JP2017191074A - Cfar処理装置及びレーダ装置 - Google Patents

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Abstract

【課題】CFAR処理装置の構成を簡素化する。【解決手段】探知領域内の各位置からのエコーデータであるサンプルデータに基づいて閾値設定用データを少なくとも3つ決定する閾値設定用データ決定部51と、少なくとも3つの閾値設定用データの互いに対する大小関係に基づいて閾値を設定する閾値設定部52と、閾値を用いてサンプルデータを処理するデータ処理部53と、を備えたCFAR処理装置50を構成する。【選択図】図4

Description

本発明は、CFAR処理を行うCFAR処理装置、及びこのCFAR処理装置を備えたレーダ装置に関する。
従来から知られているレーダ装置等では、CFAR(Constant False Alarm Rate:一定誤警報確率)処理が行われているものがある(例えば特許文献1参照)。このCFAR処理とは、物標を検出するために設定された閾値に基づいて受信信号からノイズを低減する手法である。この手法では、例えば一例として、多数のサンプルデータの平均値に基づいて上記閾値が設定される。
特開2006−292597号公報
ところで、上述した手法によって閾値を設定しようとした場合、多数のサンプルデータに基づいて閾値を設定する必要があるため、CFAR処理を行うための回路の規模が大きくなってしまう。
本発明は、上記課題を解決するためのものであり、その目的は、CFAR処理装置の構成を簡素化することである。
(1)上記課題を解決するため、本発明のある局面に係るCFAR処理装置は、CFAR処理を行うCFAR処理装置であって、探知領域内の各位置からのエコーデータであるサンプルデータに基づいて閾値設定用データを少なくとも3つ決定する閾値設定用データ決定部と、少なくとも3つの前記閾値設定用データの互いに対する大小関係に基づいて閾値を設定する閾値設定部と、前記閾値を用いて前記サンプルデータを処理するデータ処理部と、を備えている。
(2)好ましくは、前記閾値設定用データ決定部は、前記サンプルデータのエコー強度を前記閾値設定用データとして決定する。
(3)好ましくは、前記閾値設定用データ決定部は、複数の前記サンプルデータのエコー強度に基づいて前記閾値設定用データを決定する。
(4)更に好ましくは、前記閾値設定用データ決定部は、複数の前記サンプルデータのエコー強度の平均値に基づいて前記閾値設定用データを決定する。
(5)好ましくは、前記閾値設定部は、複数の前記サンプルデータ毎に前記閾値を設定する。
(6)好ましくは、前記閾値設定用データ決定部は、前記探知領域内における所定方向に連続する複数の前記サンプルデータに基づいて少なくとも3つの前記閾値設定用データを決定する。
(7)更に好ましくは、前記閾値設定用データ決定部は、3つの前記閾値設定用データを決定する。
(8)更に好ましくは、3つの前記閾値設定用データは、前記所定方向における最も一方側に位置する第1データと、前記所定方向における最も他方側に位置する第3データと、前記第1データと前記第3データとの間に位置する第2データと、で構成され、前記閾値設定部は、前記第1データ、前記第2データ、及び前記第3データのそれぞれに対応する前記閾値である第1閾値、第2閾値、及び第3閾値を、前記第1閾値、前記第2閾値、及び前記第3閾値、の順に設定する。
(9)更に好ましくは、前記閾値設定部は、前記第2データが、前記第1データ及び前記第3データ未満であり且つ前記第1閾値未満である場合、前記第2閾値を、前記第1データ、前記第2データ、及び前記第3データの平均値に基づいて設定する。
(10)好ましくは、前記閾値設定部は、前記第2データが、前記第1データ及び前記第3データ未満であり且つ前記第1閾値以上である場合、前記第2閾値を、前記第1閾値と同じ値に設定する。
(11)好ましくは、前記閾値設定部は、前記第2データが、前記第1データ以上であり且つ前記第3データ未満である場合、前記第1閾値に所定の定数としての第1定数を加算した第1定数加算値を前記第2閾値の候補値とする。
(12)更に好ましくは、前記閾値設定部は、前記第1定数加算値が前記第2データ以下である場合、該第1定数加算値を第2閾値として設定し、該第1定数加算値が前記第2データを超える場合、前記第2閾値を前記第2データと同じ値に設定する。
(13)好ましくは、前記閾値設定部は、前記第2データが前記第3データ以上である場合、前記第1閾値に所定の定数としての第2定数を加算した第2定数加算値を前記第2閾値の候補値とする。
(14)更に好ましくは、前記閾値設定部は、前記第2定数加算値が前記第2データ以下である場合、該第2定数加算値を第2閾値として設定し、該第2定数加算値が前記第2データを超える場合、前記第2閾値を前記第2データと同じ値に設定する。
