JP2014006066A - 干渉検出装置、干渉除去器、レーダ装置、干渉検出方法および干渉検出用プログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】干渉検出装置60では、移動偏差算出部63が複数のスイープについての複素受信信号の振幅値に対して、第1距離から第2距離の間における振幅値の距離方向の標準偏差を求める。移動偏差比較部65は、移動偏差算出部63が算出する標準偏差を複数のスイープについて比較して第1距離から第2距離の間で生じたレーダ干渉を検出する。
【選択図】図3
Description
a.ピークレベルが低減する。
b.パルス幅が増大する(分解能が劣化する)。
c.レンジサイドローブが増大する。
(手順1)注目データの振幅値と、注目データの前後数スイープにおける同一距離の受信データの振幅値を、振幅値の大きさにしたがってソートする。
(手順2)振幅値が所定番目の受信データの振幅値に定数を乗じて、干渉判定用の閾値をえる。
(手順3)閾値と注目データの振幅値とを比較し、注目データの方が大きければ、その注目データに妨害波(干渉信号)が存在していると判断する。
以下、本発明の第1実施形態に係るレーダ装置について図面を用いて説明する。図1は、このパルス圧縮レーダ装置(チャープレーダ)の概略構成を示すブロック図である。図1に示すように、パルス圧縮レーダ装置10は、アンテナ20、送受信装置30、信号処理装置40および映像表示装置50を備えている。図1に示すパルス圧縮レーダ装置10は、例えば船舶などに設けられ、海上の他船やブイ、陸地などの物標を検出するための船舶用のレーダ装置として用いられる。パルス圧縮レーダ装置10は、例えば周波数変調が加わったチャープ信号を用いて物標の探知を行う。パルス圧縮レーダ装置10におけるパルス信号の変調や復調は、パルス圧縮処理によって行われる。以下、パルス圧縮レーダ装置10を構成する各要素について詳細に説明する。ここでは、レーダ装置の一例として船舶用のレーダ装置について説明するが、例えば、気象レーダ、港湾監視レーダ等の他の用途のレーダ装置にも適用することができる。
このパルス圧縮レーダ装置10において、アンテナ20は、鋭い指向性を持ったパルス状電波(レーダ送信信号)のビームを送信するとともに、その周囲にある物標からの反射波を受信する。ビーム幅は、例えば2度に設定される。アンテナ20は、水平面内で回転しながら、上記の送信と受信を繰り返す。回転数は、例えば24rpmである。アンテナ20が1回転する間に行う処理の単位を1スキャンとよぶ。また、レーダ送信信号を送信してから次のレーダ送信信号を送信する直前までの期間における送信と受信の動作をスイープとよぶ。1スイープの時間、すなわち送信周期は、例えば1msである。
送受信装置30は、レーダ送信信号を生成してアンテナ20へ送出する。また、送受信装置30は、アンテナ20からレーダ受信信号を取り込み、レーダ受信信号を周波数変換する。そのために、この実施形態では、送受信装置30は、送信波形生成器31、周波数変換器32、局部発振器33、送受切換器34および周波数変換器35を備える。
信号処理装置40は、レーダ受信信号をデジタル信号に変換して信号処理を行う。パルス圧縮されたデジタル信号は、映像表示のためにデジタル信号を検波してレーダ受信信号の振幅値を示す映像信号を出力する。そのために、信号処理装置40は、A/D(Analog to Digital)変換器41、直交検波器42、干渉除去器43、マッチドフィルタ44及び絶対値検波器45を備える。信号処理装置40は、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)等のデジタル回路で実現することが可能である。
映像表示装置50は、図示しないCPU、メモリおよび入力装置などのデバイスを備える。この映像表示装置50では、各スイープで得られた受信データを画像表示用のメモリに記憶するとともに、記憶したデータを所定の順序でこのメモリから読み出し、映像としてLCD(Liquid Crystal Display)などに表示する。
