JP2011053028A - ドップラーレーダ装置及びドップラー速度算出方法 - Google Patents

Abstract

【課題】干渉波による影響を除去してドップラー速度を算出する。
【解決手段】 ＩＱ検波部１７１は、観測対象から反射された受信波の直交検波を行い、同相成分と直交成分を時系列で生成する。干渉波除去部１７２は、受信波に干渉波が混入しているか否かを、同相成分の時系列データ及び直交成分の時系列データに基づいて判定し、受信波に干渉波が混入していると判定した場合に、同相成分及び直交成分によって指定される受信波ベクトルの偏角の時間変化が連続性を維持するように、当該受信波ベクトルを補正する。ドップラーレーダ信号処理部１７３は、干渉波除去部１７２によって補正された受信波ベクトルの偏角の時間変化量に基づいて、観測対象のドップラー速度を算出する。
【選択図】 図２

Description

本発明は、ドップラーレーダ装置及びドップラー速度算出方法に関する。

気象レーダは、雲や雨の降雨粒子によって反射されるエコーの強さを検出し、気象状況を観測あるいは予測するために用いられている。近年では、反射波のドップラー効果を利用して雨や雲の動的な変化を捉えることができるドップラーレーダが、気象レーダとして用いられるようになっている。

観測対象がレーダに近づいている場合には、ドップラー効果のために受信周波数が高くなり、逆に観測対象が遠ざかっている場合には受信周波数が低くなる。ドップラーレーダは、このドップラー効果を利用しており、受信電波の周波数変化に基づいて、観測対象の移動速度を検出する。具体的には、ドップラーレーダは、観測対象によって反射された反射パルスを受信し、パルスヒット間の位相変化量に基づいてドップラー速度を検出する。

ドップラーレーダを用いた観測の際に、他のレーダサイト等からの信号が干渉波として受信信号に混信することがある。また、マルチパスによる干渉が生じて、受信信号に不要な信号が混信することもある。このような干渉波を除去する技術として、非特許文献１には、干渉波が混入したと判定されたＩＱデータを、１ヒット前のＩＱデータで置換する技術が記載されている。

気象庁，「空港気象ドップラーレーダー製作仕様書（鹿児島空港）」，平成１８年５月，ｐ．１９

雨量値等の受信電力強度を観測する場合、各ヒットの受信電力の平均値を受信電力強度に換算する。この場合には、上述のように干渉波による影響を受けたデータを１ヒット前のデータで置き換えても、得られる受信電力強度の値には大きな誤差は生じない。しかしながら、このようなデータの置き換えを行うと、ヒット間の位相変化の情報を保持することができなくなってしまう。このため、ヒット間の位相変化をドップラー速度として検出するドップラーレーダでは、干渉が生じた場合に、正しいドップラー速度が検出できないことがある。

本発明は前記のような問題に鑑みなされたもので、干渉波による影響を除去することが可能なドップラーレーダ装置及びドップラー速度算出方法を提供することを目的とする。

本発明の一実施形態に係るドップラーレーダ装置は、観測対象から反射された受信波の直交検波を行い、同相成分と直交成分を時系列で生成する直交検波手段と、前記受信波に干渉波が混入しているか否かを、前記同相成分の時系列データ及び前記直交成分の時系列データに基づいて判定する干渉判定手段と、前記受信波に干渉波が混入していると前記干渉判定部が判定した場合に、前記同相成分及び前記直交成分によって指定される受信波ベクトルの偏角の時間変化が連続性を維持するよう前記受信波ベクトルを補正する補正手段と、前記補正手段によって補正された受信波ベクトルの偏角の時間変化量に基づいて、前記観測対象のドップラー速度を算出する算出手段とを具備する。

また、本発明の一実施形態に係るドップラー速度算出方法は、観測対象から反射された受信波の直交検波を行い、同相成分と直交成分を時系列で生成する直交検波ステップと、前記受信波に干渉波が混入しているか否かを、前記同相成分の時系列データ及び前記直交成分の時系列データに基づいて判定する干渉判定ステップと、前記受信波に干渉波が混入していると判定された場合に、前記同相成分及び前記直交成分によって指定される受信波ベクトルの偏角の時間変化が連続性を維持するよう前記受信波ベクトルを補正する補正ステップと、前記補正された受信波ベクトルの偏角の時間変化量に基づいて、前記観測対象のドップラー速度を算出する算出ステップとを具備する。

