JP2015030319A - 車両の制動制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】マスタシリンダとホイールシリンダとの差圧を、精度良く制御することができる車両の制動制御装置を提供する。
【解決手段】ＥＣＵは、実差圧Ｘを要求差圧Ｍまで減少させる場合（ステップＳ３１：ＹＥＳ）、指示電流値Ｉｐを、減圧開始時差圧ＸＤが大きいほど急勾配で減少させる（ステップＳ４７）。ただし、要求差圧Ｍに応じた指示電流値Ｉｐを基準指示電流値とし、基準指示電流値からの指示電流値Ｉｐの減少量が制限量に達すると、ＥＣＵは、指示電流値Ｉｐを保持する（ステップＳ３７〜Ｓ４７）。
【選択図】図１４

Description

本発明は、マスタシリンダとホイールシリンダとの差圧を調整すべく駆動する差圧弁を制御する車両の制動制御装置に関する。

運転者によるブレーキ操作に応じて動作するマスタシリンダと車輪に対応するホイールシリンダとの間には、同ホイールシリンダ内の液圧を調整することにより、車輪に対する制動トルクを制御するブレーキアクチュエータが設けられている。こうしたアクチュエータは、マスタシリンダとホイールシリンダとの差圧を調整すべく駆動する電磁式のリニア弁である差圧弁と、同差圧弁よりもホイールシリンダ側の通路に接続されるポンプとを備えている。そして、ポンプからブレーキ液が吐出されている状態で差圧弁に流れる駆動電流値が大きくなると、差圧弁の開度が低くなり、差圧、すなわちホイールシリンダ内の液圧が増大するようになっている。一方、ポンプからブレーキ液が吐出されている状態で駆動電流値が小さくなると、差圧弁の開度が高くなり、差圧、すなわちホイールシリンダ内の液圧が減少するようになっている。

ところで、図１６に示すように、差圧弁は、駆動電流値を上昇させる場合と駆動電流値を降下させる場合とで、マスタシリンダとホイールシリンダとの間に実際に生じる差圧（以下、「実差圧」ともいう。）が異なるヒステリシスを有している。すなわち、実差圧を要求差圧ＰＲまで増大させるときに、指示電流値が、要求差圧ＰＲに応じた所定電流値Ａ１に設定されたとする。すると、この場合、差圧弁に流れる駆動電流値が上昇して所定電流値Ａ１に達すると、実差圧が要求差圧ＰＲ近傍まで増大される。しかしながら、実差圧を要求差圧ＰＲまで減少させる場合、駆動電流値が降下して所定電流値Ａ１に達しても、実差圧が十分に減少されず、実差圧と要求差圧ＰＲとの間に乖離が生じてしまう。なお、駆動電流値Ｉｄが上昇して所定電流値Ａ１に達したときの実差圧（この場合、要求差圧ＰＲ）と、駆動電流値Ｉｄが降下して所定電流値Ａ１に達したときの実差圧との差分を、「ヒステリシス量ＨＹ」ということもある。

この点、特許文献１に記載の制動制御装置では、差圧が要求差圧よりも大きい状態から差圧を同要求差圧まで減少させる場合、指示電流値を上記ヒステリシスに応じた所定の値で補正し、補正後の指示電流値に基づいて差圧弁を制御するようにしている。

特開２０００−１２７９２９号公報

ところで、近年においては、ブレーキアクチュエータに対して自動ブレーキや自動速度調整などのような多様な要求がある。そして、こうした要求に応えるためには、車輪に対する制動トルク、すなわちマスタシリンダとホイールシリンダとの差圧をより高精度に制御することが望まれている。

本発明の目的は、マスタシリンダとホイールシリンダとの差圧を、精度良く制御することができる車両の制動制御装置を提供することにある。

上記課題を解決するための車両の制動制御装置は、マスタシリンダと車輪に対応するホイールシリンダとの間の経路に設けられる差圧弁に対する指示電流値を、同差圧弁による差圧の要求値である要求差圧に応じた値に設定する指示値設定部と、差圧弁による差圧を増大させる増圧状態から差圧弁による差圧を減少させる減圧状態に移行された時点の差圧を減圧開始時差圧として取得する減圧開始時差圧取得部と、を備えている。そして、同減圧開始時差圧取得部によって取得された減圧開始時差圧と、「同減圧開始時差圧」から「同減圧開始時差圧に応じた所定差圧」を減じた差である境界差圧との間の領域を、減圧時差圧領域としたとする。この場合、指示値設定部は、減圧状態であって、且つ要求差圧が減圧時差圧領域内に含まれるときには、要求差圧の減少量に対する指示電流値の減少量である指示電流値の減少勾配を、減圧開始時差圧が小さいほど緩やかな勾配にする。

差圧弁に流す駆動電流値を上昇させることにより差圧が第１の差圧である状態で、要求差圧が第１の差圧よりも小さい第２の差圧に設定されたとする。この場合、指示電流値は、第１の差圧に応じた値から減少される。すると、差圧を要求差圧（すなわち、第２の差圧）まで減少させるため、指示電流値の変更に伴って駆動電流値が降下される。これにより、差圧弁による差圧が小さくされる。なお、ここでいう「駆動電流値」とは、差圧弁に実際に流れる電流値、又は実際に流れる電流値に相当する値である。

このように増圧状態から減圧状態に移行された場合、上記構成では、増圧状態から減圧状態への移行が検知された時点、すなわち差圧の減少が開始される時点の差圧が減圧開始時差圧として取得される。そして、減圧状態であること、及び要求差圧（すなわち、第２の差圧）が上記減圧時差圧領域内に含まれることの双方が成立する場合、要求差圧の減少量に対する指示電流値の減少量である指示電流値の減少勾配が、減圧開始時差圧が小さいほど緩やかな勾配とされ、同減少勾配に従って指示電流値が減少される。

ここで、要求差圧が同等である場合、第１の差圧に応じた指示電流値からの駆動電流値の低下が開始される初期段階では、減圧開始時差圧が大きいときほど、駆動電流値の降下に対する差圧の減少率が低くなりやすい。すなわち、上記初期段階では、駆動電流値を指示電流値まで上昇させたときにおける差圧と、駆動電流値を指示電流値まで降下させたときにおける差圧との差分であるヒステリシス量の増大率は、減圧開始時差圧が大きいほど高くなりやすい。そして、駆動電流値の降下開始からしばらくすると、上記差圧の減少率が次第に高くなり、上記ヒステリシス量の増加勾配が次第に緩やかになる。その後、駆動電流値がさらに小さくなると、駆動電流値の低下に対する差圧の減少率が急激に高くなる、すなわち上記ヒステリシス量が小さくなる。

なお、ヒステリシス量の増大率が減圧開始時差圧の大きさによって変わる上記初期段階が上記減圧時差圧領域に相当する。そのため、減圧開始時差圧が減圧時差圧領域の上限値に相当し、上記境界差圧が減圧時差圧領域の下限値に相当する。

そこで、減圧状態では、上記のように減圧開始時差圧が大きいほど指示電流値を急勾配で減少させることにより、減圧開始時差圧が大きく、駆動電流値の降下に対する差圧の減少率が低い場合であっても、駆動電流値が小さくなりやすいため、差圧を十分に減少させることができる。その結果、差圧を要求差圧まで減少させることができる。その一方で、減圧開始時差圧が小さく、駆動電流値の降下に対する差圧の減少率が比較的高い場合、指示電流値は、減圧開始時差圧が大きい場合よりも緩やかな勾配で減少される。その結果、駆動電流値が小さくなり過ぎることが抑制され、差圧が要求差圧を大幅に下回る事象の発生を抑制することができる。

ただし、上述したように、要求差圧（すなわち、第２の差圧）が減圧時差圧領域の下限値である上記境界差圧よりも小さい場合、指示電流値の減少に伴う駆動電流値の降下開始からしばらくすると、駆動電流値の降下に対する差圧の減少率が次第に高くなる。すなわち、差圧弁のヒステリシスの特性上、要求差圧の減少に対する指示電流値の減少量が大きい状態から小さい状態に移行する。そして、このように差圧の減少率が高くなっても、減圧開始時差圧に応じた上記指示電流値の減少勾配で指示電流値を減少させたとすると、指示電流値が低くなり過ぎ、差圧が要求差圧（すなわち、第２の差圧）を大幅に下回ってしまうことがある。そこで、上記構成では、減圧状態では、要求差圧（すなわち、第２の差圧）が減圧時差圧領域内に含まれるときに限って、減圧開始時差圧に応じた上記指示電流値の減少勾配で指示電流値を減少させるようにした。その結果、差圧が要求差圧（すなわち、第２の差圧）を大幅に下回る事象の発生を抑制することができる。

したがって、マスタシリンダとホイールシリンダとの差圧を、精度良く制御することができるようになる。
また、要求差圧に応じた指示電流値を基準指示電流値とした場合、上記車両の制動制御装置は、減圧状態であるときに、指示電流値を補正するための補正量を設定する減圧時補正量設定部を備えてもよい。そして、指示値設定部は、減圧状態であるときには、基準指示電流値から減圧時補正量設定部によって設定された補正量を減じた差に基づいて指示電流値を設定することが好ましい。この場合、減圧時補正量設定部は、減圧状態であって、且つ要求差圧が減圧時差圧領域内に含まれるときには、要求差圧の減少量に対する補正量の増大量である補正量の増大勾配を減圧開始時差圧が小さいほど緩やかな勾配にし、同増大勾配に従って補正量を増大させることが好ましい。また、減圧時補正量設定部は、減圧状態であって、且つ要求差圧が減圧時差圧領域の下限値よりも小さい場合、差圧弁による差圧が減圧時差圧領域内で減少しているときには、上記補正量の増大勾配を減圧開始時差圧が小さいほど緩やかな勾配にし、同増大勾配に従って補正量を増大させ、差圧弁による差圧が減圧時差圧領域を超えて減少しているときには、補正量を制限値と等しくすることが好ましい。

上記構成によれば、減圧状態であって、且つ要求差圧が減圧時差圧領域内に含まれるときでは、補正量の増大勾配が、減圧開始時差圧が小さいほど緩やかな勾配にされ、同増大勾配に従って補正量が増大される。そして、要求差圧（すなわち、第２の差圧）が減圧時差圧領域内に含まれるときには、同要求差圧に応じた指示電流値である基準指示電流値から補正量を減じて指示電流値を設定することにより、指示電流値を、減圧開始時差圧に応じた上記指示電流値の減少勾配に従って減少させる構成を実現させることができる。

また、要求差圧（すなわち、第２の差圧）が減圧時差圧領域の下限値よりも小さいこともある。この場合、減圧時差圧領域内で差圧弁による差圧が減少している状態では、補正量の増大勾配が、減圧開始時差圧が小さいほど緩やかな勾配にされ、同増大勾配に従って補正量が増大される。そして、差圧弁による差圧が減少し、同差圧が減圧時差圧領域の下限値未満になると、補正量は制限値と等しくされる。このように補正量が大きくなりすぎることを抑制することにより、指示電流値が低くなりすぎることが抑制される。その結果、差圧弁に流れる駆動電流値が低くなりすぎ、差圧弁による差圧が要求差圧を大幅に下回る事象の発生を抑制することができる。したがって、差圧が要求差圧（すなわち、第２の差圧）を大幅に下回る事象の発生を抑制することができるようになる。

また、上記車両の制動制御装置は、駆動電流値を上昇させるときにおける同駆動電流値と差圧との関係を示す特性を記憶する記憶部を備えるようにしてもよい。この場合、指示値設定部は、記憶部に記憶されている特性に基づき、上記基準指示電流値を、要求差圧が大きいほど大きくすることが好ましい。この構成によれば、要求差圧を変更した場合、上記特性に基づき、基準指示電流値を、変更後の要求差圧に応じた指示電流値に設定することができる。そして、減圧開始時差圧に応じた上記指示電流値の減少勾配に従って指示電流値をこうした基準指示電流値から減少させることにより、差圧を適切に制御することができるようになる。

なお、差圧が小さい場合、駆動電流値の降下に対する差圧の減少率が高いため、駆動電流値の降下に対するヒステリシス量の減少率が高くなる。そこで、差圧弁による差圧が規定差圧以上であるときには、駆動電流値の降下に対する差圧の減少率が低いため、上記制限値を上限値とし、差圧弁による差圧が規定差圧未満であるときには、駆動電流値の降下に対する差圧の減少率が高いため、差圧が小さいほど上記制限値を小さくすることが好ましい。この構成によれば、制限値を、そのときの差圧弁による差圧に応じた適切な値に設定することができ、指示電流値が低くなり過ぎることを抑制することができる。その結果、差圧が要求差圧を大幅に下回る事象の発生を抑制することができるようになる。

また、上記車両の制動制御装置において、指示値設定部は、差圧領域に応じて指示電流値の減少勾配を設定するようにしてもよい。この場合、減圧開始時差圧が第１の差圧領域に含まれる場合の指示電流値の減少勾配は、同第１の差圧領域よりも高圧側となる第２の差圧領域に減圧開始時差圧が含まれる場合の指示電流値の減少勾配よりも緩やかであることが好ましい。この構成によれば、減圧開始時差圧毎の勾配を用意する場合と比較して、制動制御装置の制御負荷の増大を抑制することができる。

また、差圧を減少させる場合、ヒステリシス量の変化態様は、差圧弁が設けられている経路内におけるブレーキ液の流量によっても変化しうる。そこで、指示値設定部は、指示電流値の減少勾配を、上記経路内におけるブレーキ液の流量に基づいて補正することが好ましい。すなわち、ヒステリシス量が大きくなりやすい流量であるときには、減圧開始時差圧に応じた上記指示電流値の減少勾配を急勾配側に補正することにより、指示電流値を適切に設定することができ、ひいては差圧を適切に減少させることができる。一方、ヒステリシス量が大きくなりにくい流量であるときには、減圧開始時差圧に応じた上記指示電流値の減少勾配を緩勾配側に補正することにより、指示電流値を適切に設定することができ、ひいては差圧が要求差圧を大幅に下回る事象の発生を抑制することができる。したがって、差圧をより高精度に制御することができるようになる。

また、差圧を減少させる場合、ヒステリシス量の変化態様は、差圧弁が設けられている経路内におけるブレーキ液の温度によっても変化しうる。そこで、指示値設定部は、指示電流値の減少勾配を、上記経路内におけるブレーキ液の温度に基づいて補正することが好ましい。すなわち、ヒステリシス量が大きくなりやすいブレーキ液の温度であるときには、減圧開始時差圧に応じた上記指示電流値の減少勾配を急勾配側に補正することにより、指示電流値を適切に設定することができ、ひいては差圧を適切に減少させることができる。一方、ヒステリシス量が大きくなりにくいブレーキ液の温度であるときには、減圧開始時差圧に応じた上記指示電流値の減少勾配を緩勾配側に補正することにより、指示電流値を適切に設定することができ、ひいては差圧が要求差圧を大幅に下回る事象の発生を抑制することができる。したがって、差圧をより高精度に制御することができるようになる。

ところで、要求差圧が第１の差圧から第２の差圧に変更され、その後、要求差圧が第２の要求差圧よりも大きい第３の差圧に変更されることがある。そこで、上記車両の制動制御装置は、減圧状態から増圧状態に移行された時点の差圧を増圧開始時差圧として取得する増圧開始時差圧取得部を備えるようにしてもよい。そして、増圧開始時差圧と、同増圧開始時差圧に同増圧開始時差圧に応じた所定差圧を加算した和である境界差圧との間の領域を増圧時差圧領域としたとする。この場合、指示値設定部は、増圧状態であって、且つ要求差圧が増圧時差圧領域内に含まれるときには、要求差圧の増大量に対する指示電流値の増大量である指示電流値の増大勾配を、増圧開始時差圧が小さいほど緩やかな勾配にすることが好ましい。

差圧弁に流す駆動電流値を降下させることにより差圧が第２の差圧である状態で、要求差圧が第２の差圧よりも大きい第３の差圧に設定されたとする。この場合、差圧を要求差圧（すなわち、第３の差圧）まで増大させるために、指示電流値は、差圧が第２の差圧であった時点の指示電流値よりも大きくされることとなる。すると、指示電流値の変更に伴って駆動電流値が上昇されることとなるが、駆動電流値の上昇に対する差圧の増大率は、増圧開始時差圧が小さいときほど高くなりやすい。すなわち、駆動電流値の上昇に対するヒステリシス量の減少率は、増圧開始時差圧が小さいときほど低くなりやすい。そのため、駆動電流値の上昇に対するヒステリシス量の減少率に応じた態様で指示電流値を増大させることにより、差圧を要求差圧（すなわち、第３の差圧）まで円滑に上昇させることができる。