(15)上記課題を解決するため、本発明のある局面に係るレーダ装置は、上述したいずれかのCFAR処理装置を備えている。
本発明によれば、CFAR処理装置の構成を簡素化できる。
本発明の実施形態に係るCFAR処理装置を備えたレーダ装置のブロック図である。 図1に示すデータ改善部のブロック図である。 図2に示す改善度算出部の動作を示すフローチャートである。 図2に示すCFAR部の構成を示すブロック図である。 閾値設定部の動作を示すフローチャートである。 CFAR部に入力される受信信号を構成する複数のサンプルデータであって距離方向に沿ってレンジ番号順に並ぶ複数のサンプルデータ(塗りつぶしの丸印で図示)と、CFAR部によってサンプルデータ毎に算出された閾値(白抜きの丸印で図示)とを、模式的に示すグラフである。 雨信号及び陸信号を含む受信信号(実線で図示)とCFAR部によって算出された閾値(破線で図示)との一例を示すグラフである。 式(1)に基づいて算出された閾値y(n)と、第1から第3データx(n−1),x(n),x(n+1)と、1つ前に算出された閾値y(n−1)との大小関係を説明するための図である。 式(2)に基づいて算出された閾値y(n)と、第1から第3データx(n−1),x(n),x(n+1)と、1つ前に算出された閾値y(n−1)との大小関係を説明するための図である。 式(3)に基づいて算出された閾値y(n)と、第2及び第3データx(n),x(n+1)と、1つ前に算出された閾値y(n)との大小関係を説明するための図であって、(A)は、式(3)における最小値がy(n−1)+αである場合の図、(B)は、式(3)における最小値がx(n)である場合の図、である。 式(4)に基づいて算出された閾値y(n)と、第2及び第3データx(n),x(n+1)と、1つ前に算出された閾値y(n)との大小関係を説明するための図である。 変形例に係るレーダ装置のCFAR部の構成を示すブロック図である。 図12に示す閾値設定用データ決定部によって決定される閾値設定用データの決定方法を模式的に示す図である。 変形例に係るレーダ装置のCFAR部の構成を示すブロック図である。
図1は、本発明の実施形態に係るレーダ装置1の構成を示すブロック図である。レーダ装置1は、例えばパルス圧縮レーダであり、パルス幅の長い電波を送信波として送波するとともに、その送信波の反射波(受信波)から得られた受信信号を解析することで、物標の位置や速度を検出することができる。なお、本発明は、パルス圧縮レーダに限られず、その他のレーダ(例えばマグネトロンレーダ)に適用することもできる。以下、本実施形態のレーダ装置1の構成について説明する。
図1に示すように、レーダ装置1は、アンテナ2と、送受信装置3と、信号処理装置10と、表示装置4と、を備える。
アンテナ2は、送信波としてのマイクロ波を送波するとともに、その送信波が物標で反射して帰来する反射波を、受信波として受波するように構成されている。アンテナ2は、平面内を所定周期で回転しながら送受信を繰り返している。これにより、レーダ装置1は自船周囲の全方位の物標を検出できるようになっている。
なお、以下の説明では、マイクロ波を送波してから次のマイクロ波を送波するまでの動作を「スイープ」という。また、マイクロ波の送受波を行いながらアンテナを360°回転させる動作を「スキャン」と呼ぶ。
送受信装置3は、送信信号発生器5と、局部発振器6と、送信機7と、送受切替器8と、周波数変換器9と、を備える。
送信信号発生器5は、アンテナ2から送波される所定の波形のマイクロ波の基となる送信信号を発生させる。局部発振器6は、送信信号発生器5が発生した送信信号を所定の帯域に変換するための局発信号を生成する。送信機7は、局発信号によって送信信号の周波数帯域を変換し、周波数帯域が変換された送信信号を送受切替器8へ出力する。
送受切替器8は、アンテナ2に対する信号の送信と受信とを切り替えるためのものである。具体的には、送受切替器8は、送信信号をアンテナ2へ送信するときは、送信機7が出力する送信信号をアンテナ2へ出力する。一方、送受切替器8は、受信信号をアンテナから受信するときは、アンテナ2が受信した受信信号を周波数変換器9へ出力する。
周波数変換器9は、局部発振器6が生成した局発信号を用いて、受信信号をベースバンド(基底帯域)に変換する。周波数変換器9が変換した受信信号は、信号処理装置10へ出力される。
信号処理装置10は、A/D変換器11と、直交検波部12と、パルス圧縮部13と、データ改善部20と、閾値処理部14と、表示処理部15と、を備えている。
A/D変換器11は、受信信号をアナログ信号からデジタル信号へ変換する。A/D変換器11によってデジタル信号へ変換された受信信号は、直交検波部12によって2つに分岐され、一方の信号の位相が90°ずらされる。これにより、直交検波部12は、1つの受信信号からI信号とQ信号との2つの信号を生成している。