本発明の一実施形態に係るドップラーレーダ装置によれば、受信波に干渉波が混入していると判定された場合に、受信波ベクトルの偏角の時間変化が連続性を維持するよう当該受信波ベクトルを補正し、補正された受信波ベクトルの偏角の時間変化量に基づいて観測対象のドップラー速度を算出するため、干渉波による影響を除去することができる。

本発明の一実施形態に係るドップラー速度算出方法によれば、受信波に干渉波が混入していると判定された場合に、受信波ベクトルの偏角の時間変化が連続性を維持するよう当該受信波ベクトルを補正し、補正された受信波ベクトルの偏角の時間変化量に基づいて測対象のドップラー速度を算出するため、干渉波による影響を除去することができる。

本発明の一実施形態に係るドップラーレーダを用いた気象レーダシステムの構成を示すブロック図。 信号処理部の詳細な構成を示すブロック図。 Ｉデータ及びＱデータに及ぼされる干渉波の影響の一例を示す図。 ＩＱ平面上にベクトル表示された受信信号の一例を示す図。 本発明の一実施形態に係る干渉波除去処理を示すフローチャート。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。

図１は本発明の一実施形態に係るドップラーレーダを用いた気象レーダシステムの構成を示すブロック図である。この気象レーダシステムによれば、降水強度及びドップラー速度を観測することができる。

このシステムは、空中線装置（アンテナ）１１、送信装置１２、受信装置１３、周波数変換装置１６、信号処理装置１７、監視制御装置１８、データ変換装置１９、データ表示装置２０、データ蓄積装置２１、データ通信装置２２、遠隔監視制御装置２３、遠隔表示装置２４から構成される。

このうち遠隔監視制御装置２３及び遠隔表示装置２４は、レーダサイトに設けられた他の装置からは遠方に設けられており、システムを遠隔監視及び遠隔制御するために用いられる。

システムを監視又は制御するための監視制御信号は、遠隔監視制御装置２３から監視制御装置１８に送られる。監視制御装置１８は、監視制御信号に応じて制御信号を信号処理装置１７に送信する。また、監視制御装置１８は、信号処理装置１７からの監視信号を受信して遠隔監視制御装置２３に転送する。

信号処理装置１７は、監視制御装置１８からのデジタル制御信号に応じてアナログの送信ＩＦ（中間周波数）信号を周波数変換装置１６に出力する。周波数変換装置１６は、送信ＩＦ信号を送信ＲＦ（無線周波数）信号に変換（アップコンバート）し、送信装置１２に出力する。送信装置１２は、送信ＲＦ信号を遠距離での観測が可能な送信電力の送信電波に増幅し、空中線装置１１に出力する。

送信電波は空中線装置１１から空中に放射され、観測対象によって反射される。気象レーダシステムにおける観測対象は、所定の有効反射面積内に存在する降雨粒子である。

観測対象からの反射波（受信電波）は、空中線装置１１によって捕捉され、受信装置１３に受信される。受信装置１３は、受信した受信電波を復調し、受信ＲＦ信号として周波数変換装置１６に出力する。周波数変換装置１６は、受信ＲＦ信号を受診ＩＦ信号に周波数変換（ダウンコンバート）して信号処理装置１７に出力する。

信号処理装置１７は、周波数変換装置１６から出力された受信ＩＦ信号に対して、ＩＱ検波、アナログ−デジタル（Ａ／Ｄ）変換、受信電力算出、干渉波除去、ドップラー速度算出等の、所要の信号処理を施す。

図２は、信号処理部１７の詳細な構成を示すブロック図である。図２に示すように、信号処理部１７は、ＩＱ検波部１７１、干渉波除去部１７２、及びドップラーレーダ信号処理部１７３を備えている。

ＩＱ検波部１７１は、受信信号を２系統に分配して、互いに９０°位相オフセットした基準中間周波数発信信号（ＣＯＨＯ信号）によって直交検波（ＩＱ検波）する。これによって、Ｉ(同相；In-phase)データ及びＱ(直交；Quadrature)データが生成される。Ｉデータ及びＱデータは、Ａ／Ｄ変換回路（図示せず）よってＡ／Ｄ変換されて干渉波除去部１７２に出力される。

