JP2023057482A - 車両制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】システム誤作動時、ドライバを含む乗員が直感的に自動停車制御をキャンセルすることができる車両制御システムを提供する。【解決手段】車両制御システム１００は、ドライバの異常が判定された場合に、車両１を緊急で自動的に停車させるための自動停車制御を行う自動停車制御モジュールＶＣＭ７３と、ハザードスイッチ３６の操作に基づいて灯火器４９をハザード点滅または消灯させるハザード制御モジュールＣＢＣＭ７２とを備え、ＶＣＭ７３は、自動停車制御が実行されている間、ＣＢＣＭ７２に灯火器４９をハザード点滅させる信号を送信し、ＶＣＭ７３は、自動停車制御が実行されている間にハザードスイッチ３６が操作されたとき、ＣＢＣＭ７２に灯火器４９をハザード点滅させる信号の送信を停止させる信号を送信すると共に、ＶＣＭ７３による自動停車制御を停止する。【選択図】図３

Description

本発明は、走行中においてドライバに異常が発生した時に、車両を緊急で自動停車させる車両制御システムに関する。

この種の技術が、例えば特許文献１、２に開示されている。特許文献１には、自動停車を実行する場合に、自動停車の起動判断の状況や解除判断の状況についての情報を表示させることで、自動停車の起動や解除のタイミングに関連して生じ得るドライバの混乱を軽減する技術が開示されている。また、この特許文献１には、自動停車を起動又は解除するために必要な操作を表示させることが開示されている。
特許文献２には、自動停車を開始及び解除するためのスイッチをタッチパネルに表示させることが開示されている。

特開２０１８－７９７１７号公報 特開２０１９－４３３６５号公報

ところで、ドライバの運転不能状態（たとえばドライバの疾患などのドライバ異常）が検知され、自動停車制御が行われる場合、たとえばドライバが正常な運転状態である場合など、自動停車制御を、ドライバを含む乗員の意思で、冗長な操作を行うことなく直感的にキャンセル（停止）することができるシステムが望ましい。

本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、システム誤作動時、ドライバを含む乗員が直感的に自動停車制御をキャンセルすることができる車両制御システムを提供することを目的とする。

上記の目的を達成するために、本発明は、車両制御システムであって、ドライバの状態を監視するドライバ監視装置と、車室内の運転席前方に設けられ、ドライバまたは同乗者が車両の灯火器をハザード点滅または消灯させるためのハザードスイッチと、ドライバ監視装置により監視されたドライバの状態に基づき、ドライバの異常が判定された場合に、車両を緊急で自動的に停車させるための自動停車制御を行う自動停車制御モジュールと、ハザードスイッチの操作に基づいて灯火器をハザード点滅または消灯させるよう制御するハザード制御モジュールと、を備え、自動停車制御モジュールは、自動停車制御が実行されている間、ハザード制御モジュールに灯火器をハザード点滅させる信号を送信し、自動停車制御モジュールは、自動停車制御が実行されている間にハザードスイッチが操作されたとき、ハザード制御モジュールに灯火器をハザード点滅させる信号の送信を停止させる信号を送信すると共に、自動停車制御モジュールによる自動停車制御を停止する、ことを特徴としている。

このように構成された本発明においては、自動停車制御が実行されている間、ドライバを含む乗員がハザードスイッチを操作すると車両の自動停車制御が停止される。このとき、ハザードスイッチは、その機能上、ドライバを含む乗員が操作しやすい位置に目立つように配置されるものであり、かつ、自動停車制御中は車両の灯火器がハザード点滅している状態であるので、システム誤作動時（たとえばドライバが正常な状態である場合）、ドライバを含む乗員が直感的に自動停車制御をキャンセルすることができる。すなわち、本発明では、自動停車制御のキャンセルスイッチとしてハザードスイッチを利用している。また、ドライバの運転中の通常行動において、ハザード点滅していれば、まずハザードスイッチを操作しようとするだろうと推測されるので、直感的に自動停車制御をキャンセルすることができるのである。

また、本発明において、好ましくは、さらに、ドライバを含む乗員に対して所定の情報を視覚的及び／又は聴覚的に報知する報知装置を備え、報知装置は、車室前方の中央に配置されたセンターディスプレイを有し、報知装置は、センターディスプレイに、自動停車制御に関する情報を表示する共に、自動停車制御をキャンセルする操作がハザードスイッチの操作であることを示す図形およびまたは文字を表示する。
このように構成された本発明によれば、センターディスプレイに、自動停車制御をキャンセルする操作がハザードスイッチの操作であることの情報が表示されるので、より効果的に、ドライバを含む乗員が直感的に自動停車制御をキャンセルすることができる。また、システム誤作動時、正常なドライバが自動停車制御をキャンセルすることができる一方、システム正常作動時（たとえばドライバが異常な状態である場合）、誤って同乗者がキャンセル操作をしないようにすることができる。

また、本発明において、好ましくは、ハザードスイッチはセンターディスプレイの下方に配置されたモーメンタリ式のスイッチである、請求項２に記載の車両制御システム。
このように構成された本発明によれば、より効果的に、ドライバを含む乗員が直感的に自動停車制御をキャンセルすることができる。

また、本発明において、好ましくは、ハザードスイッチはセンターディスプレイの下方に配置され、報知装置は、車室内のドライバの前方に配置されたメータディスプレイを有し、報知装置は、第１に、メータディスプレイに、自動停車制御に関する情報を表示し、第２に、センターディスプレイに、自動停車制御に関する情報として車両の動作を示す車両の図形およびまたは文字を表示すると共に、自動停車制御をキャンセルする操作がハザードスイッチの操作であることを示す図形およびまたは文字を表示し、第３に、センターディスプレイの表示を強調するための赤色系の色の図形を表示する一方、メータディスプレイの自動停車制御に関する情報を黒白系の色で表示する。
このように構成された本発明によれば、メータディスプレイの自動停車制御に関する情報を黒白系の色で表示させることにより、ドライバが正常な場合に自動停車制御が実行されていることを認識できる。一方、センターディスプレイの表示を強調するための赤色系の色の図形（たとえば、センターディスプレイの表示全体を囲むような赤色系の色の枠図形や、車両を示す図形を囲むように表示する図形）を表示しているので、ドライバの目線をメータディスプレイからセンターディスプレイに誘導させ易くなる。さらに、その目線が誘導されたセンターディスプレイの下方には、ハザードスイッチが配置されているので、システム誤作動時、ドライバは、より直感的にかつより迅速に、ハザードスイッチを操作することができる。

また、本発明において、好ましくは、さらに、ドライバを含む乗員に対して所定の情報を視覚的及び／又は聴覚的に報知する報知装置を備え、報知装置は、ドライバの異常が判定された場合に、通常運転するときには取り得ない姿勢のドライバを示す図形を表示する。
このように構成された本発明によれば、ドライバを含む乗員は、ドライバの異常により自動停車制御が実行されていることを直感的に認識することができる。

また、本発明において、好ましくは、さらに、ドライバを含む乗員に対して所定の情報を視覚的及び／又は聴覚的に報知する報知装置を備え、報知装置は、ドライバの異常が判定され、自動停車制御が実行されている間、センターディスプレイに、ハザード点滅している車両を示す図形を表示し、およびまたは、ドライバを含む乗員が認識可能な大きさの音量でハザード音を出力する。
このように構成された本発明によれば、ドライバを含む乗員は、自動停車制御により灯火器がハザード点滅していることを直感的に認識することができ、それにより、ハザードスイッチを操作すれば自動停車制御をキャンセルすることを直感的に認識することができる。