次に、信号処理装置40の干渉除去器43の構成について図2を参照して説明する。図2は、干渉除去器43の構成を説明するためのブロック図である。図2に示されているように、干渉除去器43は、データ記憶部431とエコー補間部432と干渉検出装置60とを備えている。
干渉検出装置60は、直交検波器42から複素受信信号を受ける振幅値算出部61と、振幅値算出部61の出力を受けるハイパスフィルタ(以下HPFという)62と、HPF62の出力を受ける移動偏差算出部63と、移動偏差算出部63の出力を受ける移動偏差記憶部64と、移動偏差記憶部64の出力と移動偏差算出部63の出力とを受ける移動偏差比較部65とを備える。
次に、図6のフローチャートに沿って、図7及び図8に示されている信号波形を用いて干渉検出の動作について説明する。図7及び図8には、N番目のスイープにレーダ干渉が現れている信号波形が示されている。
干渉検出装置60の各部の出力を、干渉信号がエコー信号に重畳されている場合と、干渉信号がエコー信号に重畳されていない場合とに分けて説明する。図9は、干渉信号がエコー信号に重畳されていない場合について、振幅値算出部61の出力、HPF62の出力及び移動偏差算出部63の出力を示す概念図である。エコー信号ES4は、距離D7から距離D8の間で立ち上がり、距離D9から距離D10の間で立ち下がる(図9(a))。そのため、HPF62からは、距離D7から距離D8の間で正の振幅を持つ信号が出力され、距離D9から距離D10の間で負の振幅を持つ信号が出力される(図9(b)参照)。つまり、距離D8から距離D9の間にあったエコー信号ES4は消去されていることが分かる。移動偏差算出部63からは、HPF62のこの出力の移動偏差が算出されて、距離D7から距離D8の間及び距離D9から距離D10の間で大きな標準偏差σが算出される(図9(c)参照)。一方、ノイズN11,N12は残っているが、ノイズN11,N12の振幅値は小さく(図9(c)参照)、ノイズN11,N12を誤って干渉信号と判別することはない。
移動偏差算出部63(変動量算出部)は、各スイープについて振幅値のHPF62の出力に対して(複数のスイープについての複素受信信号の振幅値に対して)、距離方向でサンプリングされる8個のデータを用いて振幅値の距離方向の標準偏差σ(変動量)を求める。移動偏差比較部65(検出部)は、移動偏差記憶部64を用いて移動偏差算出部63が算出する標準偏差σを複数のスイープについて比較して、8個のデータ(第1距離から第2距離)の間で生じたレーダ干渉を検出する。
上記実施形態では、パルス圧縮レーダ装置10がチャープ信号を用いる場合について説明したが、変調パルス信号はチャープ信号だけに限られない。送信波形生成器31が非線形の周波数変調信号や符号変調信号など他の変調信号を生成する場合にも、パルス圧縮レーダ装置10は同様の構成をとることが可能である。また、パルス圧縮レーダ装置以外に、無変調パルス信号を用いるレーダ装置にも上述の方法を適用することができる。
上記実施形態では、振幅値算出部61を用いて直交検波された複素受信信号から受信信号の振幅値を得ているが、振幅値を得る方法は他の方法であってもよい。例えば、振幅情報のみを取り出す包絡線検波などを行って受信信号の振幅値を得てもよく、複素受信信号I,Qの絶対値から振幅値を求める方法に限られるものではない。
上記実施形態では、注目スイープの標準偏差が他のスイープの標準偏差から突出していることを評価するために、注目スイープの標準偏差が他のスイープの標準偏差の平均値に干渉検出用係数を掛けて得られる閾値を超えるか否かを検出して判定している。しかし、注目スイープの変動量が他のスイープの変動量から突出していることを判定する手法はこのような手法には限られない。例えば、変動量を微分して傾きから求めたり、ファジー理論を用いたり、統計的手法により求めてもよい。
