JP2018514485A - ハードウェア検出を備えたコンベヤの制御ユニット - Google Patents

Abstract

本発明はコンベヤ内の制御ユニットを構成する方法に関する。制御ユニットは１つ以上のコンベヤセグメントを制御し、各コンベヤセグメントはコンベヤセグメントを通して対象物を搬送し、モータ接続ソケットを介して制御ユニットと信号通信するコンベヤ駆動装置と、コンベヤセグメント内の位置にある対象物を検出するセンサとを備える。コンベヤはセンサ接続ソケットを介して制御ユニットと信号通信する。制御ユニットは、制御ユニット内の構成モードを起動させ、制御ユニットのプロセッサユニット内で制御ユニットの各モータ接続ソケット又はセンサ接続ソケットから信号を受信し、受信された信号を制御ユニット内に記憶された比較値と比較し、比較に基づいて、コンベヤ駆動装置又はセンサがそれぞれ制御ユニットのモータ接続ソケット又はセンサ接続ソケットに接続されているか否かを決定するステップを含む自己構成によって自身を構成する。

Description

本発明は、コンベヤ内の制御ユニットを構成する方法に関する。制御ユニットは、１つ以上のコンベヤセグメントを制御し、各コンベヤセグメントは、コンベヤセグメントを通して対象物を搬送するコンベヤ駆動装置を備え、前記コンベヤ駆動装置は、モータ接続ソケットを介して制御ユニット、及びコンベヤセグメント内の位置にある対象物を検出するセンサと信号通信しており、前記コンベヤは、センサ接続ソケットを介して前記制御ユニットと信号通信している。本発明の他の態様は、コンベヤの制御ユニットに関する。当該制御ユニットは、１つ以上のコンベヤセグメントを制御するように適合され、各コンベヤセグメントは、コンベヤセグメントを通して対象物を搬送するコンベヤ駆動装置を備え、前記コンベヤ駆動装置は、モータ接続ソケットを介して制御ユニット、及びコンベヤセグメント内の位置にある対象物を検出するセンサと信号通信しており、前記コンベヤは、センサ接続ソケットを介して前記制御ユニットと信号通信している。

コンベヤ及びそれらを操作する方法は、例えば、ＥＰ１６５６３１２Ｂ１又はＡＴ１３０６６Ｕ１から、基本的に知られている。コンベヤは、物流プロセスが完全及び半自動的に実行されるコンベヤシステムにおいて使用される。パーセル、パレット、物品及び他の商品などの対象物は、コンベヤによって入口点から出口点まで搬送される。複雑なコンベヤシステムにおいて、入口点と出口点とが離れている場合がある。コンベヤは、順次に配置された複数のコンベヤセグメントに細分されて、入口点から出口点まで下流へ物品を搬送するコンベヤラインを形成することができる。コンベヤラインは、互いに平行に設置することができ、マージャー（ｍｅｒｇｅｒｓ）、シンギュレータ（ｓｉｎｇｕｌａｔｏｒｓ）、ローライダー（ｌｏｗｅｒｒａｔｏｒｓ）又はエレベータ（ｅｌｅｖａｔｏｒｓ）などによって相互に接続することができる。結果的に、複数のコンベヤセグメントを含む複雑な搬送装置になる。原則として、各コンベヤセグメントは、ハウジング内に配置された個別の制御ユニットを有することができ、若しくは、複数の隣接するコンベヤセグメント用の制御ユニットは、共通の制御モジュール内で結合することができる。

多くの場合、コンベヤセグメントが物品を取り扱う中の状態であるか、又はコンベヤセグメントが利用可能の状態であるかに関する情報を、「ビジー」信号の形で提供するセンサユニットがコンベヤセグメントに取り付けられている。この接続に使用される典型的なセンサは、光電バリア、光電センサ、光スキャナ、及び近接スイッチを含む。コンベヤシステムの作動中において、この情報は、物品の流れを監視し、計画するために必要である。各コンベヤセグメントは、例えば、ローラー駆動装置、ベルト駆動装置、及び振動駆動装置などのコンベヤ駆動装置を特に有する。それぞれを個別に駆動するために、各コンベヤセグメントは、制御ユニットと信号通信している。

新しいコンベヤライン又はコンベヤを設置するとき、若しくは設置されたコンベヤライン又はコンベヤに追加又は変更を加えるとき、コンベヤライン及びコンベヤは、各センサユニット及び各コンベヤ駆動装置が制御ユニットと信号通信するように、信号通信のために組み立てられ、接続される。これは、一般に、一端にプラグがあり、センサ又はコンベヤ駆動装置に接続されているケーブルを、制御ユニットにおける対応する接続ソケットに挿入することによって、ケーブル配線を利用して行われる。しかしながら、原則として、当該信号通信は、他の方法、例えば、制御ユニットのコネクタプラグをコンベヤ駆動装置又はセンサユニットの接続ソケットに挿入するような逆の方法で、若しくは、ワイヤレス信号伝送を構成する方法で行うことができる。この点について、本明細書及び特許請求の範囲の記載における信号通信は、有線又は無線信号伝送経路として理解されるべきであり、接続ソケットは、有線接続用のそれぞれの接続ユニット又はワイヤレス信号接続用のそれぞれのモジュールとして理解されるべきである。

コンベヤライン又はコンベヤの設置、若しくは既存の設備の変更は、構造的条件、コンベヤ内のコンベヤラインの接続形態、又は制御ユニットの特性に起因する多数の規定及び制約を満たさなければならない。組立を簡素化するために、２つ、３つ、４つ又は更に多くのコンベヤセグメントを制御することができ、且つ２つ、３つ、４つ又は更に多くのコンベヤ駆動装置及びセンサのそれぞれ用のコネクタを有する制御ユニットを使用することが従来技術から知られている。このような制御ユニットは、完全に割り当てられ、つまり、全てのコネクタが各々のコンベヤ駆動装置又はセンサと信号通信している、若しくは、特定の設置状態において部分的にのみ割り当てられてもよい。信号通信を確立した後、ユーザがセンサとコンベヤ制御部とを互いに割り当てる必要がある。接続された方法から割り当てが明らかであるように、割り当ては、制御ユニットにおける特定の適切に標識化された接続ソケットを使用してセンサとコンベヤ制御部とを接続することによって行うことができる。若しくは、このような接続に基づいた割り当てが不可能又は望ましくない場合には、後続のプログラミングステップにおいて、オペレータによって割り当てを行うこともできる。接続に基づいた割り当ては、コンベヤラインの構造的多様性を制限するため、多くの場合は不利と考えられる。例えば、一定の搬送応用において、例えば、上向きの斜面においてより強い搬送力を伝達する場合、又は非常に重い対象物を搬送する場合に、１つのコンベヤセグメント内に２つのコンベヤ駆動装置を設けることが必要である。この場合は、しかしながら、制御ユニットにおいて、接続によってコンベヤ駆動装置とセンサとの１：１の割り当てを実行することができなくなる。これは、コンベヤセグメントは、一般にセンサを１つのみ有するが、コンベヤ駆動装置を２つ有するためである。

コンベヤライン及びコンベヤを設置する際に直面する別の問題は、異なるタイプのセンサがユーザに使用されることである。例えば、ＮＰＮセンサ又はＰＮＰセンサを使用することが知られており、ノーマリーオープン（ｎｏｒｍａｌｌｙ ｏｐｅｎ）タイプのセンサを使用することも知られている。すなわち、センサの前に対象物が現れていないときに論理信号「０」を出力し、対象物が現れているときには論理信号「１」を出力する。一方、ノーマリークローズ（ｎｏｒｍａｌｌｙ ｃｌｏｓｅｄ）タイプの他のセンサは、逆のように論理信号を出力する。どのタイプのセンサが使用されているかに応じて、ケーブルの種類、センサのプログラム方法、又は信号の処理方法のいずれも考慮する必要がある。

前述した理由で従来技術の設置過程は、時間がかかり、長いコンベヤ停止時間をもたらす。コンベヤの汎用性を高めることと、異なる搬送作業に適合させることとの間に、並びに異なるコンベヤ駆動装置及びセンサを実装することと、同時に設置を簡素化することとの間には、基本的に矛盾が存在する。これまでは、しかしながら、簡素化した設置は、単にコンポーネントを簡略させることによって達成することができるが、それに伴って、汎用性が低下してしまう。

