータを少なくとも一部基に、及び更に、駆動システム２３００のエンコーダ２４７０、ガイド機構２５４０のエンコーダ２５６１及び／又はカムアセンブリ２５７０のエンコーダ２５８７から受け取った情報を少なくとも一部基に能動的に制御されうる。患者の頭上にあるよう能動的に制御されるものとして記載されているが、他の例においては、使用者は、所望の距離にて患者に後続する又は所望の距離にて患者に先行するトロリー２１００に関連するパラメータを定義することができる。

[1140]場合によっては、患者により係留具２５０５に作用する力の量は増加しても低減してもよい。例として、患者がつまずき、それによって係留具２５０５に作用する力の量が増加する場合がある。このような例では、係留具２５０５に作用する力の増加によりガイド機構２５４０を枢動することができ、且つ力の増加に応答してカム枢動アーム２５７１を動かすことができる。（図３３を参照して上述したように）カム枢動アーム２５７１の動きによりカムアセンブリ２５７０が動く。このようにして、ガイド機構２５４０のエンコーダ２５６１及びカムアセンブリ２５７０のエンコーダ２５８７は、ガイド機構２５４０及びカムアセンブリ２５７０それぞれの状態の変化に関連する信号を電子システム２７００に送信することができる。

[1141]エンコーダ２５６１及び２５８７から信号を受信すると、プロセッサはメモリ内に含まれる、カムアセンブリ２５７０に関連する命令一式を実行しうる。例えば、プロセッサはカム２５８０又はガイド機構２５４０の位置、カム２５８０又はガイド機構２５４０の速度及び加速度等を決定することができる。ガイド機構２５４０及びカムアセンブリ２５７０構成の変更の決定に基づき、プロセッサは第１の駆動アセンブリ２３１０のモータ２３１１及び／又はウィンチアセンブリ２５１０のモータ２５１１に信号を送信し、駆動システム２３００及び／又は患者支持機構２５００の現状を変更することができる。場合によっては、駆動システム及び／又は患者支持機構２５００の状態変更の程度は比例積分微分（Ｐ１Ｄ）制御に少なくとも一部基づく。このような例では、電子システム２７００（例えば、プロセッサ又はプロセッサと通信する任意の他の電子デバイス）は患者支持機構２５００の変更を決定し、この変更をＰＩＤ制御に基づきモデル化することができる。モデリングの結果に基づき、プロセッサは駆動システム２３００及び／又は患者支持機構２５００の適切な変更の程度を決定することができる。

[1142]比較的短時間の後（例えば、１秒よりも大幅に短い時間、例えば、プロセッサの１又は数クロックサイクルの後）、プロセッサは、駆動システム２３００のエンコーダ２４７０、ウィンチアセンブリ２５１０のエンコーダ２５３７、ガイド機構２５４０のエンコーダ２５６１及び／又は駆動システム２３００の構成変化に関連する信号をカムアセンブリ２５７０のエンコーダ２５８７、ウィンチアセンブリ２５１０、ガイド機構２５４０及び／又はカムアセンブリ２５７０それぞれから受信することができる。このようにして、プロセッサを含むがそれに限定されない電子システム２７００内に含まれる電子デバイスの１つ又は複数は、エンコーダ２４７０、２５３７、２５６１及び２５８７に関連するフィードバックに関連する、メモリに格納された命令一式を実行する。したがって、トロリー２１００の駆動システム２３００及び患者支持機構２５００は、係留具２５０５に作用する力の変化に応答して、及び駆動システム２３００及び患者支持システム２５００の現在及び／又は以前の状態に少なくとも一部基づき能動的に制御されうる。同様に、支持システム２０００はつまづき後の患者の転倒又は他の理由による転倒の量を能動的に低減することができる。

[1143]患者支持システム２０００は、図２〜３４を参照し、患者の体重の一部を能動的に支持するものとして上述したが、いくつかの実施形態では、患者支持システムは患者の体重の一部を受動的に（すなわち非能動的に）支持することができる。例えば、図３５及び図３６は、一実施形態による体重支持システム３９００を示す。体重支持システム３９００（本明細書中では「支持システム」とも呼ばれる）は、例えば、歩行治療、歩行トレーニング時等に患者の体重の一部を支持するために使用されうる。支持システム３９００は、支持システム３９００の重量及び支持システム３９００を利用する患者の重量を支持するように構成された支持軌道（不図示）に可動的に結合されうる。支持軌道は、例えば、上述の支持軌道２０５０に類似する又は同一とされうる。