本発明の車両制御システムによれば、システム誤作動時、ドライバを含む乗員が直感的に自動停車制御をキャンセルすることができる。

本発明の実施形態による車両制御システムが適用された車両の車内空間を示す模式図である。 本発明の実施形態による車両制御システムの概略構成を示すブロック図である。 図２に示す車両制御システムの構成をより詳細に示すブロック図であり、車両が備えるＣＡＮの一部の構成を示す図である。 本発明の実施形態による車両制御システムにより実行される自動停車制御を示すフローチャートである。 本実施形態におけるドライバの異常発生時に表示されるメータディスプレイの表示例である。 本実施形態におけるドライバの異常発生時に表示されるセンターディスプレイの表示例である。 本実施形態における自動停車制御がキャンセルされた場合に表示される表示例である。 本実施形態における自動停車制御での減速走行時のセンターディスプレイの表示例である。 本実施形態における自動停車制御での車線変更時のセンターディスプレイの表示例である。 本実施形態における自動停車制御での車両停車時のセンターディスプレイの表示例である。 本実施形態における自動停車制御での車両の路肩への移動時のセンターディスプレイの表示例である。

以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態による車両制御システムについて説明する。

まず、図１乃至図３を参照して、本発明の実施形態による車両制御システムの構成を説明する。図１は、本発明の実施形態による車両制御システムが適用された車両の車内空間を示す模式図であり、図２は、本発明の実施形態による車両制御システムの概略構成を示すブロック図であり、図３は、図２に示す車両制御システムの一部の構成をより詳細に示すブロック図であり、車両が備えるＣＡＮ（Controller Area Network）の一部の構成を示す図である。

まず、図１に示すように、車室内には、センターディスプレイ４１及びメータディスプレイ（メータ装置）４２が組み込まれたインストルメントパネル４０や、センターコンソール３２などが設けられている。センターディスプレイ４１は、運転席及び助手席の前方で且つ車幅方向におけるほぼ中央位置に設けられ、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）により構成されている。

メータディスプレイ４２は、ステアリングホイール６０の前方に設けられ、速度、エンジン回転数、ギヤレンジおよび所定の警告表示などが表示される。センターコンソール３２には、自動変速機のレンジを切り替えるためのレンジ操作装置３３、及び、センターディスプレイ４１に表示された種々の選択肢を選択するため等に操作されるセンターコンソール操作装置３４が設けられている。たとえば、センターコンソール操作装置３４は、ダイヤル式のロータリースイッチにより構成される。また、フロントガラス５０上の画像表示領域４３ａに、ヘッドアップディスプレイ装置（図示せず）による画像が投影される。

また、図１に示すように、センターディスプレイ４１の下方には、ドライバまたは同乗者が車両１（図２参照）の灯火器（ターンランプ）４９（図２参照）をハザード点滅または消灯させるためのハザードスイッチ３６が設けられている。より詳細には、ハザードスイッチ３６は、非常点滅表示灯（Hazard warning signal）の作動および停止を切り替えるためのスイッチである。

このハザードスイッチ３６は、その機能上、運転者や同乗者が緊急時などに迅速かつ確実に押しやすいよう、車室内の運転席前方かつ車幅方向におけるほぼ中央位置に配置されている。本実施形態において、このハザードスイッチ３６は、モーメンタリ式の物理スイッチで構成され、かつ、そのスイッチ内の光源により、車両１の灯火器４９と同期して、ハザードスイッチ３６上のハザードマークが点滅するよう構成されている。なお、本実施形態は、ハザードスイッチを大型ディスプレイに表示させるタイプの車種にも適用可能である。

次に、図２に示すように、車両制御システム１００は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）などを含むコントローラ１０と、コントローラ１０の入力側の複数の入力装置と、コントローラ１０の出力側の制御対象である複数の装置およびハザードスイッチ３６と、を有する。コントローラ１０は、１つ以上のプロセッサ（典型的にはＣＰＵ）である処理装置（回路）と、各種プログラムを記憶するメモリ（ＲＯＭ、ＲＡＭなど）と、入出力装置などを備えたコンピュータにより構成される。
車両制御システム１００は、車両１の走行中にドライバの異常を判定したときに、車両１を緊急で自動的に停車させる自動停車制御を行うように構成されている。

ここで、上述した複数の入力装置には、車内カメラ２０、車外カメラ２１、レーダ２２、車速センサ２３、加速度センサ２４、ヨーレートセンサ２５、操舵角センサ２６、アクセルポジションセンサ２７、ブレーキセンサ２８、車両１の位置を検出するための測位システム３０、ナビゲーションシステム３１、及びセンターコンソール操作装置３４、自動停車スイッチ３５、および、ハザードスイッチ３６が含まれる。

一方、コントローラ１０により制御される複数の装置には、センターディスプレイ４１、メータディスプレイ４２、ＨＵＤ４３、音声出力装置４４、エンジン制御装置４６、ブレーキ制御装置４７、ステアリング制御装置４８が含まれる。また、本実施形態では、コントローラ１０により、ハザードスイッチ（ハザードマーク）３６の点滅または消灯が制御される。

車内カメラ２０は、車室内、特にドライバを撮影し、画像データを出力する。コントローラ１０は、車内カメラ２０から受信した画像データに基づいて、ドライバの姿勢などを分析して、ドライバが異常であるか否かを判定する。たとえば、コントローラ１０は、分析されたドライバの姿勢が、ドライバが車両１を通常運転するときには取り得ない姿勢である場合に、ドライバが異常であると判定する。なお、車内カメラ２０は、本発明における「ドライバ監視装置」の一例に相当する。

車外カメラ２１は、車両１の周囲を撮影し、画像データを出力する。コントローラ１０は、車外カメラ２１から受信した画像データに基づいて、対象物（例えば、先行車両（前方車両）、後続車両（後方車両）、駐車車両、歩行者、走行路、区画線（車線境界線、白線、黄線）、交通信号、交通標識、停止線、交差点、障害物等）を特定する。なお、コントローラ１０は、交通インフラや車々間通信等により、外部から対象物の情報を取得してもよい。これにより、対象物の種類、相対位置、移動方向等が特定される。

レーダ２２は、対象物（特に、先行車両、後続車両、駐車車両、歩行者、走行路上の落下物等）の位置及び速度を測定する。レーダ２２として、例えばミリ波レーダを用いることができる。レーダ２２は、車両１の進行方向に電波を送信し、対象物により送信波が反射されて生じた反射波を受信する。そして、レーダ２２は、送信波と受信波に基づいて、車両１と対象物との間の距離（例えば、車間距離）や、車両１に対する対象物の相対速度を測定する。なお、このようなレーダ２２に代えて、レーザレーダや超音波センサ等を用いて対象物との距離や相対速度を測定してもよい。また、複数のセンサ類を用いて、位置及び速度測定装置を構成してもよい。

ここで、コントローラ１０は、上述した車外カメラ２１及びレーダ２２によって取得された走行路情報及び障害物情報に基づき、車両１の自動運転制御、具体的には車両１を緊急で自動的に停車させるための自動停車制御を実行する。
走行路情報は、例えば、走行路の形状（直線、カーブ、カーブ曲率）、走行路幅、車線数、車線幅、標識などに規定された走行路の規制情報（制限速度など）、交差点、横断歩道等に関する情報を含んでいる。
また、障害物情報は、車両１の走行路上の障害物（例えば先行車両や後続車両や駐車車両や歩行者などの車両１の走行において障害となり得る対象物）の有無や、障害物の移動方向、障害物の移動速度等に関する情報を含んでいる。

