WO2013088535A1 - 車両用情報伝達装置 - Google Patents

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WO2013088535A1
WO2013088535A1 PCT/JP2011/078963 JP2011078963W WO2013088535A1 WO 2013088535 A1 WO2013088535 A1 WO 2013088535A1 JP 2011078963 W JP2011078963 W JP 2011078963W WO 2013088535 A1 WO2013088535 A1 WO 2013088535A1
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danger
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vehicle
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善幸 畠山
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トヨタ自動車株式会社
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    • B60K35/21—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor using visual output, e.g. blinking lights or matrix displays
    • B60K35/22—Display screens

Definitions

  • the present invention relates to a vehicle information transmission device.
  • Patent Document 1 discloses a display control device that calculates a recommended route for avoiding an obstacle and displays a recommended route line on the head-up display so as to overlap the recommended route.
  • Patent Document 2 and Patent Document 3 can be cited as other prior art documents.
  • Patent Document 2 discloses a driving diagnosis device that diagnoses driving of a driver using a travel history.
  • Patent Document 3 discloses a vehicle blind spot monitoring device that displays a warning that an obstacle exists in the blind spot area in the vicinity of the position on the driver's line of sight on the windshield.
  • Patent Documents 1 and 2 there is still room for improvement in terms of transmitting information related to danger around the host vehicle (for example, whether there is danger) in an easy-to-understand manner without making the driver feel uncomfortable. There was a problem of being.
  • the present invention has been made in view of the above circumstances, and provides a vehicle information transmission device capable of transmitting information related to danger around the host vehicle so that the driver can intuitively understand it. With the goal.
  • the present invention comprises reference mark display means for displaying a reference mark serving as a reference indicating that the vehicle is in a safe state, and danger display means for displaying the presence or absence of danger to the host vehicle at a relative position with respect to the reference mark.
  • the said danger display means is good also as a structure of displaying the direction which has the said danger in the relative position with respect to the said reference mark, when there exists the said danger.
  • it further includes an avoidance action detection means for detecting the presence or absence of an avoidance action corresponding to the danger, and the danger display means detects that the avoidance action is detected by the avoidance action detection means. If it is, the presence of the avoidance action may be displayed at the display position of the reference mark.
  • the said danger display means is good also as a structure of emphasizing the display of the said danger, when it detects that the said avoidance action does not have the said avoidance action detection means.
  • the said danger display means is good also as a structure which changes the display that the said avoidance action exists according to the presence or absence of another danger different from the said danger.
  • the present invention displays a reference mark serving as a reference indicating that the vehicle is in a safe state, and displays the presence / absence of danger to the host vehicle at a relative position with respect to the reference mark, the driver can provide information on the danger around the host vehicle. There is an effect that it can be transmitted in an intuitive and easy-to-understand manner.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating an example of a configuration of a vehicle information transmission system according to the present embodiment.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating an example of the mounting position of the display device 10.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an example of the display screen 10a in the initial state.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating a change example of the display state of the vehicle state display graphic 10c.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating an example of a change in the display state of the vehicle state display graphic 10c.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating a change example of the display state of the vehicle state display graphic 10c.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating an example of a traffic scene.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating an example of a configuration of a vehicle information transmission system according to the present embodiment.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating an example of the mounting position of the display device 10.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an example of the display screen 10a in the
  • FIG. 8 is a diagram illustrating a change example of the display state of the own vehicle state display graphic 10c.
  • FIG. 9 is a diagram illustrating an example of a traffic scene.
  • FIG. 10 is a flowchart illustrating an example of main processing executed in the vehicle information transmission system according to the present embodiment.
  • FIG. 11 is a diagram illustrating an example of an image around the front of the host vehicle.
  • FIG. 12 is a diagram illustrating an example of detection of a dangerous direction.
  • FIG. 13 is a diagram illustrating an example of a traffic scene.
  • FIG. 14 is a diagram illustrating an example of a traffic scene.
  • FIG. 15 is a diagram illustrating an example of a traffic scene.
  • FIG. 16 is a diagram illustrating an example of a traffic scene.
  • FIG. 17 is a diagram illustrating an example of a traffic scene.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating an example of a configuration of a vehicle information transmission system according to the present embodiment.
  • the vehicle 1 includes a display device 10 such as a light indicator, a camera 11, a vehicle speed sensor 12, a steering sensor 13, an accelerator sensor 14, a brake sensor 15, an ECU (electronic control unit) 16, and a lighting control unit. 17 are provided.
  • the ECU 16 includes a danger direction detection unit 16a, an operation state acquisition unit 16b, an avoidance behavior detection unit 16c, an in-avoidance danger possibility detection part 16d, and a post-avoidance danger possibility detection part 16e.
  • the display device 10 is a device for transmitting effective avoidance action for a dangerous object so that the driver does not feel troublesome.
  • the display device 10 includes a liquid crystal panel or a plurality of full-color LEDs (light-emitting diodes). 10a.
  • the display screen 10a includes a safety area frame 10b indicating that the possibility that the vehicle 1 collides with a nearby dangerous object is relatively low, and the host vehicle indicating the state (safety status) of the vehicle 1.
  • the status display graphic 10c is displayed.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating an example of the mounting position of the display device 10.
  • reference numeral 20 denotes a windshield
  • reference numeral 21 denotes a hood
  • reference numeral 22 denotes an instrument panel
  • reference numeral 23 denotes a meter panel
  • reference numeral 24 denotes a steering wheel (handle)
  • reference numeral 30 Is the driver's eye point
  • reference numeral 31 is the driver's line of sight (central view) during normal driving
  • reference numeral 32 is the driver's line of sight (periphery) for viewing the display device 10.
  • the display device 10 is installed on the instrument panel 22, but the range of the driver's peripheral vision (for example, the lowest layer of the driver's peripheral vision (for example, the line indicated by reference numeral 31) is provided so that the driver does not feel troublesome. And the depression angle ⁇ is 5 degrees or less, etc.), and the driver can recognize the display device 10. Moreover, the display apparatus 10 is installed in the position of the driver
  • the eye point 30 is a point 635 (mm) above the seating reference point, which is the hip joint point of the human model when the model is seated on the seat according to ISO 6549-1980 ( Notification [2005.11.09] that stipulates the details of the safety standards for road transport vehicles disclosed in the homepage address "http://www.mlit.go.jp/jidosha/kijiyun/saimokubetten/saibet_081_00.pdf" See Appendix 81 (Technical Standards for Direct Direct Confirmation Mirrors) ”).
  • the camera 11 may be in a state of the environment outside the vehicle 1 (specifically, there may be a dangerous object (for example, a pedestrian, bicycle, or other vehicle) that causes a contact accident with the vehicle 1.