[1144]支持システム３９００は、第１のカップリング部３９１０及び第２のカップリング部３９４０を含む。上述のように、第１のカップリング部３９１０は支持軌道に可動的に結合するように構成されている。第１のカップリング部３９１０は、第１の側部アセンブリ３９１１と、第２の側部アセンブリ３９２１と、基部３９３０と、を含む。第１の側部アセンブリ３９１１は、駆動車輪３９１２一式と、ガイド車輪３９１３一式と、外壁３９１４と、内壁３９１５と、結合器３９１６一式と、を含む。結合器３９１６は外壁３９１４と内壁３９１５との間に延在し、外壁３９１４と内壁３９１５とを互いに結合するように構成されている。外壁３９１４は更に基部３９３０に結合されている。駆動車輪３９１２は、支持軌道の頂面に配置されるように構成された駆動車輪３９１２上部一式及び支持軌道の底面に配置されるように構成された駆動車輪３９１２下部一式に配置されている。このようにして、駆動車輪３９１２は支持軌道の水平部（図３５及び図３６に不図示）に沿って回転する。ガイド車輪３９１３は駆動車輪３９１２に対し垂直な向きで配置されており、且つ（例えば、同様に図２３を参照して上述したような）支持軌道の垂直部に沿って回転するように構成されている。

[1145]第２の側部アセンブリ３９２１は、駆動車輪３９２２一式と、ガイド車輪３９２３一式と、外壁３９２４と、内壁３９２５と、結合器３９１６一式と、を含む。第１の側部アセンブリ３９１１及び第２の側部アセンブリ３９２１は実質的に同じであり、対称な構成にて配置されている。したがって、第２の側部アセンブリ３９２１については本明細書中では更に詳細に記載しないが、別段の明記のない限り、第１の側部アセンブリ３９２１と同じと考えるべきである。

[1146]図３６に示すように、第２のカップリング部３９４０は、シリンダ３９４１と、取付部材３９４５と、ピストン３９５０と、エネルギー貯蔵部材３９６０と、を含む。シリンダ３９４１は基部３９３０に結合されており、ばね３９６０及びピストン３９５０の少なくとも一部を収容するように構成されている。より具体的には、シリンダ３９４１は基部３９３０の反対側の端部部分に開口部３９４２を画定し、当該開口部３９４２を通じて、ピストン３９５０の少なくとも第１端部部分３９５１が動くことができる。ピストン３９５０は、更に、エネルギー貯蔵部材３９６０の一部と接触している第２端部部分３９５２を有する。エネルギー貯蔵部材３９６０は、より低い位置エネルギーを有する第１の構成と、より高い位置エネルギーを有する第２の構成との間において移行するように構成された任意の適切なデバイスとされうる。例えば、図３６に示すように、エネルギー貯蔵部材３９６０はその第２の構成に移行すると圧縮されるばねとされうる。

[1147]取付機構３９４５は、ピストン３９５０の第１端部部分３９５１に結合された第１のカップリング部３９４６と、例えば、患者により着用されたハーネスに結合されうる第２のカップリング部３９４７と、を含む。図３５及び図３６に示すように、第２端部部分３９５２は環状突起物とすることができる。このようにして、フック等のようなハーネスの一部を第２のカップリング部３９４７によって画定される開口部内に少なくとも一部配置し、患者を支持システム３９００に結合することができる。

[1148]使用時、患者は、支持システム３９００が患者の体重の少なくとも一部を支持するように（上述のような）支持システム３９００に結合されうる。このようにして、患者は支持軌道（不図示）に関連する経路に沿って歩くことができる。支持システム３９００が患者に結合されると、患者の移動により支持システム３９００が支持軌道に沿って移動する。同様に、患者は支持システム３９００を支持軌道に沿って引く。場合によっては、患者は歩行中につまずく場合があり、それによって支持システム３９００に作用する力の量が増加する。このような例では、支持システム３９００に作用する力の増加はエネルギー貯蔵部材３９６０をその第１の構成からその第２の構成へと移行させる（例えば、圧縮する）のに十分なものとされうる。このようにして、ピストン３９５０はシリンダ３９４１に対して動くことができ、エネルギー貯蔵部材３９６０は支持構造３９００に作用する力の増加の少なくとも一部を吸収することができる。したがって、患者がつまずいた場合、支持システム３９００は、公知の受動支持システム３９００において発生しうる患者に及ぼされる衝撃を減衰することができる。