車速センサ２３は、車両１の絶対速度を検出し、加速度センサ２４は、車両１の加速度を検出する。この加速度は、前後方向の加速度と、横方向の加速度（つまり横加速度）とを含む。なお、加速度には、速度が増加する方向の速度の変化率だけでなく、速度が減少する方向の速度の変化率（つまり減速度）も含む。ヨーレートセンサ２５は、車両１のヨーレートを検出する。操舵角センサ２６は、車両１のステアリングの回転角度（操舵角）を検出する。

コントローラ１０は、車速センサ２３が検出した絶対速度、及び、操舵角センサ２６が検出した操舵角に基づいて所定の演算を実行することにより、車両１のヨー角を取得する。アクセルポジションセンサ２７は、ドライバによるアクセルペダルの踏み込み量（アクセル開度）を検出する。ブレーキセンサ２８は、ドライバによるブレーキペダルの操作、具体的には当該ペダルの踏み込み量を検出する。

測位システム３０は、ＧＰＳシステム及び／又はジャイロシステムであり、車両１の位置（現在車両位置情報）を検出する。ナビゲーションシステム３１は、内部に地図情報を格納しており、コントローラ１０に地図情報を提供する。コントローラ１０は、地図情報及び現在車両位置情報に基づいて、車両１の周囲（特に、進行方向）に存在する道路、交差点、交通信号、建造物等を特定する。地図情報は、コントローラ１０内に格納されていてもよい。なお、ナビゲーションシステム３１も、上述した走行路情報を取得するものである。

センターコンソール操作装置３４は、センターディスプレイ４１に表示された種々の選択肢を選択するため等に操作される。
自動停車スイッチ３５は、車両１を自動的に停車させるために操作されるスイッチである。この自動停車スイッチ３５は、ドライバが自分の異常を感じたときに、ドライバ自身が操作できるような車室内の場所に設けられている。

ハザードスイッチ３６は、車両の灯火器（ターンランプ）４９をハザード点滅または消灯させるために操作される。本実施形態では、モーメンタリ式の物理スイッチであるので、押し下げる毎に、ハザード点灯と消灯とが切り替えられる。
また、ハザードスイッチ３６は、後述するように、自動停車制御が実行されている間に押し下げ操作が行われると、コントローラ１０に自動停車制御を停止（キャンセル）させるための信号を送信するように構成されている。
さらに、制御対象としてのハザードスイッチ３６は、コントローラ１０からの指令を受け、後述する自動停車制御が実行されている間、その内蔵された光源によりハザードマークが点滅し、一方、自動停車装置がキャンセルされると、そのハザードマークの点滅が停止され消灯するよう制御される。

センターディスプレイ４１、メータディスプレイ４２及びＨＵＤ４３は、図１で説明した通りである。音声出力装置４４は、車室内に音声を出力するスピーカなどにより構成される。ここで、センターディスプレイ４１、メータディスプレイ４２、ＨＵＤ４３、及び音声出力装置４４は、本発明における「報知装置」に相当する。

エンジン制御装置４６は、車両１のエンジンを制御する。エンジン制御装置４６は、エンジン出力（駆動力）を調整可能な構成部であり、例えば、点火プラグや、燃料噴射弁や、スロットルバルブや、吸排気弁の開閉時期を変化させる可変動弁機構などを含む。コントローラ１０は、車両１を加速又は減速させる必要がある場合に、エンジン制御装置４６に対して、エンジン出力を変更するために制御信号を送信する。

ブレーキ制御装置４７は、車両１のブレーキ装置を制御する。ブレーキ制御装置４７は、ブレーキ装置の制動力を調整可能な構成部であり、例えば液圧ポンプやバルブユニットなどを含む。コントローラ１０は、車両１を減速させる必要がある場合に、ブレーキ制御装置４７に対して、制動力を発生させるために制御信号を送信する。

ステアリング制御装置４８は、車両１のステアリング装置を制御する。ステアリング制御装置４８は、車両１の操舵角を調整可能な構成部であり、例えば電動パワーステアリング装置の電動モータなどを含む。コントローラ１０は、車両１の進行方向を変更する必要がある場合に、ステアリング制御装置４８に対して、操舵方向を変更するために制御信号を送信する。

灯火器４９は、車両１のフロント部分、ドア付近およびリア部分に配置された複数のターンランプであり、運転者がウインカーレバー（図示せず）を操作すると左右いずれかのターンランプが点滅するものである。また、運転者を含む乗員がハザードスイッチ３６を操作すると、その左右両側のターンランプが同時に所定の間隔で点滅する「ハザード点滅」が行われる。

次に、図３により、上述した車両制御システムの構成として、車両が備えるＣＡＮの一部の構成を詳細に説明する。
車両が備える車両制御システム１００は、車内ネットワークであるＣＡＮ（Controller Area Network）２００に信号（ＣＡＮ信号）を流して車両全体を制御するものであるが、以下では、後述する車両制御システム１００により自動停車制御（ハザードスイッチ３６の制御を含む）が実行されているときのＣＡＮの各モジュールの機能やＣＡＮ信号の流れを説明する。

図３において、符号３６は上述したモーメンタリ式のハザードスイッチを示し、符号７１は、インストルパネルＥＳＵ（ＩＰ－ＥＳＵ）（Install Panel ESU）を示し、符号７２は、センターボディ制御モジュール（ＣＢＣＭ）（Center Body Control Module）を示し、符号７３は、車両制御モジュール（ＶＣＭ）（Vehicle Control Module）を示し、符号７４は、ランプ制御モジュール（ＬＣＭ）（Light Control Module）を示し、符号７５は、ドアＥＳＵ（Door ESU）を示し、符号７６は、リアＥＳＵ（Rear ESU）を示す。
ここで、「ＥＳＵ」は、電源／電気信号供給ユニット（Electrical Supply Unit）であり、たとえばインストルパネルＥＳＵ７１は、ハザードスイッチ３６や、ＶＣＭ７３およびＬＣＭ７４などに信号を送ると共に、ＬＣＭ７４などに接続された灯火器４９を点灯（点滅）させるための電源を供給するものである。
各「モジュール」７１～７６は、処理装置である回路および入出力装置などで構成されている。

次に、これらの装置やモジュールについて説明する。
まず、図３に示すハザードスイッチ３６は、モーメンタリ構造を有しており、運転者を含む乗員の操作をそのスイッチ機構により検出すると共にスイッチ回路のＯＮ／ＯＦＦ状態を生成する。ハザードスイッチ３６は、このＯＮ／ＯＦＦ状態を示す信号を、灯火器４９の作動及び停止要求として、ＣＡＮを介して車両の各モジュール／各装置へ伝達する役割を有する。

本実施形態の車両制御システムでは、このハザードスイッチ３６を利用して、緊急時運転支援システム、緊急停車支援システムを含むＥＤＡシステム（Emergency Driving Assist）（「車両を緊急で自動停車させる車両制御システム」）による制御の停止要求を車両の各モジュール等へ伝達するようにしている。ＥＤＡシステム、緊急時運転支援システムおよび緊急停車支援システムは、本実施形態による自動停車制御を実行するための車両制御システムである。
本実施形態では、特に、自動停車制御が実行されている間にハザードスイッチ３６が操作されると、その操作を示すＯＮ信号がＣＡＮ信号としてインストルメントパネルＥＣＵ７１に伝達される。