  • the state of the periphery of the front of the vehicle 1 including the vicinity of the course of the vehicle 1 having For example, a radar may be used instead of the camera.
  • the vehicle speed sensor 12 detects the vehicle speed of the vehicle 1.
  • the steering sensor 13 detects the steering direction of the handle 24 of the vehicle 1.
  • the accelerator sensor 14 detects ON / OFF of the accelerator pedal of the vehicle 1.
  • the brake sensor 15 detects ON / OFF of the brake pedal of the vehicle 1.
  • the dangerous direction detection unit 16a detects the presence / absence of a dangerous object and the presence direction (danger direction) of the dangerous object based on the position or traveling direction of the vehicle 1 from the video obtained by the camera 11. Specifically, when a dangerous target exists, the dangerous direction detection unit 16a detects whether the dangerous target is present on the left, front, or right with respect to the position or traveling direction of the vehicle 1.
  • the operation status acquisition unit 16b includes information on the operation status of a safe driving support device (for example, an engine failure warning light, a brake hydraulic pressure warning light, or a skid prevention system operation display) other than the display device 10 mounted on the vehicle 1. get.
  • a safe driving support device for example, an engine failure warning light, a brake hydraulic pressure warning light, or a skid prevention system operation display
  • the avoidance behavior detection unit 16c drives the dangerous object detected by the danger direction detection unit 16a based on the detection result of the steering sensor 13, the detection result of the accelerator sensor 14, the detection result of the brake sensor 15, and the like. It is detected (determined) whether the person has taken an appropriate (recommended) avoidance action. Specifically, when the danger direction detected by the danger direction detection unit 16a is left or right, it is recommended as the avoidance action to move the vehicle 1 away from the detected danger object.
  • the unit 16c is configured such that the handle 24 is opposite to the danger direction (specifically, the danger direction is within a predetermined time (for example, 2 seconds) after the display state of the vehicle state display graphic 10c is changed to the danger information display state.
  • the avoidance action detection unit 16c Detects whether the accelerator is turned off or the brake is turned on within a predetermined time (for example, 2 seconds) after the display state of the vehicle state display graphic 10c becomes the danger information display state.
  • the types of devices operated to take the avoidance action specifically, the steering wheel, the accelerator pedal, and the brake pedal
  • the operation method thereof specifically, the direction opposite to the danger direction
  • Steering of the steering wheel, accelerator pedal OFF, and brake pedal ON are specified, and the operation amount of the equipment (specifically, the steering amount of the steering wheel, the return amount of the accelerator pedal, and the depression amount of the brake pedal) is not specified.
  • the operation amount of the equipment specifically, the steering amount of the steering wheel, the return amount of the accelerator pedal, and the depression amount of the brake pedal.
  • the avoiding danger possibility detecting unit 16d corresponds to the avoiding action detecting means of the present invention. Based on the image obtained by the camera 11, the avoiding danger possibility detection unit 16d is a vehicle in a forward range of the vehicle 1 (for example, a predetermined time (for example, 4 seconds) from the current position of the vehicle 1). Whether there is another dangerous object that is different from the dangerous object currently being avoided (avoided object) detected by the dangerous direction detection unit 16a and that may change to a danger in the future. Detect whether or not.
  • the post-avoidance danger possibility detection unit 16e is based on the image obtained by the camera 11, and is a vehicle in a forward range of the vehicle 1 (for example, a predetermined time (for example, 3 seconds) from the current position of the vehicle 1). It is detected whether or not there is a danger object that may change to danger in the future (in the range up to the existence position of 1).
  • the lighting control unit 17 corresponds to the reference mark display means and the danger display means of the present invention.
  • the lighting control unit 17 detects the detection result in the danger direction detection unit 16a, the acquisition result in the operation state acquisition unit 16b, the detection result in the avoidance behavior detection unit 16c, the detection result in the avoidance danger possibility detection unit 16d, and the avoidance.
  • the display state of the safety area frame 10b and the vehicle state display graphic 10c is controlled based on the detection result in the rear danger possibility detection unit 16e.
  • the lighting control unit 17 may adjust the luminance of light by turning on / off a headlight or a conlight sensor. For example, the lighting control unit 17 may reduce the luminance of light at night.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an example of the display screen 10a in the initial state.
  • the lighting control unit 17 displays the safe area frame 10b near the center of the display screen 10a.
  • the lighting control part 17 displays the own vehicle state display figure 10c near the center of the safety area frame 10b.
  • the display shape of the safety area frame 10b may be, for example, a shape capable of recognizing four sides of a quadrilateral other than the shape shown in FIG.
  • the display shape of the safety area frame 10b may be a shape based on, for example, a polygon, a circle, or an ellipse other than the shape shown in FIG.
  • the display color of the safety area frame 10b may be a color that does not make the driver feel bothersome and the display color of the vehicle state display graphic 10c is more conspicuous than the safety area frame 10b.
  • the display shape of the vehicle state display graphic 10c may be, for example, a polygon or an ellipse other than the circle shown in FIG.
  • the display area of the vehicle state display graphic 10c may be an area as small as shown in FIG. 3 that fits in the safety area frame 10b with sufficient margin in the initial state.
  • the display color of the vehicle state display graphic 10c may be a green color in the initial state, and may be a red color in the danger information display state.
  • FIG. 4 is a diagram showing a change example of the display state of the vehicle state display graphic 10c.
  • the lighting control unit 17 displays the display state of the vehicle state display graphic 10c in order to convey the effective avoidance action without causing the driver to feel annoyance.
  • the lighting control unit 17 changes the display position of the vehicle state display graphic 10c from the display position in the initial state.
  • the display position is changed to the display position on the same side as the danger direction (specifically, the left side if the danger direction is left, the right side if the danger direction is right) and the outside of the safety area frame 10b.
  • the lighting control unit 17 operates the danger direction from the display position of the vehicle state display graphic 10c from the initial display position.
  • the display position is changed to an upper display position that can be easily recognized by a person.
  • the lighting control unit 17 changes the display area of the vehicle state display graphic 10c from the initial display area into the safety area frame 10b.
  • the display area is changed to a size as shown in FIG.
  • the lighting control unit 17 changes the display color of the vehicle state display graphic 10c from the initial display color (for example, green color).
  • the display color of the information display state for example, red color
  • FIG. 5 is a diagram showing an example of a change in the display state of the vehicle state display graphic 10c.
  • the display state of the vehicle state display graphic 10c is in the danger information display state
  • the avoidance action detection unit 16c detects that the driver has taken an appropriate avoidance action
  • the lighting control unit 17 The display state of the host vehicle state display graphic 10c is changed (transitioned), for example, stepwise or gradually from the danger information display state to the initial state (safety information display state).
  • the display contents did not change even if the avoidance action was taken, so the driver's subjectivity that “because of the avoidance action was taken to be safe” and the display content that “there is a dangerous object”
  • the driver may feel discomfort or annoyance.
  • by eliminating this divergence it is possible to provide driving assistance that is pleasing to the driver and that matches the driver's feeling.
  • FIG. 6 is a diagram showing an example of a change in the display state of the vehicle state display graphic 10c.
  • the lighting control unit 17 changes the display state of the vehicle state display graphic 10c from the danger information display state to the danger information highlighted display state within a predetermined time (for example, 0.5 seconds). (Change finished) Specifically, the lighting control unit 17 changes (increases) the display area of the vehicle state display graphic 10c to a display area larger than the display area in the danger information display state.
  • the lighting control unit 17 changes (deforms) the display shape of the vehicle state display graphic 10c to a display shape (for example, an ellipse) different from the display shape (for example, a circle) in the danger information display state.
  • a display shape for example, an ellipse
  • the driver cannot obtain a chance to correct the avoidance action.
  • the driver can select a correct avoidance action.
  • FIG. 7 is a diagram showing an example of a traffic scene.
  • FIG. 8 is a diagram illustrating a change example of the display state of the own vehicle state display graphic 10c.
  • the lighting control unit 17 changes the display state of the vehicle state display graphic 10c according to the detection result of the during-avoidance danger possibility detection unit 16d to the danger information highlight display state. To the best information display state. Specifically, the lighting control unit 17 changes the display position of the vehicle state display graphic 10c to the display position in the initial state.
  • the lighting control unit 17 displays the display area of the vehicle state display graphic 10c smaller than the display area in the danger information highlight display state when another danger target is detected by the avoiding danger possibility detection unit 16d.
  • the display area for example, the display area in the danger information display state
  • the display area is smaller than the small display area. It is changed (reduced) to (for example, the display area in the initial state).
  • the display color of the own vehicle state display graphic 10c in the best information display state is that the vehicle 1 does not pass the dangerous object detected by the dangerous direction detection unit 16a, and the driver avoids the dangerous object.
  • the display color for example, a red color
  • the danger information highlight display state that is, the danger information display state
  • the avoidance action for a specific dangerous target may not be smoothly performed because it is affected by other targets other than the specific dangerous target in a traffic environment in which various targets are mixed.
  • the cause when the avoidance action did not work could not be specified, even if the driver took the avoidance action, it may be determined that the avoidance action is not correct. Therefore, the driver sometimes felt uncomfortable.
  • driving in which the driver is happy by telling that the driver's avoidance behavior was the best in the actual traffic environment where the avoidable behavior that can be taken is limited. Support can be provided.
  • FIG. 9 is a diagram showing an example of a traffic scene.
  • the lighting control unit 17 changes the display state of the host vehicle state display graphic 10c to the post-avoidance information display state (waiting time) according to the detection result of the post-avoidance danger possibility detection unit 16e.
  • the timing is from the time when the vehicle 1 passes the side of the danger target (avoidance target) detected by the danger direction detection unit 16a.
  • the danger target When the danger target is not detected by the post-avoidance danger possibility detection unit 16e, it is set at a time point exceeding 3 seconds (for example, 4 to 6 seconds), and from the time point when the vehicle 1 passes the side of the avoidance object. It is set to a time point within 3 seconds (for example, 1 to 3 seconds). And the lighting control part 17 changes the display state of the own vehicle state display figure 10c to the best information display state corresponding to the information display state after avoidance at the set timing.
  • 3 seconds for example, 4 to 6 seconds
  • the lighting control part 17 changes the display state of the own vehicle state display figure 10c to the best information display state corresponding to the information display state after avoidance at the set timing.
  • the lighting control unit 17 turns off the vehicle state display graphic 10c. Thereby, the driver can quickly notice the situation of the safe driving support device other than the display device 10 having a high priority in maintaining the safe driving, and as a result, the driver can enter the safe state of the host vehicle. Transition can be done smoothly.
  • FIG. 10 is a flowchart illustrating an example of main processing executed in the vehicle information transmission system according to the present embodiment.
  • the safety area frame 10b and the vehicle state display graphic 10c in the initial state (safe state) are displayed in advance on the display screen 10a.
  • Step S1 Measurement of the environment outside the vehicle
  • the danger direction detection unit 16 a acquires, from the camera 11, an image around the front of the vehicle 1 including the vicinity of the course of the vehicle 1. In this description, it is assumed that the video shown in FIG. 11 has been acquired.
  • Step S2 Dangerous Object / Direction Detection
  • the danger direction detection unit 16a detects the danger target and the danger direction from the video acquired in step S1. In this description, it is assumed that the danger direction is detected to the left of the vehicle 1 as shown in FIG.
  • Step S3 Determination of Display Execution
  • the lighting control unit 17 confirms that the safe driving support device other than the display device 10 is in a normal state or not in a failure state based on the operation state acquired by the operation state acquisition unit 16b. In this description, it is assumed that the normal state has been confirmed.
  • driving support by the display device 10 and driving support by another safe driving support device can be made compatible.
  • Step S4 Display of danger information
  • the lighting control unit 17 changes the display state of the vehicle state display graphic 10c to the danger information display state. Specifically, since the lighting control unit 17 detects that the danger direction is the left in step S2, the display position of the vehicle state display graphic 10c is set to the left of the display position in the initial state and the safety area frame 10b. Change to the display position outside of.
  • the lighting control unit 17 changes the display area of the vehicle state display graphic 10c to a display area that is larger than the display area in the initial state and is large enough to fit within the safety region frame 10b without a gap.
  • the lighting control unit 17 changes the display color of the host vehicle state display graphic 10c from the initial state green to the danger information display state red.
  • the state of the environment outside the vehicle 1 at the time when the display state of the vehicle state display graphic 10c changes to the danger information display state is the state shown in FIG.
  • the danger target detected in step S2 is present at the position where the vehicle 1 is present 4 seconds after the display state of the host vehicle state display graphic 10c changes to the danger information display state.
  • Step S5 Emphasis on Display of Danger Information
  • the avoidance behavior detection unit 16c determines that the driver is appropriate for the danger target detected in step S2 based on the detection result of the steering sensor 13, the detection result of the accelerator sensor 14, and the detection result of the brake sensor 15. Whether or not an avoidance action has been taken is detected within a time range within 2 seconds from when the display state of the vehicle state display graphic 10c changes to the danger information display state. In this description, it is assumed that it was not detected in step S5 that the driver took an appropriate avoidance action.
  • the lighting control part 17 changes the display state of the host vehicle state display graphic 10c to the danger information highlight display state. Finish changing within seconds. Specifically, the lighting control unit 17 changes (increases) the display area of the vehicle state display graphic 10c to a display area larger than the display area in the danger information display state. In addition, the lighting control unit 17 changes (deforms) the display shape of the host vehicle state display graphic 10c to an ellipse having a display shape different from the circle that is the display shape in the danger information display state. By the process of step S4, the necessity of avoidance behavior can be communicated to the driver.
  • the state of the environment outside the vehicle 1 at the time when the display state of the host vehicle state display graphic 10c is changed to the danger information highlight display state is the state shown in FIG. Specifically, the position of the vehicle 1 is moved from the position at which the display state of the vehicle state display graphic 10c is changed to the danger information display state to the position after 2 seconds from the change. And Further, it is assumed that the danger target detected in step S2 exists at the position where the vehicle 1 is present 2 seconds after the display state of the host vehicle state display graphic 10c changes to the danger information emphasis display state.
  • Step S6 Detection of Avoidance Behavior
  • the avoidance behavior detection unit 16c Based on the detection result of the steering sensor 13, the avoidance behavior detection unit 16c detects that the driver has taken an appropriate avoidance behavior with respect to the dangerous object detected in step S2. Specifically, the avoidance action detection unit 16c detects that the steering wheel has been turned to the right opposite to the left, which is a dangerous direction.
  • the state of the outside environment of the vehicle 1 at the time when the avoidance behavior detection unit 16c detects the avoidance behavior is the state shown in FIG.
  • the location of the vehicle 1 is from the location when the display state of the host vehicle state display graphic 10c is changed to the danger information emphasis display state to the location after 0.5 seconds after the change. It has been moved.
  • the danger target detected in step S2 is present at the position where the vehicle 1 is present 1.5 seconds after the display state of the host vehicle state display graphic 10c changes to the danger information emphasis display state.
  • Step S7 Determination of Avoidance State
  • the during-avoidance danger possibility detection unit 16 d is detected in step S ⁇ b> 2 in the forward range from the current position of the vehicle 1 to the position where the vehicle 1 is present 4 seconds after the current time. It is detected whether there is another dangerous object that is different from the dangerous object (avoidance object) and may change into a danger in the future. In this description, it is assumed that another dangerous object has not been detected in step S7.
  • the lighting control unit 17 detects that the driver has taken an appropriate avoidance action in step S6, and another dangerous object has not been detected by the during-avoidance danger possibility detection unit 16d.
  • the display state of 10c is changed to the best information display state. Specifically, the lighting control unit 17 erases the vehicle state display graphic 10c in the danger information emphasis display state from the display screen 10a. In addition, the lighting control unit 17 displays a red host vehicle state display graphic 10c in the initial state display position and in the initial state display area and in the danger information display state.
  • the state of the environment outside the vehicle 1 at the time when the display state of the vehicle state display graphic 10c changes to the best information display state is the state shown in FIG.
  • the position of the vehicle 1 is a little over 0.5 seconds (0.6 to 0.8 seconds) from the position when the display state of the host vehicle state display graphic 10c is changed to the danger information emphasis display state.
  • the danger target detected in step S2 is the vehicle 1 that is less than 1.5 seconds (1.2 to 1.4 seconds) after the display state of the vehicle state display graphic 10c changes to the best information display state. It exists in the existence position of.
  • Step S8 Control of state display time after avoidance
  • the post-avoidance danger possibility detection unit 16e changes from the current position of the vehicle 1 to a forward range from the current position to the position where the vehicle 1 exists three seconds later. Detects whether there is a potentially dangerous object. In this description, it is assumed that no dangerous object has been detected in step S8.
  • the lighting control unit 17 does not detect the danger target by the post-avoidance danger possibility detection unit 16e, and therefore, 2.5 seconds from when the vehicle 1 passes the side of the danger target (avoidance target) detected in step S2.
  • the later time is set as a timing for changing the display state of the vehicle state display graphic 10c to the post-avoidance information display state.
  • Step S9 Display of the state after avoidance
  • the lighting control unit 17 changes the display state of the vehicle state display graphic 10c to the initial state corresponding to the post-avoidance information display state when the dangerous object is not detected in step S8 at the timing set in step S8 ( Transition). Specifically, the lighting control unit 17 changes the display color of the vehicle state display graphic 10c to the initial green color.
  • the state of the environment outside the vehicle 1 at the time when the display state of the vehicle state display graphic 10c changes to the post-avoidance information display state is the state shown in FIG.
  • the vehicle 1 is located on the side of the dangerous object (avoidance object) detected in step S2 from the existing position when the display state of the vehicle state display graphic 10c is changed to the best information display state. It is assumed that the vehicle has passed through and moved to an existing position 2.5 seconds after the passage.
  • the lighting control unit 17 displays the safety region frame 10b near the center of the display screen 10a and the vehicle state display graphic 10c in the initial state near the center of the safety region frame 10b. . Then, the lighting control unit 17 changes the display state of the vehicle state display graphic 10c from the initial state to the danger information display state, thereby displaying the presence / absence of the danger target and the danger direction at a relative position with respect to the safety area frame 10b. Thereby, the information regarding the danger around the own vehicle can be transmitted so that the driver can easily understand intuitively. In addition, effective danger avoidance behavior can be transmitted without causing the driver to feel troublesome.
  • the lighting control unit 17 sets the display position of the vehicle state display graphic 10c to the danger information display state. By changing from the display position to the display position in the initial state, it is displayed at the display position of the safe area frame 10b that the appropriate avoidance action has been taken. Thereby, driving assistance reflecting the driver's intention can be provided.
  • the lighting control unit 17 displays the display state of the vehicle state display graphic 10c as the danger information.
  • the presence / absence of the danger object and the danger direction display currently displayed are emphasized. Thereby, the necessity of avoidance action can be told to a driver.
  • the lighting control unit 17 detects another dangerous object different from the dangerous object.
  • the safety area indicates that an appropriate avoidance action has been taken by changing the display area of the vehicle state display graphic 10c to be displayed at the initial display position between the case and the case where the other dangerous object is not detected. It is displayed at the display position of the frame 10b. As a result, it is possible to tell that the best avoidance action is being performed.
  • the vehicle information transmission device is useful in the automobile manufacturing industry, and is particularly suitable for information transmission to a driver.