[1149]支持システム３９００はエネルギー貯蔵部材を含むものとして記載されているが、他の実施形態においては、支持システム３９００はエネルギー貯蔵部材を含む必要はない。例えば、いくつかの実施形態では、支持システム３９００は、例えば、図３４を参照して上述した取付機構２８００に結合されうる。このようにして、取付機構２８００は支持システム３９００に作用する力の変化の少なくとも一部を減衰するために使用されうる。例えば、場合によっては、支持システム３９００に結合された患者がつまずく場合があり、それによって支持システム３９００に作用する力が増加する。このような例では、力の増加により第１のアーム２８２０を第２のアーム２８４０（例えば図３４を参照）の方に動かすことができ、それによってエネルギー貯蔵部材２８５０をその第２の構成に移行させる。したがって、力の増加の少なくとも一部が取付機構２８００によって吸収されうる。

[1150]図２〜３６には図示しないが、１つ又は複数の能動支持システム（例えば、支持システム２０００）及び／又は１つ又は複数の受動支持システム（例えば、３９００）を同様の支持軌道に配置し、同時に使用することができる。例えば、図３７は、一実施形態による支持システム４０００の概略図である。支持システム４０００は、支持軌道４０５０と、第１の支持部材４１００と、第２の支持部材４９００と、を含む。支持システム４０００は、例えば、歩行治療（例えば怪我後）、歩行トレーニング（例えば低重力シミュレーション）中等に、１人又は複数の患者の体重の少なくとも一部を支持するために使用されうる。支持軌道４０５０は、第１の支持部材４１００及び第２の支持部材４９００の重量並びに第１の支持部材４１００及び／又は第２の支持部材４９００を使用する患者の重量を支持するように構成されている。

[1151]図３７に示すように、支持軌道４０５０は閉ループ軌道を形成しうる。支持軌道４０５０は図２及び図３を参照して上述した支持軌道２０５０に類似する又は同一とされうる。第１の支持部材４１００は図２〜３３を参照して上述したトロリー２１００に類似する又は同一とされうる。第２の支持部材４９００は図３５及び図３６を参照して上述した支持システム３９００に類似する又は同一とされうる。このようにして、上に詳細に記載したように、第１の支持部材４１００及び第２の支持部材４９００は支持軌道４０５０から吊されうる。

[1152]いくつかの実施形態では、第１の患者（図３７に不図示）は第１の支持部材４１００に結合することができ、第２の患者（図３７に不図示）は第２の支持部材４９００に結合することができる。両支持部材は支持タック（support tack）４０５０から懸吊される。図３７に示すように、第１の支持部材４１００はそれに結合された第１の患者の動きに応じて矢印Ａの方向に動くことができる。同様に、第２の支持部材４９００はそれに結合された第２の患者の動きに応じて矢印Ｂの方向に動くことができる。更に、上に詳細に記載したように、第１の支持部材４１００は能動支持部材とすることができ、且つ第１の患者の動きに応じて動くように構成されうる。逆に、上に詳細に記載したように、第２の支持部材４９００は受動支持部材とすることができ、それに結合された第２の患者によって動かされうる。

[1153]図３７に図示しないが、第１の支持部材４１００及び／又は第２の支持部材４９００は、第１の支持部材４１００と第２の支持部材４９００の衝突を防止するように構成された衝突防止システムを含みうる。例えば、いくつかの実施形態では、第１の支持部材４１００は、第２の支持部材４９００に対する第１の支持部材４１００の相対位置を検知するように構成されたセンサ（例えば、超音波近接センサ等）を含みうる。したがって、第１の支持部材４１００と第２の支持部材４９００との間の距離が所定の閾値（例えば、最小距離）に接近すると、第１の支持部材４１００内に含まれる（例えば、上述の電子システム２７００に類似する又は同一の）電子システムは駆動システム（不図示）に信号を送信し、１つ又は複数の駆動車輪の回転速度を増加又は減少することができる。したがって、第１の支持部材４１００と第２の支持部材４９００の衝突を回避することができる。

[1154]支持システム４０００は第１の支持部材４１００及び第２の支持部材４９００を含むものとして図示し且つ記載されるが、他の実施形態においては、支持システム４０００は支持軌道４０５０に可動的に結合された任意の適切な数の支持部材を含みうる。更に、能動支持部材及び受動支持部材の任意の組み合わせが支持システム４０００内に含まれうる。例えば、能動支持部材（例えば、第１の支持部材４１００）及び受動支持部材（例えば、第２の支持部材４９００）を含むものとして示されるが、他の実施形態においては、支持システム４０００は、２つの能動支持部材、２つの受動支持部材、２つの能動支持部材及び２つの受動支持部材、又はそれらの任意の他の適切な組み合わせを含みうる。

