JP2017013526A - 車線逸脱抑制装置 - Google Patents
車線逸脱抑制装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017013526A JP2017013526A JP2015129175A JP2015129175A JP2017013526A JP 2017013526 A JP2017013526 A JP 2017013526A JP 2015129175 A JP2015129175 A JP 2015129175A JP 2015129175 A JP2015129175 A JP 2015129175A JP 2017013526 A JP2017013526 A JP 2017013526A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- lane
- torque
- control unit
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000001629 suppression Effects 0.000 title claims abstract description 11
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 29
- 230000008859 change Effects 0.000 claims abstract description 17
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 4
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 14
- 238000000034 method Methods 0.000 description 9
- 230000008569 process Effects 0.000 description 7
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 6
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 6
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000003973 paint Substances 0.000 description 2
- 241000282326 Felis catus Species 0.000 description 1
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 1
- 150000001875 compounds Chemical class 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000003672 processing method Methods 0.000 description 1
- 230000000452 restraining effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
- B62D6/08—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to driver input torque
- B62D6/10—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to driver input torque characterised by means for sensing or determining torque
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/10—Path keeping
- B60W30/12—Lane keeping
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
- B62D6/02—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to vehicle speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
- B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
- B60W2520/105—Longitudinal acceleration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/14—Yaw
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/18—Steering angle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
【解決手段】舵角を変化させる舵角変化機構83と、舵角変化機構83を動作させるモータ82とを搭載した車両に備えられ、車両が車線を逸脱することを抑制するために、車両を偏向させ始める偏向開始位置に車両の位置が到達した以降に、操舵角が変化するアシストトルクをモータ82に発生させるための本制御量を表す本制御信号を出力する本制御部731と、車両の位置が偏向開始位置よりも車線中央側に位置している状態で、本制御部731が本制御信号を出力するまで、舵角変化機構83が持つ摩擦トルク以下のアシストトルクをモータ82に発生させるためのプレ制御量を表すプレ制御信号を出力するプレ制御部732とを備える。
【選択図】図1
Description
車両が車線を逸脱することを抑制するために、車両を偏向させ始める偏向開始位置に車両の位置が到達した以降に、操舵角が変化するアシストトルクをモータに発生させるための本制御量を表す本制御信号を出力する本制御部(731)と、
車両の位置が偏向開始位置よりも車線中央側に位置している状態で、本制御部が本制御信号を出力するまで、舵角変化機構が持つ摩擦トルク以下のアシストトルクをモータに発生させるためのプレ制御量を表すプレ制御信号を出力するプレ制御部(732)とを備えることを特徴とする。
本実施形態の制御部70は、プレ制御部732を備えている。このプレ制御部732は、本制御部731が本制御を開始する偏向開始位置D1よりもプレ制御距離ΔDだけ車線中央寄りの位置であるプレトルク制御開始位置D2からプレトルクを発生させる。図6の例では、時刻t0からプレトルクの発生を開始している。
たとえば、図3に示した処理順序とは異なり、ステップS7をステップS2〜S6よりも先に実行して、自車両Cの横位置がプレトルク制御開始位置D2に到達した場合に、ステップS2〜S6を実行してプレトルク勾配αを決定してもよい。
前述の実施形態では、本制御部731は、目標操舵角を決定し、さらに、この目標操舵角からアシストトルクを決定し、このアシストトルクを表すアシストトルク指令値をEPS−ECU81に出力していた。しかし、目標操舵角を本制御量として、この目標操舵角を表す指令値を本制御信号として、EPS−ECU81に出力してもよい。この場合、目標操舵角からアシストトルクを決定する処理をEPS−ECU81が行う。
前述の実施形態では、自車両Cの位置が偏向開始位置D1となったときにヒステリシス幅Hysとなるプレトルクを発生させるプレトルク指令値を出力していた。しかし、自車両Cの位置が偏向開始位置D1となったときに発生しているプレトルクがヒステリシス幅Hys以下であっても、0よりも大きければ、自車両Cの位置が偏向開始位置D1となるまで全くアシストトルクを発生させない場合に比較すれば、自車両Cの位置が偏向開始位置D1となった後に、早期に自車両Cを偏向させることができる。
自車両Cの位置が偏向開始位置D1となるよりも前に、プレトルクがヒステリシス幅Hysとなるようにプレトルク指令値を出力してもよい。