次に、インストルパネルＥＣＵ（ＩＰ－ＥＳＵ）７１は、ハザードスイッチ３６のＯＮ／ＯＦＦ状態を監視し、その結果をＣＡＮ信号により、車両の各モジュールや灯火器４９などへ伝達する役割を有する。また、そのＣＡＮ信号は、ハザードスイッチ３６が押された状態と離された状態の２つの状態をＣＡＮに伝達する役割を有する。本実施形態では、ＩＰ－ＥＳＵ７１は、ハザードスイッチ３６のＯＮを示すＣＡＮ信号を受信すると、そのＣＡＮ信号をＣＢＣＭ７２に伝達する。

次に、センターボディ制御モジュール（ＣＢＣＭ）７２は、ハザードランプシステムの統合制御ユニットであり、ＩＰ－ＥＳＵ７１により提供されるＣＡＮ信号によって、ハザードスイッチ３６の状態を判断し、その時の車両状態に応じて、ハザードランプシステムの作動／停止を判断し、車両の各モジュールへ所定の指示を送信する役割を有する。また、ハザードスイッチ３６の状態を判断した結果も、ＣＡＮ信号によって車両の各モジュール等へ伝達される。

次に、車両制御モジュール（ＶＣＭ）７３は、ドライバ異常時対応システムを含む、先進安全システムの制御を司るコントロールモジュールである。本実施形態では、ＶＣＭ７３は、ハザードスイッチ信号を受信し、自動停車制御の停止を判断する。自動停車制御の停止判定は、上述したＥＤＡシステムによる自動停車制御が実行されているときに、乗員によりハザードスイッチ３６が押し下げ操作されたことを受信することで行われる。本実施形態では、ＶＣＭ７３は、ハザードスイッチ３６がＯＮである状態を示すＣＡＮ信号を受けて、自動停車制御の停止の判断を行う。
また、ハザードスイッチ３６が操作されておらず、自動停車制御が実行されているとき、ＶＣＭ７３はＣＢＣＭ７２へ「ハザード要求」（灯火器４９をハザード点滅させる要求）を送信する。

次に、ＬＣＭ７４、ドアＥＳＵ７５およびリアＥＳＵ７６は、主に、ＣＢＣＭ７２からのハザードランプシステムの作動／停止指示に従い、各ユニットに接続された灯火器４９（サイドドアや車両後部に近い「ターンランプ」）を駆動させて点灯／消灯させる役割を有する。灯火器４９（図２）は、ＬＣＭ７４によって直接電源が供給されると共に、その点滅タイミングなどが制御される。点灯／消灯させた結果は、ＣＡＮ信号によって車両の各モジュールなどへ伝達される。

次に、ハザードスイッチ３６が操作された場合における図３に示すＣＡＮにおけるＣＡＮ信号の送受信状態を説明する。
まず、ハザードスイッチ３６が押し下げ操作されると、そのハザードスイッチ信号がＩＰ－ＥＳＵ７１に送信される。ＩＰ－ＥＳＵ７１は、その信号を受信し、さらに、ハザードスイッチ３６が操作された状態であることを示す信号（ＣＡＮ信号（１））をＣＢＣＭ７２に送信する。
ＣＢＣＭ７２は、ハザードスイッチ３６が操作された状態であることを示す信号（ＣＡＮ信号（２））をＶＣＭ７３へ送信する。

ＶＣＭ７３は、自動停車制御をキャンセル（停止）するか否かの判定を行う。具体的には、ＶＣＭ７３は、ＣＡＮ信号（２）を受信すると、自動停車制御を停止（キャンセル）させる判定を成立させる。このように自動停車制御の停止判断が成立すると、ＶＣＭ７３は、自動停車制御を停止させるＣＡＮ信号（図３には図示せず）を、ＣＡＮを介して、車両の各装置（センターディスプレイ４１やエンジン制御装置４６など）に送信する。また、ＶＣＭ７３は、ハザード要求を取り下げる信号（ＣＡＮ信号（３））をＣＢＣＭ７２へ送信する。
このＣＡＮ信号（３）を受信したＣＢＣＭ７２は、灯火器４９を制御するＬＣＭ７４、ドアＥＳＵ７５、リアＥＳＵ７６に対して、灯火器４９のハザード点滅の消灯を指示する信号（ＣＡＮ信号（４））を送信する。

次に、図４乃至図１１を参照して、本発明の実施形態による車両制御システム１００で実行される自動停車制御について具体的に説明する。図４は、本発明の実施形態による車両制御システムにより実行される自動停車制御を示すフローチャートであり、図５は、本実施形態におけるドライバの異常発生時に表示されるメータディスプレイの表示例であり、図６、図８乃至図１１は、それぞれ、本発明の実施形態による自動停車制御中の種々の段階でのセンターディスプレイの表示例であり、図７は、本実施形態における自動停車制御がキャンセルされたときの表示例である。

図４に示すフローチャートに係る処理（Ｓ１～Ｓ２６）は、コントローラ１０によって所定の周期で繰り返し実行される。図４において、「Ｓ」は各ステップを示す。
まず、図４に示すように、Ｓ１０において、図２に示した複数の入力装置から各種の情報が取得される。
次に、Ｓ１１において、ドライバに異常が発生したか否か、すなわち、ドライバが車両１を運転することが困難な状態であるか否かが判定される。たとえば、車内カメラ２０により撮影されたドライバの画像より、ドライバの姿勢（ドライバの頭部の姿勢など）が分析され、ドライバが異常であるか否かが判定される。すなわち、Ｓ１１では、分析されたドライバの姿勢が、ドライバが車両１を通常運転するときには取り得ない姿勢である場合に、ドライバが異常であると判定される。

Ｓ１１による判定の変形例として、操舵角センサ２６により検出された操舵角が通常の走行では取り得ない変化をしている場合に、ドライバが異常であると判定される（この例では、操舵角センサ２６は本発明における「ドライバ監視装置」に相当する）。
さらなる変形例では、人のサリエンシーの特性に基づき、ドライバが異常であるか否かが判定される。すなわち、コントローラ１０は、ドライバの前方に所定の視覚刺激を提示したときに、ドライバの視線方向が視覚刺激に適切に向かない場合に、ドライバが異常であると判定する。
以上のようなＳ１１の判定の結果、ドライバに異常が発生していない場合（Ｓ１１でＮｏ）、リターンに戻り、図４に示すフローチャートの繰り返し処理が終了する。

一方、ドライバに異常が発生している場合（Ｓ１１でＹｅｓ）には、Ｓ１２に進み、本実施形態の自動停車制御が開始される。本実施形態では、自動停車制御は、コントローラ１０および上述した車両制御モジュール（ＶＣＭ）７３により実行される。
自動停車制御が開始されると、まず、コントローラ１０、特に、ＶＣＭ７３（図３）は、ＣＢＣＭ７２へハザード要求を送信する。すなわち、ＶＣＭ７３は、灯火器４９をハザード点滅させるよう指示するＣＡＮ信号を、ＣＢＣＭ７２を介して、ＬＣＭ７４、ドアＥＳＵ７５およびリアＥＳＵ７６に送信し、灯火器４９をハザード点滅させる。このハザード点滅により、「車両１が自動停車制御モードが行われ、自動停車制御での車両１の挙動となる」ことを車両１の周囲に知らせる。
また、自動停車制御モードが開始されたとき、ＡＤＡＳ（Advanced driver-assistance systems）警告音が音声出力装置４４から数回出力され、かつ、図５および図６に示すような表示が提供される。

さらに、Ｓ１２において、音声出力装置４４からドライバを含む乗員が確実に認識可能な大きさの音量で疑似ハザード音を出力して、自動停車制御が実行されていることを報知し、これにより、キャンセル操作としてのハザードスイッチ３６の押し下げ操作をより早く行えるようにしている。この疑似ハザード音（ウインカーの点滅音や車両の警報ホーンの音を所定間隔で出力させるなど）は、自動停車制御が停止するまで継続して出力される。