そこで、上記構成では、増圧状態であること、及び要求差圧（すなわち、第３の差圧）が増圧時差圧領域内に含まれることの双方が成立する場合、こうした駆動電流値の上昇に対するヒステリシス量の減少率に合わせて、要求差圧の増大量に対する指示電流値の増大量である指示電流値の増大勾配が、増圧開始時差圧が小さいほど緩やかな勾配にされ、同増大勾配に従って指示電流値が増大される。すると、差圧弁に流れる駆動電流値は、指示電流値の増大に合わせて上昇することとなる。この場合、駆動電流値の上昇態様は、駆動電流値の上昇に対するヒステリシス量の減少率に応じた態様となる。そのため、このように増圧開始時差圧に応じた上記指示電流値の増大勾配に従って指示電流値を増大させることにより、差圧を要求差圧（すなわち、第３の差圧）に向けて円滑に増大させることができる。

ただし、要求差圧が増圧時差圧領域の上限値よりも大きい場合でも、指示電流値を増圧開始時差圧に応じた勾配で増大させると、指示電流値が、要求差圧（すなわち、第３の差圧）に応じた基準指示電流値よりも大きくなる。すると、この場合、差圧弁に流れる駆動電流値が大きくなり過ぎ、差圧が要求差圧（すなわち、第３の差圧）を大幅に上回る事象が発生するおそれがある。この点、上記構成では、要求差圧が増圧時差圧領域内に含まれるときに限って、指示電流値を、増圧開始時差圧に応じた上記指示電流値の増大勾配に従って増大させるようにした。その結果、差圧が要求差圧（すなわち、第３の差圧）を大幅に上回る事象の発生を抑制することができる。

したがって、増圧状態でも差圧を精度良く制御することができるようになる。
なお、要求差圧に応じた指示電流値を基準指示電流値とした場合、上記車両の制動制御装置は、増圧状態であるときに、指示電流値を補正するための補正量を設定する増圧時補正量設定部を備えるようにしてもよい。この場合、指示値設定部は、増圧状態であるときには、基準指示電流値から増圧時補正量設定部によって設定された補正量を減じた差に基づいて指示電流値を設定するようにしてもよい。そして、増圧時補正量設定部は、増圧状態であって、且つ要求差圧が増圧時差圧領域内に含まれるときには、要求差圧の増大量に対する補正量の減少量である補正量の減少勾配を増圧開始時差圧が小さいほど緩やかな勾配にし、同減少勾配に従って補正量を減少させることが好ましい。また、増圧時補正量設定部は、増圧状態であって、且つ要求差圧が増圧時差圧領域の上限値よりも大きい場合、差圧弁による差圧が増圧時差圧領域内で増大しているときには、上記補正量の減少勾配を増圧開始時差圧が小さいほど緩やかな勾配にし、同減少勾配に従って補正量を減少させ、差圧弁による差圧が増圧時差圧領域の上限値を超えているときには、補正量を「０（零）」と等しくすることが好ましい。

上記構成によれば、増圧状態であって、且つ要求差圧が増圧時差圧領域内に含まれるときでは、上記補正量の減少勾配が、増圧開始時差圧が小さいほど緩やかな勾配にされ、同減少勾配に従って補正量が減少される。そして、要求差圧に応じた指示電流値である基準指示電流値から補正量を減じて指示電流値を設定することにより、指示電流値を、増圧開始時差圧に応じた上記指示電流値の増大勾配で増大させる構成を実現させることができる。

また、要求差圧（すなわち、第３の差圧）が増圧時差圧領域の上限値よりも大きいこともある。この場合、増圧時差圧領域内で差圧弁による差圧が増大している状態では、上記補正量の減少勾配が、増圧開始時差圧が小さいほど緩やかな勾配にされ、同減少勾配に従って補正量が減少される。そして、差圧弁による差圧が増大し、同差圧が増圧時差圧領域の上限値を超えると、補正量は「０（零）」と等しくされる。これにより、指示電流値が基準指示電流値よりも大きくなり、駆動電流値が大きくなりすぎることを抑制できる。したがって、差圧が要求差圧（すなわち、第３の差圧）を大幅に上回る事象の発生を抑制することができるようになる。

また、要求差圧が第２の差圧から第３の差圧に変更された場合、差圧を要求差圧（すなわち、第３の差圧）まで増大させるために、指示電流値の変更に伴って駆動電流値の上昇が開始されることとなるが、駆動電流値の上昇に対する差圧の増大率は、減圧状態から増圧状態への移行時点のヒステリシス量である増圧開始時ヒステリシス量が大きいときほど高くなりやすい。すなわち、駆動電流値の上昇に対するヒステリシス量の減少率は、増圧開始時ヒステリシス量が大きいときほど低くなりやすい。そのため、駆動電流値の上昇に対するヒステリシス量の減少率に応じた態様で駆動電流値の上昇を制御することにより、差圧を要求差圧（すなわち、第３の差圧）まで円滑に上昇させることができる。

そこで、上記車両の制動制御装置は、減圧状態から増圧状態に移行された時点の差圧を増圧開始時差圧として取得する増圧開始時差圧取得部と、減圧状態から増圧状態に移行された時点のヒステリシス量を増圧開始時ヒステリシス量として取得する増圧開始時ヒステリシス量取得部と、を備えるようにしてもよい。そして、増圧開始時差圧と、増圧開始時ヒステリシス量取得部によって取得された増圧開始時ヒステリシス量に応じた所定差圧と増圧開始時差圧との和である境界差圧との間の領域を増圧時差圧領域としたとする。この場合、指示値設定部は、増圧状態であって、且つ要求差圧が増圧時差圧領域内に含まれるときには、要求差圧の増大量に対する指示電流値の増大量である指示電流値の増大勾配を、増圧開始時ヒステリシス量が大きいほど緩やかな勾配にすることが好ましい。

そこで、上記構成では、増圧状態であること、及び要求差圧（すなわち、第３の差圧）が増圧時差圧領域内に含まれることの双方が成立する場合、こうした駆動電流値の上昇に対するヒステリシス量の減少率に合わせて、要求差圧の増大量に対する指示電流値の増大量である指示電流値の増大勾配が、増圧開始時ヒステリシス量が大きいほど緩やかな勾配にされ、同増大勾配に従って指示電流値が増大される。この場合、駆動電流値の上昇態様は、駆動電流値の上昇に対するヒステリシス量の減少率に応じた態様となる。そのため、このように増圧開始時ヒステリシス量に応じた上記指示電流値の増大勾配に従って指示電流値を増大させることにより、差圧を要求差圧（すなわち、第３の差圧）に向けて円滑に増大させることができる。

ただし、要求差圧が増圧時差圧領域の上限値よりも大きい場合でも、指示電流値を増圧開始時ヒステリシス量に応じた上記指示電流値の増大勾配に従って増大させると、指示電流値が、要求差圧（すなわち、第３の差圧）に応じた基準指示電流値よりも大きくなる。すると、この場合、差圧弁に流れる駆動電流値が大きくなり過ぎ、差圧が要求差圧（すなわち、第３の差圧）を大幅に上回る事象が発生するおそれがある。この点、上記構成では、要求差圧が増圧時差圧領域内に含まれるときに限って、指示電流値を、増圧開始時ヒステリシス量に応じた上記指示電流値の増大勾配に従って増大させるようにした。その結果、差圧が要求差圧（すなわち、第３の差圧）を大幅に上回る事象の発生を抑制することができる。

したがって、増圧状態でも差圧を精度良く制御することができるようになる。
なお、上記車両の制動制御装置は、増圧状態であるときに、指示電流値を補正するための補正量を設定する増圧時補正量設定部を備えるようにしてもよい。そして、指示値設定部は、増圧状態であるときには、上記基準指示電流値から増圧時補正量設定部によって設定された補正量を減じた差に基づいて指示電流値を設定するようにしてもよい。この場合、増圧時補正量設定部は、増圧状態であって、且つ要求差圧が増圧時差圧領域内に含まれるときには、要求差圧の増大量に対する補正量の減少量である補正量の減少勾配を増圧開始時ヒステリシス量が大きいほど緩やかな勾配にし、同減少勾配に従って補正量を減少させることが好ましい。また、増圧時補正量設定部は、増圧状態であって、且つ要求差圧が増圧時差圧領域の上限値よりも大きい場合、差圧弁による差圧が増圧時差圧領域内で増大しているときには、上記補正量の減少勾配を増圧開始時ヒステリシス量が大きいほど緩やかな勾配にし、同減少勾配に従って補正量を減少させ、差圧弁による差圧が増圧時差圧領域の上限値を超えているときには、補正量を「０（零）」と等しくすることが好ましい。

上記構成によれば、増圧状態であって、且つ要求差圧が増圧時差圧領域内に含まれるときでは、上記補正量の減少勾配が、増圧開始時ヒステリシス量が大きいほど緩やかな勾配にされ、同減少勾配に従って補正量が減少される。そして、要求差圧（すなわち、第３の差圧）が増圧時差圧領域内に含まれるときには、同要求差圧に応じた指示電流値である基準指示電流値から補正量を減じて指示電流値を設定することにより、指示電流値を、増圧開始時ヒステリシス量に応じた上記指示電流値の増大勾配に従って増大させる構成を実現させることができる。

また、要求差圧（すなわち、第３の差圧）が増圧時差圧領域の上限値よりも大きいこともある。この場合、増圧時差圧領域内で差圧弁による差圧が上昇している状態では、上記補正量の減少勾配が、増圧開始時ヒステリシス量が大きいほど緩やかな勾配にされ、同減少勾配に従って補正量が減少される。そして、差圧弁による差圧が上昇し、同差圧が増圧時差圧領域の上限値を超えると、補正量は「０（零）」と等しくされる。これにより、指示電流値が基準指示電流値よりも大きくなり、駆動電流値が大きくなりすぎることを抑制できる。したがって、差圧が要求差圧（すなわち、第３の差圧）を大幅に上回る事象の発生を抑制することができるようになる。

車両の制動制御装置の一実施形態であるＥＣＵを備える制動装置の一部を示す概略構成図。 差圧弁に流れる駆動電流値と、同差圧弁の駆動によって発生するマスタシリンダとホイールシリンダとの間の実差圧との関係の一例を示すグラフ。 増圧状態から減圧状態に移行する際に、減圧開始時差圧の大きさによって、ヒステリシス量の変化態様が変わる様子を示すグラフ。 増圧状態から減圧状態に移行する際における実差圧とヒステリシス量との関係を減圧開始時差圧毎に示すグラフ。 増圧状態から減圧状態に移行した場合において、要求差圧を補正するための補正量の増大勾配を決定するためのマップと、実差圧に応じて制限値を決定するためのマップとを示す図。 増圧状態から減圧状態に移行する際に、要求差圧を補正量で補正した場合における駆動電流値の降下態様を示す作用図。 減圧状態から増圧状態に再び移行する際における実差圧の変化態様を示すグラフ。 減圧状態から増圧状態に移行する際に、増圧開始時差圧は同等であるものの、増圧開始時ヒステリシス量が異なる場合にはヒステリシス量の減少態様が異なる様子を示す作用図。 減圧状態から増圧状態に移行する際に、増圧開始時ヒステリシス量は同等であるものの、増圧開始時差圧が異なる場合にはヒステリシス量の減少態様が異なる様子を示す作用図。 減圧状態から増圧状態に移行した場合において、要求差圧を補正するための補正量の減少勾配を決定するためのマップを示す図。 ブレーキ液の流量に応じて、発生するヒステリシス量が変化する様子を示す図。 ブレーキ液の温度に応じて、発生するヒステリシス量が変化する様子を示す図。 差圧の増大開始及び減少開始を判定するために、制動制御装置の一実施形態であるＥＣＵが実行する処理ルーチンを説明するフローチャート。 指示電流値を設定するために、同ＥＣＵが実行する処理ルーチンを説明するフローチャート。 要求差圧の変更によって実差圧が変化する際のタイミングチャートであって、（ａ）は実差圧の推移を示し、（ｂ）は増圧状態であるか減圧状態であるかの推移を示し、（ｃ）は差圧変化量の推移を示し、（ｄ）は補正量の推移を示す。 電磁弁のヒステリシスを説明するグラフ。

以下、車両の制動制御装置を具体化した一実施形態を図１〜図１５に従って説明する。
図１には、本実施形態の制動制御装置である電子制御装置（以下、「ＥＣＵ」という。）６０を備える制動装置１１の一部が図示されている。図１に示すように、制動装置１１は、ブレーキペダル１２が連結される液圧発生装置２０と、車両に設けられている複数の車輪に対する制動トルクを個別に自動調整するブレーキアクチュエータ３０とを備えている。そして、ブレーキアクチュエータ３０には、車輪毎に個別対応する複数のブレーキ機構のホイールシリンダが接続されている。

液圧発生装置２０には、ブースタ２１、マスタシリンダ２２及びリザーバ２３が設けられている。運転者がブレーキペダル１２を操作する場合、運転者によるブレーキペダル１２の操作力がブースタ２１によって倍力され、倍力された操作力に応じたブレーキ液圧（以下、「ＭＣ圧」ともいう。）がマスタシリンダ２２内に発生する。そして、リザーバ２３からは、マスタシリンダ２２内のＭＣ圧に応じたブレーキ液がマスタシリンダ２２及びブレーキアクチュエータ３０を通じてホイールシリンダ内に供給される。すると、ブレーキ機構は、ホイールシリンダ内に発生したブレーキ液圧（以下、「ＷＣ圧」ともいう。）に応じた制動トルクを車輪に付与する。

ブレーキアクチュエータ３０には、２系統の液圧回路３１１，３１２が設けられている。第１の液圧回路３１１には、右前輪用のホイールシリンダ５０ａ及び左後輪用のホイールシリンダ５０ｄが接続されている。また、第２の液圧回路３１２には、左前輪用のホイールシリンダ及び右後輪用のホイールシリンダが接続されている。

第１の液圧回路３１１には、マスタシリンダ２２とホイールシリンダ５０ａ，５０ｄとを接続する経路に配置される常開型のリニア電磁弁である差圧弁３２が設けられている。また、第１の液圧回路３１１において差圧弁３２よりもホイールシリンダ５０ａ，５０ｄ側には、右前輪用の経路３３ａ及び左後輪用の経路３３ｄが設けられている。そして、これら経路３３ａ，３３ｄには、ホイールシリンダ５０ａ，５０ｄ内のＷＣ圧の増圧を規制する際に駆動する常開型の電磁弁である増圧弁３４ａ，３４ｄと、ＷＣ圧を減圧させる際に駆動する常閉型の電磁弁である減圧弁３５ａ，３５ｄとが設けられている。

また、第１の液圧回路３１１には、ホイールシリンダ５０ａ，５０ｄから減圧弁３５ａ，３５ｄを通じて流出したブレーキ液を一時貯留するリザーバ３６と、モータ３７の回転に基づき駆動するポンプ３８とが接続されている。リザーバ３６は、吸入用流路３９を通じてポンプ３８に接続されるとともに、マスタ側流路４０を通じて差圧弁３２よりもマスタシリンダ２２側に接続されている。また、ポンプ３８は、供給用流路４１を介して増圧弁３４ａ，３４ｄと差圧弁３２との間の接続部位４２に接続されている。そして、ポンプ３８は、モータ３７が回転する場合に、リザーバ３６及びマスタシリンダ２２側から吸入用流路３９及びマスタ側流路４０を通じてブレーキ液を吸引し、該ブレーキ液を供給用流路４１内に吐出する。

なお、第２の液圧回路３１２の構成については、第１の液圧回路３１１の構成と略同等であるため、その詳細な説明を割愛するものとする。
ＥＣＵ６０には、ブレーキペダル１２の操作の有無を検知するブレーキスイッチＳＷ１、及びＭＣ圧を検出する圧力センサＳＥ１などの各種検出系が電気的に接続されている。また、ＥＣＵ６０には、ブレーキアクチュエータ３０を構成する差圧弁３２、増圧弁３４ａ，３４ｄ、減圧弁３５ａ，３５ｄ及びモータ３７などが電気的に接続されている。そして、ＥＣＵ６０は、各種検出系によって検出された情報に基づき、ブレーキアクチュエータ３０を制御する。

こうしたＥＣＵ６０は、ＣＰＵ６１、ＲＯＭ６２及びＲＡＭ６３などで構築されているマイクロコンピュータを有している。ＲＯＭ６２には、ＣＰＵ６１が実行する各種のプログラム、マップ及び閾値などが予め記憶されている。また、ＲＡＭ６３には、適宜更新される各種情報などが一時記憶される。

