DE102011109531B4 - Anlage zur Energieversorgung einer Maschine mittels eines Mobilteils und Verfahren zum Betreiben einer Anlage - Google Patents

Anlage zur Energieversorgung einer Maschine mittels eines Mobilteils und Verfahren zum Betreiben einer Anlage Download PDF

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Abstract

Anlage,aufweisend zumindest eine Maschine (20) und ein Mobilteil (1),wobei das Mobilteil (1) einen Energiespeicher (4) aufweist, aus welchem ein Fahrantrieb des Mobilteils (1) versorgbar ist zum Bewegen des Mobilteils (1) relativ zur Maschine (20),wobei die Maschine (20) ein Mittel (22) zur Energieübertragung aufweist,wobei das Mobilteil (1) ein weiteres Mittel (2) zur Energieübertragung aufweist,wobei die Maschine ein Mittel (24) zur Informationsübertragung an das Mobilteil (1) aufweist, wobei das Mobilteil (1) ein entsprechendes Mittel (6) zur Informationsübertragung aufweist, das mit dem ersten Mittel (24) zur Informationsübertragung in Wirkverbindung tritt zur Datenübertragung,wobei der von der Maschine (20) ausgeführte Bearbeitungsprozess gesteuert wird von einer Steuereinheit (7, 25) der Maschine (20) und des Mobilteils (1), indem Parameter des Prozesses von dem Mobilteil (1) an die Maschine (20) übertragen werden,wobei bei Andocken des Mobilteils (1) an die Maschine (20) Energie vom Energiespeicher (4) des Mobilteils (1) an einen Energiespeicher (23) der Maschine (20), übertragbar ist,wobei das Mobilteil (1) ein erstes Mittel (5) zur Energieübertragung aufweist, mittels dessen Energie von einem am Boden der Anlage angeordneten und/oder bodenverlegtem elektrischen Primärleiter ans Mobilteil (1) übertragbar ist,wobei mittels des Mobilteils (1) ein Werkstück zur Maschine (20) transportierbar ist, welches von der Maschine (20) bearbeitbar ist,wobei die von der Maschine (20) zur Bearbeitung benötigte Energiemenge vom Energiespeicher (4) des Mobilteils (1) an die Maschine (20) übertragen wird und so ohne Anwesenheit des Mobilteils (1) eine Bearbeitung des Werkstücks durch die Maschine (20) nicht möglich ist,wobei der Energiespeicher (4) des Mobilteils (1) sogar derart groß ausgelegt ist, dass ein Teil der gespeicherten Energie auch an die Maschine (20) übertragbar ist und diese Maschine (20) daraus versorgbar ist,wobei die zur Energieübertragung zwischen Mobilteil (1) und Maschine (20) vorgesehenen Mittel (2, 22) jeweils eine Wicklung zur induktiven Energieübertragung aufweisen,wobei jeder Wicklung eine Kapazität parallel und/oder in Reihe zugeschaltet ist, so dass die zugehörige Resonanzfrequenz des so gebildeten Schwingkreises im Wesentlichen der Frequenz des primärseitig eingeprägten Stroms entspricht.

Description

  • Die Erfindung betrifft eine Anlage zur Energieversorgung einer Maschine mittels eines Mobilteils und Verfahren zum Betreiben einer Anlage.
  • Allgemein sind als Mobilteile Gabelstapler bekannt, die ein Werkstück transportieren und einen Energiespeicher aufweisen.
  • Ebenso sind Maschinen zur Bearbeitung von Werkstücken allgemein bekannt.
  • Außerdem sind allgemein Spielzeugroboter bekannt, welche einen Energiespeicher aufweisen.
  • Aus der DE 698 17 157 T2 ist eine Einrichtung zur Übertragung von Energie bekannt.
  • Aus der US 5 664 929 A ist ein Artikel -Transportiersystem bekannt.
  • Aus der EP 16 37 477 A2 ist ein System mit stationärem und mobilen Funktionseinrichtungen bekannt.
  • Aus der DE 10 2009 007 954 A1 ist ein Verfahren zur Wegsteuerung eines Fahrzeugs bekannt.