干渉波除去部１７２は、後述する干渉波除去処理によって、ＩＱデータから干渉波の影響を除去する。干渉波除去処理では、パルスヒット間で位相変化の時間連続性が保たれるようにデータ補正が行なわれる。この干渉波除去処理のため、干渉波除去部１７２は、所定のヒット数のＩＱ時系列データを保持するバッファを有していてもよい。

ドップラーレーダ信号処理部１７３は、干渉波の影響が除去されたＩＱデータの平均電力に基づいて降水強度を算出し、また、ＩＱデータの位相変化量からドップラー速度を算出する。

信号処理装置１７によってデジタル信号処理された信号処理データ（降水強度やドップラー速度）は、データ変換装置１９に出力される。データ変換装置１９は、信号処理装置１７が算出した受信電力やドップラー速度に基づいて、データを解析しレーダ反射因子等を検出する。データ表示装置２０は、例えばＬＣＤ等の表示装置であり、データ変換装置１９で解析されたデータを表示する。データ蓄積装置２１は、例えばハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等の記憶装置を有し、データ変換装置１９で解析されたデータを蓄積する。

データ通信装置２２は、当該解析データを、無線又は有線の通信ネットワークを介してレーダサイト外の遠隔表示装置２４に転送する。遠隔表示装置２４は、例えばＬＣＤ等の表示装置を有し、データ通信装置２２から転送されてきたデータを表示する。

遠隔表示装置２４に表示されたデータに基づいて、遠隔地からレーダサイトを解析し、遠隔監視制御装置２３によってレーダサイトを監視及び制御することができる。

上述したように、ドップラーレーダ信号処理部１７３は、レーダの平均の受信電力に基づいて降水強度を算出し、またＩＱ検波された受信信号の位相変化量からドップラー速度を算出する。この際、他のレーダサイトからの干渉波等による混信によって位相変化量が誤って検出されてしまうと、ドップラー速度が正しく算出されない。

図３は、Ｉデータ及びＱデータに及ぼされる干渉波の影響の一例を示す図である。図３に示す２つのグラフはそれぞれ、３パルスヒット分のＩ（同相）時系列データとＱ（直交）時系列データを示す。図３に示す２つのグラフの横軸はそれぞれヒット数（時間）を表し、縦軸は信号レベルを表す。

測定対象がレイリー確率分布に従う場合、ＩデータのレベルはＩ_１，Ｉ_２及びＩ_３の３点で示されるように、連続的に時間変化（図３では時間的に線形増加）すると期待される。同様に、Ｑデータのレベルも、Ｉ_１，Ｉ_２及びＩ_３にそれぞれ対応するＱ_１，Ｑ_２及びＱ_３の３点で示されるように、連続的に時間変化（図３では時間的に線形増加）すると期待される。

しかしながら、受信信号が干渉波の影響を受けると、Ｉデータ及びＱデータのレベルが変動してしまいかねない。図３に示す例では、２ヒット目の受信データＩ_２及びＱ_２に干渉波の影響が生じている。このため、２ヒット目の受信データが連続的な変化から大きく外れしまい、Ｉ_２及びＱ_２ではなく、及びＱｍとして観測される。

このように干渉波の影響によってＩＱデータが連続性を損なうと、ドップラーレーダ信号処理部１７３によって検出される位相変化量が変動し、ドップラー速度が正しく算出されない。このため、不連続なデータ点を補正する必要がある。本実施形態では、干渉波によって生じた不連続なデータ点を干渉波除去部１７２によって補正して、位相変化の連続性を維持する。

以下では、本実施形態による干渉の判定処理及び不連続なデータ点の補正処理について説明する。

図４は、ＩＱ平面上にベクトル表示された受信信号の一例を示す図である。

図４に示すように、ｉ番目（ｉは任意の整数）のヒットによる受信信号から検出されたＩデータＩ（ｉ）及びＱデータＱ（ｉ）は、式（１）によって表現され、受信信号ベクトルＡ（ｉ）としてＩＱ平面上に図示することができる。