[1155]本明細書中に記載されるいくつかの実施形態は、種々のコンピュータ実装操作（computer-implemented operations）を実施するための命令又はコンピュータコードを搭載した非一時的コンピュータ可読媒体（非一時的プロセッサ可読媒体とも呼ばれうる）を備えたコンピュータストレージ製品に関連する。コンピュータ可読媒体（又はプロセッサ可読媒体）は一過性の伝播信号を含まないという意味で非一時的である（例えば、空間又はケーブルなどの伝達媒体上において情報を運ぶ伝搬電磁波）。媒体及びコンピュータコード（本明細書中ではコードとも呼ばれる）は特定目的のために設計され且つ組み立てられたものであってもよい。非一時的なコンピュータ可読媒体の例としては、ハードディスクなどの磁気記憶媒体；コンパクトディスク／デジタルビデオディスク（ＣＤ／ＤＶＤ）、コンパクトディスク読み出し専用メモリ（ＣＤ−ＲＯＭ）などの光記録媒体；光ディスクなどの光磁気記録媒体；搬送波信号処理モジュール、並びに特定用途用集積回路（ＡＳＩＣ）、プログラマブルロジックデバイス（ＰＬＤ）、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）及びランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）デバイスなどの、プログラムコードを格納し、且つ実行するよう特別に構成されたハードウェアデバイスが挙げられるが、これらに限定されない。本明細書中に記載される他の実施形態は、例えば、本明細書中に記載した命令及び／又はコンピュータコードを含みうるコンピュータプログラム製品に関連する。

[1156]コンピュータコードの例としては、マイクロコード又はマイクロ命令、例えば、コンパイラ、ウェブサービスの作製に使用されるコード、及びインタプリタを使用しコンピュータによって実行される高次命令を含むファイルによって生成される機械命令が挙げられるが、これらに限定されない。例えば実施形態は、命令型プログラミング言語（例えば、Ｃ、FORTRAN等）、関数型プログラミング言語（Haskell、Erlang等）、論理型プログラミング言語（例えば、Prolog）、オブジェクト指向プログラミング言語（例えば、Java（登録商標）、Ｃ＋＋等）又はその他のプログラミング言語及び／又はその他の開発ツールを使用して実施してもよい。コンピュータコードの更なる例としては、制御信号、暗号化コード及び圧縮コードが挙げられるが、これらに限定されない。

[1157]種々の実施形態を上に記載したが、それらは単に例として示したものであり限定ではなく、したがって、形態及び／又は細部に種々の変更を施してもよいことは理解すべきである。例えば、取付機構２８００は図３４を参照し、エネルギー貯蔵部材２８５０を含むものとして上述したが、他の実施形態においては、取付機構はエネルギー貯蔵部材を含む必要はない。そのような実施形態では、取付機構は、例えば、トロリー２１００に結合することができ、且つ更に、患者により着用されたハーネス等に結合することができる。そのような実施形態では、トロリー２１００は上述のものとほぼ同様に機能しうる。

[1158]トロリー２１００は、図２〜３３を参照し、電動式駆動システム２３００及び能動支持機構２５００を含むものとして上述したが、他の実施形態においては、トロリーは電動式駆動システム又は能動支持機構のいずれかを含みうる。同様に、駆動システム２３００及び支持機構２５００は相互排他的とすることができ、上述のものと同様に独立して機能することができる。

[1159]本明細書中に記載される装置及び／又は方法の任意の部分は、特に明示されない限りは、任意の適切な組み合わせにおいて組み合わせてもよい。例えば、いくつかの実施形態では、支持システム２０００内に含まれるトロリー２１００の患者支持機構２５００は支持システム３９００に類似するシステムと入れ替えることができる。そのような実施形態では、シリンダ、ピストン及びエネルギー貯蔵部材が、例えば、トロリー２１００のハウジング２２００の基部２２１０から延在しうる。更に、エネルギー貯蔵部材（例えば、貯蔵部材３９６０）の運動及び位置エネルギーはトロリー２１００を参照して上述したシステムに類似するフィードバックシステムにより能動的に制御されうる。例えば、エネルギー貯蔵部材３９６０は圧縮空気とすることができ、その圧力はピストンに作用する力に応じて制御されうる。