エコーにレーダ干渉が重畳されることによる変動量の増加を求める指標は、振幅値のバラツキには限られない。例えば、予め実験などによって、エコーにレーダ干渉が重畳されることによる変動量の増加に伴って増加する特定の周波数成分を求めておけば、フーリエ変換やバンドパスフィルタなどによって特定の周波数成分の増加を検出することにより、エコーにレーダ干渉が重畳されることによる変動量が増加しているか否かを判別することができる。
上記実施形態では、HPF62によってエコーにレーダ干渉が重畳されることによる変動量以外の変動を抑圧して、干渉信号を検出し易くしているが、このような変動の抑圧はHPF処理だけには限られない。例えば、帯域フィルタなど他のフィルタを用いたり、高域増幅器でエコーにレーダ干渉が重畳されることによる変動量が含まれる周波数帯を増幅したりしてもよい。
上記実施形態では、信号処理装置40が、典型的には集積回路であるLSI(集積度の違いにより、IC、システムLSI、スーパーLSI、又はウルトラLSI等と称される)として実現される場合について説明した。これらは、個別に1チップ化されてもよいし、一部又は全部を含むように1チップ化されてもよい。また、集積回路化の手法は、LSIに限るものではなく、専用回路又は汎用プロセッサで実現してもよい。また、LSI製造後にプログラムすることが可能なFPGA(Field Programmable Gate Array)や、LSI内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。
上記実施形態では、直交検波器42から順次送られてくる各スイープのデータを干渉検出装置60で順次処理する場合について説明した。しかし、干渉検出装置での処理は順次に行う必要はなく、例えば図12に示されているように、干渉除去器43Aのデータ記憶部431に複数のスイープのデータを記憶し、干渉検出装置60Aがデータ記憶部431に記憶されている複数のスイープのデータを用いて処理を行うようにしてもよい。
上記実施形態では、図6のフローチャートで説明したように、レーダ干渉の検出に、従来の技術と組み合わせる場合を説明したが、勿論従来技術と組み合わせずに単独で用いることもできる。また、レーダ干渉の検出のために組み合わせる技術は図6で説明した技術だけに限られない。
以下、本発明の第2実施形態に係るレーダ装置について図面を用いて説明する。第2実施形態に係るパルス圧縮レーダ装置も、第1実施形態のパルス圧縮レーダ装置と同様に、図1に示されている構成と同じ構成を有している。
図13に示されているように、干渉検出装置60Bにおいて、直交検波器42から複素受信信号を受けるのは位相算出部66である。位相算出部66は、直交検波器42により得られた複素信号I,Qの位相を算出して出力する。位相算出部66の出力はHPF67に対して出力される。HPF67は、エコー信号にレーダ干渉が重畳されている部分の位相の変動を検出し易くするため、所定の遮断周波数よりも低い周波数の帯域を減衰させる。HPF67の出力は、移動偏差算出部63に対して出力される。移動偏差の算出や移動偏差に比較は、第1実施形態のパルス圧縮レーダ装置10と同様であるので説明を省略する。
次に、図14のフローチャートに沿って干渉検出の動作について説明する。図13に示されている構成では、上述の干渉検出装置60と同様に、干渉検出装置60Bにおいて従来の干渉検出方法によって図7に示されているような干渉信号がエコー信号に比べて十分に大きな振幅値を有しているレーダ干渉が検出される。つまり、従来の干渉検出方法を実現するための構成が干渉検出装置60と同様に干渉検出装置60Bに内蔵されている。
干渉検出装置60Bの各部の出力を、干渉信号がエコー信号に重畳されている場合と、干渉信号がエコー信号に重畳されていない場合とに分けて説明する。図15は、干渉信号がエコー信号に重畳されていない場合について、位相算出部66の出力、HPF67の出力及び移動偏差算出部63の出力を示す概念図である。エコー信号ES4は、距離D7から距離D8の間で立ち上がり、距離D7から距離D10の間で立ち下がる(図15(a)参照)。そのため、HPF67からは、距離D7まで及び距離D10以降ではノイズによる位相の変動が出力され、距離D8から距離D9の間ではエコー信号ES4による比較的周波数の低い位相の変化が除去される。つまり、距離D8から距離D9の間にあったエコー信号ES4は消去される(図15(b)参照)。移動偏差算出部63からは、HPF67のこの出力の移動偏差が算出されて、距離D8まで及び距離D9以降で大きな標準偏差σが算出される(図15(c)参照)。一方、ノイズN11,N12は残っているが(図15(c)参照。)、ノイズN11,N12の振幅値は小さく(図9(c)参照)、ノイズN11,N12を誤って干渉信号と判別することはない。