このような背景の中、本発明の目的は、汎用性を損なうことなくコンベヤの設置を簡素化することである。

本発明によれば、この目的は、最初に明記された方法で達成され、制御ユニットは、それ自身を自己構成し、当該自己構成は、
（１）制御ユニット内の構成モードを起動させるステップと、
（２）制御ユニットのプロセッサユニット内で、制御ユニットの各モータ接続ソケット又はセンサ接続ソケットから信号を受信するステップと、
（３）受信された信号を、制御ユニット内に記憶された比較値と比較するステップと、
（４）信号と比較値との比較に基づいて、コンベヤ駆動装置又はセンサがそれぞれ制御ユニットのモータ接続ソケット又はセンサ接続ソケットに接続されているか否かを決定するステップと、
を含む。

本発明は、構造及び使用されるコンポーネントの面で高いレベルの汎用性を有するコンベヤを設置及び構成することを可能にすると同時に、それを設置するのに伴う労力を大幅に削減する。本発明によれば、これは、制御ユニットが自己構成することによって実現される。当該自己構成を実行するとき、まず制御ユニットを構成モードに入れる。当該構成モードの起動は、制御ユニット内の特定の手順ルーチン及びスイッチが呼び出されることを伴う。原則的に、スイッチオンされる度に制御ユニットが自己診断し、そして、制御ユニットは、自己構成が必要であるか否か、例えば、構成されていないコンポーネントが制御ユニットに接続されたことが識別されているか、若しくは、以前に構成されたコンポーネントが接続されなくなっているか、をチェックするように構成モードを起動することができる。また、特に好ましいのは、例えば、制御ユニットへのコマンドの遠隔送信、制御ユニットにおけるボタンの押下又はスイッチの操作、又は磁石によるホールセンサ又はリードコンタクト等の磁気的接触の操作などによって、制御ユニットにおいて構成モードを能動的にトリガすることである。

制御ユニットが構成モードに入った後、制御ユニットの接続ソケットから信号が受信され、構成を実行する電子プロセッサユニットによって処理される。これらの接続ソケットは、コンベヤ駆動装置、ダイバータ又はマージ駆動装置、エレベータ駆動装置などが接続可能なモータ接続ソケットであってもよく、光電バリア、光電センサ、変位センサ、検知デバイスなどのあらゆる種類のセンサ又は信号変換器が接続可能なセンサ接続ソケットであってもよい。

プロセッサユニットがこれらの接続ソケットから受信した信号は、構成の目的及び構成の種類によって異なる場合がある。例えば、プロセッサユニットは、接続ソケット内の特定の接点に印加される電圧の形態で、プロセッサユニットから各接続ソケットに信号を送信することができ、その後、プロセッサユニットは、予期される信号が前記接点から、又は接続ソケット内の他の接点から、電圧、電流などの形態による受信されたか否かをチェックする。信号は、全て測定可能である若しくは測定不可能な電圧又は電流に存在してもよく、又は電圧若しくは電流の定量的レベルに存在してもよく、又は時間に関する特定のプロット、例えば、電圧若しくは電流の一定的又は急激的な増加又は減少などの他の種類の信号波形に存在してもよい。

こうして受信された信号は、プロセッサユニット内で比較値と比較される。このような比較値は、参照値、限界値、若しくは限界範囲の形の、又は値の表の形の絶対値であってもよく、また、受信された一連の値を有する信号波形と比較するために、時間の関数としての一連の値であってもよい。

本発明によれば、比較の結果は、コンベヤ駆動装置又はセンサなどのコンポーネントが接続ソケットに接続されているか否かを判断するために使用される。どのタイプのコンポーネントが接続ソケットに接続されているかを判断することも可能である。したがって、本発明による方法によれば、ユーザが介入して制御ユニットを手動でプログラムする必要なく、コンベヤ駆動装置及びセンサのような制御ユニットに接続されたコンポーネントを迅速に識別し、設置することが可能である。この分析及び自己構成は、構成モードが起動された後に、制御ユニット内の適切にプログラムされたプロセッサユニットによって自動的に実行される。コンベヤライン又はコンベヤに設置された各制御ユニットに対して個別に自己構成を実行することができ、特にこのようなコンベヤにおける複数又は全ての制御ユニットに対して同時に実行することができるため、ユーザは、時間及び労力を大幅に節約することができる。特に、制御ユニットにおいて、構成モードの起動信号をトリガすることが可能であり、それを基にして、例えば、バス通信を通じて制御ユニットの間の適切な通信を介して構成モードを広げることができる。従って、一回のみトリガされた信号に応答して、他の制御ユニットも構成モードに切り換え、自己構成を行うことができる。

第１の好ましい実施形態によれば、ステップ（２）において、各モータ接続ソケットが、干渉信号についてプロセッサユニットによってポーリングされ、ステップ（３）において、比較が行われ、干渉信号が受信されたか否かが判断される。ステップ（４）において、干渉信号が受信されていない場合には、前記モータ接続ソケットにコンベヤ駆動装置が接続されていると判断され、干渉信号が受信されている場合には、前記モータ接続ソケットにコンベヤ駆動装置が接続されていないと判断される。若しくは、ステップ（１）において、制御ユニットに接続された全てのコンベヤ駆動装置が作動され、ステップ（２）において、活動信号、好ましくはモータ動作電流、又はコンベヤ駆動装置に機械的に結合されたセンサからのセンサ信号が、プロセッサユニット内の各モータ接続ソケットで受信される。ステップ（３）において、受信された活動信号が、比較値としての参照値と比較され、ステップ（４）において、活動信号が現れている場合には、モータ接続ソケットにコンベヤ駆動装置が接続されていると判断され、活動信号が現れていない場合には、前記モータ接続ソケットにコンベヤ駆動装置が接続されていないと判断される。センサは、例えばロータリエンコーダであってもよく、モータ又はコンベヤに結合された当該ロータリエンコーダからのパルスは、活動信号として分析することができる。

本実施形態によれば、モータ接続ソケットに接続されたコンベヤ駆動装置の存在が、各モータ接続ソケットに対して、干渉信号についてポーリングすることと、又は、チェックされているモータ接続ソケットを介して、接続されたコンベヤ駆動装置を作動し、当該コンベヤ駆動装置から活動信号を受信するように試みることと、のいずれかによって検出される。この手順を適用することによって、モータ接続ソケットにコンベヤ駆動装置が接続されているか否かを一般的に確実に判断することができる。適切に接続されたモータは干渉信号を生成しないが、コンベヤ駆動装置が接続されていないため使用されていないモータ接続ソケット、又は、コンベヤ駆動装置が誤って接続されている場合には、一般にはそのような干渉信号を生成し、そして、プロセッサユニットによって分析可能な信号を発せさせる。モータをスイッチオンしようとするとき、同様に、どのモータ接続ソケットにおいて、接続されたコンベヤ駆動装置を示す電流の流れが現れているか、及びどのモータ接続ソケットにおいて、そのような電流が現れていないことから、コンベヤ駆動装置が接続されていないかを検出し、分析することが可能である。同様に、ステップ（１）において、制御ユニットに接続された全てのコンベヤ駆動装置を作動することができる。ステップ（２）において、ロータリエンコーダなどのセンサからの信号が、プロセッサユニット内の各モータ接続ソケットで受信される。ステップ（３）において、受信された活動信号、すなわち、モータ動作電流又はセンサ信号が、比較値としての参照値と比較される。ステップ（４）において、対応する活動信号が現れている場合には、モータ接続ソケットにコンベヤ駆動装置が接続されていると判断され、ロータリエンコーダ値が現れていない場合には、モータ接続ソケットにコンベヤ駆動装置が接続されていないと判断される。

更に好ましくは、制御ユニットは、複数のモータ接続ソケットを有し、前記ステップ（４）の後にモータ接続ソケットの割り当てプランが計算され、接続されたコンベヤ駆動装置の全ての可能な数の参照割り当てパターンを含む参照割り当てプランと比較され、参照割り当てプランに対して相違が生じた場合には、制御ユニットによって、エラーメッセージ、特に視覚の又は音響の信号が出力される。本実施形態は、複数のコンベヤ駆動装置が接続され得る制御ユニットを、迅速に正しく設置し、テストすることを可能にする。プロセッサユニットは、コンベヤ駆動装置が接続されているモータ接続ソケットを識別するためのチェックを実行する。モータ接続ソケットが正しく割り当てられると、当該構成ステップが終了される。一方、合計２つのコンベヤ駆動装置が、例えば、４つのモータ接続ソケットを有するコントロールユニットに接続されている、例えば、第１及び第３、若しくは第１及び第４のモータ接続ソケットが割り当てられている場合、この誤った接続方式をオペレータに知らせるために、視覚の又は音響の信号などの信号が出力される。そうすることによって、オペレータは、第１及び第２のモータ接続ソケットが割り当てられるように、設置を正しい接続方式に修正することができる。このように出力される音響の信号又は視覚の信号は、制御ユニットの一部を形成する適切な信号装置、例えば、発光ダイオードからの光信号、又は鳴動音によって出力されてもよい。視覚信号は、プロセッサユニットによって発生され、誤って接続されたコンベヤ駆動装置の特定の動作シーケンス、例えば、所定のシーケンスの中の一時中止によって中断される前記コンベヤ駆動装置の短い前進及び後退移動のシーケンスを引き起こして、誤った設置をユーザに伝え、誤って設置されたコンベヤ駆動装置を直接に指し示す。