ところで、ブレーキアクチュエータ３０は、差圧弁３２及びポンプ３８（すなわち、モータ３７）を駆動させてマスタシリンダ２２とホイールシリンダ５０ａ，５０ｄとの間に差圧を発生させることにより、車輪に対する制動トルクを制御することができる。すなわち、差圧弁３２のソレノイドに流す駆動電流値Ｉｄを大きくすると、差圧弁３２の開度が小さくなり、差圧が大きくなる。その結果、ホイールシリンダ５０ａ，５０ｄ内のＷＣ圧が高くなり、制動機構から車輪ＦＲ，ＲＬに付与される制動トルクが大きくなる。一方、駆動電流値Ｉｄを小さくすると、差圧弁３２の開度が大きくなり、差圧が小さくなる。その結果、ホイールシリンダ５０ａ，５０ｄ内のＷＣ圧が低くなり、制動機構から車輪ＦＲ，ＲＬに付与される制動トルクが小さくなる。

なお、以降の明細書においては、こうした差圧弁３２及びポンプ３８の駆動によってマスタシリンダ２２とホイールシリンダ５０ａ，５０ｄとの間に実際に生じる差圧のことを、「実差圧Ｘ」という。また、車輪ＦＲ，ＲＬに対する制動トルクを調整する場合において要求される差圧（差圧弁３２による差圧の要求値）のことを、「要求差圧Ｍ」というものとする。また、「駆動電流値Ｉｄ」とは、差圧弁３２のソレノイドに実際に流れる電流値又は同電流値に応じた値である。そのため、差圧弁３２に対する指示電流値Ｉｐが大きくされる場合には駆動電流値Ｉｄが大きくなる一方、指示電流値Ｉｐが小さくされる場合には駆動電流値Ｉｄが小さくなる。

次に、図２を参照して、差圧弁３２を駆動させる際に用いられるマップＭＡＰ１について説明する。
図２に破線で示すマップＭＡＰ１は、ＲＯＭ６２に予め記憶されており、設定されている要求差圧に応じて指示電流値Ｉｐを設定するためのマップである。このマップＭＡＰ１は、実差圧Ｘを増大させるべく駆動電流値Ｉｄを上昇させる際における実差圧Ｘと駆動電流値Ｉｄとの関係を示している。図２に破線で示すように、実差圧Ｘは、駆動電流値Ｉｄが大きくなるにつれて次第に大きくなる。そのため、要求差圧Ｍが大きい値に設定されているときほど、このマップＭＡＰ１に用いて設定される指示電流値Ｉｐは大きくなる。したがって、マップＭＡＰ１が、駆動電流値Ｉｄを上昇させる際における駆動電流値Ｉｄと実差圧Ｘとの関係を示す「特性」に相当し、同マップ（特性）ＭＡＰ１を記憶するＲＯＭ６２が、「記憶部」に相当する。

なお、マップＭＡＰ１の代わりに、実差圧Ｘを「０（零）」から増大させる際における実差圧Ｘと駆動電流値Ｉｄとの関係を示す関数を採用してもよい。こうした関数を用いることによっても、指示電流値Ｉｐを要求差圧Ｍに応じた値に設定することもできる。この場合、同関数が、「特性」に相当することとなる。

ところで、図２に実線で示すように、差圧弁３２などの電磁弁にあっては、ヒステリシスを有している。すなわち、駆動電流値Ｉｄを所定の指示電流値ＩｐＡまで上昇させたときにおける実差圧ＸＡ１と、駆動電流値Ｉｄを所定の指示電流値ＩｐＡまで降下させたときにおける実差圧ＸＡ２との間に乖離が生じる。こうした実差圧ＸＡ１と実差圧ＸＡ２との差分を、「ヒステリシス量ＨＹ」という。

図３には、駆動電流値Ｉｄを上昇させた後に駆動電流値Ｉｄを第１の指示電流値ＩｐＢ１まで降下させる場合が図示されている。ここでは、第１の要求差圧ＭＢ１に応じた指示電流値Ｉｐを第１の指示電流値ＩｐＢ１といい、第１の要求差圧ＭＢ１よりも大きい第２の要求差圧ＭＢ２に応じた指示電流値Ｉｐを第２の指示電流値ＩｐＢ２という。また、第２の要求差圧ＭＢ２よりも大きい第３の要求差圧ＭＢ３に応じた指示電流値Ｉｐを第３の指示電流値ＩｐＢ３というものとする。なお、要求差圧ＭＢ１，ＭＢ２，ＭＢ３に応じた指示電流値ＩｐＢ１，ＩｐＢ２，ＩｐＢ３とは、上記マップＭＡＰ１を用いることにより求めた電流値のことである。

図３に実線で示すように、駆動電流値Ｉｄを「０（零）」から第３の指示電流値ＩｐＢ３まで上昇させることにより、実差圧Ｘが「０（零）」から第３の要求差圧ＭＢ３まで増大した後、駆動電流値Ｉｄを第１の指示電流値ＩｐＢ１まで降下させたとする。この場合、駆動電流値Ｉｄの降下に対する実差圧Ｘの減少率が低いため、駆動電流値Ｉｄが降下して第１の指示電流値ＩｐＢ１に達した時点における実差圧Ｘは、第３の要求差圧ＭＢ３よりも小さいものの、第１の要求差圧ＭＢ１よりも大きい第１３の差圧ＭＢ１３となる。

一方、図３に破線で示すように、駆動電流値Ｉｄを「０（零）」から第２の指示電流値ＩｐＢ２まで上昇させることにより、実差圧Ｘが「０（零）」から第２の要求差圧ＭＢ２まで増大した後、駆動電流値Ｉｄを第１の指示電流値ＩｐＢ１まで降下させたとする。この場合、駆動電流値Ｉｄを第３の指示電流値ＩｐＢ３から降下させる場合よりは駆動電流値Ｉｄの降下に対する実差圧Ｘの減少率が高い。そのため、駆動電流値Ｉｄが第１の指示電流値ＩｐＢ１に達した時点における実差圧Ｘは、第１の要求差圧ＭＢ１よりも大きく且つ第１３の差圧ＭＢ１３よりも小さい第１２の差圧ＭＢ１２となる。すなわち、駆動電流値Ｉｄが降下して第１の指示電流値ＩｐＢ１に達した場合であっても、実差圧Ｘの減少、すなわち駆動電流値Ｉｄの降下が開始された時点の差圧である減圧開始時差圧ＸＤの大きさによって、駆動電流値Ｉｄが第１の指示電流値ＩｐＢ１になった時点の実差圧Ｘの大きさが変わる。

また、図３に実線で示すように、実差圧Ｘが「０（零）」から第３の要求差圧ＭＢ３まで増大した後、実差圧Ｘを第１の要求差圧ＭＢ１まで減少させる場合、駆動電流値Ｉｄは、第１の指示電流値ＩｐＢ１よりも小さい第１３の電流値ＩｐＢ１３まで降下される。言い換えると、駆動電流値Ｉｄを第１３の電流値ＩｐＢ１３まで降下させることにより、実差圧Ｘが第１の要求差圧ＭＢ１とほぼ等しくなる。

一方、図３に破線で示すように、実差圧Ｘが「０（零）」から第２の要求差圧ＭＢ２まで増大した後、実差圧Ｘを第１の要求差圧ＭＢ１まで減少させる場合、駆動電流値Ｉｄは、第１の指示電流値ＩｐＢ１よりも小さく且つ第１３の電流値ＩｐＢ１３よりも大きい第１２の電流値ＩｐＢ１２まで降下される。言い換えると、駆動電流値Ｉｄを第１２の電流値ＩｐＢ１２まで降下させることにより、実差圧Ｘが第１の要求差圧ＭＢ１とほぼ等しくなる。

すなわち、駆動電流値Ｉｄを降下させることにより、実差圧Ｘを要求差圧Ｍまで減少させる場合、ヒステリシス量ＨＹの増大態様が減圧開始時差圧ＸＤに応じて変わる。そのため、減圧開始時差圧ＸＤを加味して指示電流値Ｉｐを設定することにより、実差圧Ｘを要求差圧Ｍまで減少させることが可能となる。

次に、図４を参照して、駆動電流値Ｉｄの降下によって実差圧Ｘが減少するときにおけるヒステリシス量ＨＹの変化態様について説明する。
図４に示すように、実差圧Ｘの減少が開始された直後の初期状態においては、減圧開始時差圧ＸＤが小さい場合ほど、駆動電流値Ｉｄの降下に対する実差圧Ｘの減少率が高いため、駆動電流値Ｉｄの降下に対してヒステリシス量ＨＹが概ね緩やかに増大される。例えば、減圧開始時差圧ＸＤが第１１の減圧開始時差圧ＸＤ１１である場合、ヒステリシス量ＨＹは、減圧開始時差圧ＸＤが第１１の減圧開始時差圧ＸＤ１１よりも小さい他の減圧開始時差圧ＸＤ１２，ＸＤ１３である場合よりも急勾配で大きくなる。同様に、減圧開始時差圧ＸＤが第１２の減圧開始時差圧ＸＤ１２である場合、ヒステリシス量ＨＹは、減圧開始時差圧ＸＤが第１１の減圧開始時差圧ＸＤ１１である場合よりも緩やかに大きくなるものの、減圧開始時差圧ＸＤが第１２の減圧開始時差圧ＸＤ１２よりも小さい第１３の減圧開始時差圧ＸＤ１３である場合よりも急勾配で大きくなる。

また、実差圧Ｘが小さくなり、実差圧Ｘが「０（零）」に近づくと、減圧開始時差圧ＸＤが何れの減圧開始時差圧ＸＤ１１，ＸＤ１２，ＸＤ１３であっても、実差圧Ｘの減少に対してヒステリシス量ＨＹがほぼ一定勾配で減少されるようになる。

次に、こうしたヒステリシス量ＨＹの変化態様を踏まえた、実差圧Ｘを要求差圧Ｍまで減少させる場合の制御方法について説明する。
実差圧Ｘを要求差圧Ｍまで減少させる場合、ヒステリシス量ＨＹに応じた補正量Ｚが演算され、要求差圧Ｍから補正量Ｚを減じた差が補正要求差圧ＭＺとされる。そして、指示電流値Ｉｐは、図２に破線で示すマップを用い、補正要求差圧ＭＺに応じた値に設定される。そして、こうした指示電流値Ｉｐに基づいて駆動電流値Ｉｄを降下させることにより、実差圧Ｘが円滑に要求差圧Ｍまで減少される。

補正要求差圧ＭＺを演算する際に用いられる補正量Ｚは、図５に示すマップに基づき演算される。すなわち、補正量Ｚは、減圧開始時差圧ＸＤからの実差圧Ｘの減少、すなわち駆動電流値Ｉｄの降下が開始され、実差圧Ｘが要求差圧Ｍに近づくにつれて次第に大きくされる。しかも、このときの補正量Ｚの増大勾配ＤＩＺは、減圧開始時差圧ＸＤが小さいときほど緩やかになる。なお、この補正量Ｚの増大勾配ＤＩＺは、「要求差圧Ｍの減少量に対する補正量Ｚの増大量」である。

なお、図２に示すマップを用いて要求差圧Ｍに応じた値に設定された指示電流値のことを「基準指示電流値」としたとする。そして、要求差圧Ｍが小さくされた場合、変更後の要求差圧Ｍから補正量Ｚを減じた差に基づき、指示電流値Ｉｐが設定される。すなわち、指示電流値Ｉｐは、「変更後の要求差圧Ｍに応じた基準指示電流値」から「補正量Ｚを電流値に変換した変換補正量」を減じた差に基づいた値であるということができる。そのため、要求差圧Ｍが小さくされた場合、指示電流値Ｉｐは、補正量Ｚの増大勾配に従って基準指示電流値から減少され、結果として、駆動電流値Ｉｄは、こうした指示電流値Ｉｐの減少に合わせて降下することとなる。なお、本実施形態では、上記変換補正量が、「指示電流値を補正するための補正量」に相当する。

次に、図５に示すマップについて説明する。なお、図５に示す破線は、図４で示した実差圧Ｘの減少に対するヒステリシス量ＨＹの変化態様を示している。
図５に示すマップは、補正量Ｚの増大勾配ＤＩＺと減圧開始時差圧ＸＤとの関係を示すマップである。図５に示すように、増大勾配ＤＩＺは、上記初期状態におけるヒステリシス量ＨＹの変化勾配とほぼ一致している。そのため、増大勾配ＤＩＺは、減圧開始時差圧ＸＤが小さいときほど緩やかになっている。なお、増大勾配ＤＩＺは、例えば、実差圧Ｘの減少に対するヒステリシス量ＨＹの増大態様を近似することにより求めた一次関数の傾き又は同傾きに近い値であってもよい。

本実施形態では、範囲の異なる減圧開始時差圧の領域である差圧領域Ｒ１１，Ｒ１２，Ｒ１３が予め設定されており、増大勾配ＤＩＺは差圧領域Ｒ１１，Ｒ１２，Ｒ１３毎に設定されている。すなわち、第１１の減圧開始時差圧ＸＤ１１を含む第１１の差圧領域Ｒ１１の増大勾配は、減圧開始時差圧ＸＤが第１１の減圧開始時差圧ＸＤ１１であるときにおけるヒステリシス量ＨＹの増大勾配ＤＩＺ１である。また、第１２の減圧開始時差圧ＸＤ１２を含む第１２の差圧領域Ｒ１２の増大勾配は、減圧開始時差圧ＸＤが第１２の減圧開始時差圧ＸＤ１２であるときにおけるヒステリシス量ＨＹの増大勾配ＤＩＺ２である。また、第１３の減圧開始時差圧ＸＤ１３を含む第１３の差圧領域Ｒ１３の増大勾配は、減圧開始時差圧ＸＤが第１３の減圧開始時差圧ＸＤ１３であるときにおけるヒステリシス量ＨＹの増大勾配ＤＩＺ３である。すなわち、第１２の差圧領域Ｒ１２を「第１の領域」と見なした場合、第１２の差圧領域Ｒ１２の増大勾配ＤＩＺは、第１の領域よりも高圧側となる「第２の領域」と見なすことのできる第１１の差圧領域Ｒ１１の増大勾配ＤＩＺよりも緩やかになっている。

なお、こうした増大勾配ＤＩＺに基づいて補正量Ｚを求めた場合、実差圧Ｘが要求差圧Ｍに近づくにつれて補正量Ｚが大きくなり、補正量Ｚが大きくなり過ぎることがある。この場合、補正要求差圧ＭＺが小さくなり過ぎ、この補正要求差圧ＭＺに基づいて設定される指示電流値Ｉｐが小さくなり過ぎることがある。このように指示電流値Ｉｐが小さくなり過ぎると、実差圧Ｘが要求差圧Ｍを大幅に下回る事象が発生するおそれがある。

この点、本実施形態では、こうした事象の発生を抑制するために、補正量Ｚが大きくなり過ぎることを規制する制限値Ｚ＿Ｌｉｍが設けられている。すなわち、図５に示すように、実差圧Ｘが規定差圧Ｘ＿Ｔｈ以上である場合、制限値Ｚ＿Ｌｉｍは予め設定されている上限値Ｚ＿ｍａｘに設定される。一方、実差圧Ｘが規定差圧Ｘ＿Ｔｈ未満である場合、制限値Ｚ＿Ｌｉｍは、実差圧Ｘが小さくなるにつれて小さくされる。なお、規定差圧Ｘ＿Ｔｈは、ヒステリシス量ＨＹが急激に減少し始める差圧又は同差圧近傍の値に設定されている。しかも、実差圧Ｘが規定差圧Ｘ＿Ｔｈ未満であるときのヒステリシス量ＨＹの減少勾配よりも、制限値Ｚ＿Ｌｉｍの減少勾配が僅かに急勾配となっている。

また、上記の制限値Ｚ＿Ｌｉｍは、電流値に変換することができる。そして、このように電流値に変換された制限値が、指示電流値Ｉｐに対する「制限値」に相当する。すなわち、本実施形態では、要求差圧Ｍが変更された場合、補正量Ｚに応じた上記変換補正量が制限値を超えない範囲で、指示電流値Ｉｐが基準指示電流値から増大又は減少される。

また、要求差圧が小さくされる減圧状態では、増圧状態から減圧状態への移行時点における差圧である減圧開始時差圧ＸＤに応じた勾配（すなわち、上記補正量の増大勾配）に従って補正量Ｚが増大される。すなわち、上記補正量の増大勾配に準じた指示電流値の減少勾配に従って指示電流値Ｉｐが減少される。そして、補正量Ｚが制限値Ｚ＿Ｌｉｍに達したときには、補正量Ｚが制限値Ｚ＿Ｌｉｍと等しくされる。このように補正量Ｚが制限値Ｚ＿Ｌｉｍに達する時点の差圧は、図５に示すように、減圧開始時差圧ＸＤによって異なる。したがって、補正量Ｚが制限値Ｚ＿Ｌｉｍに達する時点の差圧が、「境界差圧」に相当し、減圧開始時差圧ＸＤとこの境界差圧との差が、「減圧開始時差圧ＸＤに応じた所定差圧」に相当する。また、減圧開始時差圧ＸＤと境界差圧との間の領域が、「減圧開始時差圧領域」に相当する。