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Abstract

自車両周辺の危険に関する情報を、運転者が直感的に分かり易いように伝達することができる車両用情報伝達装置を提供することを課題とする。本実施形態では、危険方向が左または右である場合には、自車状態表示図形（１０ｃ）の表示位置を、初期状態の表示位置から当該危険方向と同じ側の表示位置に変化させる。また、危険方向が正面である場合には、自車状態表示図形（１０ｃ）の表示位置を、初期状態の表示位置から上側の表示位置に変化させる。また、危険対象が検出された場合には、自車状態表示図形（１０ｃ）の表示面積を、初期状態の表示面積よりも大きい表示面積に変化させる。また、危険対象が検出された場合には、自車状態表示図形（１０ｃ）の表示色を、初期状態の表示色から危険情報表示状態の表示色に変化させる。

Description

車両用情報伝達装置
　本発明は車両用情報伝達装置に関する。
　特許文献１には、障害物を避けるための推奨進路を算出し、ヘッドアップディスプレイに当該推奨進路と重なるように推奨進路ラインを表示させる表示制御装置が開示されている。
　なお、その他の先行技術文献として、特許文献２および特許文献３が挙げられる。特許文献２には、走行履歴を用いてドライバの運転を診断する運転診断装置が開示されている。特許文献３には、ウインドシールドにおける運転手の視線上に当たる位置の近傍に、死角領域に障害物が存在する旨の警告を表示させる車両用死角監視装置が開示されている。
特開２００６－１７１９５０号公報 特開２０１１－８７６９号公報 特開２００６－２２４７００号公報
　しかしながら、特許文献１および２によれば、自車両周辺の危険に関する情報（例えば危険の有無など）を、運転者に違和感を覚えさせることなく分かり易く伝達するという観点で改善の余地が残されているという問題点があった。
　本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであって、自車両周辺の危険に関する情報を、運転者が直感的に分かり易いように伝達することができる車両用情報伝達装置を提供することを目的とする。
　本発明は、安全状態であることを示す基準となる基準目印を表示する基準目印表示手段と、自車両に対する危険性の有無を前記基準目印に対する相対位置で表示する危険表示手段とを備えたことを特徴とする。なお、前記危険表示手段は、前記危険性が有る場合、前記危険性が有る方向を前記基準目印に対する相対位置で表示する、という構成としても良い。また、前記危険性が有る場合に、前記危険性に対応する回避行動の有無を検出する回避行動検出手段をさらに備え、前記危険表示手段は、前記回避行動検出手段で前記回避行動が有ると検出された場合、前記回避行動が有ることを前記基準目印の表示位置に表示する、という構成としても良い。また、前記危険表示手段は、前記回避行動検出手段で前記回避行動が無いと検出された場合、前記危険性が有ることの表示を強調させる、という構成としても良い。また、前記危険表示手段は、前記回避行動が有ることの表示を、前記危険性とは異なる別の危険性の有無に応じて異ならせる、という構成としても良い。
　本発明は、安全状態であることを示す基準となる基準目印を表示し、自車両に対する危険性の有無を基準目印に対する相対位置で表示するので、自車両周辺の危険に関する情報を、運転者が直感的に分かり易いように伝達することができるという効果を奏する。
図１は、本実施形態にかかる車両用情報伝達システムの構成の一例を示すブロック図である。 図２は、表示装置１０の搭載位置の一例を示す図である。 図３は、初期状態の表示画面１０ａの一例を示す図である。 図４は、自車状態表示図形１０ｃの表示状態の変化例を示す図である。 図５は、自車状態表示図形１０ｃの表示状態の変化例を示す図である。 図６は、自車状態表示図形１０ｃの表示状態の変化例を示す図である。 図７は、交通場面の一例を示す図である。 図８は、自車状態表示図形１０ｃの表示状態の変化例を示す図である。 図９は、交通場面の一例を示す図である。 図１０は、本実施形態にかかる車両用情報伝達システムで実行されるメイン処理の一例を示すフローチャートである。 図１１は、自車両前方周辺の映像の一例を示す図である。 図１２は、危険方向の検出例を示す図である。 図１３は、交通場面の一例を示す図である。 図１４は、交通場面の一例を示す図である。 図１５は、交通場面の一例を示す図である。 図１６は、交通場面の一例を示す図である。 図１７は、交通場面の一例を示す図である。
　以下に、本発明にかかる車両用情報伝達装置を含む車両用情報伝達システムの実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、本発明は、本実施形態により限定されるものではない。
〔１．構成例〕
　本実施形態にかかる車両用情報伝達システムの構成の一例について、図１から図９を参照して説明する。図１は、本実施形態にかかる車両用情報伝達システムの構成の一例を示すブロック図である。
　車両１には、光インジケーターなどの表示装置１０と、カメラ１１と、車速センサ１２と、操舵センサ１３と、アクセルセンサ１４と、ブレーキセンサ１５と、ＥＣＵ（ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ　ｃｏｎｔｒｏｌ　ｕｎｉｔ）１６と、点灯制御部１７と、が備えられている。ＥＣＵ１６は、危険方向検出部１６ａ、動作状況取得部１６ｂ、回避行動検出部１６ｃ、回避中危険可能性検出部１６ｄおよび回避後危険可能性検出部１６ｅを含む。
　表示装置１０は、危険対象に対する有効な回避行動を運転者が煩わしいと感じないように伝えるための装置であり、液晶パネルまたは複数のフルカラーのＬＥＤ（ｌｉｇｈｔ－ｅｍｉｔｔｉｎｇ　ｄｉｏｄｅ）などで構成される表示画面１０ａを備えている。なお、表示画面１０ａには、車両１が、周辺の危険対象に衝突する可能性が相対的に低い状態であることを示す安全領域枠１０ｂと、車両１の状態（安全状況）を示す自車状態表示図形１０ｃと、が表示される。