別の好ましい実施形態によれば、ステップ（２）において、各センサ接続ソケットが、干渉信号についてプロセッサユニットによってポーリングされ、ステップ（３）において、比較が行われ、干渉信号が受信されたか否か、又は干渉信号が受信されなかったか否かが判断される。ステップ（４）において、干渉信号が受信されていない場合には、前記センサ接続ソケットにセンサが接続されていると判断され、干渉信号が受信されている場合には、前記センサ接続ソケットにセンサが接続されていないと判断される。若しくは、ステップ（１）において、制御ユニットに接続された全てのセンサが作動され、ステップ（２）において、センサ信号が、プロセッサユニット内の各センサ接続ソケットで受信される。ステップ（３）において、受信されたセンサ信号が、比較値としての参照値と比較され、ステップ（４）において、センサ信号が現れている場合には、前記センサ接続ソケットにセンサが接続されていると判断され、センサ信号が現れていない場合には、前記センサ接続ソケットにセンサが接続されていないと判断される。本実施形態によれば、センサ接続ソケットに接続されているセンサの存在が、ポーリングされるそれぞれのセンサ接続ソケットから干渉信号が受信されることによって検出され、若しくは、活動信号がそれぞれのセンサ接続ソケットに送信され、センサ接続ソケットの他の複数又は１つの接点が前記活動信号に対してどのように応答するかを判断するためのチェックを行うことによって検出される。このチェック手順は、前述したモータ接続ソケットに接続されたコンベヤ駆動装置についてのチェック手順に類似しており、干渉信号又はモータの動作電流を利用して、同様に、干渉信号が現れることから使用されていないセンサ接続ソケットを推測することができる。作動信号がセンサ接続ソケットの１つの接点又は他の接点に送信されたとき、前記センサ接続ソケットの接点から信号が受信されることから、当該センサ接続ソケットにセンサが接続されていることが判断される。

更に好ましくは、制御ユニットは、複数のセンサ接続ソケットを有し、ステップ（４）の後にセンサ接続ソケットの割り当てプランが計算され、接続されたセンサの全ての可能な数の参照割り当てパターンを含む参照割り当てプランと比較され、参照割り当てプランに対して相違が生じた場合には、制御ユニットによって、エラーメッセージ、特に視覚の又は音響の信号が出力される。複数のセンサ接続ソケットを有する制御ユニットの場合、本実施形態は、接続されたセンサの数及びセンサ接続ソケットの割り当てパターンが自己構成の間に検出されること、及びセンサ接続ソケットの誤った割り当てが表示されることを可能にする。前述したように、前記表示は視覚の又は音響の信号の形態をとることができ、ユーザは、誤った設置を素早く検出して修正することができる。

制御ユニットに複数のセンサ接続ソケット及び複数のモータ接続ソケットが設けられている場合、プロセッサユニットが、検出されたセンサの数を検出されたコンベヤ駆動装置の数と比較し、検出されたセンサの数が検出されたコンベヤ駆動装置の数よりも多い場合に、エラーメッセージを生成することは好ましい。コンベヤラインに適切に機能する構造体を提供するために、原則的には、１つのコンベヤ駆動装置を各センサに割り当て、これらがコンベヤセグメントを形成することが好ましい。この場合、前記コンベヤ駆動装置の作動と受信されたセンサ信号との間の論理関係は、制御ユニットによって制御することができる。このような制御を行うためには、それぞれのコンベヤ駆動装置を制御ユニットのそれぞれのセンサに割り当て、それぞれのコンベヤセグメントを規定する必要がある。反対に、特定のコンベヤ駆動装置にセンサが割り当てられていない、又は特定のセンサにコンベヤ駆動装置が割り当てられていない場合、コンベヤの不完全構成となる、最悪の場合は、対象物がコンベヤによって誤って搬送されることが生じる。その場合、前述したように、音響的又は視覚の信号から構成され得るエラーメッセージが出力される。

他の好ましい実施形態によれば、制御ユニットは、異なるタイプのセンサからのセンサ信号を結合し、処理するように適合され、センサタイプは、プロセッサユニットが、各センサ接続ソケットに所定の出力信号を印加することによって判断される。プロセッサユニットは、各センサ接続ソケットから入力信号を受信し、受信された入力信号は、所定の参照値と比較され、センサタイプは、受信されたセンサ信号とセンサタイプの所定の参照値との比較に基づいて決定される。本発明に係るコンベヤ及び本発明に係るコンベヤを設置する方法は、基本的に異なるタイプのセンサの実装に適している。センサはコンベヤ内で異なる役割を果たすことができる。センサの主な役割は、搬送される対象物が特定の領域に位置するか否かを検出することであり、この目的のために、例えば、光電バリア又は光電センサを使用することができる。他のセンサは、ダイバータ、若しくはマージ、若しくはエレベータなどの位置を検出することができ、又は搬送される対象物におけるバーコード若しくはＲＩＤタグを読み取ることができる。本発明によれば、これらの異なるタイプのセンサを制御ユニットに接続することができ、制御ユニットは、どのタイプのセンサが接続されているかを自己構成の間に検出することができる。これにより、コンベヤの後続の動作においてセンサデータを正しく解釈して処理することができ、それに応じてコンベヤを表現し、視覚化し又は設定することができる。これは、例えば、コンベヤの制御ユニットと信号通信している中央プロセッサユニットにおいて実行することができる。

センサタイプを決定するために、出力信号がセンサ接続ソケットに印加され、センサ接続ソケット又はそれに接続されたセンサから入力信号が受信される。入力信号及び関連する出力信号のそれぞれは、１つ又は複数の所定の参照値とそれぞれ比較され、それに基づいて異なるセンサタイプの間に区別をつけることができ、接続されたセンサの具体的なセンサタイプが決定される。これらのステップを実行する前に、例えば、対象物の存在を検出することを意味するように、センサの前に物体を配置することによって、又は意図的にセンサを無動作させることによって、又は変位センサを端止め位置に動かすことによって、センサの特定の検出状態を作成することにより、前記手順を改善することができる。つまり、多くの異なるセンサタイプを区別することが可能になる。この目的のために、プロセッサユニットから出力された適切な信号を利用して、対象物をセンサの前に置くことによって、又はセンサを無動作させることによって、検出状態を作り出すようにオペレータに求めることができる。この方法は、構成ステップの前に第１の検出状態を最初に作成し、次に第２の検出状態を作成し、構成ステップを繰り返すことによって、異なるセンサタイプの間で更に細かい区別をつけるように改善することもできる。このように、例えば、センサの前に対象物が現れている状態、及びセンサが無動作の状態など、センサの異なる検出状態の下で、分化した論理方式で入力信号と出力信号とをテストすることが可能である。すなわち、センサの前に対象物が現れていない場合には、接続されたセンサのタイプに関するセンサの入力及び出力信号から結論を引き出し、異なるセンサタイプを区別する。原則として、これらの方法によって、ＰＮＰセンサなどのセンサタイプをＮＰＮセンサから区別し、「ノーマリーオープン」タイプのセンサを「ノーマリークローズ」タイプのセンサから区別することが可能である。

更に好ましくは、センサタイプは、１つのセンサタイプがＮＰＮ構成を有し、別のセンサタイプがＰＮＰ構成を有することによって異なり、及び／又は、センサタイプは、１つのセンサタイプがノーマリーオープン構成を有し、別のセンサタイプがノーマリークローズ構成を有することによって異なる。本実施形態によれば、本発明に係るコンベヤに特に適していると判明したセンサタイプは、自己構成の間に識別され、又は区別される。当該識別すること及び区別付けることは、前述したステップで実行することができる。

また、更に好ましくは、センサ接続ソケットを正スイッチング論理及びＰＮＰにプログラミングすることによって、所定の出力信号がセンサ接続ソケットに印加され、入力信号は、プロセッサユニットによって論理値に解釈され、入力信号と所定の参照値との比較は、前記論理値に基づいて行われ、センサ接続ソケットからの入力信号が論理値「１」に対応する全てのセンサ接続ソケットは、センサタイプＰＮＰ、ノーマリークローズタイプとして特定される。本実施形態は、センサタイプを論理（ブール：Ｂｏｏｌｅａｎ）操作に基づいて一意的に識別することを可能にする。つまり、特定のプログラミングに従ってセンサからの出力信号を検索し、それらを論理値に変換し、次いで、これら論理値を、例えば、特定のセンサタイプの挙動を記述する特定の論理パターンを含む値テーブルと比較することによって、センサタイプを一意的に識別することが可能である。