次に、図６を参照して、実差圧Ｘを要求差圧Ｍまで減少させる際の駆動電流値Ｉｄの変化態様について説明する。なお、図６に示す破線は、要求差圧Ｍを補正しない場合の駆動電流値である基準駆動電流値ＩｄＡの変化態様を示している。

図６に示すように、要求差圧Ｍが小さい値に変更されると、駆動電流値Ｉｄが降下するようになる。このとき、増大勾配ＤＩＺは、図５に示すマップを用いることにより、減圧開始時差圧ＸＤに基づいた勾配に設定される。そして、補正量Ｚは、こうした増大勾配ＤＩＺに応じた勾配で次第に大きくなる。そのため、駆動電流値Ｉｄと基準駆動電流値ＩｄＡとの差分は、時間が経過するに連れて次第に大きくなる。その後、タイミングｔ１００に達すると、補正量Ｚが制限値Ｚ＿Ｌｉｍ（この場合、上限値Ｚ＿ｍａｘ）になる。そのため、タイミングｔ１００以降では、駆動電流値Ｉｄと基準駆動電流値ＩｄＡとの差分が制限値Ｚ＿Ｌｉｍに応じた差を保った状態で駆動電流値Ｉｄが降下するようになる。そして、実差圧Ｘが要求差圧Ｍまで減少されると、駆動電流値Ｉｄが保持される。

ところで、要求差圧Ｍは、「０（零）」から第１の差圧に変更された後に、第１の差圧よりも小さい第２の差圧に変更され、その後、第２の差圧よりも大きい第３の差圧に変更されることがある。

次に、図７を参照して、実差圧Ｘの減少終了後に、実差圧Ｘを第１の要求差圧ＭＡ１まで増大させる際の実差圧Ｘの変化態様について説明する。ここでは、第１の要求差圧ＭＡ１に応じた指示電流値Ｉｐを第１の指示電流値ＩｐＡ１といい、実差圧Ｘの減少によって実差圧Ｘが第１の要求差圧ＭＡ１よりも小さい第２の要求差圧ＭＡ２になった時点における駆動電流値Ｉｄを第２の駆動電流値ＩｄＡ２という。また、実差圧Ｘの減少によって実差圧Ｘが第２の要求差圧ＭＡ２よりも小さい第３の要求差圧ＭＡ３になった時点における駆動電流値Ｉｄを第３の駆動電流値ＩｄＡ３というものとする。

図７に示すように、駆動電流値Ｉｄを第２の駆動電流値ＩｄＡ２まで降下させることにより実差圧Ｘが第２の要求差圧ＭＡ２まで減少した後に、実差圧Ｘを第２の要求差圧ＭＡ２よりも大きい要求差圧（この場合、第１の要求差圧ＭＡ１）まで増大させたとする。この場合、駆動電流値Ｉｄは、第１の指示電流値ＩｐＡ１よりも小さい第１２の電流値ＩｐＡ１２まで上昇される。言い換えると、駆動電流値Ｉｄを第１２の電流値ＩｐＡ１２まで上昇させることにより、実差圧Ｘが第１の要求差圧ＭＡ１とほぼ等しくなる。

一方、駆動電流値Ｉｄを第３の駆動電流値ＩｄＡ３まで降下させることにより実差圧Ｘが第３の要求差圧ＭＡ３まで減少した後、実差圧Ｘを第１の要求差圧ＭＡ１まで上昇させたとする。この場合、駆動電流値Ｉｄは、第１の指示電流値ＩｐＡ１よりも小さく且つ第１２の電流値ＩｐＡ１２よりも大きい第１３の電流値ＩｐＡ１３まで上昇される。言い換えると、駆動電流値Ｉｄを第１３の電流値ＩｐＡ１３まで上昇させることにより、実差圧Ｘが第１の要求差圧ＭＢ１とほぼ等しくなる。

上記のようにヒステリシスが発生している状態（すなわち、ヒステリシス量ＨＹが「０（零）」ではない状態）で実差圧Ｘを要求差圧Ｍまで増大させる場合、駆動電流値Ｉｄの上昇に対する実差圧Ｘの増大態様は、実差圧Ｘの増大が開始される時点の差圧である増圧開始時差圧ＸＩ、及び実差圧Ｘの増大が開始される時点のヒステリシス量である増圧開始時ヒステリシス量ＨＹＩによって変わる。そのため、このように実差圧Ｘを再度増大させる場合、実差圧Ｘの増大が開始される時点の差圧である増圧開始時差圧ＸＩ及び同時点のヒステリシス量である増圧開始時ヒステリシス量ＨＹＩを加味し、要求差圧Ｍを補正することが好ましい。

次に、図８を参照して、増圧開始時差圧ＸＩの大きさによって、実差圧Ｘの増大態様が変わる様子を説明する。ここでは、２つのパターンについて説明する。
すなわち、第１のパターンは、要求差圧Ｍが第１の要求差圧ＭＤ１から同第１の要求差圧ＭＤ１よりも小さい第２の要求差圧ＭＤ２に変更され、その後、要求差圧Ｍが第２の要求差圧ＭＤ２から第１の要求差圧ＭＤ１に再び変更されるパターンである。また、第２のパターンは、要求差圧Ｍが第３の要求差圧ＭＤ３から同第３の要求差圧ＭＤ３よりも小さい第４の要求差圧ＭＤ４に変更され、その後、要求差圧Ｍが第４の要求差圧ＭＤ４から第１の要求差圧ＭＤ１に変更されるパターンである。

なお、第３の要求差圧ＭＤ３は、第１及び第２の要求差圧ＭＤ１，ＭＤ２よりも小さいものとする。また、第１のパターンにおいて要求差圧Ｍが第２の要求差圧ＭＤ２で保持されているときのヒステリシス量ＨＹは、第２のパターンにおいて要求差圧Ｍが第４の要求差圧ＭＤ４で保持されているときのヒステリシス量ＨＹと等しいものとする。

図８に示すように、第１のパターンにおいて、要求差圧Ｍが第１の要求差圧ＭＤ１から第２の要求差圧ＭＤ２に変更されると、駆動電流値Ｉｄの降下によって実差圧Ｘが減少される。そして、駆動電流値Ｉｄが第２の指示電流値ＩｐＤ２に達すると、実差圧Ｘが第２の要求差圧ＭＤ２で保持される。その後、要求差圧Ｍが第１の要求差圧ＭＤ１に変更されると、駆動電流値Ｉｄの上昇が開始される。このとき、駆動電流値Ｉｄの上昇開始時点からの初期状態では、実差圧Ｘが比較的上昇しにくい。すなわち、駆動電流値Ｉｄの変化量に対する実差圧Ｘの増大量である実差圧Ｘの増大勾配が比較的緩やかになるため、駆動電流値Ｉｄの変化量に対するヒステリシス量ＨＹの減少量であるヒステリシス量の減少勾配が比較的急勾配になる。この場合、駆動電流値Ｉｄが上昇すると、実差圧Ｘが第１の要求差圧ＭＤ１に達する前に、ヒステリシス量ＨＹが「０（零）」になる。その後も駆動電流値Ｉｄが上昇し、同駆動電流値Ｉｄが第１の要求差圧ＭＤ１に応じた第１の指示電流値ＩｐＤ１に達すると、実差圧Ｘが第１の要求差圧ＭＤ１となる。

一方、第２のパターンにおいて、要求差圧Ｍが第３の要求差圧ＭＤ３から第４の要求差圧ＭＤ４に変更されると、駆動電流値Ｉｄの降下によって実差圧Ｘが減少される。そして、駆動電流値Ｉｄが第４の指示電流値ＩｐＤ４に達すると、実差圧Ｘが第４の要求差圧ＭＤ４で保持される。その後、要求差圧Ｍが第１の要求差圧ＭＤ１に変更されると、駆動電流値Ｉｄの上昇が開始される。このとき、駆動電流値Ｉｄの上昇開始の直後にあっては、第１のパターンと比較して、増圧開始時差圧ＸＩが小さい分、実差圧Ｘが上昇しやすい。すなわち、第１のパターンと比較して、実差圧Ｘの増大勾配が急勾配になるため、ヒステリシス量ＨＹの減少勾配は緩やかになる。この場合も、駆動電流値Ｉｄが上昇すると、実差圧Ｘが第１の要求差圧ＭＤ１に達する前に、ヒステリシス量ＨＹが「０（零）」になる。その後も駆動電流値Ｉｄが上昇し、同駆動電流値Ｉｄが第１の要求差圧ＭＤ１に応じた第１の指示電流値ＩｐＤ１に達すると、実差圧Ｘが第１の要求差圧ＭＤ１となる。

すなわち、増圧開始時ヒステリシス量ＨＹＩの大きさが同等であるという条件下にあっては、増圧開始時差圧ＸＩが小さいときほど、初期状態では実差圧Ｘが増大されやすく、ヒステリシス量ＨＹが減少されにくい。

次に、図９を参照して、増圧開始時ヒステリシス量ＨＹＩの大きさによって、実差圧Ｘの増大態様が変わる様子を説明する。ここでは、２つのパターンについて説明する。
すなわち、第１のパターンは、要求差圧Ｍが第１の要求差圧ＭＥ１から同第１の要求差圧ＭＥ１よりも小さい第２の要求差圧ＭＥ２に変更され、その後、要求差圧Ｍが第２の要求差圧ＭＥ２から第１の要求差圧ＭＥ１に再び変更されるパターンである。また、第２のパターンは、要求差圧Ｍが第２の要求差圧ＭＥ２よりも大きい第３の要求差圧ＭＥ３から第２の要求差圧ＭＥ２に変更され、その後、要求差圧Ｍが第２の要求差圧ＭＥ２から第１の要求差圧ＭＥ１に変更されるパターンである。なお、第３の要求差圧ＭＥ３は、第１の要求差圧ＭＥ１よりも小さいものとする。

図９に示すように、第１のパターンにおいて、要求差圧Ｍが第１の要求差圧ＭＥ１から第２の要求差圧ＭＥ２に変更されると、駆動電流値Ｉｄの降下によって実差圧Ｘが減少される。そして、駆動電流値Ｉｄが第２１の指示電流値ＩｐＥ２１に達すると、実差圧Ｘが第２の要求差圧ＭＥ２で保持される。この場合、実差圧Ｘが第２の要求差圧ＭＥ２で保持されている時点のヒステリシス量ＨＹ１は比較的大きい。その後、要求差圧Ｍが第１の要求差圧ＭＥ１に変更されると、駆動電流値Ｉｄの上昇が開始される。このとき、駆動電流値Ｉｄの上昇開始時点からの初期状態では、増圧開始時ヒステリシス量ＨＹＩ（＝ＨＹ１）が比較的大きいため、実差圧Ｘが比較的上昇しやすい。すなわち、実差圧Ｘの増大勾配が比較的急勾配となるため、ヒステリシス量ＨＹの減少勾配が比較的緩やかになる。この場合、実差圧Ｘが第１の要求差圧ＭＥ１に達する前に、ヒステリシス量ＨＹが「０（零）」になる。その後に駆動電流値Ｉｄが、第１の要求差圧ＭＥ１に応じた第１の指示電流値ＩｐＥ１に達すると、実差圧Ｘが第１の要求差圧ＭＥ１となる。

一方、第２のパターンにおいて、要求差圧Ｍが第３の要求差圧ＭＥ３から第２の要求差圧ＭＥ２に変更されると、駆動電流値Ｉｄの降下によって実差圧Ｘが減少される。そして、駆動電流値Ｉｄが第２１の指示電流値ＩｐＥ２１よりも大きい第２２の指示電流値ＩｐＥ２２に達すると、実差圧Ｘが第２の要求差圧ＭＥ２で保持される。この場合、実差圧Ｘが第２の要求差圧ＭＥ２で保持されている時点のヒステリシス量ＨＹ２は、第１のパターンにおけるヒステリシス量ＨＹ１よりも小さい。その後、要求差圧Ｍが第１の要求差圧ＭＥ１に変更されると、駆動電流値Ｉｄの上昇が開始される。このとき、駆動電流値Ｉｄの上昇開始時点からの初期状態では、増圧開始時ヒステリシス量ＨＹＩ（＝ＨＹ２）が第１のパターンにおける増圧開始時ヒステリシス量ＨＹＩ（＝ＨＹ１）よりも小さいため、実差圧Ｘが上昇しにくい。すなわち、実差圧Ｘの増大勾配が緩やかになるため、ヒステリシス量ＨＹの減少勾配が比較的急勾配となる。この場合も、実差圧Ｘが第１の要求差圧ＭＥ１に達する前に、ヒステリシス量ＨＹが「０（零）」になる。その後に駆動電流値Ｉｄが、第１の要求差圧ＭＥ１に応じた第１の指示電流値ＩｐＥ１に達すると、実差圧Ｘが第１の要求差圧ＭＥ１となる。

すなわち、増圧開始時差圧ＸＩの大きさが同等であるという条件下にあっては、増圧開始時ヒステリシス量ＨＹＩが小さいときほど、初期状態では実差圧Ｘが増大されにくく、ヒステリシス量ＨＹが速やかに減少される。

次に、こうしたヒステリシス量ＨＹの減少態様を踏まえた、実差圧Ｘを再増大させる場合の制御方法について説明する。
実差圧Ｘを要求差圧Ｍまで再増大させる場合、増圧開始時差圧ＸＩ、増圧開始時ヒステリシス量ＨＹＩ及びその時点の実差圧Ｘに基づいて補正量Ｚが演算され、要求差圧Ｍから補正量Ｚを減じた差が補正要求差圧ＭＺとされる。そして、指示電流値Ｉｐは、図２に破線で示すマップを用い、補正要求差圧ＭＺに応じた値に設定される。そして、こうした指示電流値Ｉｐに基づいて駆動電流値Ｉｄを上昇させることにより、実差圧Ｘが円滑に要求差圧Ｍまで再増大される。

補正要求差圧ＭＺを演算する際に用いられる補正量Ｚは、実差圧Ｘの増大に伴って徐々に小さくされる。このときの補正量Ｚの減少勾配ＤＤＺは、上記初期状態におけるヒステリシス量ＨＹの減少勾配と同程度の勾配にすることが好ましい。

ここで、減少勾配ＤＤＺの演算方法について説明する。
上述したように、実差圧Ｘの増大を開始させる時点でヒステリシス量ＨＹが「０（零）」よりも大きい場合、増圧開始時差圧ＸＩ及び増圧開始時ヒステリシス量ＨＹＩに基づいて、ヒステリシス量ＨＹの減少勾配を推定することができる。言い換えると、要求差圧Ｍの増大量に対する補正量Ｚの減少量である補正量の減少勾配ＤＤＺは、増圧開始時差圧ＸＩ及び増圧開始時ヒステリシス量ＨＹＩに基づいて設定することができる。例えば、図１０に示すマップを用い、基準減少勾配ＤＤＺＢが、増圧開始時差圧ＸＩに応じた値に設定される。また、基準減少勾配ＤＤＺＢを補正するための第３の補正ゲインＧ３が、増圧開始時ヒステリシス量ＨＹＩに応じた値に設定される。そして、設定した基準減少勾配ＤＤＺＢ及び第３の補正ゲインＧ３を、以下に示す関係式（式１）に代入することにより減少勾配ＤＤＺが求められる。

なお、上述したように、ヒステリシス量ＨＹの減少勾配は、増圧開始時ヒステリシス量ＨＹＩが大きいときほど緩やかになりやすい。そのため、第３の補正ゲインＧ３は、増圧開始時ヒステリシス量ＨＹＩが大きいほど小さくされる。ただし、第３の補正ゲインＧ３は、「０（零）」よりも大きい。

また、図１０に示すマップでは、範囲の異なる増圧開始時差圧の領域である差圧領域Ｒ２１，Ｒ２２，Ｒ２３毎に基準減少勾配ＤＤＺＢが設定されている。上述したように、ヒステリシス量ＨＹの減少勾配は、増圧開始時差圧ＸＩが大きいときほど緩やか勾配になりやすい。そのため、最も高圧側の領域である第２１の差圧領域Ｒ２１に対応する基準減少勾配ＤＤＺＢ１は、他の差圧領域Ｒ２２，Ｒ２３に対応する基準減少勾配ＤＤＺＢ２，ＤＤＺＢ３よりも急勾配に設定されている。また、２番目に高圧側となる第２２の差圧領域Ｒ２２に対応する基準減少勾配ＤＤＺＢ２は、第２１の差圧領域Ｒ２１に対応する基準減少勾配ＤＤＺＢ１よりは緩やかであるものの、第２３の差圧領域Ｒ２３に対応する基準減少勾配ＤＤＺＢ３よりも急勾配に設定されている。