Claims (4)
- 舵角を変化させる舵角変化機構(83)と、前記舵角変化機構を動作させるモータ(82)とを搭載した車両(C)に備えられた車線逸脱抑制装置(70)であって、
前記車両が車線を逸脱することを抑制するために、前記車両を偏向させ始める偏向開始位置に前記車両の位置が到達した以降に、前記舵角が変化するアシストトルクを前記モータに発生させるための本制御量を表す本制御信号を出力する本制御部(731)と、
前記車両の位置が前記偏向開始位置よりも車線中央側に位置している状態で、前記本制御部が前記本制御信号を出力するまで、前記舵角変化機構が持つ摩擦トルク以下の前記アシストトルクを前記モータに発生させるためのプレ制御量を表すプレ制御信号を出力するプレ制御部(732)とを備えることを特徴とする車線逸脱抑制装置。 - 請求項1において、
前記プレ制御部は、前記偏向開始位置において、前記アシストトルクを前記舵角変化機構が持つ摩擦トルクとするための前記プレ制御量を表すプレ制御信号を出力することを特徴とする車線逸脱抑制装置。 - 請求項2において、
前記プレ制御部は、前記車両の車速を取得し、取得した前記車速と、前記車速が低いほど前記摩擦トルクが大きくなる予め設定された関係とに基づいて、前記偏向開始位置において出力する前記プレ制御信号が表す前記プレ制御量を決定することを特徴とする車線逸脱抑制装置。 - 請求項2または3において、
前記プレ制御部は、
前記車両の横速度と、前記プレ制御信号を出力する車線幅方向の距離である予め設定されたプレ制御距離とから、前記プレ制御信号を出力する時間であるプレ制御時間を算出し、
前記プレ制御時間中、前記プレ制御時間と、前記偏向開始位置において前記モータに発生させる前記アシストトルクとから定まる一定勾配で前記アシストトルクを増加させる前記プレ制御量を表す前記プレ制御信号を出力することを特徴とする車線逸脱抑制装置。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015129175A JP6372430B2 (ja) | 2015-06-26 | 2015-06-26 | 車線逸脱抑制装置 |
CN201680036812.9A CN107709140B (zh) | 2015-06-26 | 2016-06-17 | 车道脱离抑制装置 |
US15/738,527 US10780916B2 (en) | 2015-06-26 | 2016-06-17 | Lane departure suppression device |
PCT/JP2016/068030 WO2016208497A1 (ja) | 2015-06-26 | 2016-06-17 | 車線逸脱抑制装置 |
DE112016002841.5T DE112016002841B4 (de) | 2015-06-26 | 2016-06-17 | Fahrspurabweichungsunterdrückungsvorrichtung |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015129175A JP6372430B2 (ja) | 2015-06-26 | 2015-06-26 | 車線逸脱抑制装置 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017013526A true JP2017013526A (ja) | 2017-01-19 |
JP2017013526A5 JP2017013526A5 (ja) | 2017-07-13 |
JP6372430B2 JP6372430B2 (ja) | 2018-08-15 |
Family
ID=57584886
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015129175A Active JP6372430B2 (ja) | 2015-06-26 | 2015-06-26 | 車線逸脱抑制装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10780916B2 (ja) |
JP (1) | JP6372430B2 (ja) |
CN (1) | CN107709140B (ja) |
DE (1) | DE112016002841B4 (ja) |
WO (1) | WO2016208497A1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10780920B2 (en) | 2015-06-30 | 2020-09-22 | Denso Corporation | Deviation avoidance apparatus |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7102685B2 (ja) * | 2017-04-26 | 2022-07-20 | 富士通株式会社 | 波形推定装置、波形推定方法および波形推定プログラム |
CN109398355A (zh) * | 2017-08-18 | 2019-03-01 | 郑州宇通客车股份有限公司 | 一种用于基于分布式电机驱动车辆的车道保持方法及车辆 |
JP6954039B2 (ja) * | 2017-11-20 | 2021-10-27 | 富士通株式会社 | 波形推定装置、波形推定方法および波形推定プログラム |
CN112585050B (zh) * | 2019-01-31 | 2024-02-27 | 日本精工株式会社 | 用于车辆转向的致动器控制装置 |
JP7116012B2 (ja) * | 2019-06-06 | 2022-08-09 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両、車両制御装置の動作方法およびプログラム |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08286759A (ja) * | 1995-04-14 | 1996-11-01 | Fanuc Ltd | 静摩擦を補償するロボット駆動制御方法 |
JP2007331714A (ja) * | 2006-06-19 | 2007-12-27 | Toyota Motor Corp | 運転支援装置 |
JP2009227125A (ja) * | 2008-03-24 | 2009-10-08 | Mitsubishi Electric Corp | 車両用操舵装置 |
Family Cites Families (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7444224B2 (en) * | 2003-11-14 | 2008-10-28 | Nissan Motor Co., Ltd. | Lane departure prevention apparatus |
JP4581680B2 (ja) | 2004-12-27 | 2010-11-17 | 日産自動車株式会社 | 車線逸脱防止装置 |
JP4124213B2 (ja) * | 2005-05-27 | 2008-07-23 | トヨタ自動車株式会社 | 車両逸脱防止装置 |
JP4638370B2 (ja) * | 2006-03-29 | 2011-02-23 | 富士重工業株式会社 | 車線逸脱防止装置 |
JP4419997B2 (ja) * | 2006-08-28 | 2010-02-24 | トヨタ自動車株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
JP4706654B2 (ja) * | 2007-03-27 | 2011-06-22 | トヨタ自動車株式会社 | 衝突回避装置 |
US7660669B2 (en) * | 2007-03-28 | 2010-02-09 | Nissan Technical Center North America, Inc. | Lane departure avoidance system |