他の好ましい実施形態によれば、センサはプロセッサユニットによってモニターされ、第１の構成ステップにおいて、センサは無動作の状態であり、センサからの第１の入力信号はプロセッサユニットに受信される。第２の構成ステップにおいて、コンベヤセグメント内に位置する対象物でセンサがビジー状態となり、センサからの第２の入力信号がプロセッサユニットに受信される。センサタイプは、プロセッサユニットによって第１及び第２の入力信号について論理分析を行うことによって決定される。本発明の当該発展において、センサタイプは、２つの分析ステップに基づいて決定され、なお、センサは２つの分析ステップのうちの一方ではビジー状態であり、他方では無動作の状態である。これは、対象物を物体の前に置く、又は手動でセンサをトリガして、ビジー状態のセンサをシミュレートすることができる。２つの分析ステップが実行される順序は、結果に重要ではない。ユーザは、２つの分析ステップを順に実行するように、プロセッサユニットによって生成された信号に応答して、センサをビジー状態又は無動作の状態にすることができる。

更に好ましくは、制御ユニットが複数のセンサ接続ソケット及び複数のモータ接続ソケットを有し、ステップ（４）の後に、接続されたセンサを接続されたコンベヤ駆動装置に割り当てるプランが計算される。前記方法は、対象物をコンベヤセグメント内に載置し、コンベヤセグメントのコンベヤ駆動装置を第１の搬送方向に作動させるステップと、プロセッサユニットによってセンサ信号をモニターするステップと、プロセッサユニットによって、コンベヤ駆動装置の作動後に、その信号を変化させるセンサに、コンベヤ駆動装置を割り当てるステップとを含む。前述したように、コンベヤライン又はコンベヤは、基本的に複数のコンベヤセグメントから構成される。各コンベヤセグメントは、少なくとも１つのコンベヤ駆動装置と１つのセンサとを備える。このようなコンベヤセグメントは、制御ユニットによって制御される。コンベヤセグメントからのセンサ信号は、特定の制御形態に従って処理され、コンベヤ駆動装置は、センサ信号に従って制御される。他の制御形態において、当該コンベヤセグメントに直接に隣接する下流側コンベヤセグメントからのセンサ信号がモニターされ、コンベヤ駆動装置は、隣接する下流側コンベヤセグメントからのセンサ信号に従って制御される。これらの制御形態において、特定のコンベヤ駆動装置にセンサを割り当てる必要があり、そうすれば、これら制御形態が、前記依存関係に従って、制御ユニットによって論理的に実行することができる。本発明のこの発展によれば、自己構成プロセス中にセンサが割り当てられる。具体的な構成ステップが実行され、その中で、特定のコンベヤ駆動装置を作動させることによってコンベヤセグメントに載置された対象物が搬送され、コンベヤライン又はコンベヤ内のセンサが全てモニターされる。搬送される対象物によってトリガされるセンサ、又は搬送される対象物によって最初にトリガされるセンサは、関連する場合には、何らかの方法でコンベヤ駆動装置に割り当てることができる。実行される割り当ては、センサと作動されたコンベヤ駆動装置とが論理的に結合されてコンベヤセグメントを形成する形であってもよい。また、割り当ては、前記センサと前記作動されたコンベヤ駆動装置との間で形成された論理的制御関係の形であってもよい。これら論理的制御関係の生成は、一般に、制御ユニットが隣接するコンベヤセグメント及び個々のコンベヤセグメントの配置順序を知り、それらに応じて処理する可能性があることを理解すべきである。制御に必要なセンサとコンベヤ駆動装置との間の論理関係は、所望の制御形態に応じて、設定又はプログラムすることができる。広範なプログラミングオプションを提供するためには、制御ユニットが、コンベヤセグメント内の各相互的に割り当てられたコンベヤ駆動装置及びセンサについて認識していれば、若しくはコンベヤラインに沿ってコンベヤセグメントの順序又は隣接するコンベヤセグメントについて、少なくとも当該制御ユニットに制御されているコンベヤセグメントに関する情報、及びそれぞれのすぐ隣接する下流側コンベヤセグメントに関する情報、及び、関連する場合に、すぐ隣接する上流側コンベヤセグメントに関する情報を少なくとも有する程度に認識していれば、十分である。この場合、本発明に係るコンベヤで実現される搬送プロセスを制御する方法であるシングル取り出し又はブロック取り出しのため、センサ信号と、制御ユニットによってコンベヤ駆動装置が如何に制御されるかとの間の必要な繋がりを確立することができる。

更に好ましくは、プロセッサユニットが視覚の又は音響の信号を出力することによって、割り当てられていない追加の駆動装置をオペレータに知らせるステップを実行することによって、コンベヤセグメントの追加の駆動装置が検出され、割り当てられる。特に追加の駆動装置の所定の起動・停止動作シーケンスにおいて、プロセッサユニットは、センサ信号をモニターし、オペレータは手動でセンサをトリガし、プロセッサユニットは、手動でトリガされたセンサを追加のモータに割り当てる。本発明の当該発展によって、プロセッサユニットからの信号に応答して、オペレータがセンサをトリガすることによってセンサを特定のコンベヤセグメントに直接割り当てることができる。コンベヤセグメントのセンサを同一のコンベヤセグメントのコンベヤ駆動装置に一意的に割り当てることができ、この割り当ては制御ユニットに記憶することができることを原則として理解されるべきである。しかしながら、この手順によってすぐ隣接する下流側コンベヤセグメントのセンサが、上流側コンベヤセグメントのコンベヤ駆動装置に割り当てられること、及びこの割り当てが制御ユニットに記憶されることも同様に可能である。

センサ信号がプロセッサユニットによってモニターされる前述した好ましい実施形態において、センサタイプＰＮＰとセンサタイプＮＰＮとの間のモニター中に、センサの作動が連続的に切り換えられることが特に好ましい。このようにモニターすることにより、搬送プロセスが正常に実行される場合、すなわちＰＮＰ及びＮＰＮ作動の無動作の状態センサ、及びＰＮＰ及びＮＰＮ作動のビジー状態センサの４つの異なる配置について論理分析を行うことが可能であるため、センサ信号を論理分析することによって、センサタイプを簡単に決定することができる。通常、これら４つの分析ステップからセンサタイプを一意的に決定することが可能である。

本発明の別の態様は、コンベヤ内の制御ユニットを構成する方法である。この場合、制御ユニットが１つ以上のコンベヤセグメントを制御し、各コンベヤセグメントは、コンベヤセグメントを通して対象物を搬送するコンベヤ駆動装置と、必要に応じて、コンベヤセグメント内の位置にある対象物を検出するセンサと、を備え、コンベヤ駆動装置は、モータ接続ソケットを介して制御ユニットと信号通信しており、コンベヤは、センサ接続ソケットを介して制御ユニットと信号通信している。制御ユニットは、それ自身を自己構成し、自己構成の間に、不正確又は正確な設置状態を示すように、視覚の信号をユーザに出力する。当該視覚の信号は、コンベヤ駆動装置による所定の動作シーケンスの形態である。

本実施形態によれば、不正確又は正確な設置状態が、コンベヤ駆動装置による動作シーケンスの形態によってユーザに示される。最も単純なケースには、この動作シーケンスは、常に動作中のコンベヤ駆動装置であってもよいが、起動及び停止動作、前進及び後退動作、及び／又は動作の中断から構成される所定のシーケンスの形態であってもよい。自己構成は、自己分析の最も単純なケース、例えば接続の種類又は構成のチェックなどで構成できるが、内部プログラミング、パラメータの設定などのより広範な構成ステップを含むこともできる。誤って取り付けられたコンベヤ駆動装置は、特に、同一のコンベヤ駆動装置が動作シーケンスを実行することよって示すことができる。誤って取り付けられたセンサは、特に動作シーケンスを実行するコンベヤセグメント内においてそのセンサに割り当てられたコンベヤ駆動装置によって示すことができる。誤って設置されたコンベヤ駆動装置の動作シーケンスは、好ましくは、誤って設置されたセンサに使用されるコンベヤ駆動装置からの異なる動作シーケンスで示される。

動作シーケンスは、正しく設置されたコンベヤ駆動装置又はセンサのために、例えば正しい設置の確認として使用することもできる。前述した要素からなる動作シーケンス、特に様々な前述したシーケンスからの要素をここでも使用することができる。