ここで、受信信号ベクトルＡ（ｉ）の大きさ（絶対値）｜Ａ（ｉ）｜は式（２）で、位相（偏角）θ（ｉ）は式（３）で表される。

図４には、一例として以下の３つのベクトルが図示されている。

受信信号が干渉波の影響を受けていなければ、図４に示すように、受信信号ベクトルＡ（ｉ−１），Ａ（ｉ）及びＡ（ｉ＋１）は連続性を維持する。すなわち、受信信号ベクトルＡ（ｉ）の絶対値は、１ヒット前の受信信号ベクトルＡ（ｉ−１）の絶対値と１ヒット後の受信信号ベクトルＡ（ｉ＋１）の絶対値の中間値程度になる。また、受信信号ベクトルＡ（ｉ）の偏角は、１ヒット前の受信信号ベクトルＡ（ｉ−１）の偏角と１ヒット後の受信信号ベクトルＡ（ｉ＋１）の偏角の中心付近の角度となる。

しかしながら、例えばｉ番目のヒットの受信信号に干渉波が混在していると、図４に示すように、ベクトルＡ（ｉ）とは偏角が大きく異なるベクトルＭ＝（Ｉ´，Ｑ´）が、受信信号ベクトルＡ（ｉ）として検出されてしまう。

検出された受信信号ベクトルＡ（ｉ−１），Ｍ，及びＡ（ｉ＋１）に基づいてドップラー速度が算出されも、ベクトルＭのために位相の連続性が保たれず、算出されたドップラー速度は正しい値とならない。

また、従来のように干渉波が混入した受信信号ベクトルＡ（ｉ）を１ヒット前の受信信号ベクトルＡ（ｉ−１）で置き換えても、位相の連続性が保たれない。このため正しいドップラー速度が算出されない。

本実施形態による干渉波除去部１７２は、図５に示す干渉波除去処理を行って、干渉波による影響を除去する。

図５は、本実施形態に係る干渉波除去処理を示すフローチャートである。

干渉波除去部１７２は、ＩＱ検波部１７１から送られてきたＩＱデータに基づいて、干渉が生じているか否かを判定する（ステップＳ１）。干渉が生じているか否かは、式（５）のような干渉判定式によって判断される。

ここでＣ１及びＣ２は、所定の正の整数値をとる。すなわち、受信信号ベクトルＡ（ｉ）とＡ（ｉ−１）の差分ベクトルの絶対値が所定の値Ｃ１より小さく、また、受信信号ベクトルＡ（ｉ＋１）とＡ（ｉ）の差分ベクトルの絶対値が所定の値Ｃ２よりも大きい場合に、ｉ番目のヒットの受信信号が干渉波の影響を受けていると判定される。

干渉波除去部１７２が、干渉が生じていないと判断した場合（ステップＳ１で「干渉波なし」）、すなわち干渉判定式（５）が成立しない場合は、ＩＱデータはそのままドップラーレーダ信号処理部１７３に出力される（ステップＳ４）。

一方、干渉が生じていると判断された場合（ステップＳ１で「干渉波あり」）、すなわち干渉判定式（５）が成立する場合は、受信信号ベクトルＡ（ｉ）の偏角θ（ｉ）が、所定の角度範囲内にあるか否かが判定される（ステップＳ２）。偏角θ（ｉ）の角度範囲は、例えば式（６）によって定められる。

式（６）によれば、干渉波除去部１７２は、θ（ｉ）が１ヒット前の受信信号ベクトルＡ（ｉ−１）の偏角θ（ｉ−１）と、１ヒット後の受信信号ベクトルＡ（ｉ＋１）の偏角θ（ｉ＋１）の間の角度範囲内にあるか否かを判定する。

偏角θ（ｉ）が所定の角度範囲内にあると干渉波除去部１７２が判断した場合（ステップＳ２でＹｅｓ）、すなわち式（６）が成立する場合は、位相の連続性は保たれているとして、ＩＱデータはそのままドップラーレーダ信号処理部１７３に出力される（ステップＳ４）。

一方、偏角θ（ｉ）が所定の角度範囲内にないと干渉波除去部１７２が判断した場合（ステップＳ２でＮｏ）、すなわち式（６）が成立しない場合は、位相の連続性は保たれていないため、受信データの補正が行なわれる（ステップＳ３）。