図５は、Ｓ１２の処理により報知される、ドライバの異常発生時に表示されるメータディスプレイ４２の表示例である。図５に示すように、メータディスプレイ４２には、速度計や燃料系などの通常の表示に対し、その中央に黒色系の色の表示領域Ａを表示させると共に、「ドライバ異常検知」「緊急停車します」とのハイライト表示の黒色系の色の図形文字を表示させる。

また、図６は、Ｓ１２の処理により報知される、ドライバの異常発生時に表示されるセンターディスプレイ４１の表示例である。
図６に示すように、センターディスプレイ４１には、その左側の領域（第１の領域）Ａ１に、「ドライバ異常を検知しました」との図形文字Ｇ１、「まもなく緊急停止します」との図形文字Ｇ２、および、自動停車制御により実際に車両の各制御が行われるまでの時間経過を示す「バー表示」のグラフィックＧ３が表示される。さらにその下方には、通常運転するときには取り得ない姿勢のドライバのグラフィック（図形）として、ドライバが疾患状態であり、前傾してステアリングにもたれかかっているグラフィックＧ４が表示される。

また、センターディスプレイ４１の右側の領域（第２の領域）Ａ２には、「キャンセルするにはハザードスイッチ押下」との図形文字Ｇ５が表示されると共に、ハザードスイッチを押下しているグラフィックＧ６が表示される。さらに、このグラフィックＧ６の背景の一部領域（図６で示す楕円形の部分）Ｇ７は、その周囲とは異なる赤色系の色で点滅表示され、これにより、ドライバの目線を誘導するようにしている。なお、領域Ａ２に表示されたハザードスイッチの意匠（図形）において、ハザードスイッチ自体やハザードマークを点滅表示させるようにしてもよい。さらに、センターディスプレイ４１には、センターディスプレイ４１内の表示全体を囲むような赤色系の枠図形Ｇ８が表示され、これにより、ドライバの目線を誘導するようにしている。

次に、Ｓ１３に進み、ハザードスイッチ３６が押し下げ操作されたか否かが判定される。ハザードスイッチ３６が押し下げられた場合（Ｓ１３でＹｅｓ）、Ｓ１４に進み、自動停車制御がキャンセル（制御停止）される。

ここで、Ｓ１３およびＳ１４における、ハザードスイッチ３６による自動停車制御のキャンセル制御の処理を図３により詳細に説明する。
まず、ドライバを含む乗員がハザードスイッチ３６を押し下げ操作すると（Ｓ１３でＹｅｓ）、Ｓ１４において、図３に示すように「ハザードスイッチ信号」がＣＡＮを介してＩＰ－ＥＳＵ７１に送信される。Ｓ１４では、さらに、ＩＰ－ＥＳＵ７１は、送信されたハザードスイッチ信号に基づいて、ハザードスイッチ３６が操作されたことを示す信号（ＣＡＮ信号（１））をＣＡＮを介してＣＢＣＭ７２に送信する。

Ｓ１４では、さらに、ＣＢＣＭ７２は、ハザードスイッチ３６が操作された状態であることを示す信号（ＣＡＮ信号（２））をＶＣＭ７３へ送信し、ＶＣＭ７３は、そのＣＡＮ信号（２）に基づき、自動停車制御を停止（キャンセル）する判定を成立させて、自動停車制御を停止させるＣＡＮ信号を生成する。ＶＣＭ７３は、このＣＡＮ信号を、ＣＡＮを介して、車両の各装置（センターディスプレイ４１やエンジン制御装置４６など）に送信する。このような処理により、Ｓ１４では、自動停車制御が停止される。

Ｓ１４では、さらに、ＶＣＭ７３は、ハザード要求を取り下げる信号（ＣＡＮ信号（３））をＣＢＣＭ７２へ送信し、このＣＡＮ信号（３）を受信したＣＢＣＭ７２は、灯火器４９を制御するＬＣＭ７４、ドアＥＳＵ７５、リアＥＳＵ７６に対して、灯火器４のハザード点滅の消灯指示を示す信号（ＣＡＮ信号（４））を送信して、ハザード点滅していた灯火器４９を消灯させる。

また、Ｓ１４では、自動停車制御の停止に伴い、図７に示すような自動停車制御のキャンセル表示がなされる。図７（Ａ）は、センターディスプレイ４１による表示例を示し、図７（Ｂ）は、メータディスプレイ４２における速度計の部分のみを示す表示例を示し、図７（Ｃ）は、ＨＵＤ画像４３ａを示している。特に、図７（Ａ）に示すように、センターディスプレイ４１には、自動停車制御がキャンセルされたことが一定時間報知される。一方、図７（Ｂ）および図７（Ｃ）に示すように、ドライバに通常の運転を速やかに行わせるため、速度計などの必要な情報は通常表示となる。

次に、図４のフローチャートの説明に戻る。
Ｓ１３において、ハザードスイッチ３６が押し下げされていないと判定された場合（Ｓ１３でＮｏ）には、Ｓ１５に進み、ドライバの異常が判定されてから所定時間（数秒程度）が経過したか否かが判定される。所定時間が経過した場合（Ｓ１５でＹｅｓ）には、Ｓ１６に進む。一方、所定時間が経過していない場合（Ｓ１５でＮｏ）には、Ｓ１２に戻る。この場合には、コントローラ１０は、所定時間が経過するまで（Ｓ１５）、または、ハザードスイッチ３６が操作されるまで（Ｓ１３）、Ｓ１２～Ｓ１５の処置を繰り返す。

次に、Ｓ１６では、図８に示すような表示が提供される。図８は、Ｓ１６の処理により報知される、自動停車制御での減速走行時のセンターディスプレイ４１の表示例である。図８に示すように、センターディスプレイ４１の左側の領域Ａ１には、「ドライバ異常時対応システム作動中」との図形文字Ｇ１０、および、「５０ｋｍ／ｈまで減速します」との図形文字Ｇ１１が表示される。さらにその下方には、路面および車線のグラフィックＧ１２と共に、車線上を走行している車両のグラフィック（図形）Ｇ１３が表示される。本実施形態では、車両のグラフィックＧ１３のターンランプがハザード点滅するよう明滅表示される。また、車両のグラフィックＧ１３の周囲には、車両Ｇ１３を円形で囲みかつ車両Ｇ１３の周りで回転するようにして、ドライバの目線が車両Ｇ１３に向くよう強調するグラフィックＧ１４が表示される。

また、センターディスプレイ４１の右側の領域Ａ２には、上述した図６と同様に「キャンセルするにはハザードスイッチ押下」との図形文字Ｇ５が表示されると共に、ハザードスイッチを押下しているグラフィックＧ６が表示される。上述したグラフィックＧ６の背景の一部領域Ｇ７の点滅は終了してもよいし、点滅表示を継続させるようにしてもよい。さらに、センターディスプレイ４１には、図６と同様にセンターディスプレイ４１内の表示全体を囲むような赤色系の枠図形Ｇ８が表示される。

また、Ｓ１６において、「３分以内に安全な場所まで自動で停車します。」、「時速５０ｋｍまで減速中です。」などの音声メッセージが、音声出力装置４４から出力される。説明を省略するが、以下の各ステップにおいても、車両の挙動に応じた同様の音声メッセージが出力される。

また、Ｓ１６では、自動停車制御による車両１の制御が開始される。自動停車制御による車両の制御は、上述したように、車両１を所定の制限時間（例えば３分）以内に安全な場所に自動的に停車させるようにするための制御である。
Ｓ１６の処理で実行される車両１の自動停車制御は、車両１を所定の減速度で徐々に減速させるものであり、本実施形態では、所定の減速度で、車両を５０ｋｍ／ｈ程度まで減速させた後、さらに、１０ｋｍ／ｈ程度まで減速させる。具体的には、ブレーキ制御装置４７を介して車両１のブレーキ装置を制御することで、車両１を１０ｋｍ／ｈ程度まで減速させる。
また、車両１の自動停車制御の実行中、車両１の灯火器４９のハザード点滅に加え、車両１のホーン吹鳴やブレーキランプの点滅を行って、自動停車制御中であることを車外に報知する。

次に、Ｓ１６の処理の後、Ｓ１７に進み、Ｓ１３と同様に、ハザードスイッチ３６が押し下げ操作されたか否かが判定される。ハザードスイッチ３６が押し下げられた場合（Ｓ１７でＹｅｓ）には、Ｓ１４に進み、自動停車制御がキャンセル（制御停止）される。Ｓ１７およびＳ１４における、ハザードスイッチ３６による自動停車制御のキャンセル制御の処理は、上述したとおりである。

次に、Ｓ１７において、ハザードスイッチ３６が押し下げ操作されていないと判定された場合（Ｓ１７でＮｏ）は、Ｓ１８に進む。
Ｓ１８では、所定の車速以下（たとえば１０ｋｍ／ｈ以下）において、車両１を路肩で停車させるために車線変更を行う必要があるか否かが判定される。すなわち、たとえば、車両１が現在走行している車線に路肩が繋がっていない場合、路肩が繋がっている車線へと車両１を移動させる必要があると判定される。また、たとえば、車両１が片側一車線の道路を走行している場合には、自車線が路肩に繋がっているため、車線変更を行う必要はないと判定され、一方、車両１が片側二車線以上の道路において最も左側以外の車線を走行している場合には、自車線が路肩に繋がっていないため、車線変更を行う必要があると判定される。コントローラ１０は、車外カメラ２１やナビゲーションシステム３１によって取得された走行路情報に基づき、このような判定を行う。

Ｓ１８において、車線変更を行う必要があると判定された場合（Ｓ１８でＹｅｓ）は、車線変更を試行すべく、Ｓ１９に進む。
一方、車線変更を行う必要がない場合（Ｓ１８でＮｏ）は、Ｓ１９、Ｓ２０の処理を実行せずにＳ２２に進む。Ｓ２２以降の処理は後述する。

次に、Ｓ１８において、車線変更が必要であると判定された場合は、Ｓ１９に進み、車線変更を行うことが可能であるか否かが判定される。具体的には、コントローラ１０は、車外カメラ２１及び／又はレーダ２２によって取得された障害物情報に基づき、移動先の左車線を走行する周辺車両と自車両１との衝突余裕時間（ＴＴＣ：Time To Collision）を求め、この衝突余裕時間が所定値以上である場合に、車線変更を行うことが可能であると判定する。ただし、自車両１が走行している場所が車線変更禁止の場所である場合には、車線変更を行うことが不可能であると判定する。Ｓ１９において、車線変更を行うことが可能であると判定された場合（Ｓ１９でＹｅｓ）は、Ｓ２０に進む。

Ｓ２０では、図９に示すような表示が提供され、かつ、自動停車制御による車両１の車線内への車線変更制御が実行される。図９は、Ｓ２０の処理により報知される、自動停車制御での車線変更時のセンターディスプレイ４１の表示例である。
図９に示すように、センターディスプレイ４１の左側の領域Ａ１には、引き続き図形文字Ｇ１０が表示され、また、「車線変更します」との図形文字Ｇ２１が表示される。さらにその下方には、路面および車線のグラフィックＧ２２と共に、車線変更している車両のグラフィック（図形）Ｇ２３が表示される。
また、このＳ２０では、車線変更しようとする方向を示す矢印のグラフィックＧ２５が表示されると共に、車両のグラフィックＧ２３のターンランプの一方を点滅表示させ、これらにより、ドライバを含む乗員が車線変更する方向を認識できるようにしている（図９の例では左折方向の車線変更）。さらに、車両のグラフィックＧ２３の周囲に、図８と同様に車両を円形で囲みかつ車両Ｇ２３の周りで回転するグラフィックＧ２４が表示される。

また、センターディスプレイ４１の右側の領域Ａ２には、上述した図６と同様に「キャンセルするにはハザードスイッチ押下」との図形文字Ｇ５が表示されると共に、ハザードスイッチを押下しているグラフィックＧ６が表示される。上述したグラフィックＧ６の背景の一部領域Ｇ７の点滅は終了してもよいし、点滅表示を継続させるようにしてもよい。さらに、センターディスプレイ４１には、引き続きセンターディスプレイ４１内の表示全体を囲むような赤色系の枠図形Ｇ８が表示される。

次に、Ｓ２０の処理で実行される車両１の車線変更の自動停車制御では、コントローラ１０は、ステアリング制御装置４８を介して車両１の操舵制御を行って、車両１の進行方向を変更させることで車両１を車線変更させる。

ここで、Ｓ１９において、車線変更が可能ではないと判定された場合（Ｓ１９でＮｏ）は、Ｓ２１の車線内での停車制御に進む。Ｓ２１では、図１０に示すような表示が提供され、かつ、自動停車制御による車両１の車線内への停車制御が実行される。図１０は、Ｓ２１の処理により報知される、自動停車制御での車両停車時のセンターディスプレイの表示例である。
図１０に示すように、センターディスプレイ４１には、引き続き図形文字Ｇ１０が表示され、また、「停車しました」との図形文字Ｇ３１が表示される。さらにその下方には、路面および車線のグラフィックＧ３２と共に、停車してハザード点滅している車両のグラフィック（図形）Ｇ３３が表示される。さらに、センターディスプレイ４１には、引き続きセンターディスプレイ４１内の表示全体を囲むような赤色系の枠図形Ｇ８が表示される。

一方、このＳ２１では、車両１が停車しているので、上述したキャンセル操作のグラフィックＧ５～Ｇ７を表示させず、代わりに、自動停車制御のキャンセル操作が、セレクトレバーをＰレンジに入れることを示す文字図形Ｇ３４が表示される。

次に、Ｓ２１の処理で実行される車両１の自動停車制御では、コントローラ１０は、基本的に車線内で車両１が停止するよう、ステアリング制御装置４８を介して車両１の操舵制御を行い、ブレーキ制御装置４７を介して車両１のブレーキ装置を制御し、さらに、エンジン制御装置４６を介してエンジンの動作を停止させる。

次に、Ｓ２０の処理の後、Ｓ２２に進み、上述したＳ１３、Ｓ１７と同様に、ハザードスイッチ３６が押し下げ操作されたか否かが判定される。ハザードスイッチ３６が押し下げられた場合（Ｓ２２でＹｅｓ）は、Ｓ１４に進み、自動停車制御がキャンセル（制御停止）される。Ｓ２２およびＳ１４における、ハザードスイッチ３６による自動停車制御のキャンセル制御の処理は、上述したとおりである。

次に、Ｓ２２において、ハザードスイッチ３６が押し下げ操作されていないと判定された場合（Ｓ２２でＮｏ）は、Ｓ２３に進み、車両１を安全な場所に停車させることができる路肩が存在するか否かが判定される。コントローラ１０は、車外カメラ２１やナビゲーションシステム３１によって取得された走行路情報に基づき、この判定を行う。