移動偏差算出部63(変動量算出部)は、各スイープについて位相のHPF67の出力に対して(複数のスイープについての複素受信信号の位相に対して)、距離方向でサンプリングされる8個のデータについて位相の距離方向の標準偏差σ(変動量)を求める。移動偏差比較部65(検出部)は、移動偏差記憶部64を用いて移動偏差算出部63が算出する標準偏差σを複数のスイープについて比較して、8個のデータ(第1距離から第2距離)の間で生じたレーダ干渉を検出する。
上記第2実施形態では、パルス圧縮レーダ装置10Bがチャープ信号を用いる場合について説明したが、他の変調パルス信号を用いてもよいのは第1実施形態と同様である。
上記第2実施形態では、位相算出部66を用いて直交検波された複素受信信号から受信信号の位相を得ているが、位相を得る方法は他の方法であってもよい。例えば、アナログ信号から直接位相検出を行ってもよく、複素受信信号I,Qから位相を求める方法に限られるものではない。
上記第2実施形態でも第1実施形態と同様に、注目スイープの変動量が他のスイープの変動量から突出していることを判定する手法として、例えば、変動量を微分して傾きから求めたり、ファジー理論を用いたり、統計的手法により求めたりするなど他の方法を用いることができる。
上記第2実施形態でも第1実施形態と同様に、HPF67によってエコーにレーダ干渉が重畳されることによる変動量以外の変動を抑圧する方法に代えて、他の方法で干渉信号を検出し易くしてもよい。
上記第2実施形態でも第1実施形態と同様に適当な集積回路化の手法を用いて、信号処理装置40を構成してもよく、また、信号処理装置40は、機能ブロックとして、記憶装置に格納された上述した処理手順を実行可能なプログラムデータが、CPUによって解釈実行されることで実現されてもよい。このプログラムデータが、記録媒体を介して記憶装置内に導入されてもよいし、記録媒体上から直接実行されてもよいのは上記第1実施形態と同様である。
上記第2実施形態でも、第1実施桁いたいと同様に、例えば図12に示されているように、干渉除去器43Aのデータ記憶部431に複数のスイープのデータを記憶し、干渉検出装置60Aがデータ記憶部431に記憶されている複数のスイープのデータを用いて処理を行うようにしてもよい。
上記第2実施形態では、図14のフローチャートで説明したように、レーダ干渉の検出に、従来の技術と組み合わせる場合を説明したが、勿論従来技術と組み合わせずに単独で用いることもできる。また、レーダ干渉の検出のために組み合わせる技術は図14で説明した技術だけに限られない。
20 アンテナ
30 送受信装置
40 信号処理装置
43 干渉除去器
44 マッチドフィルタ
60 干渉検出装置
61 振幅値算出部
62 ハイパスフィルタ(HPF)
63 移動偏差算出部
65 移動偏差比較
66 位相算出部
Claims (12)
- 複数のスイープについての受信信号の振幅値及び位相の少なくとも一方に対して、第1距離から第2距離の間における振幅値及び位相の少なくとも一方の距離方向の変動量を求める変動量算出部と、
前記変動量算出部が算出する変動量を複数のスイープについて比較して第1距離から第2距離の間で生じたレーダ干渉を検出する検出部と、
を備える、干渉検出装置。 - 前記検出部は、レーダ干渉の検出対象として注目する注目スイープの変動量と当該注目スイープ以外のスイープの変動量との格差が閾値を超えたときに第1距離から第2距離の間でレーダ干渉が生じていると判定する、