  • Aus der DE 10 2007 002 242 A1 ist ein Transportfahrzeug bekannt, das einen Energiespeicher aufweist, aus welchem ein Fahrantrieb des Fahrzeugs versorgbar ist zum Bewegen des Mobilteils wobei das Fahrzeug ein Mittel zur resonanten induktiven Energieübertragung aufweist und das Fahrzeug ein Mittel Informationsübertragung aufweist.
  • Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Anlage und ein Verfahren zum Betreiben einer Anlage weiterzubilden, wobei die Sicherheit in der Anlage erhöht werden soll.
  • Erfindungsgemäß wird die Aufgabe bei der Anlage nach den in Anspruch 1 und bei dem Verfahren nach den in Anspruch 5 angegebenen Merkmalen gelöst.
  • Wichtige Merkmale der Erfindung bei der Anlage sind, dass sie zumindest eine Maschine und ein Mobilteil aufweist,
    wobei das Mobilteil einen Energiespeicher aufweist, aus welchem ein Fahrantrieb des Mobilteils versorgbar ist zum Bewegen des Mobilteils relativ zur Maschine,
    wobei die Maschine ein Mittel zur Energieübertragung aufweist,
    wobei das Mobilteil ein weiteres Mittel zur Energieübertragung aufweist,
    wobei, insbesondere bei Andocken des Mobilteils an die Maschine, Energie vom Energiespeicher des Mobilteils an die Maschine, insbesondere an einen Energiespeicher der Maschine, übertragbar ist.
  • Von Vorteil ist dabei, dass die Maschine keine elektrischen Versorgungsleitungen benötigt und die zur Bearbeitung notwendige Energie vom Mobilteil herantransportiert wird. Somit ist die Sicherheit erhöht. Denn nur bei herangefahrenem, an der Maschine positioniertem Mobilteil steht der Maschine die Energie zur Verfügung.
  • Erfindungsgemäß weist das Mobilteil ein erstes Mittel zur Energieübertragung auf, mittels dessen Energie von einem am Boden der Anlage angeordneten und/oder bodenverlegtem elektrischen Leiter, insbesondere Schleifleitung oder Primärleiter, ans Mobilteil übertragbar ist. Von Vorteil ist dabei, dass das Mobilteil aus einem bodenverlegten Teil versorgbar ist. Somit ist eine Versorgung an einer Position oder entlang einer Bahnkurve ermöglicht.
  • Erfindungsgemäß ist mittels des Mobilteils ein Werkstück zur Maschine transportierbar, welches von der Maschine bearbeitbar ist,
    insbesondere wobei die von der Maschine zur Bearbeitung benötigte Energiemenge vom Mobilteil an die Maschine übertragen wird, insbesondere vom Energiespeicher des Mobilteils an die Maschine übertragen wird. Von Vorteil ist dabei, dass schon über die Steuerung der Bearbeitungsenergie die Sicherheit erhöht ist. Denn nur wenn das Mobilteil an der Andockposition neben der Maschine geparkt ist, ist Energie übertragbar. Daher ist eine Bearbeitung ohne Anwesenheit des Mobilteils nicht ausführbar.
  • Erfindungsgemäß weisen die zur Energieübertragung zwischen Mobilteil und Maschine vorgesehenen Mittel jeweils eine Wicklung auf, insbesondere zur induktiven Energieübertragung. Von Vorteil ist dabei, dass eine induktive Energieübertragung ausführbar ist, also eine Energieübertragung in einfacher Weise ausführbar ist.
  • Erfindungsgemäß ist jeder Wicklung eine Kapazität parallel und/oder in Reihe zugeschaltet, so dass die zugehörige Resonanzfrequenz des so gebildeten Schwingkreises im Wesentlichen der Frequenz des primärseitig eingeprägten Stroms entspricht. Von Vorteil ist dabei, dass ein hoher Wirkungsgrad erhalten bleibt bei der Energieübertragung - auch wenn der Abstand zwischen den beiden schwankt.
  • Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung weist das Mobilteil ein Peilsystem, einen Rad-Umdrehungszähler an einem Rad des Fahrzeugs, ein stationär angeordneter RFID-Transponder umfassendes System und/oder ein sonstiges Navigationssystem auf, welches mit einer Steuereinheit des Mobilteils zur Datenübertragung verbunden ist. Von Vorteil ist dabei, dass eine Navigation oder eine Spurführung ausführbar ist und somit ein Bewegen des Mobilteils auf eine Zielposition hin oder entlang einer Soll-Bahnkurve ausführbar ist.