ステップＳ３におけるデータ補正は、受信信号ベクトルＡ（ｉ）の偏角θ（ｉ）が前後の受信信号ベクトルの偏角との間で連続性を保持するように行なわれる。

データ補正の一例として、Ａ（ｉ）の絶対値｜Ａ（ｉ）｜を式（７）によって、また偏角θ（ｉ）を式（８）によって補正することができる。

式（７）及び式（８）を用いる補正によれば、受信信号ベクトルＡ（ｉ）の絶対値｜Ａ（ｉ）｜は、ベクトルＡ（ｉ−１）の絶対値｜Ａ（ｉ−１）｜とベクトルＡ（ｉ＋１）の絶対値｜Ａ（ｉ＋１）｜の相加平均となる。また、受信信号ベクトルＡ（ｉ）の偏角θ（ｉ）は、ベクトルＡ（ｉ−１）の偏角θ（ｉ−１）とベクトルＡ（ｉ＋１）の偏角θ（ｉ＋１）の中心となる。

このため、補正された受信信号ベクトル受信信号ベクトルＡ（ｉ）は、前後のベクトルＡ（ｉ−１）とＡ（ｉ＋１）との間で連続性を保持する。

補正された受信信号ベクトルを用いると、式（９）によって補正後のＩデータ及びＱデータを与えることができる。

また、データ補正の他の一例として、受信信号ベクトルＡ（ｉ）の絶対値｜Ａ（ｉ）｜と偏角θ（ｉ）ではなく、Ｉデータの値を式（１０）によって、またＱデータの値を式（１１）によって補正してもよい。

補正された受信データ（ＩＱデータ）は、ドップラーレーダ信号処理部１７３に出力される（ステップＳ４）。

以上のように、本実施形態によれば、受信信号が干渉波の影響を受けていたとしても、位相の時間変化の連続性が保たれるように、受信データを補正することができる。このため、ドップラーレーダ信号処理部１７３は、より正確なドップラー速度を算出できるようになる。

干渉波除去部１７２は、パルスヒット毎に上述の干渉波除去処理を行い、位相連続性を維持するＩＱデータをドップラーレーダ信号処理部１７３に出力する。

本実施形態では、式（７）を用いて、受信信号ベクトルＡ（ｉ）の絶対値｜Ａ（ｉ）｜が、ベクトルＡ（ｉ−１）の絶対値｜Ａ（ｉ−１）｜とベクトルＡ（ｉ＋１）の絶対値｜Ａ（ｉ＋１）｜の相加平均とした。しかしながら、受信信号ベクトルの絶対値の補正方法はこれに限定されず、例えば相乗平均等他の平均値が用いられてもよい。

本実施形態では、ステップＳ１で干渉波があると判定された場合であっても、受信信号ベクトル偏角θ（ｉ）が所定の角度範囲内である場合は、位相の連続性がある程度保たれているとみなしてデータの補正を行なわなかった。しかしながら、ステップＳ２の判定を行なわず、ステップＳ１で「干渉波あり」と判定された場合には必ずデータ補正を行なうようにしてもよい。

また、本実施形態では、ステップＳ２において偏角θ（ｉ）が１ヒット前の偏角θ（ｉ−１）と、１ヒット後の偏角θ（ｉ＋１）の間の角度範囲内にあるか否かが判定された。しかしながら、この角度範囲は、レーダの精度に応じて広げてもよく、或いは狭めてもよい。

本実施形態では、前後１ヒットの受信信号のデータを用いて干渉波除去処理を行った。しかしながら、前後複数ヒット分のデータを用いて干渉波除去を行なってもよい。

上述の実施形態では、一例として、降雨量等を観測するための気象レーダにおける干渉波除去について説明した。しかしながら、上述の実施形態は、航空機を検出する空港監視レーダ等、他の１次レーダにも適用可能である。特に、航空機検出レーダでは、観測される受信波の振幅は変わらず、位相のみが変化する。本実施形態に係るドップラーレーダによれば、このように位相のみが変化する場合であっても、より正確に干渉波の影響を除去することができるようになる。

上述のように、信号処理によって電波干渉の影響を除去することで、密な周波数配置や同一周波数の再利用等による周波数の有効利用を進展させることができるようになる。

本願発明は、前記各実施形態に限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々に変形することが可能である。さらに、前記各実施形態には種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件における適宜な組み合わせにより種々の発明が抽出され得る。例えば、１つの実施形態に示される全構成要件から幾つかの構成要件が削除されたり、幾つかの実施形態に示される構成要件が組み合わされても、発明が解決しようとする課題の欄で述べた課題が解決でき、発明の効果の欄で述べられている効果が得られる場合には、この構成要件が削除されたり組み合わされた構成が発明として抽出され得るものである。