JP5083658B2 (ja) * | 2008-03-26 | 2012-11-28 | 本田技研工業株式会社 | 車両用車線認識装置、車両、及び車両用車線認識プログラム |
JP4730406B2 (ja) * | 2008-07-11 | 2011-07-20 | トヨタ自動車株式会社 | 走行支援制御装置 |
JP2012232704A (ja) | 2011-05-09 | 2012-11-29 | Jtekt Corp | 車両用操舵装置 |
JP6011304B2 (ja) | 2012-12-15 | 2016-10-19 | マツダ株式会社 | 車線維持支援装置 |
DE102014201107B4 (de) * | 2013-02-06 | 2016-02-11 | Ford Global Technologies, Llc | Verfahren und Vorrichtung zur Beschränkung eines unterstützenden Lenkmoments in einem Lenksystem mit elektronischer Lenkunterstützung |
JP2015003566A (ja) | 2013-06-19 | 2015-01-08 | トヨタ自動車株式会社 | 逸脱防止装置 |
JP2015005193A (ja) * | 2013-06-21 | 2015-01-08 | 富士重工業株式会社 | 車両用運転支援装置 |
JP6137979B2 (ja) * | 2013-07-30 | 2017-05-31 | 株式会社Subaru | 車線逸脱防止支援装置 |
JP6112072B2 (ja) * | 2014-06-19 | 2017-04-12 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用照明装置 |
-
2015
- 2015-06-26 JP JP2015129175A patent/JP6372430B2/ja active Active
-
2016
- 2016-06-17 CN CN201680036812.9A patent/CN107709140B/zh active Active
- 2016-06-17 DE DE112016002841.5T patent/DE112016002841B4/de active Active
- 2016-06-17 WO PCT/JP2016/068030 patent/WO2016208497A1/ja active Application Filing
- 2016-06-17 US US15/738,527 patent/US10780916B2/en active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08286759A (ja) * | 1995-04-14 | 1996-11-01 | Fanuc Ltd | 静摩擦を補償するロボット駆動制御方法 |
JP2007331714A (ja) * | 2006-06-19 | 2007-12-27 | Toyota Motor Corp | 運転支援装置 |
JP2009227125A (ja) * | 2008-03-24 | 2009-10-08 | Mitsubishi Electric Corp | 車両用操舵装置 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10780920B2 (en) | 2015-06-30 | 2020-09-22 | Denso Corporation | Deviation avoidance apparatus |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6372430B2 (ja) | 2018-08-15 |
DE112016002841B4 (de) | 2022-11-03 |
US10780916B2 (en) | 2020-09-22 |
CN107709140A (zh) | 2018-02-16 |
CN107709140B (zh) | 2020-03-06 |
US20180170424A1 (en) | 2018-06-21 |
DE112016002841T5 (de) | 2018-03-08 |
WO2016208497A1 (ja) | 2016-12-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6372430B2 (ja) | 車線逸脱抑制装置 | |
WO2016208545A1 (ja) | 車線逸脱抑制装置 | |
JP6852299B2 (ja) | 運転支援システム | |
CN108778886B (zh) | 行驶辅助装置 | |
JP6654121B2 (ja) | 車両運動制御装置 | |
JP6809020B2 (ja) | 操舵補助装置及び操舵補助方法 | |
JP6515823B2 (ja) | 車線変更支援装置 | |
WO2013180206A1 (ja) | 車両制御装置 | |
JP2018012370A (ja) | 運転支援装置 | |
KR102047280B1 (ko) | 카메라 방향 제어를 이용한 차선 추종 장치 및 방법 | |
US11560174B2 (en) | Automatic steering control device | |
US20180170430A1 (en) | Deviation avoidance apparatus | |
JP5525357B2 (ja) | サーボ制御装置 | |
JP2013039892A (ja) | 車両のヨーモーメント発生旋回効率化装置 | |
JP2013075600A (ja) | 車両用走行制御装置 | |
JP2014024448A (ja) | 車両の操舵支援装置 | |
JP2020040524A (ja) | 車両用操舵支援装置 | |
JP6394251B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP2010280276A (ja) | 車両の走行制御装置および車両の走行制御方法 | |
JP6663771B2 (ja) | 自動操舵装置 | |
CN108430855A (zh) | 用于机动车辆的驾驶辅助方法 | |
JP6377971B2 (ja) | 車両の挙動制御装置及び車両の挙動制御方法 | |
JP6313834B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP6354656B2 (ja) | 車両位置制御装置 | |
JP2022060934A (ja) | 車両の車線逸脱抑制制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170602 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170602 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180403 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180524 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180619 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180702 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6372430 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |