JP2013507673A - ユーザー操作を必要としない自律走行における車両の自動運転の方法及び装置 - Google Patents

ユーザー操作を必要としない自律走行における車両の自動運転の方法及び装置 Download PDF

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Abstract

ユーザー操作を必要としない自律走行における車両（１）の自動運転の方法は、交通状況の検知と、その交通状況が第１の基準を満たしているかどうかのチェックと、その第１の基準を満たしている場合、自律走行中に車両（１）の走行に関係のない副次的行為を運転者に提供する機能の阻止とを有している。ユーザー操作を必要としない自律走行における車両（１）の自動運転のためのシステム（３）は、ユーザー操作を必要としない自律走行における車両（１）の自動運転方法を実施するために設計されている装置を有している。
【選択図】図１

Description

本発明は、ユーザー操作を必要としない自律走行における車両の自動運転の方法及び装置に関する。
アシスタントシステム並びに同様のシステムの支援による自動車の運転方法が知られている。この場合、関係するのは自動車の縦方向ダイナミクス及び／又は横方向ダイナミクスの制御であり、車両運転者の運転ミス及び／又は不注意の際に操作介入して支援する。また、前方を走る物体までの距離を調整するシステムが知られている。さらに、運転者が意図せずに車線を離れた場合、又は操作を行わずに車線を離れた場合にステアリング操作の介入を行うアシスタントシステムも知られている。
特許文献１から、車両の部分的自律走行又は自律走行の方法及び装置が知られており、この場合、運転者が運転者アシスタントシステムに運転機能を引き渡したいことが確認されると、それらの運転機能を運転者アシスタントシステムが引き受ける。部分的自律走行又は自律走行中の走行イベントへの運転者の介入は、運転者アシスタントシステムの該当する運転者アシスタント機能に優先する。
特許文献２から車両の自律操作と手動操作とを切り替えるためのシステム及び方法が周知であり、その場合、ヒューマンインターフェースによって車両の自律操作と手動操作との切替えプロセスが簡便化され、車両の自律操作及び手動操作における車両使用の操作性と安全性とが改善される。
独国特許出願公開第１０２００９０１０００６号明細書 独国特許出願公開第１１２００６００２８９２号明細書
本発明の課題は、ユーザー操作を必要としない自律走行における車両の自動運転の方法及び装置を提供することであり、その自律走行の間、ユーザーは操作に関して高い自由度を有している。
この課題は、方法に関しては請求項１に示されている手段によって解決され、装置に関しては請求項８に示されている手段によって解決される。
本発明のその他の有利な実施形態は、従属請求項の対象である。
詳細には、ユーザー操作を必要としない自律走行における車両の自動運転の方法は、交通状況の検知と、その交通状況が第１の基準を満たしているかどうかのチェックと、その第１の基準を満たしている場合、自律走行中に車両の走行に関係のない副次的行為を運転者に提供する機能の阻止と、を有している。
ここでの自律走行とは、ユーザーの操作介入なしに、アシスタントシステムによって支援される車両の自律的な走行を意味する。この場合、アシスタントシステムは、車両の縦方向及び横方向ダイナミクスの制御、すなわち自律的な加速動作、ブレーキ動作及び／又はステアリング動作の制御を引き受ける。
これによって、例えば電子新聞などを読むことも含めて、様々な選択肢をユーザーに提供できるという利点が実現される。ユーザーは、自律走行中にこれらの選択肢に関する副次的行為を実行することができ、これらの副次的行為に関して高い自由度を有しているが、あらかじめ決められた交通状況が存在する場合は、自律走行中に車両の走行に関係のない副次的行為を運転者に提供している機能が阻止され、それによってユーザーの注意を実際の走行に向けることで、車両走行中の安全性が保証されるか、さらに高められる。
好ましくは、本方法には、交通状況が第２の基準を満たしているかどうかのチェックと、交通状況がその第２の基準を満たしている場合、自律走行を作動するための操作機会を車両の運転者に提供すること、又は信号によって知らせることが含まれている。
これによって、自律走行に適している交通状況でのみ、ユーザーが自律走行を開始できるという利点が実現される。
好ましくは、本方法には、自律走行中における少なくとも１つの警告基準のチェックが含まれている。
好ましいのは、本方法が、少なくとも１つの警告基準が満たされた場合の運転者への警告を含んでいることである。
好ましくは、本方法の場合、その警告基準が複数の警告基準を有しており、警告には、複数の警告基準に基づいて複数の段階に分けられた車両の運転者への警告が含まれている。
好ましくは、本方法の場合、その交通状況は渋滞である。
渋滞は、車両の運転者にとって時間を浪費する煩わしいものと受け取られる。煩わしいと感じられるこの種の交通状況において、ユーザーは自律走行によって車両の操作から解放されることができる。
さらに詳細には、ユーザー操作を必要としない自律走行における車両の自動運転の装置は、交通状況を検知するための検知装置と、その交通状況が第１の基準を満たしているかどうかをチェックするための点検装置と、その第１の基準を満たしている場合、自律走行中に車両の走行に関係のない副次的行為を運転者に提供する機能を阻止するための阻止装置と、を有している。
これによって、例えば電子新聞などを読むことも含めて、様々な選択肢をユーザーに提供できるという利点が実現される。ユーザーは、自律走行中にこれらの選択肢に関する副次的行為を実行することができ、これらの副次的行為に関して高い自由度を有しているが、あらかじめ決められた交通状況が存在する場合は、自律走行中に車両の走行に関係のない副次的行為を運転者に提供している機能が阻止され、それによってユーザーの注意を実際の走行に向けることで、車両走行中の安全性が保証されるか、さらに高められる。
好ましくは、本方法では、点検装置によって交通状況が第２の基準を満たしているかどうかがチェックされ、交通状況がその第２の基準を満たしている場合、自律走行を作動するための操作機会を車両の運転者に提供する、又は信号によって知らせる装置が設けられている。
これによって、自律走行に適している交通状況でのみ、ユーザーが自律走行を開始できるという利点が実現される。
この他の利点、特徴及び詳細は、少なくとも１つの実施例が必要に応じ図を用いて個々に説明されている以下の説明の中に示されている。説明されている特徴及び／又は図で示されている特徴は、場合により請求項とは無関係に、それ自体又は意味のある任意の組み合わせが本発明の対象となることができ、特に、追加的に１つ又は複数の独立した請求の対象にもなり得る。同一エレメント、類似のエレメント及び／又は機能の同じエレメントには同じ符号が付されている。
アシスタントシステム装備車のマン／マシンインターフェースの概要図である。 自由走行とアシスタントシステムによる自律走行との間の状態ロジックの図である。 状態ロジックのもう１つの概要図であり、運転者の注意を交通状況に引き戻すための様々な警告段階が設けられている。 警告段階は設けられていない、もう１つの状態ロジックの図である。 アシスタントシステムによって車両のアクティブな自律走行中に副次的行為を提供するための、図１に示されているマン／マシンインターフェースの表示を示した概要図である。
図１は部分的に示された車両１を示し、この車両には同様に部分的にのみ示されたアシスタントシステム３が装備されている。図１は、同様に部分的にのみ示された、車両１を運転するためのマン／マシンインターフェース５の概要図である。フラッシャスイッチ、セレクタ並びにペダルモジュール及び／又はその他の操作エレメントは、図１には示されていない。アシスタントシステム３は渋滞アシスタント表示７を有し、この表示によってアシスタントシステム３の機能を示す、及び／又は実施することができる。さらに、このマン／マシンインターフェース５は、メイン表示ユニット９及び投影表示１１を有している。このメイン表示ユニット９は、例えばＬＣＤディスプレイとして実施することができる。同様に、渋滞アシスタント表示７もＬＣＤディスプレイとして実施することができる。必要に応じて、渋滞アシスタント表示ユニット７及び／又はメイン表示ユニット９とは、タッチセンサ式表示ユニットとして実施することができ、タッチすることによって入力コマンドを与えることができる。投影表示ユニット１１は、適切な投影手段を用いて、マン／マシンインターフェース５の前にあるフロントウインドウ上に投影することができる。
ステアリングコマンドを入力するため、マン／マシンインターフェース５は、ステアリングホイール１３を有している。代替の方法として、ステアリングホイール１３をその他の入力手段、例えばジョイスティックなどで置き換える、及び／又は補足することも考えられる。
このステアリングホイール１３は、ボタンの形で操作エレメント１５を有している。操作エレメント１５には光信号トランスミッタ１７が装備されているため、操作エレメント１５は、少なくとも１つの色で光信号を車両１の運転者に送ることができる。
図２は、アシスタントシステム３とマン／マシンインターフェース５とを装備した図１に示されている車両１の状態ロジックを示している。図２に示されている状態ロジックは、基本的に、自由走行のための第１の状態１９と、アシスタントシステム３による自律走行のための第２の状態とを有している。第１の状態１９では、車両１の運転者がマン／マシンインターフェース５を操作する、すなわち、実質的に全ての走行コマンドがマン／マシンインターフェース５自体を介して与えられる。自律走行の第２の状態２１では、アシスタントシステム３が作動しており、このシステムが少なくとも部分的に車両１の縦方向ダイナミクスと横方向ダイナミクスの制御を引き受けている、すなわち、加速動作、ブレーキ動作及び／又はステアリング動作を自律的に行っている。自律走行の第２の状態２１は、アクティブな自律走行の第３の状態２３と、パッシブな自律走行の第４の状態２５と、運転者に警告が行われる第５の状態２７とに分割されている。運転者に警告が行われる第５の状態２７においては、第３の状態２３がまだ優位を占めることができる。代替の方法として、警告のある第５の状態２７の間に、アシスタントシステム３がパッシブな自律走行の第４の状態２５に切り替わることも考えられる。
パッシブな自律走行の第４の状態２５の間、アシスタントシステム３は完全に待機状態であることができる。第３の状態２３及び必要に応じて第５の状態２７から第４の状態２５へ移行し、再び元に戻るための基準として、運転者制御２９がモニタされる。運転者制御２９とは、車両１の運転者によるマン／マシンインターフェース５の手動操作を意味することができる。運転者制御２９が行われた場合は、第４の状態２５に切り替えられる。運転者制御２９がそれ以上行われない場合、すなわち車両１の運転者がマン／マシンインターフェース５のステアリングホイール１３を放した場合は、再び第３の状態２３に切り替えられる。
第４の状態２５の間、運転者の入力によって危険な状況が生じた場合、例えば意図せずに車線から離れる、及び／又は車両１の前方を走る物体に衝突するという危険がある場合のみこのアシスタントシステム３が介入するように、車両１の運転者を支援することも考えられる。この場合、運転者制御２９は無視され、アシスタントシステム３が危険な状況を回避するために車両１の縦方向ダイナミクス及び／又は横方向ダイナミクスを適切に修正することができる。代替の方法として、アシスタントシステム３をよりパッシブに設計し、万一危険な状況が検知された場合も運転者制御２９をより優位に評価する、すなわち例えば衝突を許可するか、又は衝突を単に軽減することも考えられる。
第３の状態２３においては、車両１の縦方向及び横方向ダイナミクスの完全自律制御による車両１の運転者の１００パーセント支援が行われる。この場合、有利には、車両１の運転者が自分の注意を完全に他のことに向ける、すなわち道路交通状況に注意を向けないでいることが可能である。このために、アシスタントシステム３は、例えば渋滞アシスタント表示ユニット７によって、副次的行為を提供又は許可することができる。副次的行為とは、例えばワールドワイドのデータネットワークから検索したインフォメーションを読むこと、文字及び／又は口頭での通信及び／又は同様のことを意味することができる。
第３の状態２３と第５の状態２７との間で切り替わるか、又は第５の状態２７を補助的に作動するには、少なくとも１つの警告基準３１がチェックされ得る。警告基準３１が存在する場合、第３の状態２３から第５の状態２７に切り替わることができる。警告基準３１は、例えば渋滞の解消であることができ、アシスタントシステム３の停止が差し迫っているため、第５の状態２７によって、有利には適切な警告により運転者の注意を再び交通状況に呼び戻すことができる。さらに、第５の状態２７では、第３の状態２３の間に提供されていた副次的行為をブロックすることができるため、運転者の注意を出来るだけ早く交通状況に戻すことができる。このブロックは、例えば「渋滞の解消」という基準など、交通状況に関し特定の基準が満たされていることに基づいて、運転者の注意を交通状況に引き戻すために実施することができる。
自由走行の第１の状態１９と自律走行の第２の状態２１とを切り替えるには、基準３３がチェックされ得る。基準３３は、例えば交通渋滞の検知であることができる。基準３３が満たされた場合、図１に示されている操作エレメント１５の光信号トランスミッタ１７によって信号を出すことができる。さらに、操作エレメント１５が解除されるため、車両１の運転者は、操作エレメント１５を操作することによって第１の状態１９から第２の状態２１に切り替えることができる。有利には、第２の状態２１の自律走行は操作エレメント１５の手動操作後にのみ実行されるため、アシスタントシステム３に突然運転が引き継がれ、車両１の運転者が驚かされるようなことは生じない。むしろ、第１の状態１９から第２の状態２１に切り替えるかどうか、及びいつ切り替えるのかという調整は常に運転者に任せられている。基準３３によって、アシスタントシテム３もアクティブ又はパッシブな自律走行に適合する交通状況、特に渋滞している交通状況を検知した場合のみ、この切替えが実施されることを確実にする。
図３は、車両１のアシスタントシステム３又は車両１のマン／マシンインターフェース５の状態ロジックの詳細図を示している。楕円形を使って、操作エレメント１５の光信号トランスミッタ１７の状態が複数の箇所に示されている。光信号トランスミッタ１７は、少なくとも３つの状態を受信することができ、Ｇは緑色の点灯、Ｂは青色の点灯、Ｏは他の任意の色の点灯もしくは点灯なしを示している。この場合、Ｏは第１の状態１９と同一であることを意味している。Ｂも第１の状態１９と同一であることを意味しているが、操作エレメント１５の操作によって、自律走行の第２の状態２１へ切替え可能であることを示しており、このことは、図３において“Ａｎｇｅｓｃｈａｌｔｅｔ”（スイッチオン）を表すアルファベットＡを使って追加的に示されている。
基準３３は、アシスタント提供基準３５とアシスタント非提供基準３７とに分割されている。基準３３のアシスタント提供基準３５が満たされている場合、アシスタントシステム３は第６の状態３９に切り替わり、この場合、操作エレメント１５の光信号トランスミッタ１７が青く点灯し、これによってアシスタントシステム３は車両１の運転者による手動操作ができるようになり、使用可能になったことが信号で伝えられる。アシスタントシステム３が第６の状態３９にある場合、操作エレメント１５の操作４１により自律走行の第２の状態２１に移行する。操作エレメント１５の再操作４１により、それに応じて自由走行の第１の状態１９に戻される。車両１の運転者による操作４１によって、自律走行の第２の状態２１が開始されると、すぐにアシスタントシステム３はアクティブな自律走行の第３の状態２３に切り替わる。アクティブな自律走行の第３の状態２３の間、第１のインフォメーション警告基準４３、第２のインフォメーション警告基準４５、第３のインフォメーション警告基準４７が周期的にチェックされる。インフォメーション警告基準４３〜４７の存在に応じて、アシスタントシステム３は、第３の状態２３において、第１のインフォメーション警告の第７の状態４９に、第２のインフォメーション警告の第８の状態５１に、第３のインフォメーション警告の第９の状態５３に切り替わる。第３の状態２３又はその下位状態４９〜５３の間、操作エレメント１５又は操作エレメント１５の光信号トランスミッタ１７は緑に点灯し、それによってアシスタントシステム３の作動を示している。
次に、第１のインフォメーション警告基準４３は、車両１の車速が３９ｋｍ／ｈ以下で、前方を走る物体までの距離が３０ｍ以下の場合で与えられている。これに対応して、第１のインフォメーション警告基準４３が存在する場合、すなわち第７の状態４９において、インフォメーション警告を運転者に出力することができる。このインフォメーション警告は、例えば渋滞表示ユニット７のウインドウを開くことによって行うことができる。ウインドウの内容は、「渋滞アシスタントがオンになっています！自動ステアリング、ブレーキ、加速が作動しています」とすることができる。同時に、操作エレメント１５の光信号トランスミッタ１７が緑に点灯する。
操作エレメント１５の光信号トランスミッタ１７が青く点灯する第６の状態３９も同様に、渋滞アシスタント表示ユニット７のウインドウが開くことによって案内することができる。ウインドウの内容は、「渋滞アシスタントが使用可能」に加えて、「システム作動中」というテキストと一緒に操作エレメント１５のシンボルマークが表示される。
次に第２のインフォメーション警告基準４５は、車速が４０ｋｍ／ｈに達しているか、又は前方を走る物体までの距離が３０ｍより大きく４５ｍ以下の場合に与えられている。第３の状態ではアシスタントシステム３の設定速度リミッタ５５が作動しているため、４０ｋｍ／ｈの車速を超えることはできない。前を走る物体が速度を上げた場合、速度リミッタ５５が作動して車速を４０ｋｍ／ｈに制限するが、この場合は、同時に第２のインフォメーション警告基準４５が満たされている。第８の状態５１の間、操作エレメント１５の光信号トランスミッタ１７は緑に点灯し、それによってアシスタントシステム３の作動を示している。同様に該当する警告も、渋滞アシスタント表示ユニット７のウインドウが開くことによって示すことができる。ウインドウの内容は、「渋滞条件が変更されました。渋滞アシスタントは引き続き作動しています」となる。
第３のインフォメーション警告基準４７は、前方を走る物体までの車両１の距離が４５ｍより大きく５０ｍ以下であるか、又は前方を走る物体の数もしくは渋滞中の車両数が３台よりも少ない場合に満たされる。この第９の状態５３に対しても同様に、渋滞アシスタント表示ユニット７のウインドウが開くことによって該当する警告を示すことができる。ウインドウの内容は、「渋滞アシスタントがオフになる可能性があります。交通に注意してください」となる。
図３には、追加的に、緑を示すアルファベットＧ、黄色を示すアルファベットＹ、赤を示すアルファベットＲによって状態４９〜５３が表されている。これに対応して、渋滞表示ユニット７内の関係する警告メッセージのウインドウも、緑色、黄色、赤色で表示することができる。
第４の状態２５と第３の状態２３との間で切り替わるためには、運転者制御２９があるかないかがチェックされ、このことは図３において２つの異なる方向を示す矢印によって表されており、第３の状態２３から第４の状態２５への切替えは運転者制御２９がある場合に行われ、運転者制御２９がこれ以上はないという場合は元に切り替えられる。自律走行の第２の状態２１の間、第１の警告基準５７と第２の警告基準５９とが周期的にチェックされる。第１の警告基準は、前方を走る物体までの距離が最大車間距離よりも大きいか、又は前方を走る物体の検知が正確に行えなくなったか、又は走行車線の検知が確実なものとして評価されなくなった場合に満たされる。第１の警告基準５７が満たされる場合、アシスタントシステム３は、図３においてＷ１で表されている第１の警告が出される状態６１に切り替わる。第１０の状態６１では、アシスタントシステム３がオフにされ、このことは、操作エレメント１５の光信号トランスミッタ１７によって示され、図３においてはアルファベットＯで表されている。この場合、音による信号６３が、例えば個々のピーピーというアラーム音の形で、アシスタントシステム３の音による信号トランスミッタによって出力される。同時に、第１の視覚による警告６５が、エクスクラメーションマークの付いた三角形を使って行われる。第１の視覚による警告６５は、渋滞アシスタント表示ユニット１７に表示される。さらに、この第１の視覚による警告６５は、投影表示ユニット１１及び／又はメイン表示ユニット９にも表示することができる。アシスタントシステム３は、第１０の状態６１から自由走行の第１の状態１９に切り替わる。そのために、運転者は、第１の視覚による警告６５を考慮し、再び自分でマン／マシンインターフェース５を操作しなければならない。第２の警告基準５９が存在する場合、アシスタントシステム３は自動停止ブレーキの第１１の状態６７に切り替わる。この第２の警告基準５９は、例えば、車両１の運転者が第１の警告が出される第１０の状態６１を無視した場合とすることができる。第１１の状態６７の自動停止ブレーキの間、第２の視覚による警告６９は、ブレーキドラムのシンボルマークと「ＡＵＴＯ」の文字、あるいはブレーキを示すアルファベットＢを使って、渋滞表示ユニット７又は投影表示ユニット１１及び必要に応じてメイン表示ユニット９に表示される。さらに、音による信号６３が繰り返され、必要に応じて大きな音で出力される。第１１の状態６７の自動停止ブレーキが実行されると、アシスタントシステム３は第１２の状態７１になり、車両１は停止し、従って車速は０ｋｍ／ｈとなる。アシスタントシステム３の第１のバリエーションによれば、このアシスタントシステム３は第１２の状態７１から車両１の自律走行の第２の状態２１に戻るが、このことは、図３において文字ＶＡによって表されている。図３において文字ＶＢによって表されている第２の方法によれば、アシスタントシステム３は第１２の状態７１から自由走行の第１の状態１９に戻り、車両１の運転者は、再び自分で車両１の運転を引き受けなければならない。
図３において追加的にＰで表されているパッシブな自律走行である第４の状態２５の間も、同様に渋滞表示ユニット７にウインドウを表示することができる。表示される文章は「パッシブで走行中」に加え、「システム停止が可能です」という文章と一緒に操作エレメント１５のシンボルマークが表示される。自由走行の第１の状態１９の間、渋滞アシスタント表示ユニット７をオフにし、黒い画面にすることができる。
図４は、図３に示された状態ロジックと同様の、アシスタントシステム３のもう１つの状態ロジックを示している。
図３とは異なり、運転者制御２９だけがチェックされる。さらに、第３の状態２３及び第４の状態２５においては、それぞれ速度リミッタ５５が、例えば４０ｋｍ／ｈで作動する。
アシスタント提供基準３５は、車両１の車速が３０ｋｍ／ｈ以下、前方を走る物体までの距離が３０ｍ以下、及び物体検知が作動しており、車線検知が正常である場合に与えられている。アシスタント非提供基準３７は、車速が３０ｋｍ／ｈより大きいか、又は前方を走る物体までの距離が３０ｍより大きいか、又は物体検知が作動していないか、又は車線検知が正常でない場合に満たされる。
図５は、渋滞走行中、すなわちアシスタントシステム３が作動している間の、図１に示されているアシスタントシステム３のマン／マシンインターフェース５での渋滞アシスタント表示ユニット７を示す図である。図５に示されている渋滞アシスタント表示ユニット７は、渋滞走行中、副次的行為の提供について車両１の運転者に示すことができる。大文字のＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆによって、全部で６つの異なる種類の副次的行為が提供可能であり、大文字のＡ〜Ｆはそれぞれ見出し部分を表している。これらの見出しは、例えば、仕事、買い物、交通状況概要、情報及びエンターテイメント、健康及びリラクゼーション、エンターテイメントなどとすることができる。見出し７３のそれぞれの下部は、画面部分７５が配置されており、見出し７３のＡ〜Ｆに合う画像をつけることができる。画面部分７５には、小見出し７７又は小文字ａ、ｂ、ｃ、ｄでそれぞれ表示されている小見出し７７の長方形部分が重ねられている。図５の中で細かい網かけによって表されている小見出し７７の部分は半透明で表示することができ、粗い網かけによって表されている画面部分７５の画像が透けて見えるようになっている。小見出しは、例えば、書類を見る、音声メール、株式市場のチェック、Ｅメールや電子ショッピング、又は道路マップ、交通情報、鳥瞰図、又はコーヒーメーカー、新聞、オーディオブック、自動車メーカーの情報、又は空想、メンタルもしくはフィジカルトレーニング、身体の状態、健康トレーニング、又は映画、テレビ、写真、ゲームなどとすることができる。有利には、車両１の運転者が図５に示された渋滞アシスタント表示ユニット７の画面で、見出し７３又は該当する小見出し７７から興味のあるテーマを選ぶことができる。このことは、任意のナビゲーション装置を使って、例えば渋滞アシスタント表示ユニット７のタッチ、入力ダイヤル、力フィードバック付き入力ダイヤル、力感応式ピン、ジョイスティック及び／又は音声入力などによって行うことができる。