Ｓ２３において所望の路肩が存在すると判定された場合（Ｓ２３でＹｅｓ）は、Ｓ２４に進む。Ｓ２４では、図１１に示すような表示が提供され、かつ、自動停車制御による車両１の路肩への移動制御が開始される。図１１は、Ｓ２４の処理により報知される、自動停車制御での車両の路肩への移動時のセンターディスプレイ４１の表示例である。
図１１に示すように、センターディスプレイ４１の左側の領域Ａ１には、引き続き図形文字Ｇ１０が表示され、また、「道路端に車両を寄せます」との図形文字Ｇ４１が表示される。さらにその下方には、路面および車線のグラフィックＧ４２と共に、路肩に向けて停車しようとしている車両のグラフィック（図形）Ｇ４３が表示される。
また、このＳ２４では、停車しようとする路肩の方向を示す矢印のグラフィックＧ４５を表示すると共に、車両のグラフィックＧ４３のターンランプの一方を点滅表示させ、これらにより、ドライバを含む乗員が停車する路肩の方向を認識できるようにしている（図１１の例では左折方向の路肩への移動）。さらに、車両のグラフィックＧ４３の周囲に、図８および図９と同様に、車両Ｇ４３を円形で囲みかつ車両Ｇ４３の周りで回転するグラフィックＧ４４が表示される。

また、センターディスプレイ４１の右側の領域Ａ２には、上述した図６、図８、図９と同様に「キャンセルするにはハザードスイッチ押下」との図形文字Ｇ５が表示されると共に、ハザードスイッチを押下しているグラフィックＧ６が表示される。上述したグラフィックＧ６の背景の一部領域Ｇ７の点滅は終了してもよいし、点滅表示を継続させるようにしてもよい。さらに、センターディスプレイ４１には、引き続きセンターディスプレイ４１内の表示全体を囲むような赤色系の枠図形Ｇ８が表示される。

次に、Ｓ２４の処理で実行される車両１の路肩への移動の自動停車制御では、コントローラ１０は、ステアリング制御装置４８を介して車両１の操舵制御により、車両１の進行方向を変更して車両１を路肩に移動させる。

次に、Ｓ２５に進み、上述したＳ１３、Ｓ１７、Ｓ２２と同様に、ハザードスイッチ３６が押し下げ操作されたか否かが判定される。ハザードスイッチ３６が押し下げられた場合（Ｓ２５でＹｅｓ）は、Ｓ１４に進み、自動停車制御がキャンセル（制御停止）される。Ｓ２５およびＳ１４における、ハザードスイッチ３６による自動停車制御のキャンセル制御の処理は、上述したとおりである。

次に、Ｓ２５において、ハザードスイッチ３６が押し下げ操作されていないと判定された場合（Ｓ２５でＮｏ）は、Ｓ２６の停車制御に進む。Ｓ２６では、上述した図１０と同様の表示が提供され、かつ、自動停車制御による車両１の路肩での停車制御が実行される。
このＳ２５では、コントローラ１０は、ブレーキ制御装置４７を介して車両１のブレーキ装置を制御すると共に、エンジン制御装置４６を介してエンジンの動作を停止させることで、車両１を停止させる。

次に、キャンセルスイッチとしてハザードスイッチ３６を利用する作用効果を説明する。
まず、本発明では、誤って「ドライバ異常」と検知された場合、ドライバが出来るだけ早くかつ確実にキャンセルできる手段として、ハザードスイッチ３６を利用している。すなわち、ハザードスイッチは、その機能上、操作し易い位置に配置されているものであり、また、ドライバの運転中の通常行動において、ハザード点滅していれば、まずハザードスイッチを操作しようとするだろうと推測されるので、自動停車制御のキャンセルスイッチとしてハザードスイッチを利用することは有効なのである。

一方、たとえば、運転者が、パニックになって誤ってハザードスイッチを押そうとすることも考えられるが、本発明の実施形態では、このような誤った操作を防止するために、センターディスプレイ４１に、システムの作動状態（なぜハザードＳＷが点滅しているか）とキャンセル方法を直感的に理解できるように、以下のような観点（第１～第６の観点）に基づいて、上述した図６、図８～図１１のような画像を表示するようにしている。
第１に、何のシステムが作動しているかをドライバがより早く認知するために、システムの作動対象である疾患状態のドライバのグラフィック（図形、意匠）を表示するようにしている。
第２に、ドライバに「どのようにしてシステムを停止させることができるか」をより早く認知させるため、キャンセル方法であるハザードスイッチ３６を押下しているグラフィック（図形、意匠）を目立つように表示するようにしている。
第３に、システム誤作動時、正常な状態のドライバがキャンセルでき、かつ、システム正常作動時、誤って同乗者がキャンセルしないために、ドライバおよび助手席の同乗者どちらからも視認可能な位置に配置されているセンターディスプレイ４１に、システムをキャンセルする方法を表示するようにしている。
第４に、システム誤作動時、正常な状態のドライバが、より早くかつ確実にキャンセル操作を実行できるようにするため、センターディスプレイ４１の表示として誘目性の高い赤色系の色を用いて、センターディスプレイ４１へより早くドライバの目線を移動させるようにしている。
第５に、システム作動による車両の制御状態（減速や車線変更など）を表示し、これにより、同乗者が、「車両が自動で安全に停車しようとしている」ということを理解することができ、また、ドライバも、落ち着き、安心することができるようにしている。たとえば、仮に運転者の反応がない場合などであっても、同乗者は、「車両の挙動が、車両側（システム側）で制御されたものである」ことを理解し、安心させることができる。
第６に、ハザードスイッチ３６がキャンセルスイッチを兼ねるため、プッシュロック式ではなく、モーメンタリ式を採用し、かつ、ＯＮまたはＯＦＦの状態を示すために、ＯＮのときは点滅させるようにしている。

次に、本発明の実施形態による車両制御システム１００の作用効果を説明する。
本実施形態では、車両１の車両制御システム１００は、ドライバ監視装置により監視されたドライバの状態に基づき、ドライバの異常が判定された場合に、車両１を緊急で自動的に停車させるための自動停車制御を行う自動停車制御モジュールＶＣＭ７３と、ハザードスイッチ３６の操作に基づいて灯火器４９をハザード点滅または消灯させるよう制御するハザード制御モジュールＣＢＣＭ７２と、を備え、自動停車制御モジュールＶＣＭ７３は、自動停車制御が実行されている間、ハザード制御モジュールＣＢＣＭ７２に灯火器４９をハザード点滅させる信号を送信し、自動停車制御モジュールＶＣＭ７３は、自動停車制御が実行されている間にハザードスイッチ３６が操作されたとき、ハザード制御モジュールＣＢＣＭ７２に灯火器４９をハザード点滅させる信号の送信を停止させる信号を送信すると共に、自動停車制御モジュールＶＣＭ７３による自動停車制御を停止する。

このような本実施形態によれば、自動停車制御が実行されている間、ドライバを含む乗員がハザードスイッチ３６を操作すると車両１の自動停車制御が停止される。このとき、ハザードスイッチ３６は、その機能上、ドライバを含む乗員が操作しやすい位置に目立つように配置されるものであり、かつ、自動停車制御中は車両１の灯火器４９がハザード点滅している状態であるので、システム誤作動時（たとえばドライバが正常な状態である場合）、ドライバを含む乗員が直感的に自動停車制御をキャンセルすることができる。すなわち、本実施形態では、自動停車制御のキャンセルスイッチとしてハザードスイッチを利用している。また、ドライバの運転中の通常行動において、ハザード点滅していれば、まずハザードスイッチを操作しようとするだろうと推測されるので、直感的に自動停車制御をキャンセルすることができるのである。