パルス圧縮部13は、このIQ信号を取り込み、パルス幅を圧縮する。これにより、出力が弱いマイクロ波であっても、マグネトロンレーダと同程度の強度の受信信号を得ることができる。
データ改善部20は、パルス圧縮部13から出力された受信信号のノイズを除去して物標が明瞭に表示されるように信号処理を行う。なお、データ改善部20が行う信号処理の詳細については後述する。
閾値処理部14は、データ改善部20が出力する信号に対して、物標のみを検出するための適切な閾値を設定する。そして、設定された閾値よりも振幅が大きい部分の信号を表示処理部15へ出力する。
表示処理部15は、閾値処理部14が出力する信号に基づいて、レーダ映像を生成する。表示処理部15によって生成されたレーダ映像は、液晶ディスプレイ等を備えた表示装置4に表示される。
[データ改善部について]
図2は、図1に示すデータ改善部20の構成を示すブロック図である。データ改善部20は、図2に示すように、スイープバッファ21と、絶対値出力部22と、対数値出力部23と、ノンコヒーレント積分部24と、基準合わせ部25と、ドップラ処理部40と、基準合わせ部26と、改善度算出部27と、移動平均処理部28と、足切り処理部29と、信号合成部30と、を備える。
スイープバッファ21は、パルス圧縮部13から出力された信号について、特定の方位(処理対象とする方位)を中心とする所定数のスイープ(例えば16スイープ)の複素データ系列を記憶する。
絶対値出力部22は、複素データの絶対値(振幅)を出力する。対数値出力部23は、この振幅を対数値に変換する。本実施形態では、振幅値の常用対数に20を乗じることで対数値へ変換する。以下では、この対数値を「振幅レベル」と称する。なお、絶対値出力部22及び対数値出力部23の処理は、所定数のスイープに対してそれぞれ行われる。
ノンコヒーレント積分部24は、振幅レベルで表される受信信号について、レンジ毎に(自船からの所定の距離毎に)スイープ方向の複素データ系列における振幅レベルの平均値を求め、基準合わせ部25及び信号合成部30へ出力する。
基準合わせ部25は、ノンコヒーレント積分部24から入力された受信信号について、レンジ毎に閾値を算出し、入力された受信信号から閾値を減算する。ここで算出される閾値は、詳しくは後述する所定のCFAR(Constant False Alarm Rate)処理を行う際に、算出される。基準合わせ部25による信号処理が行われた受信信号は、改善度算出部27へ出力される。
一方、スイープバッファ21が記憶するスイープは、ドップラ処理部40に対しても出力される。以下、ドップラ処理部40で行われる処理について説明する。
ドップラ処理部40は、ドップラフィルタバンク41と、絶対値出力部42と、対数値出力部43と、CFAR部50と、最大値選択部44と、を備える。
ドップラフィルタバンク41は、レンジ毎に、スイープ方向の複素データ系列に離散フーリエ変換を施す。これにより、受信信号をドップラ周波数に応じて(自船に対する相対速度に応じて)、複数(例えば32)の信号に分離することができる。
絶対値出力部42及び対数値出力部43は、分離した信号のそれぞれについて、前述の絶対値出力部22及び対数値出力部23と同等の処理を行う。
CFAR部50は、分離した信号のそれぞれについて、CFAR処理を行う。CFAR処理が行われたデータは、最大値選択部44に出力される。CFAR部50で行われる処理については、詳しくは後述する。
最大値選択部44は、CFAR部50から出力されたCFAR処理後のデータに対して、レンジ毎に、分離した信号から振幅レベルが最も大きい受信信号を選択して、基準合わせ部26へ出力する。なお、本実施形態では、最大値選択部44が出力する信号を「ドップラ処理信号」と称する。
本実施形態のレーダ装置1は、基準合わせ部25による信号処理が行われた受信信号、及びドップラ処理信号の両方を利用することにより、必要なエコーが抑圧されることを防止することができる。以下、具体的に説明する。
ドップラ処理信号が入力される基準合わせ部26は、前述の基準合わせ部25と同様の処理を行う。これにより、ノンコヒーレント積分部24を通過した受信信号と、ドップラ処理信号と、のノイズフロアを合わせて、両信号を正確に比較することができる。
図3は、改善度算出部27の動作を示すフローチャートである。改善度算出部27には、受信信号とドップラ処理信号の両方が入力される。改善度算出部27は、これらの信号に対して、図3のフローチャートに示す処理を行う。なお、以下の説明及び図3においては、受信信号の振幅レベルを「N」で表し、ドップラ処理信号の振幅レベルを「D」で表すものとする。
改善度算出部27は、入力された受信信号とドップラ処理信号とをレンジ毎に比較する(ステップS1)。そして、改善度算出部27は、「D>NかつN>0」である部分のレンジについては「D−N」を出力する(ステップS2)。