第１の警告が出される第１０の状態６１と自律ブレーキが行われる第１１の状態６７は、例えばマン／マシンインターフェース５での入力により運転者が反応した場合はすぐに解除される。
自律走行、特にアクティブな自律走行の第２の状態２１に切り替わった場合、例えば照明を付ける、コーヒーメーカーに手が届くようにするなど、マン／マシンインターフェース５のレイアウトを変更することも考えられる。
１ 車両
３ アシスタントシステム
５ マン／マシンインターフェース
７ 渋滞アシスタント表示ユニット
９ メイン表示ユニット
１１ 投影表示
１３ ステアリングホイール
１５ 操作エレメント
１７ 光信号トランスミッタ
１９ 第１の状態
２１ 第２の状態
２３ 第３の状態
２５ 第４の状態
２７ 第５の状態
２９ 運転者制御
３１ 警告基準（渋滞の解消）
３３ 基準（渋滞の検知）
３５ アシスタント提供基準
３７ アシスタント非提供基準
３９ 第６の状態
４１ 操作エレメントの操作
４３ 第１のインフォメーション警告基準
４５ 第２のインフォメーション警告基準
４７ 第３のインフォメーション警告基準
４９ 第７の状態
５１ 第８の状態
５３ 第９の状態
５５ 設定速度リミッタ
５７ 第１の警告基準
５９ 第２の警告基準
６１ 第１０の状態
６３ 音による信号
６５ 第１の視覚による警告
６７ 第１１の状態
６９ 第２の視覚による警告
７１ 第１２の状態
７３ 見出し部分
７５ 画面部分
７７ 小見出し部分
Ａ アシスタントシステム「オン」
Ｂ 青
Ｇ 緑
Ｏ 任意の色
Ｐ パッシブな自律走行
Ｒ 赤
Ｙ 黄
ＶＡ 第１２の状態から第２の状態に戻る
ＶＢ 第１２の状態から第１の状態に戻る
Ｗ１ 警告１
Ｗ２ 警告２
Ａ〜Ｆ 見出し
ａ〜ｄ 小見出し

Claims (8)

  1. 交通状況の検知と、前記交通状況が第１の基準を満たしているかどうかのチェックとを有する、ユーザー操作を必要としない自律走行における車両の自動運転の方法であって、前記第１の基準を満たしている場合、前記自律走行中に車両の走行に関係のない副次的行為を運転者に提供する機能の阻止を行うことを特徴とする方法。
  2. 前記交通状況が第２の基準を満たしているかどうかのチェックと、前記交通状況が前記第２の基準を満たしている場合、前記自律走行を作動するための操作機会を車両の運転者に提供すること、又は信号によって知らせることとを特徴とする、請求項１に記載の方法。
  3. 前記自律走行中における少なくとも１つの警告基準のチェックを行うことを特徴とする、請求項１又は２に記載の方法。
  4. 少なくとも１つの警告基準が満たされた場合、運転者への警告を行うことを特徴とする、請求項３に記載の方法。
  5. 前記警告基準が複数の警告基準を有しており、前記警告には、前記複数の警告基準に基づいて複数の段階に分けられた運転者への警告が含まれていることを特徴とする、請求項３又は４に記載の方法。
  6. 前記交通状況が渋滞であることを特徴とする、請求項１〜５のいずれか一項に記載の方法。
  7. 交通状況を検知するための検知装置と、前記交通状況が第１の基準を満たしているかどうかをチェックするための点検装置とを有する、ユーザー操作を必要としない自律走行における車両の自動運転のための装置であって、前記第１の基準を満たしている場合、前記自律走行中に車両の走行に関係のない副次的行為を運転者に提供する機能を阻止するための阻止装置を有することを特徴とする装置。
  8. 前記点検装置によって前記交通状況が第２の基準を満たしているかどうかがチェックされ、前記交通状況が前記第２の基準を満たしている場合、前記自律走行を作動するための操作機会を車両の運転者に提供する、又は信号によって知らせる装置が設けられていることを特徴とする、請求項７に記載の装置。
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