請求項1に記載の干渉検出装置。 - 前記検出部は、注目スイープの前後のスイープの変動量の平均値に対する当該注目スイープの変動量の割合が設定値を超えたときに、第1距離から第2距離の間でレーダ干渉が生じていると判定する、
請求項2に記載の干渉検出装置。 - 前記変動量算出部は、受信信号の振幅値及び位相の少なくとも一方のバラツキを示す値を算出するバラツキ算出部を有し、前記バラツキ算出部で算出される振幅値及び位相の少なくとも一方のバラツキを示す値を変動量として前記検出部に出力する、
請求項1から3のいずれか一項に記載の干渉検出装置。 - 前記バラツキ算出部は、距離方向の移動標準偏差、移動平均偏差、又は移動分散を振幅値及び位相の少なくとも一方のバラツキを示す値として算出する、
請求項4に記載の干渉検出装置。 - 前記変動量算出部は、受信信号の振幅値及び位相の少なくとも一方に対して所定の遮断周波数よりも低い周波数の帯域を減衰させるハイパスフィルタをさらに有し、
前記バラツキ算出部は、前記ハイパスフィルタが出力する振幅値及び位相の少なくとも一方に対して、距離方向の移動標準偏差、移動平均偏差、移動二乗平均平方根、移動分散、又は移動二乗平均を振幅値及び位相の少なくとも一方のバラツキを示す値として用いて受信信号のバラツキを示す値を算出する、
請求項4又は請求項5に記載の干渉検出装置。 - 複数のスイープについて直交検波により得られる複素受信信号の振幅値を算出する振幅値算出部をさらに備え、
前記変動量算出部は、前記振幅値算出部が算出する複素受信信号の振幅値に対して、第1距離から第2距離の間における振幅値の距離方向の変動量を求める、
請求項1から6のいずれか1項に記載の干渉検出装置。 - 複数のスイープについて直交検波により得られる複素受信信号の位相を算出する位相算出部をさらに備え、
前記変動量算出部は、前記位相算出部が算出する複素受信信号の振幅値に対して、第1距離から第2距離の間における振幅値の距離方向の変動量を求める、
請求項1から6のいずれか1項に記載の干渉検出装置。 - 物標で反射される変調パルス信号の復調のためにパルス圧縮を行うパルス圧縮部の前段に設けられてレーダ干渉を除去する干渉除去器であって、
請求項1から請求項8のいずれか一項に記載の干渉検出装置と、
前記干渉検出装置の前記検出部でレーダ干渉が検出されたときに第1距離から第2距離の複素受信信号を変更してレーダ干渉を除去する除去部と、
を備える、干渉除去器。 - 複数のスイープについて物標で反射される変調パルス信号を受けるアンテナと、
前記アンテナで受けた変調パルス信号に係る受信信号を出力する送受信装置と、
前記送受信装置が出力する受信信号のレーダ干渉を低減する干渉除去器と、前記干渉除去器の出力に対して変調パルス信号の復調のためにパルス圧縮を行うパルス圧縮部とを有する信号処理装置とを備えるレーダ装置であって、
前記干渉除去器は、
複数のスイープの受信信号の振幅値及び位相の少なくとも一方に対して、第1距離から第2距離の間における振幅値の距離方向の変動量を求める変動量算出部と、
前記変動量算出部が算出する変動量を複数のスイープについて比較して第1距離から第2距離の間で生じたレーダ干渉を検出する検出部とを持ち、
前記検出部で検出されるレーダ干渉を除去する、レーダ装置。 - 複数のスイープについての受信信号の振幅値及び位相の少なくとも一方に対して、第1距離から第2距離の間における振幅値の距離方向の変動量を求める変動量算出ステップと、
前記変動量算出ステップで算出される変動量を複数のスイープについて比較して第1距離から第2距離の間で生じたレーダ干渉を検出する検出ステップと、
を備える、干渉検出方法。 - 複数のスイープについての受信信号の振幅値及び位相の少なくとも一方に対して、第1距離から第2距離の間における振幅値の距離方向の変動量を求める変動量算出機能と、
前記変動量算出機能で算出される変動量を複数のスイープについて比較して第1距離から第2距離の間で生じたレーダ干渉を検出する検出機能と、
をコンピューターに実現させるための干渉検出用プログラム。
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