ここで、D>Nである場合とは、ドップラ処理を行うことにより振幅レベルが高くなった(即ち物標のエコーが強調された)ことを示すため、D−Nを出力する。なお、改善度算出部27の出力には、信号合成部30において受信信号が加算される(D−NにNが加算される)。従って、このレンジにおいてはドップラ処理信号に基づいてレーダ映像が作成される。なお、N>0を条件に入れたのは、ノイズの谷の影響を考慮したためである。
一方、それ以外の場合は、ドップラ処理を行うことにより振幅レベルが低くなった(即ち物標のエコーが抑圧された)ことを示すため、0を出力する(ステップS3)。従って、このレンジにおいては、受信信号に基づいてレーダ映像が作成される。改善度算出部27は、以上の処理を全てのレンジについて行う。なお、改善度算出部27の出力する値は、ドップラ処理によって受信信号からどれだけ振幅レベルが向上したかを示すため、この値を信号改善度と称することがある。
移動平均処理部28は、改善度算出部27が出力した信号について、距離方向の複数点(例えば5点)の移動平均を求める。これにより、改善度算出部27の出力した信号の不連続な変化を緩和することができる。
足切り処理部29は、移動平均処理部28が出力した信号について、振幅レベルの足切りを行う閾値(例えば3dB)を設定し、閾値よりも低い振幅レベルを示す箇所(レンジ)については0を出力し、それ以外の箇所(レンジ)については振幅レベルを変えずに出力する。
信号合成部30は、足切り処理部29から入力された信号と、ノンコヒーレント積分部24から入力された信号と、を足し合わせる。以上により、受信信号とドップラ処理信号のうち振幅レベルが高い方を利用した信号を生成することができる。この信号は、クラッタとの速度差の有無にかかわらず船の振幅レベルが低下せず、また、陸地の振幅レベルも低下しない。従って、不要な信号のみを抑圧することができる。
[CFAR処理について]
上述した基準合わせ部25,26及びCFAR部50によって行われるCFAR処理について説明する。なお、以下では、CFAR部50によって行われるCFAR処理について説明するが、基準合わせ部25,26においてもCFAR部50と同様のCFAR処理が行われるため、基準合わせ部25,26で行われるCFAR処理については、説明を省略する。
図4は、CFAR部50の構成を示すブロック図である。CFAR部50は、対数値出力部43から出力される分離した信号(32の信号)のそれぞれについて、CFAR処理を行う。
CFAR部50は、図4に示すように、閾値設定用データ決定部51と、閾値設定部52と、減算処理部53(データ処理部)とを有している。
閾値設定用データ決定部51は、レーダ装置1を基準とした距離方向(レンジ方向)に並ぶ複数のサンプルデータから、距離方向に連続する3つのサンプルデータx(n−1),x(n),x(n+1)を抽出する。そして、閾値設定用データ決定部51は、その3つのサンプルデータx(n−1),x(n),x(n+1)のエコー強度を、サンプルデータx(n)に対応して決定される閾値y(n)を設定するための閾値設定用データとして決定する。なお、nは、1以上の自然数であって、その数値の大きさがレーダ装置1を基準としたサンプルデータの距離に対応したレンジ番号である。
図5は、閾値設定部52の動作を示すフローチャートである。閾値設定部52は、3つの閾値設定用データ(すなわち、3つのサンプルデータx(n−1),x(n),x(n+1))のエコー強度の大小関係に応じて、これら3つのサンプルデータのうちの真ん中のサンプルデータx(n)の閾値y(n)を設定する。なお、以下では、これら3つのデータを、第1データx(n−1)、第2データx(n)、第3データx(n+1)と称する。また、第2データx(n)については、注目データx(n)と称する場合もある。
まず、閾値設定部52は、3つのサンプルデータx(n−1),x(n),x(n+1)の最小値が注目データx(n)であるか否かを判定する(ステップS10)。注目データx(n)が最小値であった場合(ステップS10のYes)、ステップS11に進み、注目データx(n)が最小値でなかった場合(ステップS10のNo)、ステップS12に進む。
閾値設定部52は、ステップS11では、注目データx(n)が前回設定された閾値y(n−1)(すなわち、第1データx(n−1)の閾値y(n−1))よりも小さい値であるか否かを判定する。注目データx(n)が閾値y(n−1)よりも小さい場合(ステップS11のYes)、閾値設定部52は、以下の式(1)に基づいて、注目データx(n)の閾値y(n)を設定する(ステップS13)。一方、注目データx(n)が閾値y(n−1)以上の場合(ステップS11のNo)、閾値設定部52は、以下の式(2)に基づいて、注目データx(n)の閾値y(n)を設定する(ステップS14)。なお、式(1)及び式(2)の意味については、詳しくは後述する。
[数1]
y(n)=[{x(n−1)+x(n)+x(n+1)}/3+y(n−1)]/2 …(1)
[数2]
y(n)=y(n−1) …(2)