また、本実施形態によれば、センターディスプレイ４１に、自動停車制御に関する情報Ｇ１～Ｇ４、Ｇ１０～Ｇ１４、Ｇ２０～Ｇ２５、Ｇ３１～Ｇ３４、Ｇ４１～Ｇ４５が表示される共に、自動停車制御をキャンセルする操作がハザードスイッチの操作であることを示す図形Ｇ６、Ｇ７および文字Ｇ５が表示されるので、より効果的に、ドライバを含む乗員が直感的に自動停車制御をキャンセルすることができる。また、システム誤作動時、正常なドライバが自動停車制御をキャンセルすることができる一方、システム正常作動時（たとえばドライバが異常な状態である場合）、誤って同乗者がキャンセル操作をしないようにすることができる。

また、本実施形態によれば、ハザードスイッチ３６はセンターディスプレイ４１の下方に配置されたモーメンタリ式のスイッチであるので、より効果的に、ドライバを含む乗員が直感的に自動停車制御をキャンセルすることができる。特に、ロータリースイッチ３４で複数の操作を行うよりも非常に有効なのである。

また、本実施形態によれば、第１に、メータディスプレイ４２に、自動停車制御に関する情報Ａを表示し、第２に、センターディスプレイ４１に、自動停車制御に関する情報として車両の動作を示す車両の図形Ｇ１２～Ｇ１４、Ｇ２２～Ｇ２５、Ｇ３２～Ｇ３４、Ｇ４２～Ｇ４５、および、文字Ｇ１１、Ｇ２１、Ｇ３１、Ｇ４１を表示すると共に、自動停車制御をキャンセルする操作がハザードスイッチの操作であることを示す図形Ｇ６、Ｇ７および文字Ｇ５を表示し、第３に、センターディスプレイ４１の表示を強調するための赤色系の色の図形Ｇ８を表示する一方、メータディスプレイ４２の自動停車制御に関する情報Ａを黒白系の色で表示する。
このように、メータディスプレイ４２の自動停車制御に関する情報を黒白系の色で表示させることにより、ドライバが正常な場合に自動停車制御が実行されていることを認識できる。一方、センターディスプレイ４１の表示を強調するための赤色系の色の図形（たとえば、センターディスプレイの表示全体を囲むような赤色系の色の枠図形Ｇ８や、車両を示す図形を囲むように表示する図形Ｇ１４、Ｇ２４、Ｇ４４）を表示しているので、ドライバの目線をメータディスプレイ４２からセンターディスプレイ４１に誘導させ易くなる。さらに、その目線が誘導されたセンターディスプレイ４１の下方には、ハザードスイッチ３５が配置されているので、システム誤作動時、ドライバは、より直感的にかつより迅速に、ハザードスイッチ３６を操作することができる。

また、本実施形態によれば、センターディスプレイ４１は、ドライバの異常が判定された場合に、通常運転するときには取り得ない姿勢のドライバを示す図形Ｇ４を表示すので、ドライバを含む乗員は、ドライバの異常により自動停車制御が実行されていることを直感的に認識することができる。

また、本実施形態によれば、センターディスプレイ４１は、ドライバの異常が判定され、自動停車制御が実行されている間、ハザード点滅している車両を示す図形Ｇ１３、Ｇ２３、Ｇ３３、Ｇ３４を表示し、およびまたは、ドライバを含む乗員が認識可能な大きさの音量でハザード音を出力するので、ドライバを含む乗員は、自動停車制御により灯火器がハザード点滅していることを直感的に認識することができ、それにより、ハザードスイッチ３６を操作すれば自動停車制御をキャンセルすることを直感的に認識することができる。

１ 車両
１０ コントローラ
３６ ハザードスイッチ
４１ センターディスプレイ
４２ メータディスプレイ
４９ 灯火器（ターンランプ）
７１ インストルパネルＥＳＵ（ＩＰ－ＥＳＵ）
７２ センターボディ制御モジュール（ＣＢＣＭ）
７３ 車両制御モジュール（ＶＣＭ）
７４ ランプ制御モジュール（ＬＣＭ）
７５ ドアＥＳＵ
７６ リアＥＳＵ
１００ 車両制御システム
２００ ＣＡＮ
Ａ メータディスプレイにおける表示領域
Ａ１ センターディスプレイにおける第１の表示領域
Ａ２ センターディスプレイにおける第２の表示領域
Ｇ 種々のグラフィック、文字図形、意匠、図形

Claims (6)

1. 車両制御システムであって、
   ドライバの状態を監視するドライバ監視装置と、
   車室内の運転席前方に設けられ、ドライバまたは同乗者が車両の灯火器をハザード点滅または消灯させるためのハザードスイッチと、
   上記ドライバ監視装置により監視されたドライバの状態に基づき、ドライバの異常が判定された場合に、車両を緊急で自動的に停車させるための自動停車制御を行う自動停車制御モジュールと、
   上記ハザードスイッチの操作に基づいて上記灯火器をハザード点滅または消灯させるよう制御するハザード制御モジュールと、を備え、
   上記自動停車制御モジュールは、上記自動停車制御が実行されている間、上記ハザード制御モジュールに上記灯火器をハザード点滅させる信号を送信し、
   上記自動停車制御モジュールは、上記自動停車制御が実行されている間に上記ハザードスイッチが操作されたとき、上記ハザード制御モジュールに上記灯火器をハザード点滅させる信号の送信を停止させる信号を送信すると共に、上記自動停車制御モジュールによる上記自動停車制御を停止する、ことを特徴とする車両制御システム。
2. さらに、ドライバを含む乗員に対して所定の情報を視覚的及び／又は聴覚的に報知する報知装置を備え、
   上記報知装置は、車室前方の中央に配置されたセンターディスプレイを有し、
   上記報知装置は、上記センターディスプレイに、上記自動停車制御に関する情報を表示する共に、上記自動停車制御をキャンセルする操作がハザードスイッチの操作であることを示す図形およびまたは文字を表示する、請求項１に記載の車両制御システム。
3. 上記ハザードスイッチは上記センターディスプレイの下方に配置されたモーメンタリ式のボタンである、請求項２に記載の車両制御システム。
4. 上記ハザードスイッチは上記センターディスプレイの下方に配置され、
   上記報知装置は、車室内のドライバの前方に配置されたメータディスプレイを有し、
   上記報知装置は、
   第１に、上記メータディスプレイに、上記自動停車制御に関する情報を表示し、
   第２に、上記センターディスプレイに、上記自動停車制御に関する情報として車両の動作を示す車両の図形およびまたは文字を表示すると共に、上記自動停車制御をキャンセルする操作がハザードスイッチの操作であることを示す図形およびまたは文字を表示し、
   第３に、上記センターディスプレイの上記表示を強調するための赤色系の色の図形を表示する一方、上記メータディスプレイの上記自動停車制御に関する情報を黒白系の色で表示する、請求項２または請求項３に記載の車両制御システム。
5. さらに、ドライバを含む乗員に対して所定の情報を視覚的及び／又は聴覚的に報知する報知装置を備え、
   上記報知装置は、ドライバの異常が判定された場合に、通常運転するときには取り得ない姿勢のドライバを示す図形を表示する、請求項１乃至４のいずれか１項に記載の車両制御システム。
6. さらに、ドライバを含む乗員に対して所定の情報を視覚的及び／又は聴覚的に報知する報知装置を備え、
   上記報知装置は、ドライバの異常が判定され、上記自動停車制御が実行されている間、上記センターディスプレイに、ハザード点滅している車両を示す図形を表示し、およびまたは、ドライバを含む乗員が認識可能な大きさの音量でハザード音を出力する、請求項１乃至５のいずれか１項に記載の車両制御システム。

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