なお、こうした減少勾配ＤＤＺに基づいて補正量Ｚを求めた場合、実差圧Ｘが要求差圧Ｍに近づくにつれて補正量Ｚが小さくなり、補正量Ｚが「０（零）」よりも小さくなる、すなわち補正量Ｚが負の値になることがある。この場合、補正要求差圧ＭＺが大きくなりすぎ、この補正要求差圧ＭＺに基づいて設定される指示電流値Ｉｐが大きくなり過ぎることがある。このように指示電流値Ｉｐが大きくなり過ぎると、実差圧Ｘが要求差圧Ｍを大幅に上回る事象が発生するおそれがある。この点、本実施形態では、こうした事象の発生を抑制するために、補正量Ｚが「０（零）」未満にならないようにしている。すなわち、減少勾配ＤＤＺに基づいて求めた補正量Ｚが負の値である場合、補正量Ｚが「０（零）」とされる。

要求差圧が大きくされる増圧状態では、増圧開始時差圧ＸＩ及び増圧開始時ヒステリシス量ＨＹＩに応じた勾配（上記補正量の減少勾配）に従って補正量Ｚが減少される。すなわち、指示電流値Ｉｐは、上記補正量の減少勾配に準じた指示電流値の増大勾配に従って増大される。そして、補正量Ｚが「０（零）」に達したときには、補正量Ｚが「０（零）」で固定される。このように補正量Ｚが「０（零）」に達する時点の差圧は、増圧開始時差圧ＸＩ及び増圧開始時ヒステリシス量ＨＹＩによって異なる。したがって、補正量Ｚが「０（零）」に達する時点の差圧が、「境界差圧」に相当し、増圧開始時差圧ＸＩとこの境界差圧との差が、「増圧開始時差圧ＸＩに応じた所定差圧」に相当する。また、増圧開始時差圧ＸＩと境界差圧との間の領域が、「増圧開始時差圧領域」に相当する。

ちなみに、図１１に示すように、上記ヒステリシス量ＨＹの変化態様は、差圧弁３２が設けられている液圧回路３１１，３１２内を流れるブレーキ液の流量、すなわちポンプ３８からのブレーキ液の吐出量Ｙによっても変わる。図１１に示す実線は、吐出量Ｙが第１の吐出量Ｙ１であるときの実差圧Ｘの変化に対するヒステリシス量ＨＹの変化態様を示している。また、図１１に示す破線は、吐出量Ｙが第１の吐出量Ｙ１よりも少ない第２の吐出量Ｙ２であるときの実差圧Ｘの変化に対するヒステリシス量ＨＹの変化態様を示している。そして、図１１に示す一点鎖線は、吐出量Ｙが第１の吐出量Ｙ１よりも多い第３の吐出量Ｙ３であるときの実差圧Ｘの変化に対するヒステリシス量ＨＹの変化態様を示している。

吐出量Ｙが第２の吐出量Ｙ２である場合、実差圧Ｘが第１１の差圧ＸＢ１１以上であるときには、ヒステリシス量ＨＹが、吐出量Ｙが第１の吐出量Ｙ１であるときよりも大きくなる。その一方で、吐出量Ｙが第２の吐出量Ｙ２である場合、実差圧Ｘが第１１の差圧ＸＢ１１未満であるときには、ヒステリシス量ＨＹが、吐出量Ｙが第１の吐出量Ｙ１であるときよりも小さくなる。また、吐出量Ｙが第３の吐出量Ｙ３である場合、実差圧Ｘが第１１の差圧ＸＢ１１以上であるときには、ヒステリシス量ＨＹが、吐出量Ｙが第１の吐出量Ｙ１である場合よりも小さくなる。その一方で、吐出量Ｙが第３の吐出量Ｙ３である場合、実差圧Ｘが第１１の差圧ＸＢ１１未満であるときには、ヒステリシス量ＨＹが、吐出量Ｙが第１の吐出量Ｙ１である場合よりも大きくなる。

本実施形態では、第１の吐出量Ｙ１は、基準吐出量となっている。すなわち、上記の増大勾配ＤＩＺ及び減少勾配ＤＤＺは、吐出量Ｙが第１の吐出量Ｙ１である場合の勾配である。そのため、吐出量Ｙが第２の吐出量Ｙ２や第３の吐出量Ｙ３であるときには、増大勾配ＤＩＺ及び減少勾配ＤＤＺを補正することが好ましい。

また、図１２に示すように、上記ヒステリシス量ＨＹの変化態様は、液圧回路３１１，３１２内を流れるブレーキ液の温度ＴＭＰによっても変わる。図１２に示す実線は、ブレーキ液の温度ＴＭＰが室温であるときの実差圧Ｘの変化に対するヒステリシス量ＨＹの変化態様を示している。また、図１２に示す破線は、ブレーキ液の温度ＴＭＰが極めて低い温度であるときの実差圧Ｘの変化に対するヒステリシス量ＨＹの変化態様を示している。

実差圧Ｘが「０（零）」に近い状態、すなわち実差圧Ｘが第１の差圧ＸＣ１１未満である場合、ブレーキ液の温度ＴＭＰに拘わらず、ヒステリシス量ＨＹは同程度となる。また、実差圧Ｘが第２の差圧ＸＣ１２以上である場合についても、ブレーキ液の温度ＴＭＰに拘わらず、ヒステリシス量ＨＹは同程度となる。その一方で、実差圧Ｘが第１の差圧ＸＣ１１以上であって且つ第２の差圧ＸＣ１２未満である場合、ブレーキ液の温度ＴＭＰが低いほど、ヒステリシス量ＨＹが大きくなる。そのため、ブレーキ液の温度ＴＭＰによってヒステリシス量ＨＹの大きさが変わるような場合においては、上記増大勾配ＤＩＺ及び減少勾配ＤＤＺを補正することが好ましい。

そこで次に、吐出量Ｙ及びブレーキ液の温度ＴＭＰに基づいて増大勾配ＤＩＺ及び減少勾配ＤＤＺを補正する方法について説明する。
吐出量Ｙに基づいた第１の補正ゲインを「Ｇ１」とし、ブレーキ液の温度ＴＭＰに基づいた第２の補正ゲインを「Ｇ２」としたとき、補正増大勾配ＤＲＩを以下に示す関係式（式２）のように表すことができるとともに、補正減少勾配ＤＲＤを以下に示す関係式（式３）のように表すことができる。すなわち、こうして演算された補正増大勾配ＤＲＩが、吐出量Ｙ及びブレーキ液の温度ＴＭＰに応じて補正された増大勾配ＤＩＺに相当し、補正減少勾配ＤＲＤが、吐出量Ｙ及びブレーキ液の温度ＴＭＰに応じて補正された減少勾配ＤＤＺに相当する。

第１の補正ゲインＧ１は、図１１に示す図に応じたマップを用いることにより、吐出量Ｙに応じた値に設定することができる。すなわち、そのときの吐出量Ｙに基づいたマップ（例えば、吐出量Ｙが第２の吐出量Ｙ２であるときには図１１に破線に応じたマップ）が読み出されるとともに、吐出量Ｙが第１の吐出量Ｙ１であるときのマップ（すなわち、図１１に実線に応じたマップであって、以下、「基準吐出量マップ」ともいう。）が読み出される。そして、そのときの吐出量Ｙに基づいたマップを用い、その時点の実差圧Ｘに応じたヒステリシス量である第１ヒステリシス量ＨＹ１１が求められる。また、基準吐出量マップを用い、その時点の実差圧Ｘに応じたヒステリシス量である第２ヒステリシス量ＨＹ１２が求められる。そして、第１ヒステリシス量ＨＹ１１から第２ヒステリシス量ＨＹ１２を減じた差が正である場合には第１の補正ゲインＧ１が「１」よりも大きい値に設定され、差が負である場合には第１の補正ゲインＧ１が「１」未満の値に設定される。なお、同差が「０（零）」である場合、第１の補正ゲインＧ１は「１」とされる。

また、第２の補正ゲインＧ２は、図１２に示す図に応じたマップを用いることにより、ブレーキ液の温度ＴＭＰに応じた値に設定することができる。すなわち、そのときのブレーキ液の温度ＴＭＰに基づいたマップが読み出されるとともに、ブレーキ液の温度ＴＭＰが室温であるときのマップ（以下、「基準液温マップ」ともいう。）が読み出される。そして、そのときのブレーキ液の温度ＴＭＰに基づいたマップを用い、その時点の実差圧Ｘに応じたヒステリシス量である第１ヒステリシス量ＨＹ２１が求められる。また、基準液温マップを用い、その時点の実差圧Ｘに応じたヒステリシス量である第２ヒステリシス量ＨＹ２２が求められる。そして、第１ヒステリシス量ＨＹ２１から第２ヒステリシス量ＨＹ２２を減じた差が正である場合には第２の補正ゲインＧ２が「１」よりも大きい値に設定され、差が負である場合には第２の補正ゲインＧ２が「１」未満の値に設定される。なお、同差が「０（零）」である場合、第２の補正ゲインＧ２は「１」とされる。

次に、図１３に示すフローチャートを参照して、差圧の減圧が開始される時点及び差圧の増圧が開始される時点を検出するためにＥＣＵ６０が実行する処理ルーチンについて説明する。なお、この処理ルーチンは、予め設定されている制御サイクル毎に実行される。

図１３に示すように、ＥＣＵ６０は、現時点の実差圧Ｘを演算する（ステップＳ１１）。続いて、ＥＣＵ６０は、減圧判定フラグＦＬＧ１がオフであって且つ増圧判定フラグＦＬＧ２がオンであるか否かを判定する（ステップＳ１２）。減圧判定フラグＦＬＧ１は、実差圧Ｘが増大されていないときにオンにセットされるフラグであり、増圧判定フラグＦＬＧ２は、実差圧Ｘが減少されていないときにオンにセットされるフラグである。本実施形態では、減圧判定フラグＦＬＧ１がオフであって且つ増圧判定フラグＦＬＧ２がオンである状態を「増圧状態」といい、減圧判定フラグＦＬＧ１がオンであって且つ増圧判定フラグＦＬＧ２がオフである状態を「減圧状態」というものとする。

減圧判定フラグＦＬＧ１がオフであって且つ増圧判定フラグＦＬＧ２がオンである場合（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、すなわち増圧状態である場合、ＥＣＵ６０は、その処理を次のステップＳ１３に移行する。一方、減圧判定フラグＦＬＧ１がオンであって且つ増圧判定フラグＦＬＧ２がオフである場合（ステップＳ１２：ＮＯ）、すなわち減圧状態である場合、ＥＣＵ６０は、その処理を後述するステップＳ１９に移行する。

ステップＳ１３において、ＥＣＵ６０は、最小値ホールド値Ｈ＿ｍｉｎに予め設定されている初期値Ｈ＿ｍｉｎＡを設定する。この初期値Ｈ＿ｍｉｎＡは、ＥＣＵ６０が制御するブレーキアクチュエータ３０で発生させることのできる差圧の最大値又は同最大値よりも大きい値に設定されている。続いて、ＥＣＵ６０は、現時点の最大値ホールド値Ｈ＿ｍａｘと、ステップＳ１１で演算した実差圧Ｘとを比較し、大きい方の値を最新の最大値ホールド値Ｈ＿ｍａｘとする（ステップＳ１４）。すなわち、最大値ホールド値Ｈ＿ｍａｘは、実差圧Ｘが増大されているときには同実差圧Ｘの増大に伴って次第に大きくなる。一方、実差圧Ｘが増大して要求差圧Ｍに達し、実差圧Ｘが要求差圧Ｍで保持されている場合、最大値ホールド値Ｈ＿ｍａｘもまた保持されることとなる。

そして、ＥＣＵ６０は、ステップＳ１４で更新した最大値ホールド値Ｈ＿ｍａｘからステップＳ１１で演算した実差圧Ｘを減じ、その差（＝Ｈ＿ｍａｘ−Ｘ）を差圧減少量ΔＸ１とする（ステップＳ１５）。続いて、ＥＣＵ６０は、演算した差圧減少量ΔＸ１が予め設定されている減少判定値ΔＸ１＿Ｔｈ以上であるか否かを判定する（ステップＳ１６）。この減少判定値ΔＸ１＿Ｔｈは、実差圧Ｘの減少が実際に開始されたか否かを判定するための基準値である。そのため、差圧減少量ΔＸ１が減少判定値ΔＸ１＿Ｔｈ以上である場合には、要求差圧Ｍが小さい値に変更されたことにより、実差圧Ｘの減少が開始されたと判定することができる。一方、差圧減少量ΔＸ１が減少判定値ΔＸ１＿Ｔｈ未満である場合には、実差圧Ｘが増大している、又は実差圧Ｘの減少が未だ開始されていないと判定することができる。

そして、差圧減少量ΔＸ１が減少判定値ΔＸ１＿Ｔｈ未満である場合（ステップＳ１６：ＮＯ）、ＥＣＵ６０は、ステップＳ１７，Ｓ１８を実行することなく、本処理ルーチンを一旦終了する。一方、差圧減少量ΔＸ１が減少判定値ΔＸ１＿Ｔｈ以上である場合（ステップＳ１６：ＹＥＳ）、ＥＣＵ６０は、減圧判定フラグＦＬＧ１をオンにするとともに、増圧判定フラグＦＬＧ２をオフにする（ステップＳ１７）。そして、ＥＣＵ６０は、現時点の実差圧Ｘを減圧開始時差圧ＸＤとしてＲＡＭ６３の所定領域に記憶させる（ステップＳ１８）。すなわち、増圧状態から減圧状態に移行したと判定できた場合（ステップＳ１６：ＹＥＳ）に、その時点の実差圧Ｘが減圧開始時差圧ＸＤとして取得される。この点で、本実施形態では、ＥＣＵ６０が、「減圧開始時差圧取得部」としても機能する。その後、ＥＣＵ６０は、その後、本処理ルーチンを一旦終了する。

ステップＳ１９において、ＥＣＵ６０は、最大値ホールド値Ｈ＿ｍａｘに予め設定されている初期値Ｈ＿ｍａｘＡを設定する。この初期値Ｈ＿ｍａｘＡは、極めて小さい値に設定されており、例えば、「０（零）」に設定されている。続いて、ＥＣＵ６０は、現時点の最小値ホールド値Ｈ＿ｍｉｎと、ステップＳ１１で演算した実差圧Ｘとを比較し、小さい方の値を最新の最小値ホールド値Ｈ＿ｍｉｎとする（ステップＳ２０）。

そして、ＥＣＵ６０は、ステップＳ１１で演算した実差圧ＸからステップＳ２０で更新した最小値ホールド値Ｈ＿ｍｉｎを減じ、その差（＝Ｘ−Ｈ＿ｍｉｎ）を差圧増大量ΔＸ２とする（ステップＳ２１）。続いて、ＥＣＵ６０は、演算した差圧増大量ΔＸ２が予め設定されている増大判定値ΔＸ２＿Ｔｈ以上であるか否かを判定する（ステップＳ２２）。この増大判定値ΔＸ２＿Ｔｈは、実差圧Ｘの増大が実際に開始されたか否かを判定するための基準値である。そのため、差圧増大量ΔＸ２が増大判定値ΔＸ２＿Ｔｈ以上である場合には、要求差圧Ｍが大きい値に変更されたことにより、実差圧Ｘの増大が開始されたと判定することができる。一方、差圧増大量ΔＸ２が増大判定値ΔＸ２＿Ｔｈ未満である場合には、実差圧Ｘが減少している、又は実差圧Ｘの増大が未だ開始されていないと判定することができる。なお、増大判定値ΔＸ２＿Ｔｈは、「０（零）」よりも大きい値であれば、減少判定値ΔＸ１＿Ｔｈと同一値であってもよいし、減少判定値ΔＸ１＿Ｔｈとは異なる値であってもよい。