一方、閾値設定部52は、ステップS12では、第3データx(n+1)が注目データx(n)よりも大きいか否かと判定する。第3データx(n+1)が注目データx(n)よりも大きい場合(ステップS12のYes)、閾値設定部52は、以下の式(3)に基づいて、注目データx(n)の閾値y(n)を設定する(ステップS15)。一方、第3データx(n+1)が注目データx(n)以下の場合(ステップS12のNo)、閾値設定部52は、以下の式(4)に基づいて、注目データx(n)の閾値y(n)を設定する(ステップS16)。なお、式(3)及び式(4)の意味については、詳しくは後述する。
[数3]
y(n)=Min[y(n−1)+α,x(n)] …(3)
[数4]
y(n)=Min[y(n−1)+α,x(n)] …(4)
なお、式(3)におけるαは定数(第1定数)であって、本実施形態では正の値が採用される。また、式(4)におけるαは定数(第2定数)であって、本実施形態では負の値が採用される。
減算処理部53は、閾値設定部52によって今回(すなわち、直近で)設定された閾値y(n)を注目データx(n)から除算する。これにより、注目データx(n)に含まれるノイズ成分を低減することができる。このようにして減算処理部53によって生成されたデータは、上述のように、最大値選択部44に出力される。
図6は、CFAR部50に入力される受信信号を構成する複数のサンプルデータであって距離方向に沿ってレンジ番号順に並ぶ複数のサンプルデータと、CFAR部50によってサンプルデータ毎に算出された閾値とを、模式的に示すグラフである。なお、図6では、サンプルデータを塗りつぶしの丸印で図示し、閾値を白抜きの丸印で図示している。
CFAR部50は、上述のようにして3つのサンプルデータx(n−1),x(n),x(n+1)を閾値設定用データとして決定し、これらを用いてサンプルデータx(n)の閾値y(n)を決定した後、次に、レンジ番号に1が加算された3つのサンプルデータx(n),x(n+1),x(n+2)を閾値設定用データとして決定し、これらを用いて次のサンプルデータx(n+1)の閾値y(n+1)を決定する。CFAR部50は、この処理を繰り返すことにより、サンプルデータの閾値をレンジ番号順に算出する。
図7は、雨信号及び陸信号を含む受信信号とCFAR部50によって算出された閾値との一例を示すグラフである。なお、図7では、受信信号を実線で図示し、閾値を破線で図示している。
本実施形態の係るレーダ装置1のCFAR部50によれば、図7に示すように、ノイズとして除去したい雨に起因するサンプルデータ(雨信号)に追従するように閾値を設定することができるため、受信信号から雨信号(ノイズ)を適切に除去することができる。また、CFAR部50によれば、図7に示すように、エコーとして残したい陸に起因するサンプルデータ(陸信号)に対してレベルが極端に低い閾値を設定することができるため、陸信号が大きく低減してしまうことを防止できる。なお、図7における図示は省略しているが、レーダ装置1によれば、エコーとして残したい他船に起因するサンプルデータ(他船信号)についても、適切に検出することができる。
[本実施形態でのCFAR部で設定された閾値の妥当性について]
図8は、式(1)に基づいて算出された閾値y(n)と、第1から第3データx(n−1),x(n),x(n+1)と、1つ前に算出された閾値y(n−1)との大小関係を説明するための図である。
3つのサンプルデータx(n−1),x(n),x(n+1)と1つ前に算出された閾値y(n−1)とが図8に示すような大小関係にある場合、これらのサンプルデータx(n−1),x(n),x(n+1)は、ノイズであると推測される(対象物標に起因するエコーであれば、閾値と比べてレベルが比較的大きくなるため)。よって、この場合、式(1)に示すように閾値y(n)を設定することで、閾値y(n)がノイズの急激な上昇又は減少に追従してしまうことを防止でき、閾値y(n)をノイズの平均値付近で維持することができる。すなわち、式(1)によれば、ノイズ領域における閾値y(n)を適切な値に設定することができる。
図9は、式(2)に基づいて算出された閾値y(n)と、第1から第3データx(n−1),x(n),x(n+1)と、1つ前に算出された閾値y(n−1)との大小関係を説明するための図である。
3つのサンプルデータx(n−1),x(n),x(n+1)と1つ前に算出された閾値y(n−1)とが図9に示すような大小関係にある場合、これらのサンプルデータx(n−1),x(n),x(n+1)は、物標からのエコーであると推測される。よって、この場合、式(2)に示すように閾値y(n)を設定することで、閾値y(n)が物標からのエコーと推測されるデータの値を超えてしまうことを防止できる。すなわち、式(2)によれば、物標からのエコーが誤って除去されてしまうことを防止できる。
図10は、式(3)に基づいて算出された閾値y(n)と、第2及び第3データx(n),x(n+1)と、1つ前に算出された閾値y(n−1)との大小関係を説明するための図であって、(A)は、式(3)における最小値がy(n−1)+αである場合の図、(B)は、式(3)における最小値がx(n)である場合の図、である。
2つのサンプルデータx(n),x(n+1)と1つ前に算出された閾値y(n−1)とが図10に示すような大小関係にある場合、これらのサンプルデータx(n),x(n+1)は、物標からのエコーであると推測される。よって、式(3)によれば、αの値を、検出したい物標のエコーの特徴に応じて、或いは除去したいノイズの特徴に応じて適切に設定することにより、所望の物標の検出精度、或いは不要なノイズの除去精度を向上させることができる。更に、式(3)によれば、閾値y(n)が第2データx(n)を超えることがないため、物標からのエコーが誤って除去されてしまうことを防止できる。
図11は、式(4)に基づいて算出された閾値y(n)と、第2及び第3データx(n),x(n+1)と、1つ前に算出された閾値y(n−1)との大小関係を説明するための図である。
2つのサンプルデータx(n),x(n+1)と1つ前に算出された閾値y(n−1)とが図11に示すような大小関係にある場合、これらのサンプルデータx(n),x(n+1)は、物標からのエコーであると推測される。よって、式(4)によれば、αの値を、検出したい物標のエコーの特徴に応じて、或いは除去したいノイズの特徴に応じて適切に設定することにより、所望の物標の検出精度、或いは不要なノイズの除去精度を向上させることができる。更に、式(4)によれば、閾値y(n)が第2データx(n)を超えることがないため、物標からのエコーが誤って除去されてしまうことを防止できる。
[効果]
以上のように、本実施形態に係るレーダ装置1のCFAR部50によれば、受信信号のCFAR処理を行う際に必要となる閾値y(n)の設定を、従来のように多数のサンプルデータの平均値を用いることなく、少なくとも3つのサンプルデータx(n−1),x(n),x(n+1)の大小関係に基づいて行っている。こうすると、閾値y(n)の設定の際に必要となるメモリの量を大きく低減することができる。
従って、CFAR部50によれば、構成が簡素化されたCFAR部を提供できる。
また、CFAR部50では、サンプルデータのエコー強度を閾値設定用データとして決定しているため、容易に閾値設定用データを決定することができる。
また、CFAR部50では、複数のサンプルデータ毎に閾値が設定されるため、サンプルデータ毎に適切な閾値を設定することができる。
また、CFAR部50では、所定方向(本実施形態の場合、レンジ方向)に連続する3つの閾値設定用データが決定されるため、3つの閾値設定用データを容易に決定することができる。
また、CFAR部50では、3つの閾値設定用データに基づいてCFAR処理が行われるため、CFAR処理を行う際に必要となる閾値設定用データ用のメモリの量を確実に低減することができる。
また、CFAR部50では、レンジ方向に沿って第1閾値、第2閾値、及び第3閾値が順に設定されるため、閾値の設定手順を簡素化できる。
また、CFAR部50では、第2データx(n)が、第1データx(n)及び第3データx(n)未満であり且つ第1閾値y(n−1)未満である場合、第2閾値y(n)を、第1データx(n−1)、第2データx(n)、及び第3データx(n+1)の平均値に基づいて設定している。こうすると、閾値y(n)がノイズの急激な上昇又は減少に追従してしまうことを防止でき、閾値y(n)をノイズの平均値付近で維持することができる。これにより、ノイズ領域における閾値y(n)を適切な値に設定することができる。
また、CFAR部50では、第2データx(n)が、第1データx(n−1)及び第3データx(n+1)未満であり且つ第1閾値y(n−1)以上である場合、第2閾値y(n)を、第1閾値y(n−1)と同じ値に設定している。こうすると、閾値y(n)が物標からのエコーと推測されるデータの値を超えてしまうことを防止できる。
また、CFAR部50では、第2データx(n)が、第1データx(n−1)以上であり且つ第3データx(n+1)未満である場合、第1閾値y(n−1)に第1定数αを加算した第1定数加算値を第2閾値y(n)の候補値としている。こうすると、αの値を、検出したい物標のエコーの特徴に応じて、或いは除去したいノイズの特徴に応じて適切に設定することにより、所望の物標の検出精度、或いは不要なノイズの除去精度を向上させることができる。
また、CFAR部50では、第2データx(n)が、第1データx(n−1)以上であり、第3データx(n+1)未満であり、且つ第1閾値y(n−1)に第1定数αを加算した第1定数加算値が第2データx(n)を超える場合、第2閾値y(n)を第2データx(n)と同じ値に設定している。こうすると、閾値y(n)が第2データx(n)を超えることがないため、物標からのエコーが誤って除去されてしまうことを防止できる。
また、CFAR部50では、第2データx(n)が第3データx(n+1)以上である場合、第1閾値y(n−1)に第2定数αを加算した第2定数加算値を第2閾値y(n)の候補値としている。こうすると、αの値を、検出したい物標のエコーの特徴に応じて、或いは除去したいノイズの特徴に応じて適切に設定することにより、所望の物標の検出精度、或いは不要なノイズの除去精度を向上させることができる。
また、CFAR部50では、第2データx(n)が第3データx(n+1)以上であり、且つ第1閾値y(n−1)に第2定数αを加算した第2定数加算値が第2データx(n)を超える場合、第2閾値y(n)を第2データx(n)と同じ値に設定している。こうすると、閾値y(n)が第2データx(n)を超えることがないため、物標からのエコーが誤って除去されてしまうことを防止できる。
また、本実施形態に係るレーダ装置1によれば、構成が簡素化されたCFAR部50を有するレーダ装置を提供できる。
[変形例]
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこれらに限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。
(1)図12は、変形例に係るレーダ装置のCFAR部50aの構成を示すブロック図である。また、図13は、図12に示す閾値設定用データ決定部51aによって決定される閾値設定用データの決定方法を模式的に示す図である。上述した実施形態に係るレーダ装置1のCFAR部50では、閾値設定用データとして、第1から第3のサンプルデータx(n−1),x(n),x(n+1)を用いたが、これに限らない。
図12及び図13を参照して、まず、本変形例の閾値設定用データ決定部51aは、距離方向に並ぶ複数のサンプルデータから、距離方向に連続する9つのサンプルデータx(n−4),…,x(n),…,x(n+1)を抽出する。そして、閾値設定用データ決定部51は、これら9つのサンプルデータx(n−4),…,x(n),…,x(n+1)を3つの組に分割する。具体的には、閾値設定用データ決定部51は、サンプルデータx(n−4),x(n−3),x(n−2)を第1組、サンプルデータx(n−1),x(n),x(n+1)を第2組、サンプルデータx(n+2),x(n+3),x(n+4)を第3組とし、各組を構成する3つのサンプルデータのエコー強度の平均値をとる。そして、閾値設定用データ決定部51は、各組において算出された平均値A(n−1),A(n),A(n+1)を、サンプルデータx(n)に対応して決定される閾値y(n)を設定するための閾値設定用データとして決定する。
閾値設定部52は、上述した実施形態の場合と同様にして、3つの閾値設定用データの大小関係に応じて、サンプルデータx(n)の閾値y(n)を設定する。そして、減算処理部53は、上述した実施形態の場合と同様にしてCFAR処理を行い、当該CFAR処理が行われたデータを最大値選択部44に出力する。
以上、本変形例に係るレーダ装置のCFAR部50aによれば、上述した実施形態のCFAR部50と比べて、多くのサンプルデータに基づいて閾値を設定できるため、閾値をより適切に設定することができる。
また、CFAR部50aによれば、複数のサンプルデータの平均値に基づいて閾値設定用データを決定しているため、閾値をより一層適切に設定することができる。
(2)上述した実施形態では、第1定数αを正の数としたが、この限りでなく、0又は負の値であってもよい。また、第2定数αを負の数としたが、この限りでなく、0又は正の値であってもよい。このように定数α,αの値を設定することにより、検出したい信号の形状又は除去したいノイズの形状に応じた適切なCFAR処理を行うことができる。
(3)図14は、変形例に係るレーダ装置のCFAR部50bの構成を示すブロック図である。本変形例のCFAR部50bは、上述した実施形態のCFAR部50が有する各構成要素に加えて、LPF部54(ローパスフィルタ部)を有している。LPF部54は、図14を参照して、該LPF部54に入力される信号の高周波成分をカットして、閾値設定用データ決定部51へ出力する。このように、高周波成分がカットされた信号に基づいて閾値を設定することにより、距離方向に隣接する閾値に対する変動の少ない、スムーズな閾値を得ることができる。
(4)上述した実施形態では、3つの閾値設定用データの大小関係に基づいて閾値を設定したが、これに限らず、4つ以上の閾値設定用データを決定し、これらの大小関係に基づいて閾値を設定してもよい。
(5)上述した実施形態では、閾値を、式(1)〜(4)に基づいて算出したが、この限りでなく、検出したい物標のエコーの特徴に応じて、或いは除去したいノイズの特徴に応じて、その他の式に基づいて閾値を設定してもよい。
1 レーダ装置
50,50a,50b CFAR部(CFAR処理装置)
51,51a 閾値設定用データ決定部