  • Erfindungsgemäß weist die Maschine ein Mittel zur Informationsübertragung an das Mobilteil auf, wobei das Mobilteil ein entsprechendes Mittel zur Informationsübertragung aufweist, das mit dem ersten Mittel zur Informationsübertragung in Wirkverbindung tritt zur Datenübertragung. Von Vorteil ist dabei, dass Daten vom Mobilteil an die Maschine übertragbar sind, und somit die Bearbeitung des Werkstücks steuerbar ist.
  • Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist das Mittel zur Informationsübertragung einstückig mit dem Mittel zur Energieübertragung ausführbar, wobei die Daten aufmoduliert sind auf den zur Energieübertragung vorgesehenen Stromanteil. Von Vorteil ist dabei, dass ein kompakter Aufbau erreichbar ist.
  • Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist der zur Energieübertragung vorgesehene Stromanteil mindestens zehnmal größer als der zur Datenübertragung vorgesehene. Von Vorteil ist dabei, dass zwar bei der Datenübertragung ebenfalls geringe Energiemengen übertragen werden. Jedoch werden die zum Betreiben der Maschine notwendigen Energiemengen über die miteinander gekoppelten Mittel zur Energieübertragung von dem Mobilteil an die Maschine übertragen. Dabei ist eine kontaktbehaftete oder eine induktive Energieübertragung ausführbar.
  • Wichtige Merkmale bei dem Verfahren zum Betreiben einer Anlage sind, dass ein Mobilteil ein Werkstück zu einer Maschine zur Bearbeitung des Werkstücks transportiert,
    wobei das Mobilteil einen Energiespeicher aufweist,
    wobei das Mobilteil die bei der Bearbeitung des Werkstücks von der Maschine benötigte Energie zur Maschine transportiert.
  • Von Vorteil ist dabei, dass die Energie für die Bearbeitung vom Mobilteil übertragen wird, wenn dieses an die Maschine angekoppelt ist. Somit ist sichergestellt, dass die Maschine nicht vorzeitig aktiviert wird und eine Gefahr für Menschen oder Dinge darstellt.
  • Erfindungsgemäß werden in einem weiteren Verfahrensschritt Werkstück und/oder Energiemenge vom Mobilteil an die Maschine übergeben,
  • insbesondere wobei in einem späteren Verfahrensschritt das Werkstück vom Mobilteil wiederaufgenommen wird und wegtransportiert wird, insbesondere zu einer nächsten Zielposition und/oder weiteren Maschine. Von Vorteil ist dabei, dass das Mobilteil mehrere verschiedene Bearbeitungsmaschinen sukzessive anfährt und das Werkstück mit den jeweiligen Bearbeitungsschritten bearbeitet wird.
  • Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung weist der Energiespeicher des Mobilteils einen Kondensator, einen Doppelschichtkondensator, einen Akkumulator und/oder eine Batterie auf. Von Vorteil ist dabei, dass große energiemengen speicherbar sind und somit entsprechend Energie-intensive Bearbeitungsschritte von der Maschine am Werkstück ausführbar sind.
  • Erfindungsgemäß werden nach Eintreffen des Mobilteils bei der Maschine Daten von dem Mobilteil an die Maschine übertragen, insbesondere Daten zwischen Mobilteil und Maschine ausgetauscht werden,
  • insbesondere wobei der von der Maschine ausgeführte Bearbeitungsprozess gesteuert wird von einer Steuereinheit der Maschine und/oder des Mobilteils, wobei Parameter des Prozesses von dem Mobilteil an die Maschine übertragen werden. Von Vorteil ist dabei, dass die Steuerung des Bearbeitungsprozesses von dem Mobilteil aus ermöglicht ist.
  • Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung wird das Mobilteil von einer Steuereinheit zur Maschine geführt, die mit einem Navigationssystem verbunden ist. Von Vorteil ist dabei, dass ein Navigieren des Mobilteils ermöglicht ist.
  • Weitere Vorteile ergeben sich aus den Unteransprüchen.
  • Die Erfindung wird nun anhand von Abbildungen näher erläutert:
    • In der 1 ist ein erfindungsgemäßes Mobilteil 1 in Seitenansicht schematisch gezeigt, das als Fahrzeug, wie fahrerloses Transportsystem FTS, automated guided vehicle AGV oder anderer mobiler Roboter, ausführbar ist.
    • In der 2 ist die stationär in einer Anlage angeordnete erfindungsgemäße Maschine zur Bearbeitung eines Werkstücks in Seitenansicht schematisch gezeigt.
    • In der 3 ist eine zugehörige schematische Draufsicht auf das erfindungsgemäße System gezeigt, wobei das Mobilteil 1 an die Maschine 20 angekoppelt ist.
  • Wie in 1 gezeigt weist das Mobilteil einen elektrisch aus einem Energiespeicher 4 des Mobilteils 1 versorgbaren Antrieb auf, welcher die Räder 3 des Mobilteils 1 antreibt.
  • Zur Energieversorgung weist das Mobilteil 1 an seiner Unterseite ein Mittel 5 zur Energieübertragung auf. Dieses ist in einer ersten Ausführungsvariante als Schleifkontaktmittel zur Versorgung des Mobilteils aus einer stationär in der Anlage verlegten, elektrischen Schleifleitung vorgesehen. In einer zweiten Ausführungsvariante weist das Mittel 5 eine Wicklung auf, mit der eine induktive Ankopplung an einen stationär in der Anlage verlegten Primärleiter ermöglicht ist und somit im induktiven Kopplungsbereich eine kontaktlose Energieübertragung ermöglicht ist.
  • Außerdem weist die Mobileinheit 1 ein weiteres Mittel 2 zur Energieübertragung auf, das ebenfalls mit einer Wicklung oder einem elektrischen Kontaktteil ausführbar ist. Dieses Mittel 2 dient zur Energieübertragung zwischen dem Mobilteil 1 und der Maschine 20.
  • Somit ist Energie aus dem Energiespeicher des Mobilteils 1 und/oder aus dem stationär verlegten Leiter, insbesondere Primärleiter oder elektrische Schleifleitung, Energie an die Maschine dann übertragbar, wenn das Mobilteil 1 an die Maschine 20 zur Energieübertragung angekoppelt ist.
  • Außerdem weist das Mobilteil 1 eine Steuereinheit 7 auf, die den Fahrantrieb ansteuert. Vorzugsweise steuert die Steuereinheit 7 eine Lenkeinheit an, welche die Fahrtrichtung des Mobilteils 1 bestimmt. Das Mobilteil 1 weist außerdem Spurführungsmittel auf, die mit der Steuereinheit 7 verbunden sind.
  • Somit ist das Mobilteil 1 entlang dem stationär verlegten Primärleiter beziehungsweise entlang der stationär verlegten Schleifleitung führbar.
  • Bei über eines der Mittel (2, 5) ans Mobilteil 1 übertragener Energie ist der Energiespeicher 4 beladbar. Somit ist das Mobilteil 1 auch zeitabschnittsweise ohne Energiezufuhr von außen -betreibbar.
  • Der Energiespeicher ist sogar derart groß ausgelegt, dass ein Teil der gespeicherten Energie auch an die stationär angeordnete Maschine 20 übertragbar ist und diese Maschine 20 daraus versorgbar ist.
  • Somit ist die Sicherheit erhöht. Denn nur bei angedocktem Mobilteil 1 ist Energie an die Maschine übertragbar, so dass diese nur dann arbeitsfähig ist.
  • Bei einem weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsbeispiel weist die Maschine 20 einen Energiespeicher 23 auf, so dass überschüssige, vom Mobilteil 1 angelieferte und übertragene Energie speicherbar ist und die Maschine 20 auch nach dem Abkoppeln des Mobilteils 1 von der Maschine 20 betreibbar ist, insbesondere zur dauerhaften Versorgung der Steuereinheit 7.
  • Bei einem weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsbeispiel weist die Mobileinheit 20 anstatt der Spurführung oder zusätzlich zur Spurführung ein Navigationssystem auf. Somit ist die Mobileinheit 1 entlang einer Sollbahn verfahrbar und/oder kann Zielpositionen anfahren.