そして、差圧増大量ΔＸ２が増大判定値ΔＸ２＿Ｔｈ未満である場合（ステップＳ２２：ＮＯ）、ＥＣＵ６０は、ステップＳ２３，Ｓ２４を実行することなく、本処理ルーチンを一旦終了する。一方、差圧増大量ΔＸ２が増大判定値ΔＸ２＿Ｔｈ以上である場合（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、ＥＣＵ６０は、減圧判定フラグＦＬＧ１をオフにするとともに、増圧判定フラグＦＬＧ２をオンにする（ステップＳ２３）。そして、ＥＣＵ６０は、現時点の実差圧Ｘを増圧開始時差圧ＸＩとしてＲＡＭ６３の所定領域に記憶させる（ステップＳ２４）。すなわち、減圧状態から増圧状態に移行したと判定できた場合（ステップＳ２２：ＹＥＳ）に、その時点の実差圧Ｘが増圧開始時差圧ＸＩとして取得される。この点で、本実施形態では、ＥＣＵ６０が、「増圧開始時差圧取得部」としても機能する。その後、ＥＣＵ６０は、その後、本処理ルーチンを一旦終了する。

次に、図１４に示すフローチャートを参照して、差圧弁３２に対する指示電流値Ｉｐを決定するためにＥＣＵ６０が実行する処理ルーチンについて説明する。なお、この処理ルーチンは、上記制御サイクル毎に実行される。

図１４に示すように、本処理ルーチンにおいて、ＥＣＵ６０は、減圧判定フラグＦＬＧ１がオンであるか否かを判定する（ステップＳ３１）。減圧判定フラグＦＬＧ１がオンである場合、増圧判定フラグＦＬＧ２がオフであり、減圧状態であると判定することができる。一方、減圧判定フラグＦＬＧ１がオフである場合、増圧判定フラグＦＬＧ２がオンであり、増圧状態であると判定することができる。そして、減圧判定フラグＦＬＧ１がオンである場合（ステップＳ３１：ＹＥＳ）、ＥＣＵ６０は、その処理を次のステップＳ３２に移行する。一方、減圧判定フラグＦＬＧ１がオフである場合（ステップＳ３１：ＮＯ）、ＥＣＵ６０は、その処理を後述するステップＳ３９に移行する。

ステップＳ３２において、ＥＣＵ６０は、減圧開始時差圧ＸＤから実差圧Ｘを減じることにより、差圧変化量ΔＸＢを求める。続いて、ＥＣＵ６０は、ポンプ３８からのブレーキ液の吐出量Ｙ及び温度ＴＭＰを読み出す（ステップＳ３３）。なお、ブレーキ液の温度ＴＭＰを検出する方法としては、ブレーキ液の温度を検出するための温度センサを液圧回路３１１，３１２に設け、同温度センサによって検出される温度を採用してもよいし、車両に設けられている外気温を検出するセンサからの検出信号に基づいて推定したブレーキ液の温度であってもよい。

そして、ＥＣＵ６０は、補正増大勾配ＤＲＩの演算処理を行う（ステップＳ３４）。すなわち、ＥＣＵ６０は、図５に示すマップを用い、減圧開始時差圧ＸＤに応じた増大勾配ＤＩＺを設定する。また、ＥＣＵ６０は、図１１に示す図に応じたマップを用い、吐出量Ｙに応じた第１の補正ゲインＧ１を設定するとともに、図１２示す図に応じたマップを用い、ブレーキ液の温度ＴＭＰに応じた第２の補正ゲインＧ２を設定する。そして、ＥＣＵ６０は、設定した増大勾配ＤＩＺ、第１の補正ゲインＧ１及び第２の補正ゲインＧ２を上記関係式（式２）に代入することにより、補正増大勾配ＤＲＩを求める。

続いて、ＥＣＵ６０は、ステップＳ３４で演算した補正増大勾配ＤＲＩにステップＳ３２で演算した差圧変化量ΔＸＢを乗じることにより、補正量Ｚを求める（ステップＳ３５）。次のステップＳ３６において、ＥＣＵ６０は、現時点の実差圧Ｘに応じた制限値Ｚ＿Ｌｉｍを取得する（図５参照）。続いて、ＥＣＵ６０は、ステップＳ３５で演算した補正量ＺがステップＳ３７で取得した制限値Ｚ＿Ｌｉｍ以上であるか否かを判定する（ステップＳ３７）。補正量Ｚが制限値Ｚ＿Ｌｉｍ未満である場合（ステップＳ３７：ＮＯ）、ＥＣＵ６０は、ステップＳ３８を実行することなく、その処理を後述するステップＳ４６に移行する。一方、補正量Ｚが制限値Ｚ＿Ｌｉｍ以上である場合（ステップＳ３７：ＹＥＳ）、ＥＣＵ６０は、補正量Ｚを制限値Ｚ＿Ｌｉｍとし（ステップＳ３８）、その処理を次のステップＳ４６に移行する。この点で、ＥＣＵ６０が、指示電流値を補正するための補正量を、減圧開始時差圧に応じて設定する「減圧時補正量設定部」としても機能する。

ステップＳ３９において、ＥＣＵ６０は、実差圧Ｘから増圧開始時差圧ＸＩを減じることにより、差圧変化量ΔＸＡを求める。続いて、ＥＣＵ６０は、ポンプ３８からのブレーキ液の吐出量Ｙ及び温度ＴＭＰを読み出す（ステップＳ４０）。そして、ＥＣＵ６０は、補正減少勾配ＤＲＤの演算処理を行う（ステップＳ４１）。すなわち、ＥＣＵ６０は、図１０に示すマップを用いて基準減少勾配ＤＤＺＢを増圧開始時差圧ＸＩに応じた値にするとともに、第３の補正ゲインＧ３を増圧開始時ヒステリシス量ＨＹＩに応じた値にする。そして、ＥＣＵ６０は、基準減少勾配ＤＤＺＢ及び第３の補正ゲインＧ３を上記関係式（式１）に代入することにより、減少勾配ＤＤＺを求める。また、ＥＣＵ６０は、図１１に示す図に応じたマップを用い、吐出量Ｙに応じた第１の補正ゲインＧ１を設定するとともに、図１２に示す図に応じたマップを用い、ブレーキ液の温度ＴＭＰに応じた第２の補正ゲインＧ２を設定する。そして、ＥＣＵ６０は、設定した減少勾配ＤＤＺ、第１の補正ゲインＧ１及び第２の補正ゲインＧ２を上記関係式（式３）に代入することにより、補正減少勾配ＤＲＤを求める。

続いて、ＥＣＵ６０は、実差圧Ｘの減少が終了された時点、すなわち実差圧Ｘの増大が開始される時点の補正量ＺＡを読み出す（ステップＳ４２）。この補正量ＺＡが、「規定量」に応じた値となる。すなわち、補正量ＺＡを電流値に変換した値が規定量となる。そして、ＥＣＵ６０は、読み出した補正量ＺＡから、ステップＳ４１で演算した補正減少勾配ＤＲＤにステップＳ３９で演算した差圧変化量ΔＸＡを乗じた積を減じることにより、補正量Ｚを求める（ステップＳ４３）。すなわち、ＥＣＵ６０は、減圧状態から増圧状態への移行によって実差圧Ｘを要求差圧Ｍまで増大させるとき、設定された補正減少勾配ＤＲＤに基づいて、増圧開始時補正量である補正量ＺＡから補正量Ｚを小さくする。

そして、ＥＣＵ６０は、演算した補正量Ｚが「０（零）」以下であるか否かを判定する（ステップＳ４４）。補正量Ｚが「０（零）」よりも大きい場合（ステップＳ４４：ＮＯ）、ＥＣＵ６０は、その処理を後述するステップＳ４６に移行する。一方、補正量Ｚが「０（零）」以下である場合（ステップＳ４４：ＹＥＳ）、ＥＣＵ６０は、補正量Ｚを「０（零）」に設定し（ステップＳ４５）、その処理を次のステップＳ４６に移行する。すなわち、実差圧Ｘを増大させる場合、補正量Ｚが「０（零）」未満になることが規制される。この点で、本実施形態では、ＥＣＵ６０が、ステップＳ４１で設定された補正減少勾配ＤＲＤで、増圧開始時補正量である補正量ＺＡから補正量Ｚを小さくする「増圧時補正量設定部」としても機能する。

ステップＳ４６において、ＥＣＵ６０は、設定されている要求差圧Ｍから補正量Ｚを減じることにより、補正要求差圧ＭＺを求める。続いて、ＥＣＵ６０は、図２に破線で示すマップを用い、指示電流値Ｉｐを、ステップＳ４６で演算した補正要求差圧ＭＺに応じた値に設定する。（ステップＳ４７）。この点で、本実施形態では、ＥＣＵ６０が、「指示値設定部」としても機能する。その後、ＥＣＵ６０は、本処理ルーチンを終了する。

次に、図１５に示すタイミングチャートを参照して、実差圧Ｘを調整する際の作用について説明する。なお、前提として、ブレーキ液の温度ＴＭＰは室温であり、実差圧Ｘを調整する際におけるポンプ３８からのブレーキ液の吐出量Ｙは第１の吐出量Ｙ１で一定であるものとする。

図１５（ａ）に示すように、第１のタイミングｔ１で、要求差圧Ｍが第１の要求差圧ＭＣ１に設定される。この第１のタイミングｔ１では、実差圧Ｘが「０（零）」であり、同タイミングから差圧弁３２及びポンプ３８が駆動し始める。このように実差圧Ｘを「０（零）」から要求差圧Ｍ（この場合、第１の要求差圧ＭＣ１）まで増大させる場合、ヒステリシスを加味することなく、図２に示すマップＭＡＰ１を用い、指示電流値Ｉｐが要求差圧Ｍ（この場合、第１の要求差圧ＭＣ１）に応じた値に設定される。すると、指示電流値Ｉｐの変更に伴って駆動電流値Ｉｄが上昇することにより、実差圧Ｘがほぼ一定勾配で増大される。このとき、実差圧Ｘの増大が開始される時点のヒステリシス量ＨＹは「０（零）」であるため、図１５（ｄ）に示すように、補正量Ｚは「０（零）」となっている。

そして、第２のタイミングｔ２に達すると、実差圧Ｘが要求差圧Ｍ（すなわち、第１の要求差圧ＭＣ１）まで増大される。そして、第２のタイミングｔ２から第３のタイミングｔ３までは、実差圧Ｘが要求差圧Ｍ（すなわち、第１の要求差圧ＭＣ１）で保持される。そのため、図１５（ｃ）に示すように、差圧増大量ΔＸ２は、第１のタイミングｔ１から第２のタイミングｔ２までは時間が経過するに連れて次第に大きくなり、第２のタイミングｔ２から第３のタイミングｔ３までは変化しない。また、図１５（ｂ）に示すように、第１のタイミングｔ１から第３のタイミングｔ３までは、実差圧Ｘの減少が要求されないため、増圧状態とされる、すなわち増圧判定フラグＦＬＧ２がオンで保持される。

そして、第３のタイミングｔ３で、要求差圧Ｍが、第１の要求差圧ＭＣ１よりも小さい第２の要求差圧ＭＣ２に変更される。すると、要求差圧Ｍの変更に伴い、指示電流値Ｉｐが、第２の要求差圧ＭＣ２に応じた値に設定される。この指示電流値Ｉｐが「基準指示電流値」となる。すると、指示電流値Ｉｐの減少に伴って駆動電流値Ｉｄの降下が開始される。しかし、こうした駆動電流値Ｉｄの降下開始の直後にあっては、最大値ホールド値Ｈ＿ｍａｘから実差圧Ｘを減じた差である差圧減少量ΔＸ１が減少判定値ΔＸ１＿Ｔｈ未満となる（ステップＳ１６：ＮＯ）。そのため、差圧の減少が開始されたと判定されず、増圧状態が保持される（図１５（ａ），（ｂ）参照）。

第４のタイミングｔ４になると、差圧減少量ΔＸ１が減少判定値ΔＸ１＿Ｔｈ以上となり（ステップＳ１６：ＹＥＳ）、増圧状態から減圧状態に移行される。すなわち、増圧判定フラグＦＬＧ２がオフとなり、減圧判定フラグＦＬＧ１がオンになる（ステップＳ１７）。さらに、第４のタイミングｔ４における実差圧Ｘが減圧開始時差圧ＸＤとして記憶される（ステップＳ１８）。すると、第４のタイミングｔ４以降では、減圧開始時差圧ＸＤからの実差圧Ｘの減少量が差圧変化量ΔＸＢとして演算される（ステップＳ３２）。

このように増圧状態から減圧状態に移行した場合、補正量Ｚが設定される。すなわち、第４のタイミングｔ４では、図５に示すマップを用い、増大勾配ＤＩＺが減圧開始時差圧ＸＤに応じた値に設定される。また、第１の補正ゲインＧ１がポンプ３８からのブレーキ液の吐出量Ｙに応じた値に設定され、第２の補正ゲインＧ２がブレーキ液の温度ＴＭＰに応じた値に設定される。そして、このように設定された増大勾配ＤＩＺ、第１の補正ゲインＧ１及び第２の補正ゲインＧ２を上記関係式（式２）に代入することにより、補正増大勾配ＤＲＩが求められる（ステップＳ３４）。

第４のタイミングｔ４から第５のタイミングｔ５までは、補正増大勾配ＤＲＩに差圧変化量ΔＸＢを乗じた積が、制限値Ｚ＿Ｌｉｍ（ここでは、上限値Ｚ＿ｍａｘ）未満である（ステップＳ３７：ＮＯ）。そのため、補正量Ｚの増大が継続される。しかし、第５のタイミングｔ５に達すると、補正増大勾配ＤＲＩに差圧変化量ΔＸＢを乗じた積が、制限値Ｚ＿Ｌｉｍ（ここでは、上限値Ｚ＿ｍａｘ）と等しくなり、第５のタイミングｔ５以降では、図１５（ｄ）に破線で示すように、上記積が制限値Ｚ＿Ｌｉｍよりも大きくなる（ステップＳ３７：ＹＥＳ）。すなわち、第４のタイミングｔ４から第５のタイミングｔ５までは、差圧弁３２による差圧である実差圧Ｘが減圧時差圧領域内で減少している。そして、第５のタイミングｔ５で実差圧Ｘが減圧時差圧領域の下限値に達する。そのため、第５のタイミングｔ５以降にあっては、補正量Ｚは制限値Ｚ＿Ｌｉｍと等しい値となる。

そして、第４のタイミングｔ４以降では、要求差圧Ｍ（すなわち、第２の要求差圧ＭＣ２）から補正量Ｚを減じることにより、補正要求差圧ＭＺが求められる（ステップＳ４６）。そして、この補正要求差圧ＭＺに応じた指示電流値Ｉｐが設定される（ステップＳ４７）。すなわち、指示電流値Ｉｐは、第３のタイミングｔ３で設定された基準指示電流値から補正増大勾配ＤＲＩに応じた勾配で減少される。すると、指示電流値Ｉｐの減少に伴う駆動電流値Ｉｄの降下によって、実差圧Ｘは、要求差圧Ｍ（すなわち、第２の要求差圧ＭＣ２）に向けて円滑に減少される。そして、第６のタイミングｔ６で、実差圧Ｘが要求差圧Ｍ（すなわち、第２の要求差圧ＭＣ２）に達し、実差圧Ｘが保持されるようになる（図１５（ａ）参照）。なお、第４のタイミングｔ４から第７のタイミングｔ７までは、実差圧Ｘの増大が要求されないため、減圧状態とされる、すなわち減圧判定フラグＦＬＧ１がオンで保持される（図１５（ｂ）参照）。

そして、第７のタイミングｔ７で、要求差圧Ｍが、第２の要求差圧ＭＣ２よりも大きい第３の要求差圧ＭＣ３に変更される。すると、要求差圧Ｍの変更に伴い、指示電流値Ｉｐが、第３の要求差圧ＭＣ３に応じた値に設定される。この指示電流値Ｉｐが「基準指示電流値」となる。すると、指示電流値Ｉｐの増大に伴って駆動電流値Ｉｄの上昇が開始される。しかし、こうした駆動電流値Ｉｄの上昇開始の直後にあっては、実差圧Ｘから最小値ホールド値Ｈ＿ｍｉｎを減じた差である差圧増大量ΔＸ２が増大判定値ΔＸ２＿Ｔｈ未満となる（ステップＳ２２：ＮＯ）。そのため、差圧の増大が開始されたと判定されず、減圧状態が保持される（図１５（ａ），（ｂ）参照）。

第８のタイミングｔ８になると、差圧増大量ΔＸ２が増圧判定値ΔＸ２＿Ｔｈ以上となり（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、減圧状態から増圧状態に移行される。すなわち、減圧判定フラグＦＬＧ１がオフとなり、増圧判定フラグＦＬＧ２がオンになる（ステップＳ２３）。さらに、第８のタイミングｔ８における実差圧Ｘが増圧開始時差圧ＸＩとして記憶される（ステップＳ２４）。すると、第８のタイミングｔ８以降では、増圧開始時差圧ＸＩからの実差圧Ｘの増大量が差圧変化量ΔＸＡとして演算される（ステップＳ３９）。

第８のタイミングｔ８以降の状態は、実差圧Ｘの増大が再び開始された状態である。この場合、増圧開始時ヒステリシス量ＨＹＩは「０（零）」よりも大きい。そこで、本実施形態では、第８のタイミングｔ８では、上記関係式（式１）を用いることにより、増圧開始時差圧ＸＩ及び増圧開始時ヒステリシス量ＨＹＩに応じた減少勾配ＤＤＺが設定される。そして、こうした減少勾配ＤＤＺと、吐出量Ｙに応じた第１の補正ゲインＧ１と、ブレーキ液の温度ＴＭＰに応じた第２の補正ゲインＧ２を上記関係式（式３）に代入することにより、補正減少勾配ＤＲＤが求められる（ステップＳ４１）。

そして、第８のタイミングｔ８から第９のタイミングｔ９までは、第８のタイミングｔ８における補正量ＺＡから補正減少勾配ＤＲＤに差圧変化量ΔＸＡを乗じた積を減じることにより、補正量Ｚが求められる（ステップＳ４３）。すなわち、補正量Ｚは、補正減少勾配ＤＲＤに基づいて次第に小さくなる。この補正量Ｚが「０（零）」よりも大きい場合（ステップＳ４４：ＮＯ）、要求差圧Ｍからこの補正量Ｚを減じることにより、補正要求差圧ＭＺが求められる（ステップＳ４６）。すると、この補正要求差圧ＭＺに応じた指示電流値Ｉｐが設定される。すなわち、指示電流値Ｉｐは、第８のタイミングｔ８で設定された基準指示電流値から補正減少勾配ＤＲＤに応じた勾配で増大される。すると、指示電流値Ｉｐの変更に伴って駆動電流値Ｉｄが上昇する。

また、上記補正量Ｚが「０（零）」以下になると（ステップＳ４４：ＹＥＳ）、補正量Ｚは「０（零）」で保持される。この場合、補正要求差圧ＭＺは要求差圧Ｍ（この場合、第３の要求差圧ＭＣ３）と一致するようになるため、指示電流値Ｉｐは要求差圧Ｍ（すなわち、第３の要求差圧ＭＣ３）に応じた値となる。すなわち、第８のタイミングｔ８から補正量Ｚが「０（零）」になるタイミングまでは、差圧弁３２による差圧である実差圧Ｘが増圧時差圧領域内で増大している。そして、補正量Ｚが「０（零）」になるタイミングで実差圧Ｘが増圧時差圧領域の上限値に達する。つまり、実差圧Ｘが増圧時差圧領域外で増大している場合、補正量Ｚが「０（零）」で維持される。

これにより、第８のタイミングｔ８からは実差圧Ｘがほぼ一定勾配で大きくなる。そして、第９のタイミングｔ９で、実差圧Ｘは、要求差圧Ｍ（すなわち、第３の要求差圧ＭＣ３）に達する。

この第９のタイミングｔ９では、要求差圧Ｍが第３の要求差圧ＭＣ３から「０（零）」に変更される。すなわち、要求差圧Ｍが小さくなる。そして、指示電流値Ｉｐが、「０（零）」に応じた値に設定される。この指示電流値Ｉｐが「基準指示電流値」となる。すると、指示電流値Ｉｐの減少に伴って、第９のタイミングｔ９からは、駆動電流値Ｉｄが降下され、実差圧Ｘが減少し始める。そして、第１０のタイミングｔ１０で、差圧減少量ΔＸ１が減少判定値ΔＸ１＿Ｔｈ以上になり、増圧状態から減圧状態に移行される（図１５（ｂ）参照）。すると、第１０のタイミングｔ１０で記憶された減圧開始時差圧ＸＤに基づき、補正増大勾配ＤＲＩが求められ（ステップＳ３４）、この補正増大勾配ＤＲＩと差圧変化量ΔＸＢとに基づいて補正量Ｚが求められる（ステップＳ３５）。

こうした補正量Ｚは、実差圧Ｘが要求差圧Ｍ（すなわち、「０（零）」）に近づくに連れて次第に大きくなる。しかし、第１１のタイミングｔ１１で、補正増大勾配ＤＲＩに差圧変化量ΔＸＢを乗じた積が、制限値Ｚ＿Ｌｉｍ（ここでは、上限値Ｚ＿ｍａｘ）になるため（ステップＳ３７：ＹＥＳ）、補正量Ｚは制限値Ｚ＿Ｌｉｍとされる（ステップＳ３８）。

そして、要求差圧Ｍからこうした補正量Ｚを減じることにより補正要求差圧ＭＺを求め（ステップＳ４６）、この補正要求差圧ＭＺに応じた指示電流値Ｉｐに基づき、駆動電流値Ｉｄの降下が制御される。このときの指示電流値Ｉｐは、第１０のタイミングｔ１０で演算した補正増大勾配ＤＲＩに応じた勾配で減少される。ただし、第１２のタイミングｔ１２を経過すると、実差圧Ｘが規定差圧Ｘ＿Ｔｈ未満となる。そのため、図１５（ｄ）に一点鎖線で示すように、制限値Ｚ＿Ｌｉｍが実差圧Ｘの減少に合わせて小さくなる。すなわち、補正量Ｚは、制限値Ｚ＿Ｌｉｍの減少に合わせて小さくなる。そして、第１３のタイミングｔ１３に達すると、実差圧Ｘが要求差圧Ｍ（すなわち、「０（零）」）になり、差圧の制御が終了される。すなわち、ポンプ３８の駆動が停止される。

以上、上記構成及び作用によれば、以下に示す効果を得ることができる。
（１）実差圧Ｘを制御している際に、増圧状態から減圧状態に移行した場合、差圧弁３２に対する指示電流値Ｉｐが減圧開始時差圧ＸＤに基づき設定される。すなわち、ヒステリシスの影響があるため、指示電流値Ｉｐは、減圧開始時差圧ＸＤが大きいときほど小さくされる。このようにヒステリシス量ＨＹの変化態様が減圧開始時差圧ＸＤの大きさによって変わることを鑑み、減圧開始時差圧ＸＤに基づいて指示電流値Ｉｐを設定することにより、実差圧Ｘを要求差圧Ｍまで好適に減少させることができる。

（２）すなわち、減圧状態では、実差圧Ｘを要求差圧Ｍまで減少させる場合、補正量Ｚが、減圧開始時差圧ＸＤが大きいほど大きくされる。そして、要求差圧Ｍからこうした補正量Ｚを減じることにより、補正要求差圧ＭＺが演算され、こうした補正要求差圧ＭＺに応じて指示電流値Ｉｐを設定することにより、指示電流値Ｉｐを、減圧開始時差圧ＸＤに応じた勾配で減少させることができる。したがって、減圧状態では、指示電流値Ｉｐをこのように減少させることにより、実差圧Ｘを要求差圧Ｍまで円滑に減少させることができる。

（３）ここで、減圧状態で減圧開始時差圧ＸＤに応じて演算した補正量Ｚが大き過ぎると、補正要求差圧ＭＺ及び指示電流値Ｉｐが小さくなり過ぎ、実差圧Ｘが要求差圧Ｍを大幅に下回ってしまうことがある。そこで、本実施形態では、補正量Ｚが制限値Ｚ＿Ｌｉｍを上回らないようにした。その結果、補正要求差圧ＭＺ及び指示電流値Ｉｐが小さくなり過ぎることが抑制されるため、実差圧Ｘが要求差圧Ｍを大幅に下回る事象の発生を抑制することができる。

（４）なお、実差圧Ｘが小さい場合、駆動電流値Ｉｄの降下に対する実差圧Ｘの減少率が高い。そのため、実差圧Ｘを減少させている場合、ヒステリシス量ＨＹの減少勾配は、実差圧Ｘが小さいときほど急勾配となる。よって、実差圧Ｘが規定差圧Ｘ＿Ｔｈ以上であるときには制限値Ｚ＿Ｌｉｍを上限値Ｚ＿ｍａｘとする一方で、実差圧Ｘが規定差圧Ｘ＿Ｔｈ未満であるときには制限値Ｚ＿Ｌｉｍを実差圧Ｘが小さいほど小さくするようにした。そのため、制限値Ｚ＿Ｌｉｍを、そのときの実差圧Ｘに応じた適切な値に設定することができ、補正量Ｚが大きくなり過ぎることを好適に規制することができる。したがって、実差圧Ｘを減少させるときには、実差圧Ｘが要求差圧Ｍを大幅に下回る事象の発生を抑制することができ、ひいては実差圧Ｘを高精度に制御することができる。

（５）また、本実施形態では、減圧開始時差圧ＸＤに応じた増大勾配ＤＩＺ（ＤＩＺ１〜ＤＩＺ３）を求め、この増大勾配ＤＩＺに基づいて補正量Ｚを演算している。その結果、減圧状態では、そのときのヒステリシス量ＨＹの変化態様に見合った勾配で、補正量Ｚを増大させることができる。これにより、指示電流値Ｉｐを、そのときのヒステリシス量ＨＹの変化態様に見合った勾配で減少させることができる。これにより、実差圧Ｘを要求差圧Ｍに向けて円滑に、すなわち実差圧Ｘを要求差圧Ｍまでほぼ一定勾配で減少させることができる。したがって、車輪ＦＲ，ＲＬに対する制動トルクを徐々に低くすることができる。

（６）増大勾配ＤＩＺ１〜ＤＩＺ３は、差圧領域Ｒ１１〜Ｒ１３毎に用意されている。そのため、減圧開始時差圧ＸＤ毎に増大勾配ＤＩＺを用意する場合と比較して、ＥＣＵ６０の制御負荷の増大を抑制することができる。

（７）本実施形態では、減圧開始時差圧ＸＤに応じて設定した増大勾配ＤＩＺを、そのときのポンプ３８からのブレーキ液の吐出量Ｙによって補正することにより、補正増大勾配ＤＲＩが演算される。こうした補正増大勾配ＤＲＩに基づいて補正量Ｚを演算し、この補正量Ｚに基づいて補正要求差圧ＭＺ及び指示電流値Ｉｐが設定される。このようにそのときのブレーキ液の吐出量Ｙを加味して指示電流値Ｉｐの減少態様を決定することにより、実差圧Ｘをより高精度に制御することができる。

（８）また、本実施形態では、減圧開始時差圧ＸＤに応じて設定した増大勾配ＤＩＺを、そのときのブレーキ液の温度ＴＭＰによって補正することにより、補正増大勾配ＤＲＩが演算される。こうした補正増大勾配ＤＲＩに基づいて補正量Ｚを演算し、この補正量Ｚに基づいて補正要求差圧ＭＺ及び指示電流値Ｉｐが設定される。このようにそのときのブレーキ液の温度ＴＭＰを加味して指示電流値Ｉｐの減少態様を決定することにより、実差圧Ｘをより高精度に制御することができる。

（９）減圧状態から増圧状態に移行される場合、増圧開始時ヒステリシス量ＨＹＩが「０（零）」よりも大きいことがある。この場合、増圧開始時差圧ＸＩもまた「０（零）」よりも大きいため、増圧開始時差圧ＸＩに基づいて指示電流値Ｉｐの増大態様を制御することにより、実差圧Ｘを要求差圧Ｍまで円滑に増大させることができる。すなわち、本実施形態では、増圧開始時差圧ＸＩに基づいて補正減少勾配ＤＲＤを求め、差圧Ｘの増大が開始される時点の補正量ＺＡから、補正減少勾配ＤＲＤに差圧変化量ΔＸＡを乗じた積を減じることにより補正量Ｚを求めている。そして、この補正量Ｚに基づいて補正要求差圧ＭＺ及び指示電流値Ｉｐが設定される。すなわち、指示電流値Ｉｐを、増圧開始時差圧ＸＩに応じた増大勾配で増大させることができる。その結果、実差圧Ｘが要求差圧Ｍまで円滑に増大される。したがって、実差圧Ｘの増大時には、増圧開始時差圧ＸＩを考慮した補正要求差圧ＭＺ及び指示電流値Ｉｐを設定することにより、実差圧Ｘを要求差圧Ｍまで好適に増大させることができる。

（１０）また、補正減少勾配ＤＲＤを、増圧開始時ヒステリシス量ＨＹＩを考慮して求めている。そして、こうした補正減少勾配ＤＲＤに基づいて補正量Ｚを求め、同補正量Ｚに基づいて補正要求差圧ＭＺ及び指示電流値Ｉｐが設定される。このように増圧開始時差圧ＸＩに加えて増圧開始時ヒステリシス量ＨＹＩをも考慮して指示電流値Ｉｐの増大態様を決定することにより、実差圧Ｘを増大させるときにおける実差圧Ｘの制御性をさらに向上させることができる。

（１１）また、補正減少勾配ＤＲＤを、そのときのポンプ３８からのブレーキ液の吐出量Ｙも考慮して求めている。そして、この補正減少勾配ＤＲＤに基づいて補正量Ｚを演算し、この補正量Ｚに基づいた補正要求差圧ＭＺ及び指示電流値Ｉｐを設定することにより、実差圧Ｘをより高精度に制御することができる。

（１２）また、補正減少勾配ＤＲＤを、そのときのブレーキ液の温度ＴＭＰも考慮して求めている。そして、この補正減少勾配ＤＲＤに基づいて補正量Ｚを演算し、この補正量Ｚに基づいた補正要求差圧ＭＺ及び指示電流値Ｉｐを設定することにより、実差圧Ｘをより高精度に制御することができる。

（１３）また、増圧状態では、補正量Ｚが「０（零）」未満になることを規制している。そのため、補正要求差圧ＭＺが要求差圧Ｍよりも大きくなることを規制できる。その結果、実差圧Ｘが要求差圧Ｍを大幅に上回る事象の発生を抑制することができる。

なお、上記実施形態は以下のような別の実施形態に変更してもよい。
・ヒステリシス量ＨＹの発生態様や変化態様が、ブレーキ液の温度ＴＭＰによってあまり変わることがないのであれば、補正減少勾配ＤＲＤを、ブレーキ液の温度ＴＭＰを考慮することなく求めるようにしてもよい。この場合であっても、補正減少勾配ＤＲＤを、増圧開始時ヒステリシス量ＨＹＩや増圧開始時差圧ＸＩを考慮して求めることにより、上記（９），（１０）と同等の効果を得ることができる。

・ヒステリシス量ＨＹの発生態様や変化態様が、液圧回路３１１，３１２内におけるブレーキ液の流量によってあまり変わることがないのであれば、補正減少勾配ＤＲＤを、ポンプ３８からのブレーキ液の吐出量Ｙを考慮することなく求めるようにしてもよい。この場合であっても、補正減少勾配ＤＲＤを、増圧開始時ヒステリシス量ＨＹＩや増圧開始時差圧ＸＩを考慮して求めることにより、上記（９），（１０）と同等の効果を得ることができる。

・補正減少勾配ＤＲＤを、増圧開始時ヒステリシス量ＨＹＩを考慮するのであれば、増圧開始時差圧ＸＩを考慮することなく求めるようにしてもよい。この場合であっても、上記（１０）と同等の効果を得ることができる。

例えば、補正減少勾配ＤＲＤは、増圧開始時差圧ＸＩの大小とは関係なく、増圧開始時ヒステリシス量ＨＹＩが大きいほど緩やかな勾配に設定される。そして、増圧状態であって、且つ要求差圧Ｍが増圧時差圧領域内に含まれる場合には、こうした補正減少勾配ＤＲＤに基づいて補正量Ｚを減少させることにより、指示電流値Ｉｐを、増圧開始時ヒステリシス量ＨＹＩに応じた勾配で増大させることができる。その結果、実差圧Ｘを変更前の要求差圧から変更後の要求差圧近傍まで円滑に増大させることができる。なお、この場合における上記増圧時差圧領域とは、増圧開始時差圧ＸＩと、増圧開始時ヒステリシス量ＨＹＩに応じた所定差圧と増圧開始時差圧ＸＩとの和である境界差圧との間の領域のことである。そして、変更後の要求差圧Ｍが増圧時差圧領域の上限値に達すると、補正量Ｚが「０（零）」となる。

一方、増圧状態であっても要求差圧Ｍが増圧時差圧領域の上限値よりも大きい場合、実差圧Ｘが増圧時差圧領域の上限値に達するまでは、増圧開始時ヒステリシス量ＨＹＩに応じた補正減少勾配ＤＲＤに基づいて、補正量Ｚを減少させる。すると、実差圧Ｘが増圧時差圧領域の上限値に達した時点で補正量Ｚが「０（零）」となる。その後、実差圧Ｘが増圧時差圧領域外で上昇する場合には、補正量Ｚが「０（零）」で保持されることとなる。これにより、指示電流値Ｉｐが、要求差圧Ｍに応じた基準指示電流値よりも大きくなることが抑制され、実差圧Ｘが要求差圧Ｍを大幅に上回る事象の発生を抑制することができる。