52 閾値設定部
53 減算処理部(データ処理部)

Claims (15)

  1. CFAR処理を行うCFAR処理装置であって、
    探知領域内の各位置からのエコーデータであるサンプルデータに基づいて閾値設定用データを少なくとも3つ決定する閾値設定用データ決定部と、
    少なくとも3つの前記閾値設定用データの互いに対する大小関係に基づいて閾値を設定する閾値設定部と、
    前記閾値を用いて前記サンプルデータを処理するデータ処理部と、
    を備えていることを特徴とする、CFAR処理装置。
  2. 請求項1に記載のCFAR処理装置において、
    前記閾値設定用データ決定部は、前記サンプルデータのエコー強度を前記閾値設定用データとして決定することを特徴とする、CFAR処理装置。
  3. 請求項1に記載のCFAR処理装置において、
    前記閾値設定用データ決定部は、複数の前記サンプルデータのエコー強度に基づいて前記閾値設定用データを決定することを特徴とする、CFAR処理装置。
  4. 請求項3に記載のCFAR処理装置において、
    前記閾値設定用データ決定部は、複数の前記サンプルデータのエコー強度の平均値に基づいて前記閾値設定用データを決定することを特徴とする、CFAR処理装置。
  5. 請求項1から請求項4のいずれか1項に記載のCFAR処理装置において、
    前記閾値設定部は、複数の前記サンプルデータ毎に前記閾値を設定することを特徴とする、CFAR処理装置。
  6. 請求項1から請求項5のいずれか1項に記載のCFAR処理装置において、
    前記閾値設定用データ決定部は、前記探知領域内における所定方向に連続する複数の前記サンプルデータに基づいて少なくとも3つの前記閾値設定用データを決定することを特徴とする、CFAR処理装置。
  7. 請求項6に記載のCFAR処理装置において、
    前記閾値設定用データ決定部は、3つの前記閾値設定用データを決定することを特徴とする、CFAR処理装置。
  8. 請求項7に記載のCFAR処理装置において、
    3つの前記閾値設定用データは、前記所定方向における最も一方側に位置する第1データと、前記所定方向における最も他方側に位置する第3データと、前記第1データと前記第3データとの間に位置する第2データと、で構成され、
    前記閾値設定部は、前記第1データ、前記第2データ、及び前記第3データのそれぞれに対応する前記閾値である第1閾値、第2閾値、及び第3閾値を、前記第1閾値、前記第2閾値、及び前記第3閾値、の順に設定することを特徴とする、CFAR処理装置。
  9. 請求項8に記載のCFAR処理装置において、
    前記閾値設定部は、前記第2データが、前記第1データ及び前記第3データ未満であり且つ前記第1閾値未満である場合、前記第2閾値を、前記第1データ、前記第2データ、及び前記第3データの平均値に基づいて設定することを特徴とする、CFAR処理装置。
  10. 請求項8又は請求項9に記載のCFAR処理装置において、
    前記閾値設定部は、前記第2データが、前記第1データ及び前記第3データ未満であり且つ前記第1閾値以上である場合、前記第2閾値を、前記第1閾値と同じ値に設定することを特徴とする、CFAR処理装置。
  11. 請求項8から請求項10のいずれか1項に記載のCFAR処理装置において、
    前記閾値設定部は、前記第2データが、前記第1データ以上であり且つ前記第3データ未満である場合、前記第1閾値に所定の定数としての第1定数を加算した第1定数加算値を前記第2閾値の候補値とすることを特徴とする、CFAR処理装置。
  12. 請求項11に記載のCFAR処理装置において、
    前記閾値設定部は、前記第1定数加算値が前記第2データ以下である場合、該第1定数加算値を第2閾値として設定し、該第1定数加算値が前記第2データを超える場合、前記第2閾値を前記第2データと同じ値に設定することを特徴とする、CFAR処理装置。
  13. 請求項8から請求項12のいずれか1項に記載のCFAR処理装置において、
    前記閾値設定部は、前記第2データが前記第3データ以上である場合、前記第1閾値に所定の定数としての第2定数を加算した第2定数加算値を前記第2閾値の候補値とすることを特徴とする、CFAR処理装置。
  14. 請求項13に記載のCFAR処理装置において、
    前記閾値設定部は、前記第2定数加算値が前記第2データ以下である場合、該第2定数加算値を第2閾値として設定し、該第2定数加算値が前記第2データを超える場合、前記第2閾値を前記第2データと同じ値に設定することを特徴とする、CFAR処理装置。
  15. 請求項1から請求項14のいずれか1項に記載のCFAR処理装置を備えていることを特徴とする、レーダ装置。
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