[1160]上述の方法及び／又は概要が特定の順序で発生する特定事象及び／又はフローパターンを示す場合、特定事象及び／又はフローパターンの順序は変更してもよい。更に、特定事象は可能な場合並列プロセスで同時に実施してもよく、順次実施してもよい。

Claims (21)

1. 軌道から可動的に懸吊されるように構成されたトロリーと、
   前記軌道に作動的に結合された給電用コンダクタであって、前記トロリーが前記給電用コンダクタに電気的に接続されるように構成されている、給電用コンダクタと、
   前記トロリーに結合された少なくとも１つの患者取付具であって、前記患者支持アセンブリが１人の患者を支持するように構成されている、少なくとも１つの患者取付具と、
   前記トロリー又は前記給電用コンダクタの少なくとも１つに接続された制御システムと、
   を含む、装置。
2. 前記患者取付具が、患者ハーネスに結合されるように構成された受動カップリング及び能動カップリングのうちの１つを含む、請求項１に記載の装置。
3. 前記トロリーが患者支持システムを含み、前記患者支持システムが患者を能動的に支持するように構成されている、請求項１に記載の装置。
4. 前記トロリーが駆動アセンブリ及びトルク伝達アセンブリを含み、前記駆動アセンブリ及び前記トルク伝達アセンブリが同時に駆動される、請求項１に記載の装置。
5. 前記トロリーが複数の車輪を含み、動作構成にあるときに、前記車輪が前記駆動アセンブリ上方に配置される、請求項１に記載の装置。
6. 前記トロリーが複数の車輪を含み、前記車輪が前記軌道の少なくとも一部の上方に配置される、請求項１に記載の装置。
7. 前記トロリーが前記給電用コンダクタのみから電力を供給されるように構成されている、請求項１に記載の装置。
8. 前記トロリーが、前記軌道の端部の第１の位置から、および前記軌道の前記端部から離間した第２の位置から動くように構成されている、請求項１に記載の装置。
9. 閉ループ軌道と、
   前記閉ループ軌道に結合された給電コンダクタと、
   前記閉ループ軌道から可動的に懸吊されるように構成され、且つ前記給電コンダクタに電気的に接続された能動制御型トロリーと、
   前記トロリーに結合された患者支持アセンブリであって、患者の体重を動的に支持するように構成されている、患者支持アセンブリと、
   を含む、システム。
10. 前記閉ループ軌道が自立型又は懸吊型のうちの１つである、請求項９に記載のシステム。
11. 前記トロリーが複数のトロリーのうちの１つのトロリーであり、前記複数のトロリーのそれぞれのトロリーが別個に制御可能である、請求項９に記載のシステム。
12. 前記トロリーと通信するように構成された制御システムを更に含む、請求項９に記載のシステム。
13. 前記患者支持アセンブリが第１の構成と第２の構成との間において移行するように構成されており、前記第１の構成においては、前記患者支持アセンブリが患者の体重の第１の割合を支持し、前記第２の構成においては、前記患者支持アセンブリが前記患者の体重の第２の割合を支持する、請求項９に記載のシステム。
14. 前記トロリーが有線又は無線遠隔制御の少なくとも１つによって制御される、請求項９に記載のシステム。
15. 前記軌道がＩ型梁構成の断面を有する、請求項９に記載のシステム。
16. 前記トロリーが車輪アセンブリを含み、前記車輪アセンブリが前記閉ループ軌道の少なくとも一部の上方に配置されるように構成されている、請求項９に記載のシステム。
17. ハウジングと、
    少なくとも部分的に前記ハウジング内に配置された駆動要素と、
    前記駆動要素に結合され、且つ少なくとも部分的に前記ハウジング内に配置された車輪アセンブリと、
    前記ハウジングに結合された患者支持アセンブリであって、前記患者支持アセンブリが患者の体重を動的に支持するように構成されている、患者支持アセンブリと、
    を含む、装置。
18. 前記ハウジングに接続された光源であって、前記ハウジングに対向する表面上に光路を投影するように構成されている光源を更に含む、請求項１７に記載の装置。
19. 前記ハウジングに対向する表面上の目標位置を照明するように構成された光源を更に含む、請求項１７に記載の装置。
20. 前記駆動要素と組み合わされ、前記駆動要素の動作を阻止するように構成されているクラッチ又はブレーキの少なくとも１つを更に含む、請求項１７に記載の装置。
21. 前記患者支持アセンブリに結合された第２の駆動要素を更に含み、前記第２の駆動要素が患者を動的に支持するように構成されている、請求項１７に記載の装置。
    

Images