　図２は、表示装置１０の搭載位置の一例を示す図である。図２において、符号２０はフロントウインドウガラスであり、符号２１はボンネットであり、符号２２はインストルメントパネルであり、符号２３はメーターパネルであり、符号２４はステアリングホイール（ハンドル）であり、符号３０は運転者のアイポイントであり、符号３１は通常運転時における運転者の視線（中心視）であり、符号３２は表示装置１０を見るための運転者の視線（周辺視）である。表示装置１０は、インストルメントパネル２２に設置されるが、運転者に煩わしいと感じさせないように、運転者の周辺視の範囲（例えば、運転者の周辺視野の最下層（例えば、符号３１の線からの俯角αが５度以下など）で運転者に表示装置１０を認識させることが可能となる位置）に設置される。また、表示装置１０は、例えば、インストルメントパネル２２における、運転者の略正面の位置に設置される。ここで、アイポイント３０は、ＩＳＯ６５４９－１９８０に基づいて人体模型を座席に着座させたときの当該人体模型の股関節点であるシーティングレファレンスポイントの垂直上方６３５（ｍｍ）の高さの点である（ホームページアドレス“ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｍｌｉｔ．ｇｏ．ｊｐ／ｊｉｄｏｓｈａ／ｋｉｊｙｕｎ／ｓａｉｍｏｋｕｂｅｔｔｅｎ／ｓａｉｂｅｔ＿０８１＿００．ｐｄｆ”で開示されている“道路運送車両の保安基準の細目を定める告示〔２００５．１１．０９〕別添８１（直前直差確認鏡の技術基準）”を参照）。
　図１に戻り、カメラ１１は、車両１の車外環境の状態（具体的には、車両１との接触事故の原因となる危険対象（例えば歩行者、自転車または他車両など）が存在する可能性の有る車両１の進路付近を含む車両１の前方周辺の状態）を計測するためのものである。なお、カメラの代わりに、例えばレーダーなどが用いられてもよい。車速センサ１２は、車両１の車速を検出する。操舵センサ１３は、車両１のハンドル２４の操舵方向を検出する。アクセルセンサ１４は、車両１のアクセルペダルのＯＮ／ＯＦＦを検出する。ブレーキセンサ１５は、車両１のブレーキペダルのＯＮ／ＯＦＦを検出する。
　危険方向検出部１６ａは、カメラ１１で得られた映像から、危険対象の有無と、車両１の位置または進行方向を基準とする危険対象の存在方向（危険方向）と、を検出する。具体的には、危険方向検出部１６ａは、危険対象が存在する場合には、当該危険対象が車両１の位置または進行方向に対して左、正面または右に存在するのか、を検出する。
　動作状況取得部１６ｂは、車両１に搭載されている、表示装置１０以外の安全運転支援装置（例えば、エンジン故障警告灯、ブレーキ油圧警告灯または横滑り防止システム動作表示など）の動作状況に関する情報を取得する。
　回避行動検出部１６ｃは、操舵センサ１３での検出結果、アクセルセンサ１４での検出結果およびブレーキセンサ１５での検出結果などに基づいて、危険方向検出部１６ａで検出された危険対象に対して運転者が適切な（推奨される）回避行動を取ったか否か、を検出（判定）する。具体的には、危険方向検出部１６ａで検出された危険方向が左または右である場合には、検出された危険対象から車両１を離れさせることが回避行動として推奨されるので、回避行動検出部１６ｃは、自車状態表示図形１０ｃの表示状態が危険情報表示状態になってから所定の時間（例えば２秒など）以内にハンドル２４が危険方向とは逆（具体的には、危険方向が左であれば右、右であれば左）に切られたか否か、を検出する。また、危険方向検出部１６ａで検出された危険方向が正面である場合には、検出された危険対象に近づくまでの時間を多く確保することが回避行動として推奨されるので、回避行動検出部１６ｃは、自車状態表示図形１０ｃの表示状態が危険情報表示状態になってから所定の時間（例えば２秒など）以内にアクセルがＯＦＦになったかまたはブレーキがＯＮになったか否か、を検出する。ここで、本実施形態では、回避行動を取るために操作される機器の種類（具体的には、ハンドル、アクセルペダルおよびブレーキペダル）とその操作方法（具体的には、危険方向とは逆方向へのハンドルの操舵、アクセルペダルのＯＦＦおよびブレーキペダルのＯＮ）を規定し、機器の操作量（具体的にはハンドルの操舵量、アクセルペダルの戻し量およびブレーキペダルの踏込み量）は規定しない。これにより、運転技量によらない回避行動検出の実施を担保することができる（ただし、危険方向検知を、車両１と危険対象との接触５秒前付近で実施することが前提。）。
　回避中危険可能性検出部１６ｄは、本発明の回避行動検出手段に相当するものである。回避中危険可能性検出部１６ｄは、カメラ１１で得られた映像に基づいて、車両１の前方範囲（例えば、車両１の現在位置から、現時点から所定の時間（例えば４秒など）後の車両１の存在位置までの範囲）に、危険方向検出部１６ａで検出された現在回避中の危険対象（回避対象）とは異なり且つ今後危険に変化する可能性のある別の危険対象が存在するか否かを検出する。
　回避後危険可能性検出部１６ｅは、カメラ１１で得られた映像に基づいて、車両１の前方範囲（例えば、車両１の現在位置から、現時点から所定の時間（例えば３秒など）後の車両１の存在位置までの範囲）に、今後危険に変化する可能性のある危険対象が存在するか否かを検出する。
　点灯制御部１７は、本発明の基準目印表示手段と危険表示手段に相当するものである。点灯制御部１７は、危険方向検出部１６ａでの検出結果、動作状況取得部１６ｂでの取得結果、回避行動検出部１６ｃでの検出結果、回避中危険可能性検出部１６ｄでの検出結果および回避後危険可能性検出部１６ｅでの検出結果などに基づいて、安全領域枠１０ｂおよび自車状態表示図形１０ｃの表示状態を制御する。なお、点灯制御部１７は、光の輝度を、ヘッドライトのＯＮ／ＯＦＦまたはコンライトセンサなどで調整してもよい。例えば、点灯制御部１７は、夜間の場合に光の輝度を下げてもよい。
　図３は、初期状態の表示画面１０ａの一例を示す図である。点灯制御部１７は、表示画面１０ａの中心付近に安全領域枠１０ｂを表示させる。また、点灯制御部１７は、安全領域枠１０ｂの中心付近に自車状態表示図形１０ｃを表示させる。ここで、安全領域枠１０ｂの表示形状は、四角形の四隅付近を認識可能な図３に示す形状以外に、例えば四角形の四辺を認識可能な形状でもよい。また、安全領域枠１０ｂの表示形状は、四角形を基本とする図３に示す形状以外に、例えば多角形、円または楕円などを基本とする形状でもよい。また、安全領域枠１０ｂの表示色は、運転者に煩わしさを感じさせず且つ自車状態表示図形１０ｃの表示色が安全領域枠１０ｂよりも目立つ色でもよい。また、自車状態表示図形１０ｃの表示形状は、図３に示す円以外に、例えば多角形または楕円などでもよい。また、自車状態表示図形１０ｃの表示面積は、初期状態では、安全領域枠１０ｂ内にその全体が余裕を持って収まる図３に示す程度の小ささの面積でもよい。また、自車状態表示図形１０ｃの表示色は、初期状態では緑系色でもよく、危険情報表示状態では赤系色でもよい。
　図４は、自車状態表示図形１０ｃの表示状態の変化例を示す図である。危険方向検出部１６ａで危険対象が検出された場合には、有効な回避行動を運転者に煩わしさを感じさせずに伝えるために、点灯制御部１７は、自車状態表示図形１０ｃの表示状態を、初期状態から危険情報表示状態に、例えば段階的または徐々に変化させる。具体的には、危険方向検出部１６ａで検出された危険方向が左または右である場合には、点灯制御部１７は、自車状態表示図形１０ｃの表示位置を、初期状態の表示位置から、当該危険方向と同じ側（具体的には、危険方向が左であれば左側、右であれば右側）で且つ安全領域枠１０ｂの外側の表示位置に変化させる。また、危険方向検出部１６ａで検出された危険方向が正面である場合には、点灯制御部１７は、自車状態表示図形１０ｃの表示位置を、初期状態の表示位置から、当該危険方向を運転者に認識させ易い上側の表示位置に変化させる。また、危険方向検出部１６ａで危険対象が検出された場合には、点灯制御部１７は、自車状態表示図形１０ｃの表示面積を、初期状態の表示面積から、安全領域枠１０ｂ内にその全体が収まる図４に示す程度の大きさの表示面積に変化させる。また、危険方向検出部１６ａで危険対象が検出された場合には、点灯制御部１７は、自車状態表示図形１０ｃの表示色を、初期状態の表示色（例えば緑系色など）から、危険情報表示状態の表示色（例えば赤系色など）に変化させる。
　図５は、自車状態表示図形１０ｃの表示状態の変化例を示す図である。自車状態表示図形１０ｃの表示状態が危険情報表示状態になっている場合において、回避行動検出部１６ｃで運転者が適切な回避行動を取ったことが検出されたときには、点灯制御部１７は、自車状態表示図形１０ｃの表示状態を、危険情報表示状態から初期状態（安全情報表示状態）に、例えば段階的または徐々に変化（遷移）させる。ここで、従来では、回避行動を取っても表示内容が変化しなかったので、「回避行動を取ったことで安全な状態になった」という運転者の主観と「危険対象有り」という表示内容との間に乖離が生じ、それ故に運転者は不快感または煩わしさを覚えることがあった。ところが、本実施形態では、この乖離を解消することで、運転者の感覚に合った、運転者にとって嬉しさのある運転支援を提供することができる。
　図６は、自車状態表示図形１０ｃの表示状態の変化例を示す図である。自車状態表示図形１０ｃの表示状態が危険情報表示状態になっている場合において、回避行動検出部１６ｃで運転者が適切な回避行動を取ったことが検出されなかったときには、運転者に回避行動の必要性を伝えるために、点灯制御部１７は、自車状態表示図形１０ｃの表示状態を、危険情報表示状態から危険情報強調表示状態に、所定の時間（例えば０．５秒）以内で変化させる（変化させ終える）。具体的には、点灯制御部１７は、自車状態表示図形１０ｃの表示面積を、危険情報表示状態の表示面積よりも大きな表示面積に変化（増加）させる。また、点灯制御部１７は、自車状態表示図形１０ｃの表示形状を、危険情報表示状態の表示形状（例えば円など）とは異なる表示形状（例えば楕円など）に変化（変形）させる。ここで、従来では、回避行動と表示内容とが無関係であったので、実施している回避行動が間違っていたとしても、運転者は、回避行動を修正するきっかけを得ることができなかった。ところが、本実施形態では、運転者は、正しい回避行動を選択することができる。
　図７は、交通場面の一例を示す図である。図８は、自車状態表示図形１０ｃの表示状態の変化例を示す図である。自車状態表示図形１０ｃの表示状態が危険情報強調表示状態になっている場合において、回避行動検出部１６ｃで運転者が適切な回避行動を取ったことが検出されたときには、取った回避行動は最善であることを運転者に伝えるために、点灯制御部１７は、回避中危険可能性検出部１６ｄでの検出結果に応じて、自車状態表示図形１０ｃの表示状態を、危険情報強調表示状態から最善情報表示状態に変化させる。具体的には、点灯制御部１７は、自車状態表示図形１０ｃの表示位置を、初期状態の表示位置に変化させる。また、点灯制御部１７は、自車状態表示図形１０ｃの表示面積を、回避中危険可能性検出部１６ｄで別の危険対象が検出された場合には危険情報強調表示状態の表示面積よりも小さい表示面積（例えば危険情報表示状態の表示面積）に変化（減少）させ、回避中危険可能性検出部１６ｄで別の危険対象が検出されなかった場合には当該小さい表示面積よりもさらに小さい表示面積（例えば初期状態の表示面積）に変化（減少）させる。なお、最善情報表示状態での自車状態表示図形１０ｃの表示色は、車両１が危険方向検出部１６ａで検出された危険対象を通過しておらず運転者が当該危険対象を回避している最中のため、危険情報強調表示状態（つまりは危険情報表示状態）の表示色（例えば赤系色など）に維持される。ここで、特定の危険対象に対する回避行動は、様々な対象が混在する交通環境では当該特定の危険対象以外の他の対象の影響を受けることから、スムーズに実施できない場合がある。そして、従来では、回避行動が上手くいかない場合の原因を特定することができなかったことから、運転者が回避行動を取っても、その回避行動が正しくないと判定されることがあり、それ故に運転者は不快感を覚えることがあった。ところが、本実施形態では、取ることが可能な回避行動が制限される実際の交通環境の中で、運転者の回避行動が最善であったことを伝えることで、運転者にとって嬉しさのある運転支援を提供することができる。
　図９は、交通場面の一例を示す図である。車両１が危険方向検出部１６ａで検出された危険対象（回避対象）を通過して運転者が当該危険対象を回避し終えた場合には、回避結果の情報を運転者が理解可能な時点で伝えるために、点灯制御部１７は、回避後危険可能性検出部１６ｅでの検出結果に応じて、自車状態表示図形１０ｃの表示状態を回避後情報表示状態に変化させるタイミング（待ち時間）を設定する。ここで、タイミングは、回避後危険可能性検出部１６ｅで危険対象が検出された場合には、車両１が危険方向検出部１６ａで検出された危険対象（回避対象）側方を通過した時点から３秒を超えた時点（例えば４～６秒）に設定され、回避後危険可能性検出部１６ｅで危険対象が検出されなかった場合には、車両１が当該回避対象側方を通過した時点から３秒以内の時点（例えば１～３秒）に設定される。そして、点灯制御部１７は、設定したタイミングで自車状態表示図形１０ｃの表示状態を、回避後情報表示状態に相当する最善情報表示状態に変化させる。ここで、従来では、回避行動を取った時点での交通状況（交通場面）に関する運転者の記憶が薄れてから回避行動の妥当性を運転者に伝えていたので、回避行動と交通状況との対応が運転者において曖昧になり、回避行動の習慣化が妨げられていた。ところが、本実施形態では、交通状況に関する運転者の記憶が鮮明である段階で回避行動の妥当性を伝えることが可能となり、その結果、回避行動の習慣化が容易となる。