  • Das Mobilteil 1 weist auch ein Mittel 6 zur Informationsübertragung auf, das Daten von einer zentralen Einheit empfangen oder Daten mit dieser austauschen kann.
  • Die Maschine 20 weist ebenfalls ein Mittel zur Mittel 22 zur Energieübertragung auf, so dass vom Mobilteil mittels Ankoppelung des Mittels 5 an das Mittel 22 Energie übertragbar ist.
  • Die Maschine 20 weist eine Steuereinheit 25 auf, die aus einem an der Maschine 20 angeordneten Energiespeicher 23 versorgbar ist.
  • Mittels eines Mittels 24 zur Informationsübertragung sind Informationen austauschbar zwischen Mobilteil 1 und Maschine 20. Somit sind bei an die Maschine 20 angedocktem Mobilteil 1 Steuerdaten und Parameter und/oder andere Daten übertragbar vom Mobilteil 1 an die Maschine 20. Somit ist die Maschine 20 vom Mobilteil 1 aus ansteuerbar und mit Energie versorgbar.
  • Die Maschine 20 benötigt also keine elektrischen Versorgungskabel oder sonstige Installationen für stationäre Energieversorgung. Das Mobilteil 1 bringt sozusagen nicht nur das von der Maschine 20 zu bearbeitende Werkstück, sondern auch die zur Bearbeitung von der Maschine 20 benötigte Energiemenge mit.
  • Bei der Maschine 20 ist das Mittel 24 zur Informationsübertragung vom Mobilteil 1 an die Maschine 20 das einzige Mittel zur Informationsübertragung. Auf diese Weise ist also Information nur vom Mobilteil 1 übertragbar an die Maschine 20. Auf diese Weise ist die Arbeitsweise vollständig kontrollierbar, also auch ansteuerbar, vom Mobilteil 1 aus.
  • Für das Navigationssystem sind auch Peilsystem, Radumdrehungszähler am Rad 3 des Fahrzeugs, ein stationär angeordnete RFID-Transponder umfassendes System und/oder dergleichen, verwendbar.
  • Das Mittel 2 und das Mittel 6 verwenden vorzugsweise dieselbe Wicklung
  • Bezugszeichenliste
    • 1
    Mobilteil, insbesondere Fahrzeug, wie AGV, FTS oder dergleichen
    2
    Mittel zur Energieübertragung
    3
    Räder
    4
    Energiespeicher
    5
    Mittel zur Energieübertragung
    6
    Mittel zur Informationsübertragung
    7
    Steuereinheit
    20
    Maschine
    22
    Mittel zur Energieübertragung
    23
    Energiespeicher
    24
    Mittel zur Informationsübertragung
    25
    Steuereinheit

Claims (7)

  1. Anlage, aufweisend zumindest eine Maschine (20) und ein Mobilteil (1), wobei das Mobilteil (1) einen Energiespeicher (4) aufweist, aus welchem ein Fahrantrieb des Mobilteils (1) versorgbar ist zum Bewegen des Mobilteils (1) relativ zur Maschine (20), wobei die Maschine (20) ein Mittel (22) zur Energieübertragung aufweist, wobei das Mobilteil (1) ein weiteres Mittel (2) zur Energieübertragung aufweist, wobei die Maschine ein Mittel (24) zur Informationsübertragung an das Mobilteil (1) aufweist, wobei das Mobilteil (1) ein entsprechendes Mittel (6) zur Informationsübertragung aufweist, das mit dem ersten Mittel (24) zur Informationsübertragung in Wirkverbindung tritt zur Datenübertragung, wobei der von der Maschine (20) ausgeführte Bearbeitungsprozess gesteuert wird von einer Steuereinheit (7, 25) der Maschine (20) und des Mobilteils (1), indem Parameter des Prozesses von dem Mobilteil (1) an die Maschine (20) übertragen werden, wobei bei Andocken des Mobilteils (1) an die Maschine (20) Energie vom Energiespeicher (4) des Mobilteils (1) an einen Energiespeicher (23) der Maschine (20), übertragbar ist, wobei das Mobilteil (1) ein erstes Mittel (5) zur Energieübertragung aufweist, mittels dessen Energie von einem am Boden der Anlage angeordneten und/oder bodenverlegtem elektrischen Primärleiter ans Mobilteil (1) übertragbar ist, wobei mittels des Mobilteils (1) ein Werkstück zur Maschine (20) transportierbar ist, welches von der Maschine (20) bearbeitbar ist, wobei die von der Maschine (20) zur Bearbeitung benötigte Energiemenge vom Energiespeicher (4) des Mobilteils (1) an die Maschine (20) übertragen wird und so ohne Anwesenheit des Mobilteils (1) eine Bearbeitung des Werkstücks durch die Maschine (20) nicht möglich ist, wobei der Energiespeicher (4) des Mobilteils (1) sogar derart groß ausgelegt ist, dass ein Teil der gespeicherten Energie auch an die Maschine (20) übertragbar ist und diese Maschine (20) daraus versorgbar ist, wobei die zur Energieübertragung zwischen Mobilteil (1) und Maschine (20) vorgesehenen Mittel (2, 22) jeweils eine Wicklung zur induktiven Energieübertragung aufweisen, wobei jeder Wicklung eine Kapazität parallel und/oder in Reihe zugeschaltet ist, so dass die zugehörige Resonanzfrequenz des so gebildeten Schwingkreises im Wesentlichen der Frequenz des primärseitig eingeprägten Stroms entspricht.
  2. Anlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Mobilteil (1) ein Peilsystem, einen Rad-Umdrehungszähler an einem Rad (3) des Fahrzeugs, ein stationär angeordneter RFID-Transponder umfassendes System und/oder ein sonstiges Navigationssystem aufweist, welches mit einer Steuereinheit (7) des Mobilteils (1) zur Datenübertragung verbunden ist.
  3. Anlage nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Mittel (6) zur Informationsübertragung einstückig mit dem Mittel (2) zur Energieübertragung ausführbar ist, wobei die Daten aufmoduliert sind auf den zur Energieübertragung vorgesehenen Stromanteil.
  4. Anlage nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der zur Energieübertragung vorgesehene Stromanteil mindestens zehnmal größer ist als der zur Datenübertragung vorgesehene.
  5. Verfahren zum Betreiben einer Anlage nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei ein Mobilteil (1) ein Werkstück zu einer Maschine (20) zur Bearbeitung des Werkstücks transportiert, wobei das Mobilteil (1) die bei der Bearbeitung des Werkstücks von der Maschine (20) benötigte Energie zur Maschine (20) transportiert, wobei der Energiespeicher (4) des Mobilteils (1) sogar derart groß ausgelegt ist, dass ein Teil der gespeicherten Energie auch an die Maschine (20) übertragbar ist und diese Maschine (20) daraus versorgbar ist, wobei in einem weiteren Verfahrensschritt Werkstück und Energiemenge vom Mobilteil (1) an die Maschine (20) übergeben werden und so ohne Anwesenheit des Mobilteils (1) eine Bearbeitung des Werkstücks durch die Maschine (20) nicht möglich ist, wobei in einem späteren Verfahrensschritt das Werkstück vom Mobilteil (1) wiederaufgenommen wird und wegtransportiert wird zu einer nächsten Zielposition und/oder weiteren Maschine, wobei nach Eintreffen des Mobilteils (1) bei der Maschine (20) Daten von dem Mobilteil (1) an die Maschine (20) übertragen werden, insbesondere Daten zwischen Mobilteil (1) und Maschine (20) ausgetauscht werden, wobei der von der Maschine (20) ausgeführte Bearbeitungsprozess gesteuert wird von einer Steuereinheit (7, 25) der Maschine (20) und des Mobilteils (1), indem Parameter des Prozesses von dem Mobilteil (1) an die Maschine (20) übertragen werden.
  6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Energiespeicher (4) des Mobilteils (1) einen Kondensator, einen Doppelschichtkondensator, einen Akkumulator und/oder eine Batterie aufweist.
  7. Verfahren nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Mobilteil (1) von einer Steuereinheit (7, 25) zur Maschine (20) geführt wird, die mit einem Navigationssystem verbunden ist.
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