１１…空中線装置（アンテナ）、１２…送信装置、１３…受信装置、１６…周波数変換装置、１７…信号処理装置、１８…監視制御装置、１９…データ変換装置、２０…データ表示装置、２１…データ蓄積装置、２２…データ通信装置、２３…遠隔監視制御装置、２４…遠隔表示装置、１７１…ＩＱ検波部、１７２…干渉波除去部、１７３…ドップラーレーダ信号処理部。

Claims (10)

1. 観測対象から反射された受信波の直交検波を行い、同相成分と直交成分を時系列で生成する直交検波手段と、
   前記受信波に干渉波が混入しているか否かを、前記同相成分の時系列データ及び前記直交成分の時系列データに基づいて判定する干渉判定手段と、
   前記受信波に干渉波が混入していると前記干渉判定部が判定した場合に、前記同相成分及び前記直交成分によって指定される受信波ベクトルの偏角の時間変化が連続性を維持するよう前記受信波ベクトルを補正する補正手段と、
   前記補正手段によって補正された受信波ベクトルの偏角の時間変化量に基づいて、前記観測対象のドップラー速度を算出する算出手段と、
   を具備することを特徴とするドップラーレーダ装置。
2. 前記補正手段は、前記受信波ベクトルの偏角が、所定の角度範囲内のとなるよう前記受信波ベクトルを補正することを特徴とする請求項１に記載のドップラーレーダ装置。
3. 前記直交検波手段によって時系列で生成される前記同相成分と前記直交成分は、前記受信波ベクトルの各成分を時系列で構成し、
   前記補正手段は、前記受信波ベクトルの偏角が、時間的に前及び後の受信波ベクトルの偏角の間の角度となるよう前記受信波ベクトルを補正することを特徴とする請求項１に記載のドップラーレーダ装置。
4. 前記補正手段は、前記受信波ベクトルの絶対値が、時間的に前及び後の受信波ベクトルの絶対値の平均値となるよう前記受信波ベクトルを補正することを特徴とする請求項３に記載のドップラーレーダ装置。
5. 前記補正手段は、前記同相成分と前記直交成分の時間平均値が、前記受信波ベクトルの成分となるよう前記受信波ベクトルを補正することを特徴とする請求項１に記載のドップラーレーダ装置。
6. 観測対象から反射された受信波の直交検波を行い、同相成分と直交成分を時系列で生成する直交検波ステップと、
   前記受信波に干渉波が混入しているか否かを、前記同相成分の時系列データ及び前記直交成分の時系列データに基づいて判定する干渉判定ステップと、
   前記受信波に干渉波が混入していると判定された場合に、前記同相成分及び前記直交成分によって指定される受信波ベクトルの偏角の時間変化が連続性を維持するよう前記受信波ベクトルを補正する補正ステップと、
   前記補正された受信波ベクトルの偏角の時間変化量に基づいて、前記観測対象のドップラー速度を算出する算出ステップと、
   を具備することを特徴とするドップラー速度算出方法。
7. 前記補正ステップでは、前記受信波ベクトルの偏角が、所定の角度範囲内のとなるよう前記受信波ベクトルが補正されることを特徴とする請求項６に記載のドップラー速度算出方法。
8. 前記時系列で生成される前記同相成分と前記直交成分は、前記受信波ベクトルの各成分を時系列で構成し、
   前記補正ステップでは、前記受信波ベクトルの偏角が、時間的に前及び後の受信波ベクトルの偏角の間の角度となるよう前記受信波ベクトルが補正されることを特徴とする請求項６に記載のドップラー速度算出方法。
9. 前記補正手段ステップでは、前記受信波ベクトルの絶対値が、時間的に前及び後の受信波ベクトルの絶対値の平均値となるよう前記受信波ベクトルが補正されることを特徴とする請求項８に記載のドップラー速度算出方法。
10. 前記補正ステップは、前記同相成分と前記直交成分の時間平均値が、前記受信波ベクトルの成分となるよう前記受信波ベクトルが補正されることを特徴とする請求項６に記載のドップラー速度算出方法。

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