後述する方法は、前述した方法に従って実行される自己構成によって開発することができ、視覚の信号は、好ましくは、この自己構成のエラーメッセージ又は視覚の信号を形成する。

本発明の別の態様は、コンベヤの制御ユニットであって、当該制御ユニットは、１つ以上のコンベヤセグメントを制御するように適合され、各コンベヤセグメントは、コンベヤセグメントを通して物体を搬送するコンベヤ駆動装置と、コンベヤセグメント内の位置にある物体を検出するセンサとを備え、前記コンベヤ駆動装置は、モータ接続ソケットを介して制御ユニットと信号通信しており、前記コンベヤは、センサ接続ソケットを介して制御ユニットと信号通信している。当該コンベヤの制御ユニットにおいて、制御ユニットは、それ自体を自己構成するように適合された電子プロセッサユニットを含み、前記自己構成は、制御ユニット内で構成モードを起動させるステップと、制御ユニットのプロセッサユニット内で、制御ユニットの各モータ接続ソケット又はセンサ接続ソケットから信号を受信するステップと、受信された信号を、制御ユニット内に記憶された比較値と比較するステップと、信号と比較値との比較に基づいて、コンベヤ駆動装置又はセンサがそれぞれ制御ユニットのモータ接続ソケット又はセンサ接続ソケットに接続されているか否かを決定するステップと、を含む。

本コンベヤにおいて、制御ユニットが電子プロセッサユニットを含み、当該電子プロセッサユニットがそれ自身を自己構成するように適合されるように、コンベヤを開発することができる。前記自己構成は、
（１）制御ユニット内の構成モードを起動させるステップと、
（２）制御ユニットのプロセッサユニット内で、制御ユニットの各モータ接続ソケット又はセンサ接続ソケットから信号を受信するステップと、
（３）受信された信号を、制御ユニット内に記憶された比較値と比較するステップと、
（４）信号と比較値との比較に基づいて、コンベヤ駆動装置又はセンサがそれぞれ制御ユニットのモータ接続ソケット又はセンサ接続ソケットに接続されているか否かを決定するステップと、
を含む。

本コンベヤにおいて、プロセッサユニットは、ステップ（２）において、各モータ接続ソケットに対して、干渉信号についてポーリングし、ステップ（３）において、干渉信号が受信されたか否か、又は干渉信号が受信されていないか否かを判断する。ステップ（４）において、干渉信号が受信されていない場合には、前記モータ接続ソケットにコンベヤ駆動装置が接続されていると判断し、干渉信号が受信されている場合には、前記モータ接続ソケットにコンベヤ駆動装置が接続されていないと判断する。若しくは、プロセッサユニットは、ステップ（１）において、制御ユニットに接続された全てのコンベヤ駆動装置が作動し、ステップ（２）において、活動信号、好ましくはモータ動作電流、又はコンベヤ駆動装置に機械的に結合されたセンサからのセンサ信号を、プロセッサユニット内の各モータ接続ソケットで受信する。ステップ（３）において、受信された活動信号を比較値としての参照値と比較し、ステップ（４）において、活動信号が現れている場合には、前記モータ接続ソケットにコンベヤ駆動装置が接続されていると判断し、活動信号が現れていない場合には、前記モータ接続ソケットにコンベヤ駆動装置が接続されていないと判断するように適合されるように、コンベヤを開発することができる。

本コンベヤにおいて、制御ユニットは、複数のモータ接続ソケットを有し、プロセッサユニットは、ステップ（４）の後にモータ接続ソケットの割り当てプランを計算し、計算された割り当てプランを、接続されたコンベヤ駆動装置の全ての可能な数の参照割り当てパターンを含む参照割り当てプランと比較する。参照割り当てプランに対して相違が生じた場合には、エラーメッセージ、特に視覚の又は音響の信号を出力するように適合されるように、コンベヤを開発することができる。

本コンベヤにおいて、プロセッサユニットは、ステップ（２）において、各センサ接続ソケットに対して、干渉信号についてポーリングし、ステップ（３）において、干渉信号が受信されたか否か、又は干渉信号が受信されていないか否かを判断し、ステップ（４）において、干渉信号が受信されていない場合には、センサがセンサ接続ソケットに接続されていると判断し、干渉信号が受信されている場合には、センサがセンサ接続ソケットに接続されていないと判断する。若しくは、プロセッサユニットは、ステップ（２）において、制御ユニットに接続された全てのセンサを作動し、ステップ（２）において、プロセッサユニット内の各センサ接続ソケットでセンサ信号を受信し、ステップ（３）において、受信されたセンサ信号を比較値としての参照値と比較し、ステップ（４）において、センサ信号が現れている場合には、センサがセンサ接続ソケットに接続されていると判断し、センサ信号が現れていない場合には、センサがセンサ接続ソケットに接続されていないと判断するように適合されるように、コンベヤを開発することができる。

本コンベヤにおいて、制御ユニットは複数のセンサ接続ソケットを有し、プロセッサユニットは、ステップ（４）の後にセンサ接続ソケットの割り当てプランを計算し、計算された割り当てプランを、接続されたコンベヤ駆動装置の全ての可能な数の参照割り当てパターンを含む参照割り当てプランと比較する。参照割り当てプランに対して相違が生じた場合には、エラーメッセージ、特に視覚の又は音響の信号を出力するように適合されるように、コンベヤを開発することができる。

本コンベヤにおいて、プロセッサユニットは、検出されたセンサの数を、検出されたコンベヤ駆動装置の数と比較し、検出されたセンサの数が検出されたコンベヤ駆動装置の数よりも多い場合には、エラーメッセージを生成するように適合されるように、コンベヤを開発することができる。

本コンベヤにおいて、制御ユニットは異なるタイプのセンサからのセンサ信号を結合し、処理するように適合され、プロセッサユニットは、
プロセッサユニットが、各センサ接続ソケットに所定の出力信号を印加することと、
プロセッサユニットが、各センサ接続ソケットから入力信号を受信することと、
受信された入力信号を所定の参照値と比較することと、
によって、受信されたセンサ信号と所定の参照値との比較に基づいて、センサタイプを決定するように適合されるように、コンベヤを開発することができる。

本コンベヤにおいて、センサタイプは、１つのセンサタイプがＮＰＮ構成を有し、別のセンサタイプがＰＮＰ構成を有することによって異なり、及び／又はセンサタイプは、１つのセンサタイプがノーマリーオープン構成を有し、別のセンサタイプがノーマリークローズ構成を有することによって異なるように、コンベヤを開発することができる。

本コンベヤにおいて、プロセッサユニットは、正スイッチング論理及びＰＮＰにプログラミングすることによって、所定の出力信号をセンサ接続ソケットに印加する。プロセッサユニットは、入力信号を論理値に解釈し、当該論理値に基づいて入力信号を所定の参照値と比較し、センサ接続ソケットからの入力信号が論理値「１」に対応する全てのセンサ接続ソケットは、センサタイプＰＮＰ、ノーマリークローズタイプとして特定するように適合されるように、コンベヤを開発することができる。

本コンベヤにおいて、プロセッサユニットは、センサをモニターし、センサが無動作の状態である第１の構成ステップにおいて、センサからの第１の入力信号を受信し、コンベヤセグメント内に位置する対象物でセンサがビジー状態である第２の構成ステップにおいて、センサからの第２の入力信号を受信し、第１及び第２の入力信号について論理分析を行うことによってセンサタイプを決定するように適合されるように、コンベヤを開発することができる。

本コンベヤにおいて、制御ユニットは、複数のセンサ接続ソケット及び複数のモータ接続ソケットを有し、プロセッサユニットは、ステップ（４）の後に、接続されたセンサを接続されたコンベヤ駆動装置に割り当てるプランを計算するように適合され、当該方法は、対象物をコンベヤセグメント内に載置し、コンベヤセグメントのコンベヤ駆動装置を第１の搬送方向に作動させるステップと、プロセッサユニットによってセンサ信号をモニターするステップと、プロセッサユニットによって、コンベヤ駆動装置の作動後に、その信号を変化させるセンサに、コンベヤ駆動装置を割り当てるステップと、を含むように、コンベヤを開発することができる。

本コンベヤにおいて、プロセッサユニットは、視覚の信号又は音響の信号を出力することによって、オペレータに割り当てられていない追加の駆動装置を知らせるステップを実行することによって、コンベヤセグメントの追加の駆動装置を検出し、割り当てる。特に追加の駆動装置の所定の起動・停止動作シーケンスにおいて、プロセッサユニットがセンサ信号をモニターし、オペレータが手動でセンサをトリガし、プロセッサユニットは、手動でトリガされたセンサを、追加のモータに割り当てるように適合されるように、コンベヤを開発することができる。

本コンベヤにおいて、プロセッサユニットは、センサ信号のモニター中に、センサの作動を、センサタイプＰＮＰとセンサタイプＮＰＮとの間で連続的に切り換えるように適合されるように、コンベヤを開発することができる。

本発明に係るコンベヤは、特に、制御ユニットを構成するための上述の方法を実施するように適合されており、本発明に係る制御ユニットは、同様に、前記方法によって構成されるように適合される。本発明に係る制御ユニット及び本発明に係るコンベヤの利点、変形及び特性、ならびにその開発に関して、前述した構成方法の対応する特性、利点及び変形が参照される。

本発明のさらなる態様は、コンベヤの制御ユニットであり、当該制御ユニットは、１つ以上のコンベヤセグメントを制御し、各コンベヤセグメントは、コンベヤセグメントを通して対象物を搬送するコンベヤ駆動装置と、必要であれば、コンベヤセグメント内の位置にある対象物を検出するセンサと、を備え、前記コンベヤ駆動装置は、モータ接続ソケットを介して制御ユニットと信号通信しており、前記コンベヤは、センサ接続ソケットを介して制御ユニットと信号通信しており、前記制御ユニットは、それ自身を自己構成し、前記自己構成の間に、不正確又は正確な設置状態を示すように、視覚の信号をユーザに出力するように適合され、当該視覚の信号は、コンベヤ駆動装置による所定の動作シーケンスの形態である。

制御ユニットは、前述した特徴を有する制御ユニットと同様に適合されることができ、視覚の信号は、好ましくは、前記制御ユニットのエラーメッセージ又は視覚の信号を形成してもよい。

本発明の好ましい実施形態について、添付の図面を参照して説明する。

本発明の第１の好ましい実施形態に係る３つのコンベヤセグメントを含むコンベヤラインの概略図である。 本発明の第２の好ましい実施形態に係る４つのコンベヤセグメントの接続ソケットを有する制御ユニットを含むコンベヤラインの概略図である。 制御ユニットによるハードウェア検出の流れ図の例である。 可能なセンサタイプ及びそのスイッチング論理の概覧を示す図である。

図１は、合計３つのコンベヤセグメント１００−３００から構成されたコンベヤの詳細を示す。コンベヤセグメント１００−２００とコンベヤセグメント２００−３００とは、互いにすぐ隣接しており、コンベヤラインを形成している。

各コンベヤセグメント１００−３００は、ベルトを介してコンベヤセグメントのアイドルローラ（ｉｄｌｅ ｒｏｌｌｅｒｓ）を駆動するコンベヤ駆動装置１０１−３０１を含み、物品４０を搬送する。搬送方向１０５−３０５は、コンベヤ駆動装置１０１−３０１の回転方向１０６−３０６によって決められる。回転方向は、物品が下流側へ搬送されるように設定されている。各コンベヤ駆動装置１０１−３０１は、信号伝達の目的で信号及び電圧供給ラインによってそれぞれの制御ユニット１０２−３０２に接続されている。信号及び電圧供給ラインには、それぞれの制御ユニットのモータ接続ソケットに挿入されたモータ接続プラグが取り付けられている。

また、各コンベヤセグメントは、制御ユニット１０２−３０２を備え、各制御ユニットは、学習モードを起動するためのホールセンサ１０４−３０４を有する。

各コンベヤセグメント１００−３００は、コンベヤセグメントの中央から下流側に取り付けられたセンサ１０３−３０３を有する。これらのセンサは、個々のコンベヤセグメントの出口領域内の物品の存在を検出することができるように配置されている。各センサ１０３−３０３は、信号伝達の目的で信号及び電圧供給ラインによってそれぞれの制御ユニット１０２−３０２に接続されている。信号及び電圧供給ラインには、それぞれの制御ユニットのセンサ接続ソケットに挿入されたセンサ接続プラグが取り付けられている。

バス通信７０を介して制御ユニットの間でデータを交換することができる。

図１は、自己構成プロセスの初期状態を模式的に示す。ユーザは、第１のコンベヤセグメント１００上に物品を載置し、制御ユニット１０２上に配置されたホールセンサ１０４に磁石（図１には図示せず）を接近させることによって構成モードを起動することができる。当該起動の結果として、制御ユニット内に配置されたプロセッサユニットは、構成モードに入り、以下でより詳細に説明される一連の自己分析及び自己構成ステップを実行する。

図２は、本発明に係るコンベヤの第２の実施形態を示す。本実施形態において、制御ユニット２１０２は、複数のコンベヤセグメント２１００，２２００，２３００，２４００を制御し、当該制御は、制御ユニットに実装された４つのプログラムユニット２１０７−２１１０によって実行される。プログラムユニット２１０７−２１１０は、４つのセンサ２１０３，２２０３，２３０３，２４０３からの信号を分析する。プログラムユニット２１０７−２１１０は、センサ２１０３，２２０３，２３０３，２４０３からの信号に従ってこれらのコンベヤ駆動装置を作動又は停止させることによって、個々のコンベヤセグメント内の４つのコンベヤ駆動装置２１０１，２２０１，２３０１，２４０１を制御する。制御ユニット内のプログラムユニットは、物品４０を下流側に搬送するためにコンベヤ駆動装置の回転方向２１０６，２２０６，２３０６，２４０６を制御する。回転方向２１０６，２２０６，２３０６，２４０６を逆転させることによって、プログラムユニットは、コンベヤセグメント２１００，２２００，２３００，２４００の搬送方向２１０５，２２０５，２３０５，２４０５を制御することができる。プログラムユニットは、例えば、コンベヤ駆動装置の回転方向を検出するために、制御ユニット内でデータを交換することができる。制御ユニット２１０２は、バス通信７０にも統合されており、例えば、他の制御ユニットとのデータ交換が可能である。

図３は、本発明の方法の流れ図の一例を流れ図３００の形態で示す。

ステップ１００１において構成モードが起動された後、ステップ１００２において、制御ユニットに接続されているモータの数が、制御ユニットのプロセッサユニットによって分析される。これは、モータ干渉信号を分析する、又はモータ動作電流を測定することによって行われる。このステップにおいて、モータ接続ソケットの割り当てプランが計算される。

続いてテストステップ１００４において、前に計算されたモータ接続ソケットの割り当てプランが、参照割り当てプランと比較される。具体的には、モータが連続的に順にモータ接続ソケットに接続されているか否かを判断するようにチェックが実行される。参照割り当てプランがモータ接続ソケットの割り当てプランに一致しない場合、ステップ１００６が実行され、モータ接続ソケットの割り当てプランと参照割り当てプランとの間の相違が、エラーメッセージの形でユーザに通知される。当該エラーメッセージは、短い後退方向の回転運動に続く短い前進方向の回転運動と、誤って接続されたコンベヤ駆動装置の短い前進方向の回転運動とを含むシーケンスによって示される。このようにして、参照割り当てプランと一致するように、モータに利用される接続を調整することを、ユーザに求める。ステップ１００６の後、ステップ１００２は、この目的で繰り返し実行される。

ステップ１００４において参照割り当てプランがモータ接続ソケットの割り当てプランに一致する場合、その結果が、２回の短い前進方向の回転運動からなるシーケンスによって示される。その後、ステップ１００８が実行される。ステップ１００８において、モータ接続ソケットの割り当てが所定の期間、例えば３０秒間で変化しないように維持するか否かを判断するようにチェックが実行される。モータ接続ソケットの割り当てが３０秒間で変化しないように維持しない場合、ステップ１００２が再び実行される。反対に、テストステップ１００８において、モータ接続ソケットの割り当てが３０秒間変化しないように維持する場合は、ステップ１０１０が実行される。

ステップ１０１０において、利用されていないモータ接続ソケットが停止される。

続いてステップ１０１２において、センサ接続ソケットは、制御ユニットのプロセッサユニットによって、センサタイプＰＮＰ及びノーマリークローズに設定される。続いてテストステップ１０１６において、モータ接続ソケットの割り当てプランがセンサ接続ソケットの割り当てプランに一致するか否かを判断するための比較が行われる。モータ接続ソケットがセンサ接続ソケットの割り当てプランに一致する場合、ステップ１０１８が実行される。ステップ１０１８において、制御ユニットのプロセッサユニットは、センサ入力を負スイッチング論理に設定する。その後、ステップ１０２０において、プロセッサユニットは、センサタイプＰＮＰ及びノーマリークローズのスイッチング論理を記憶し、検出されたモータの数及び検出されたセンサの数によって決定された制御すべきコンベヤセグメントの数を記憶する。テストステップ１０１６において、モータ接続ソケットの割り当てがセンサ接続ソケットの割り当てに一致しない場合、ステップ１０２２が実行される。ステップ１０２２において、センサ入力は、センサタイプＮＰＮ及びノーマリークローズに切り換えられる。続いてテストステップ１０２４において、制御ユニットのプロセッサユニットは、モータ接続ソケットの割り当てがセンサ接続ソケットの割り当てに一致するか否かをチェックする。テストステップ１０２４において、モータ接続ソケットの割り当てがセンサ接続ソケットの割り当てに一致することが判明した場合、ステップ１０２６が実行される。続いてテストステップ１０２８において、センサ接続が負スイッチング論理に設定されている場合、プロセッサユニットは、センサタイプＮＰＮ及びノーマリークローズのスイッチング論理を記憶し、検出されたモータの数と検出されたセンサの数によって決定された制御すべきコンベヤセグメントの数を記憶する。

テストステップ１０２４において、モータ接続ソケットの割り当てがセンサ接続ソケットの割り当てに一致しないことが判明した場合、テストステップ１０３０が実行される。テストステップ１０３０において、割り当てられたセンサ接続ソケットの数が、割り当てられたモータ接続ソケットの数よりも多いか否かを判断するためのチェックが実行される。割り当てられたセンサ接続ソケットの数が割り当てられたモータ接続ソケットの数よりも多い場合、ステップ１００６が再び実行される。割り当てられたセンサ接続ソケットの数が割り当てられたモータ接続ソケットの数よりも大きくない場合、コンベヤセグメント内のセンサユニットよりも多くのモータが存在する、又はセンサユニットがノーマリーオープンセンサタイプである。ステップ１０３２は、割り当てられていないモータをセンサに割り当てること、又はセンサユニットの構成を決定することを実行する。ステップ１０３２において、センサ入力は、正スイッチング論理に切り換えられる。

続いてステップ１０３４において、センサ入力は、更にＰＮＰとＮＰＮとの間でセンサタイプを頻繁に切り換えるように構成される。

続いてステップ１０３６において、まだ割り当てられていないモータのうちの１つを所定の動作パターンで作動させ、例えば１秒間作動させ、その後３秒間停止させ、その後更に１秒間作動させる。まだ割り当てられていないモータのうちのどれがこの時点で割り当てられるかは、このようにしてユーザに通知される。続いてステップ１０３８において、センサ入力のいずれか１つにより信号の変化がトリガされるか否かを判断するためのチェックが実行される。テストステップ１０３８においてセンサ入力のいずれか１つにより信号の変化がトリガされない場合、テストステップ１０３８が繰り返し実行される。テストステップ１０３８においてセンサ入力のいずれか１つにより信号の変化がトリガされた場合、ステップ１０４０が実行される。ステップ１０４０において、作動されたセンサは、作動されたモータに割り当てられる。その後、ステップ１０４２において、割り当てを確認するために、割り当てられたモータを連続運転に入れる。

続いてテストステップ１０４４において、各々のセンサ入力により信号の新たな変更がトリガされるか否かを判断するためのチェックが実行される。各々のセンサ入力により信号の新たな変更がトリガされた場合、テストステップ１０４４が再び実行される。テストステップ１０４４において、各々のセンサ入力により信号の新たな変更が発生すると、ステップ１０４６が実行される。ステップ１０４６において、前に作動されたモータが停止される。続いてステップ１０４８において、まだ割り当てられていないモータの数が決定される。テストステップ１０５０において、まだ割り当てられていないモータの数がゼロよりも大きいか否かを判断するためのチェックが実行される。まだ割り当てられていないモータの数が０よりも大きい場合、ステップ１０３６が再び実行される。まだ割り当てられていないモータの数が０よりも大きくない場合、ステップ１０５２が実行される。ステップ１０５２において、センサ入力は正スイッチング論理に切り換えられる。その後、ステップ１０５４において、センサへのモータの割り当てが記憶され、検出されたセンサタイプ（ＰＮＰ又はＮＰＮ）及びノーマリーオープンスイッチング特性がセンサタイプとして記憶される。本方法は、その次のステップ１０５６で終了される。

図４は、発生し得るセンサの可能なスイッチング状態の概覧を示す。センサの出力ステージは、バイポーラトランジスタ（ｂｉｐｏｌａｒ ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒｓ）、例えば、ＮＰＮ型及びＰＮＰ型バイポーラトランジスタ、を用いて構成することができる。センサは、それらのスイッチング挙動においても異なる。スイッチング挙動に関して、ノーマリーオープンタイプであるクローシング接点（ｃｌｏｓｉｎｇ ｃｏｎｔａｃｔｓ）と、ノーマリークローズであるブレーク接点（ｂｒｅａｋ ｃｏｎｔａｃｔｓ）との間で区別がつける。これらのスイッチング挙動は、センサの構成に依存する。センサは、例えば、光電センサと光電バリアとで区別することができる。センサの様々な実施形態及び構成にしたがって、概覧に示されているスイッチング及び論理状態は、結果としてセンサの出力に導出される。

Claims (18)

1. コンベヤ内の制御ユニットを構成する方法であって、制御ユニットは、１つ以上のコンベヤセグメントを制御し、各コンベヤセグメントは、
   ａ．前記コンベヤセグメントを通して対象物を搬送し、モータ接続ソケットを介して前記制御ユニットと信号通信しているコンベヤ駆動装置と、
   ｂ．前記コンベヤセグメント内の位置にある対象物を検出するセンサであって、前記コンベヤは、センサ接続ソケットを介して前記制御ユニットと信号通信している、前記センサと、
   を備え、
   前記制御ユニットは、それ自身を自己構成し、前記自己構成は、
   （１）前記制御ユニット内の構成モードを起動させるステップと、
   （２）前記制御ユニットのプロセッサユニット内で、前記制御ユニットの各モータ接続ソケット又はセンサ接続ソケットから信号を受信するステップと、
   （３）受信された信号を、前記制御ユニット内に記憶された比較値と比較するステップと、
   （４）前記信号と前記比較値との比較に基づいて、コンベヤ駆動装置又はセンサがそれぞれ前記制御ユニットのモータ接続ソケット又はセンサ接続ソケットに接続されているか否かを決定するステップと、
   を含むことを特徴とする、方法。
2. ステップ（２）において、各モータ接続ソケットが、前記信号として、干渉信号についてプロセッサユニットによってポーリングされ、ステップ（３）において、比較が行われ、干渉信号が受信されたか否か、又は干渉信号が受信されなかったか否かが判断され、ステップ（４）において、干渉信号が受信されていない場合には、前記モータ接続ソケットにコンベヤ駆動装置が接続されていると判断され、干渉信号が受信されている場合には、前記モータ接続ソケットにコンベヤ駆動装置が接続されていないと判断され、若しくは、
   ステップ（１）において、前記制御ユニットに接続された全ての駆動装置が作動され、ステップ（２）において、活動信号、特に、モータ動作電流又は前記コンベヤ駆動装置に機械的に結合されたジャイロセンサからの信号が、プロセッサユニット内の各モータ接続ソケットで受信され、ステップ（３）において、受信された活動信号が、比較値としての参照値と比較され、ステップ（４）において、活動信号が現れている場合には、前記モータ接続ソケットにコンベヤ駆動装置が接続されていると判断され、活動信号が現れていない場合には、前記モータ接続ソケットにコンベヤ駆動装置が接続されていないと判断される、
   ことを特徴とする、請求項１に記載の方法。
3. 前記制御ユニットは、複数のモータ接続ソケットを有し、ステップ（４）の後に前記モータ接続ソケットの割り当てプランが計算され、接続されたコンベヤ駆動装置の全ての可能な数の参照割り当てパターンを含む参照割り当てプランと比較され、参照割り当てプランに対して相違が生じた場合には、前記制御ユニットによって、エラーメッセージ、特に視覚の又は音響の信号が出力される、
   ことを特徴とする、請求項１又は２に記載の方法。
4. ステップ（２）において、各センサ接続ソケットが、前記信号として、干渉信号についてプロセッサユニットによってポーリングされ、ステップ（３）において、比較が行われ、干渉信号が受信されたか否か、又は干渉信号が受信されなかったか否かが判断され、ステップ（４）において、干渉信号が受信されていない場合には、前記センサ接続ソケットにセンサが接続されていると判断され、干渉信号が受信されている場合には、前記センサ接続ソケットにセンサが接続されていないと判断され、若しくは、
   ステップ（１）において、前記制御ユニットに接続された全てのセンサが作動され、ステップ（２）において、センサ信号が、プロセッサユニット内の各センサ接続ソケットで受信され、ステップ（３）において、受信されたセンサ信号が、比較値としての参照値と比較され、ステップ（４）において、センサ信号が現れている場合には、前記センサ接続ソケットにセンサが接続されていると判断され、センサ信号が現れていない場合には、前記センサ接続ソケットにセンサが接続されていないと判断される、
   ことを特徴とする、請求項１から３のいずれか１項に記載の方法。
5. 前記制御ユニットは、複数のセンサ接続ソケットを有し、ステップ（４）の後に前記センサ接続ソケットの割り当てプランが計算され、接続されたセンサの全ての可能な数の参照割り当てパターンを含む参照割り当てプランと比較され、参照割り当てプランに対して相違が生じた場合には、前記制御ユニットによって、エラーメッセージ、特に視覚の又は音響の信号が出力される、
   ことを特徴とする、請求項１から４のいずれか１項に記載の方法。
6. 前記プロセッサユニットは、検出されたセンサの数を、検出されたコンベヤ駆動装置の数に比較し、前記検出されたセンサの数が前記検出されたコンベヤ駆動装置の数よりも多い場合にエラーメッセージを生成する、
   ことを特徴とする、請求項１から５のいずれか１項に記載の方法。
7. 前記制御ユニットは、異なるタイプのセンサからのセンサ信号を結合し、処理するように適合され、センサタイプは、
   プロセッサユニットが、各センサ接続ソケットに所定の出力信号を印加するステップと、
   プロセッサユニットが、各センサ接続ソケットから入力信号を受信するステップと、
   受信された入力信号を所定の参照値と比較するステップと、
   受信されたセンサ信号と所定の参照値との比較に基づいて、センサタイプを決定するステップと、
   によって決定されることを特徴とする、請求項１から６のいずれか１項に記載の方法。
8. 前記センサタイプは、１つのセンサタイプがＮＰＮ構成を有し、別のセンサタイプがＰＮＰ構成を有することによって異なり、及び／又は、センサタイプは、１つのセンサタイプがノーマリーオープン構成を有し、別のセンサタイプがノーマリークローズ構成を有することによって異なることを特徴とする、請求項７に記載の方法。
9. 前記センサ接続ソケットを正スイッチング論理及びＰＮＰにプログラミングすることによって、所定の出力信号が印加され、入力信号は、前記プロセッサユニットによって論理値に解釈され、所定の参照値との比較は、前記論理値に基づいて行われ、センサ接続ソケットからの入力信号が論理値「１」に対応する全てのセンサ接続ソケットは、センサタイプＰＮＰ、ノーマリークローズタイプとして特定されることを特徴とする、請求項７又は８に記載の方法。
10. 前記センサは、前記プロセッサユニットによってモニターされ、
    前記センサは、第１の構成ステップにおいて無動作の状態であり、前記センサからの第１の入力信号がプロセッサユニットに受信され、
    第２の構成ステップにおいて、前記センサは、前記コンベヤセグメント内に位置する対象物でビジー状態であり、前記センサからの第２の入力信号がプロセッサユニットに受信され、
    前記プロセッサユニットによる第１及び第２の入力信号についての論理分析を実行することによって、前記センサタイプが決定される、
    ことを特徴とする、請求項７から９のいずれか１項に記載の方法。
11. 前記制御ユニットは、複数のセンサ接続ソケット及び複数のモータ接続ソケットを有し、ステップ（４）の後に、接続されたセンサを接続されたコンベヤ駆動装置に割り当てるプランが計算され、前記方法は、
    対象物をコンベヤセグメント内に載置し、前記コンベヤセグメントのコンベヤ駆動装置を第１の搬送方向に作動させるステップと、
    前記プロセッサユニットによってセンサ信号をモニターするステップと、
    前記プロセッサユニットによって、前記コンベヤ駆動装置の作動後にその信号を変化させるセンサに、前記コンベヤ駆動装置を割り当てるステップと、
    を含むことを特徴とする、請求項１から１０のいずれか１項に記載の方法。
12. 前記コンベヤセグメントの追加の駆動装置は、
    前記プロセッサユニットが、視覚の信号又は音響の信号、特に、追加の駆動装置の所定の起動・停止動作シーケンスを出力することによって、割り当てられていない追加の駆動装置をオペレータに知らせるステップと、
    前記プロセッサユニットがセンサ信号をモニターするステップと、
    前記オペレータが手動でセンサをトリガするステップと、
    前記プロセッサユニットが、手動でトリガされたセンサを追加のモータに割り当てるステップと、
    によって、検出され、割り当てられることを特徴とする、請求項１から１１のいずれか１項に記載の方法。
13. 前記センサ信号のモニター中に、前記センサの作動は、センサタイプＰＮＰとセンサタイプＰＮＰとの間で連続的に切り換えられることを特徴とする、請求項１０から１２のいずれか１項に記載の方法。
14. コンベヤ内の制御ユニットを構成する方法であって、制御ユニットは、１つ以上のコンベヤセグメントを制御し、各コンベヤセグメントは、
    ａ．前記コンベヤセグメントを通して対象物を搬送し、必要な場合に、モータ接続ソケットを介して前記制御ユニットと信号通信しているコンベヤ駆動装置と、
    ｂ．前記コンベヤセグメント内の位置にある対象物を検出するセンサであって、前記コンベヤは、センサ接続ソケットを介して前記制御ユニットと信号通信している、前記センサと、
    を備え、
    前記制御ユニットは、それ自身を自己構成し、前記自己構成の間に、不正確又は正確な設置状態を示すために、視覚の信号がユーザに出力され、前記視覚の信号は、前記コンベヤ駆動装置による所定の動作シーケンスの形態である、
    ことを特徴とする、方法。
15. 前記自己構成は、請求項１から１４のいずれか一項に記載の方法に従って実行され、前記視覚の信号は、好ましくは、請求項３，５又は６に記載のエラーメッセージ、又は請求項１２に記載の視覚の信号を形成することを特徴とする、請求項１４に記載の方法。
16. コンベヤ用の制御ユニットであって、前記制御ユニットは、１つ以上のコンベヤセグメントを制御するように適合され、各コンベヤセグメントは、
    ａ．前記コンベヤセグメントを通して対象物を搬送し、モータ接続ソケットを介して前記制御ユニットと信号通信しているコンベヤ駆動装置と、
    ｂ．前記コンベヤセグメント内の位置にある対象物を検出するセンサであって、前記コンベヤは、センサ接続ソケットを介して前記制御ユニットと信号通信している、前記センサと、
    を備え、
    前記制御ユニットは、それ自身を自己構成するように適合された電子プロセッサユニットを含み、前記自己構成は、
    （１）前記制御ユニット内の構成モードを起動させるステップと、
    （２）前記制御ユニットのプロセッサユニット内で、前記制御ユニットの各モータ接続ソケット又はセンサ接続ソケットから信号を受信するステップと、
    （３）受信された信号を、前記制御ユニット内に記憶された比較値と比較するステップと、
    （４）前記信号と前記比較値との比較に基づいて、コンベヤ駆動装置又はセンサがそれぞれ前記制御ユニットのモータ接続ソケット又はセンサ接続ソケットに接続されているか否かを決定するステップと、
    を含むことを特徴とする、制御ユニット。
17. コンベヤ用の制御ユニットであって、前記制御ユニットは、１つ以上のコンベヤセグメントを制御するように適合され、各コンベヤセグメントは、
    ａ．前記コンベヤセグメントを通して対象物を搬送し、モータ接続ソケットを介して前記制御ユニットと信号通信しているコンベヤ駆動装置と、
    ｂ．前記コンベヤセグメント内の位置にある対象物を検出するセンサであって、前記コンベヤは、センサ接続ソケットを介して前記制御ユニットと信号通信している、前記センサと、
    を備え、
    前記制御ユニットは、それ自身を自己構成するように設計され、前記自己構成の間に、不正確又は正確な設置状態を示すために、視覚の信号がユーザに出力され、前記視覚の信号は、前記コンベヤ駆動装置による所定の動作シーケンスによって形成される、
    ことを特徴とする、制御ユニット。
18. １つ以上のコンベヤセグメントを備えるコンベヤであって、各コンベヤセグメントは、
    ａ．前記コンベヤセグメントを通して対象物を搬送し、モータ接続ソケットを介して制御ユニットと信号通信しているコンベヤ駆動装置と、
    ｂ．前記コンベヤセグメント内の位置にある対象物を検出するセンサであって、前記コンベヤは、センサ接続ソケットを介して制御ユニットと信号通信している、前記センサと、
    を備え、
    前記制御ユニットは、請求項１６又は１７に記載の制御ユニット、又は請求項１から１５のいずれか１項に記載の方法を実行するように適合された制御ユニットである、
    ことを特徴とする、コンベヤ。

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