・補正減少勾配ＤＲＤを、増圧開始時差圧ＸＩを考慮するのであれば、増圧開始時ヒステリシス量ＨＹＩを考慮することなく求めるようにしてもよい。この場合であっても、上記（９）と同等の効果を得ることができる。

例えば、補正減少勾配ＤＲＤは、増圧開始時ヒステリシス量ＨＹＩの大小とは関係なく、増圧開始時差圧ＸＩが小さいほど緩やかな勾配に設定される。そして、増圧状態であって、且つ要求差圧Ｍが増圧時差圧領域内に含まれる場合には、こうした補正減少勾配ＤＲＤに基づいて補正量Ｚを減少させることにより、指示電流値Ｉｐを、増圧開始時差圧ＸＩに応じた勾配で増大させることができる。その結果、実差圧Ｘを変更前の要求差圧から変更後の要求差圧近傍まで円滑に増大させることができる。なお、上記増圧時差圧領域とは、増圧開始時差圧ＸＩと、増圧開始時差圧ＸＩに応じた所定差圧と増圧開始時差圧ＸＩとの和である境界差圧との間の領域のことである。そして、変更後の要求差圧Ｍが増圧時差圧領域の上限値に達すると、補正量Ｚが「０（零）」となる。

一方、増圧状態であっても要求差圧Ｍが増圧時差圧領域の上限値よりも大きい場合、実差圧Ｘが増圧時差圧領域の上限値に達するまでは、増圧開始時差圧ＸＩに応じた補正減少勾配ＤＲＤに基づいて、補正量Ｚを減少させる。すると、実差圧Ｘが増圧時差圧領域の上限値に達した時点で補正量Ｚが「０（零）」となる。その後、実差圧Ｘが増圧時差圧領域外で上昇する場合には、補正量Ｚが「０（零）」で保持されることとなる。これにより、指示電流値Ｉｐが、要求差圧Ｍに応じた基準指示電流値よりも大きくなることが抑制され、実差圧Ｘが要求差圧Ｍを大幅に上回る事象の発生を抑制することができる。

・ヒステリシス量ＨＹの発生態様や変化態様が、ブレーキ液の温度ＴＭＰによってあまり変わることがないのであれば、補正増大勾配ＤＲＩを、ブレーキ液の温度ＴＭＰを考慮することなく求めるようにしてもよい。この場合であっても、補正増大勾配ＤＲＩを、減圧開始時差圧ＸＤを考慮して求めることにより、上記（１）〜（６）と同等の効果を得ることができる。

・ヒステリシス量ＨＹの発生態様や変化態様が、液圧回路３１１，３１２内におけるブレーキ液の流量によってあまり変わることがないのであれば、補正増大勾配ＤＲＩを、ポンプ３８からのブレーキ液の吐出量Ｙを考慮することなく求めるようにしてもよい。この場合であっても、補正増大勾配ＤＲＩを、減圧開始時差圧ＸＤを考慮して求めることにより、上記（１）〜（６）と同等の効果を得ることができる。

・減少勾配ＤＤＺを、増圧開始時差圧ＸＩが小さいときほど緩やかにすることができるのであれば、上記実施形態での設定方法とは異なる他の方法で設定するようにしてもよい。例えば、増圧開始時差圧ＸＩが第１の差圧であるときの減少勾配を規定減少勾配とする。そして、増圧開始時差圧ＸＩが第１の差圧よりも大きい場合には、補正ゲインを「１」よりも大きい値とし、この補正ゲインを規定減少勾配に乗じることにより減少勾配ＤＤＺを求めるようにしてもよい。逆に、増圧開始時差圧ＸＩが第１の差圧よりも小さい場合には、補正ゲインを「１」よりも小さくかつ「０（零）」よりも大きい値とし、この補正ゲインを規定減少勾配に乗じることにより減少勾配ＤＤＺを求めるようにしてもよい。この場合であっても、上記（９）と同等の効果を得ることができる。

・増大勾配ＤＩＺを、減圧開始時差圧ＸＤが小さいときほど緩やかにすることができるのであれば、上記実施形態での設定方法とは異なる他の方法で設定するようにしてもよい。例えば、減圧開始時差圧ＸＤが第１の差圧であるときの増大勾配を規定増大勾配とする。そして、減圧開始時差圧ＸＤが第１の差圧よりも小さい場合には、補正ゲインを「１」よりも小さい値（例えば、０．９）とし、この補正ゲインを規定増大勾配に乗じることにより増大勾配ＤＩＺを求めるようにしてもよい。逆に、減圧開始時差圧ＸＤが第１の差圧よりも大きい場合には、補正ゲインを「１」よりも大きい値（例えば、１．２）とし、この補正ゲインを規定増大勾配に乗じることにより増大勾配ＤＩＺを求めるようにしてもよい。この場合であっても、上記（５）と同等の効果を得ることができる。

・記憶部として機能するＲＯＭ６２に記憶される特性は、ある差圧から実差圧Ｘを「０（零）」まで減少させる際における駆動電流値Ｉｄと実差圧Ｘとの関係を示すマップ又は関数であってもよい。また、特性は、ある差圧から実差圧Ｘを「０（零）」まで減少させる際における駆動電流値Ｉｄと実差圧Ｘとの関係を示すマップ又は関数と、実差圧Ｘを「０（零）」から増大させる際における駆動電流値Ｉｄと実差圧Ｘとの関係を示すマップ又は関数との間となる特性を示すマップ又は関数であってもよい。

・実差圧Ｘを減少させるための補正量Ｚの設定方法としては、上記実施形態以外の他の方法を採用してもよい。例えば、減圧開始時差圧ＸＤが大きいほど第１補正量を大きい値に設定し、ポンプ３８からのブレーキ液の吐出量Ｙに応じた第２補正量を設定し、ブレーキ液の温度ＴＭＰに応じた第３補正量を設定する。そして、第１補正量、第２補正量及び第３補正量の和を補正量Ｚとするようにしてもよい。この場合であっても、上記（１）と同等の効果を得ることができる。

次に、上記実施形態及び別の実施形態から把握できる技術的思想を以下に追記する。
（イ）増圧時勾配設定部は、指示電流値の増大勾配を、差圧弁が設けられている経路内におけるブレーキ液の流量に基づいて補正するようにしてもよい。

ヒステリシス量は、上記経路内におけるブレーキ液の流量によっても変化しうる。そのため、指示電流値の増大勾配を上記経路内におけるブレーキ液の流量に基づいて補正することにより、増大勾配を、そのときのヒステリシス量の減少勾配に近づけることができる。そこで、上記構成によれば、指示電流値を、こうした増大勾配に基づいて大きくすることにより、差圧を増大させる際における差圧の制御性をより向上させることができるようになる。

（ロ）増圧時勾配設定部は、指示電流値の増大勾配を、差圧弁が設けられている経路内におけるブレーキ液の温度に基づいて補正するようにしてもよい。
ヒステリシス量は、上記経路内におけるブレーキ液の温度によっても変化しうる。そのため、指示電流値の増大勾配をブレーキ液の温度に基づいて補正することにより、増大勾配を、そのときのヒステリシス量の減少勾配に近づけることができる。そこで、上記構成によれば、指示電流値を、こうした増大勾配に基づいて大きくすることにより、差圧を増大させる際における差圧の制御性をより向上させることができるようになる。

２２…マスタシリンダ、３２…差圧弁、５０ａ，５０ｄ…ホイールシリンダ、６０…車両の制動制御装置としてのＥＣＵ（指示値設定部、減圧開始時差圧取得部、減圧時補正量設定部、増圧開始時差圧取得部、増圧時補正量設定部）、６２…記憶部の一例であるＲＯＭ、ＤＤＺ…減少勾配、ＤＩＺ…増大勾配、ＤＲＤ…補正減少勾配、ＤＲＩ…補正増大勾配、ＦＲ，ＲＬ…車輪、ＨＹ…ヒステリシス量、ＨＹＩ…増圧開始時ヒステリシス量、Ｉｄ…駆動電流値、Ｉｐ…指示電流値、Ｍ…要求差圧、ＭＺ…補正要求差圧、Ｒ１１〜Ｒ１３，Ｒ２１〜Ｒ２３…差圧領域、ＴＭＰ…ブレーキ液の温度、Ｘ…実差圧、ＸＤ…減圧開始時差圧、ＸＩ…増圧開始時差圧、Ｘ＿Ｔｈ…規定差圧、Ｙ…ポンプからのブレーキ液の吐出量、Ｚ…補正量、ＺＡ…増圧開始時補正量としての補正量、Ｚ＿Ｌｉｍ…制限値、Ｚ＿ｍａｘ…上限値。

Claims (11)

1. マスタシリンダと車輪に対応するホイールシリンダとの間の経路に設けられる差圧弁に対する指示電流値を、同差圧弁による差圧の要求値である要求差圧に応じた値に設定する指示値設定部と、
   前記差圧弁による差圧を増大させる増圧状態から前記差圧弁による差圧を減少させる減圧状態に移行された時点の差圧を減圧開始時差圧として取得する減圧開始時差圧取得部と、を備え、
   前記減圧開始時差圧取得部によって取得された減圧開始時差圧と、同減圧開始時差圧から同減圧開始時差圧に応じた所定差圧を減じた差である境界差圧との間の領域を、減圧時差圧領域とした場合、
   前記指示値設定部は、前記減圧状態であって、且つ前記要求差圧が前記減圧時差圧領域内に含まれるときには、前記要求差圧の減少量に対する指示電流値の減少量である指示電流値の減少勾配を、前記減圧開始時差圧が小さいほど緩やかな勾配にする
   車両の制動制御装置。
2. 前記要求差圧に応じた指示電流値を基準指示電流値とした場合、
   前記減圧状態であるときに、指示電流値を補正するための補正量を設定する減圧時補正量設定部を備え、
   前記指示値設定部は、前記減圧状態であるときには、前記基準指示電流値から前記減圧時補正量設定部によって設定された補正量を減じた差に基づいて指示電流値を設定し、
   前記減圧時補正量設定部は、
   前記減圧状態であって、且つ前記要求差圧が前記減圧時差圧領域内に含まれるときには、前記要求差圧の減少量に対する補正量の増大量である補正量の増大勾配を前記減圧開始時差圧が小さいほど緩やかな勾配にし、同増大勾配に従って補正量を増大させ、
   前記減圧状態であって、且つ前記要求差圧が前記減圧時差圧領域の下限値よりも小さい場合、前記差圧弁による差圧が前記減圧時差圧領域内で減少しているときには、前記補正量の増大勾配を前記減圧開始時差圧が小さいほど緩やかな勾配にし、同増大勾配に従って補正量を増大させ、前記差圧弁による差圧が前記減圧時差圧領域を超えて減少しているときには、補正量を制限値と等しくする
   請求項１に記載の車両の制動制御装置。
3. 前記差圧弁に流れる駆動電流値を上昇させるときにおける同駆動電流値と差圧との関係を示す特性を記憶する記憶部を備え、
   前記指示値設定部は、前記記憶部に記憶されている特性に基づき、前記基準指示電流値を、前記要求差圧が大きいほど大きくする
   請求項２に記載の車両の制動制御装置。
4. 前記差圧弁による差圧が規定差圧以上であるときには、前記制限値を上限値とし、
   前記差圧弁による差圧が前記規定差圧未満であるときには、差圧が小さいほど前記制限値を小さくしてなる
   請求項２又は請求項３に記載の車両の制動制御装置。
5. 前記指示値設定部は、差圧領域に応じて前記指示電流値の減少勾配を設定するようになっており、
   前記減圧開始時差圧が第１の差圧領域に含まれる場合の前記指示電流値の減少勾配は、同第１の差圧領域よりも高圧側となる第２の差圧領域に前記減圧開始時差圧が含まれる場合の前記指示電流値の減少勾配よりも緩やかである
   請求項１に記載の車両の制動制御装置。
6. 前記指示値設定部は、前記指示電流値の減少勾配を、前記差圧弁が設けられている経路内におけるブレーキ液の流量に基づいて補正する
   請求項１〜請求項５のうち何れか一項に記載の車両の制動制御装置。
7. 前記指示値設定部は、前記指示電流値の減少勾配を、前記差圧弁が設けられている経路内におけるブレーキ液の温度に基づいて補正する
   請求項１〜請求項６のうち何れか一項に記載の車両の制動制御装置。
8. 前記減圧状態から前記増圧状態に移行された時点の差圧を増圧開始時差圧として取得する増圧開始時差圧取得部を備え、
   増圧開始時差圧と、同増圧開始時差圧に同増圧開始時差圧に応じた所定差圧を加算した和である境界差圧との間の領域を増圧時差圧領域とした場合、
   前記指示値設定部は、前記増圧状態であって、且つ前記要求差圧が前記増圧時差圧領域内に含まれるときには、前記要求差圧の増大量に対する指示電流値の増大量である指示電流値の増大勾配を、前記増圧開始時差圧が小さいほど緩やかな勾配にする
   請求項１〜請求項７のうち何れか一項に記載の車両の制動制御装置。
9. 前記減圧状態から前記増圧状態に移行された時点の差圧を増圧開始時差圧として取得する増圧開始時差圧取得部と、
   前記減圧状態から前記増圧状態に移行された時点のヒステリシス量を増圧開始時ヒステリシス量として取得する増圧開始時ヒステリシス量取得部と、を備え、
   増圧開始時差圧と、前記増圧開始時ヒステリシス量取得部によって取得された増圧開始時ヒステリシス量に応じた所定差圧と前記増圧開始時差圧との和である境界差圧との間の領域を増圧時差圧領域とした場合、
   前記指示値設定部は、前記増圧状態であって、且つ前記要求差圧が前記増圧時差圧領域内に含まれるときには、前記要求差圧の増大量に対する指示電流値の増大量である指示電流値の増大勾配を、前記増圧開始時ヒステリシス量が大きいほど緩やかな勾配にする
   請求項１〜請求項８のうち何れか一項に記載の車両の制動制御装置。
10. 前記要求差圧に応じた指示電流値を基準指示電流値とした場合、
    前記車両の制動制御装置は、
    前記増圧状態であるときに、指示電流値を補正するための補正量を設定する増圧時補正量設定部を備え、
    前記指示値設定部は、前記増圧状態であるときには、前記基準指示電流値から前記増圧時補正量設定部によって設定された補正量を減じた差に基づいて指示電流値を設定し、
    前記増圧時補正量設定部は、前記増圧状態であって、且つ前記要求差圧が前記増圧時差圧領域内に含まれるときには、前記要求差圧の増大量に対する補正量の減少量である補正量の減少勾配を前記増圧開始時差圧が小さいほど緩やかな勾配にし、同減少勾配に従って補正量を減少させ、
    前記増圧状態であって、且つ前記要求差圧が前記増圧時差圧領域の上限値よりも大きい場合、前記差圧弁による差圧が前記増圧時差圧領域内で増大しているときには、前記補正量の減少勾配を前記増圧開始時差圧が小さいほど緩やかな勾配にし、同減少勾配に従って補正量を減少させ、前記差圧弁による差圧が前記増圧時差圧領域の上限値を超えているときには、補正量を「０（零）」と等しくする
    請求項８に記載の車両の制動制御装置。
11. 前記要求差圧に応じた指示電流値を基準指示電流値とした場合、
    前記増圧状態であるときに、指示電流値を補正するための補正量を設定する増圧時補正量設定部を備え、
    前記指示値設定部は、前記増圧状態であるときには、前記基準指示電流値から前記増圧時補正量設定部によって設定された補正量を減じた差に基づいて指示電流値を設定し、
    前記増圧時補正量設定部は、
    前記増圧状態であって、且つ前記要求差圧が前記増圧時差圧領域内に含まれるときには、前記要求差圧の増大量に対する補正量の減少量である補正量の減少勾配を前記増圧開始時ヒステリシス量が大きいほど緩やかな勾配にし、同減少勾配に従って補正量を減少させ、
    前記増圧状態であって、且つ前記要求差圧が前記増圧時差圧領域の上限値よりも大きい場合、前記差圧弁による差圧が前記増圧時差圧領域内で増大しているときには、前記補正量の減少勾配を前記増圧開始時ヒステリシス量が大きいほど緩やかな勾配にし、同減少勾配に従って補正量を減少させ、前記差圧弁による差圧が前記増圧時差圧領域の上限値を超えているときには、補正量を「０（零）」と等しくする
    請求項９に記載の車両の制動制御装置。