　動作状況取得部１６ｂで、安全運転支援装置が動作しているという動作状況が取得された場合には、点灯制御部１７は、自車状態表示図形１０ｃを消灯させる。これにより、運転者に、安全運転維持上の優先度が高い表示装置１０以外の他の安全運転支援装置の状況を早く気付かせることができ、その結果、運転者は自車両の安全状態への移行をスムーズに行うことができる。
〔２．処理例〕
　本実施形態にかかる車両用情報伝達システムで実行されるメイン処理の一例について、図１０から図１７を参照して説明する。図１０は、本実施形態にかかる車両用情報伝達システムで実行されるメイン処理の一例を示すフローチャートである。なお、本説明では、表示画面１０ａに安全領域枠１０ｂと初期状態（安全状態）の自車状態表示図形１０ｃが予め表示されているものとする。
〔ステップＳ１：車外環境の計測〕
　危険方向検出部１６ａは、カメラ１１から、車両１の進路付近を含む車両１の前方周辺の映像を取得する。本説明では、図１１に示す映像が取得されたものとする。
〔ステップＳ２：危険対象・方向の検出〕
　危険方向検出部１６ａは、ステップＳ１で取得された映像から、危険対象および危険方向を検出する。本説明では、図１２に示すように、危険方向が車両１の左であることが検出されたものとする。
〔ステップＳ３：表示実施の判断〕
　点灯制御部１７は、動作状況取得部１６ｂで取得された動作状況に基づいて、表示装置１０以外の安全運転支援装置が正常状態または故障していない状態であること確認する。本説明では、正常状態であることが確認されたものとする。ステップＳ３の処理により、表示装置１０による運転支援と他の安全運転支援装置による運転支援を両立させることができる。
〔ステップＳ４：危険情報の表示〕
　点灯制御部１７は、ステップＳ２で危険方向が検出されたので、自車状態表示図形１０ｃの表示状態を危険情報表示状態に変化させる。具体的には、点灯制御部１７は、ステップＳ２で危険方向が左であると検出されたので、自車状態表示図形１０ｃの表示位置を、初期状態の表示位置の左側で且つ安全領域枠１０ｂの外側の表示位置に変化させる。また、点灯制御部１７は、自車状態表示図形１０ｃの表示面積を、初期状態の表示面積より大きく且つ安全領域枠１０ｂ内にその全体が隙間なく収まる程度の大きさの表示面積に変化させる。また、点灯制御部１７は、自車状態表示図形１０ｃの表示色を、初期状態の緑色から、危険情報表示状態の赤色に変化させる。ステップＳ４の処理により、有効な危険回避行動を、運転者に煩わしさを覚えさせずに伝えることができる。
　ここで、自車状態表示図形１０ｃの表示状態が危険情報表示状態に変化した時点での、車両１の車外環境の状態は、図１３に示す状態であるものとする。具体的には、ステップＳ２で検出された危険対象は、自車状態表示図形１０ｃの表示状態が危険情報表示状態に変化した時から４秒後の車両１の存在位置に存在するものとする。
〔ステップＳ５：危険情報表示の強調〕
　回避行動検出部１６ｃは、操舵センサ１３での検出結果、アクセルセンサ１４での検出結果およびブレーキセンサ１５での検出結果に基づいて、ステップＳ２で検出された危険対象に対して運転者が適切な回避行動を取ったか否かを、自車状態表示図形１０ｃの表示状態が危険情報表示状態に変化した時から２秒以内の時間範囲で検出する。本説明では、ステップＳ５において、運転者が適切な回避行動を取ったことが検出されなかったものとする。
　点灯制御部１７は、運転者が適切な回避行動を取ったことが回避行動検出部１６ｃで検出されなかったので、自車状態表示図形１０ｃの表示状態を、危険情報強調表示状態に０．５秒以内で変化させ終える。具体的には、点灯制御部１７は、自車状態表示図形１０ｃの表示面積を、危険情報表示状態の表示面積よりも大きい表示面積に変化（増加）させる。また、点灯制御部１７は、自車状態表示図形１０ｃの表示形状を、危険情報表示状態の表示形状である円とは異なる表示形状である楕円に変化（変形）させる。ステップＳ４の処理により、回避行動の必要性を運転者に伝えることができる。
　ここで、自車状態表示図形１０ｃの表示状態が危険情報強調表示状態に変化した時点での、車両１の車外環境の状態は、図１４に示す状態であるものとする。具体的には、車両１の存在位置は、自車状態表示図形１０ｃの表示状態が危険情報表示状態に変化した時の存在位置から、当該変化した時の２秒後の存在位置まで移動したものとする。また、ステップＳ２で検出された危険対象は、自車状態表示図形１０ｃの表示状態が危険情報強調表示状態に変化した時から２秒後の車両１の存在位置に存在するものとする。
〔ステップＳ６：回避行動の検出〕
　回避行動検出部１６ｃは、操舵センサ１３での検出結果に基づいて、ステップＳ２で検出された危険対象に対して運転者が適切な回避行動を取ったことを検出する。具体的には、回避行動検出部１６ｃは、危険方向である左とは逆の右にハンドルが切られたことを検出する。
　ここで、回避行動検出部１６ｃが回避行動を検出した時点での、車両１の車外環境の状態は、図１５に示す状態であるものとする。具体的には、車両１の存在位置は、自車状態表示図形１０ｃの表示状態が危険情報強調表示状態に変化した時の存在位置から、当該変化した時の０．５秒後の存在位置まで移動したものとする。また、ステップＳ２で検出された危険対象は、自車状態表示図形１０ｃの表示状態が危険情報強調表示状態に変化した時から１．５秒後の車両１の存在位置に存在するものとする。
〔ステップＳ７：回避状態の判定〕
　回避中危険可能性検出部１６ｄは、カメラ１１で得られた映像に基づいて、車両１の現在位置から、現時点から４秒後の車両１の存在位置までの前方範囲に、ステップＳ２で検出された危険対象（回避対象）とは異なり且つ今後危険に変化する可能性のある別の危険対象が存在するか否かを検出する。本説明では、ステップＳ７において、別の危険対象が検出されなかったものとする。
　点灯制御部１７は、運転者が適切な回避行動を取ったことがステップＳ６で検出され、且つ別の危険対象が回避中危険可能性検出部１６ｄで検出されなかったので、自車状態表示図形１０ｃの表示状態を、最善情報表示状態に変化させる。具体的には、点灯制御部１７は、危険情報強調表示状態の自車状態表示図形１０ｃを表示画面１０ａから消去する。また、点灯制御部１７は、初期状態の表示位置に、初期状態の表示面積で且つ危険情報表示状態の赤色の自車状態表示図形１０ｃを表示させる。ステップＳ７の処理により、最善の回避行動ができていることを運転者に伝えることができる。
　ここで、自車状態表示図形１０ｃの表示状態が最善情報表示状態に変化した時点での、車両１の車外環境の状態は、図１６に示す状態であるものとする。具体的には、車両１の存在位置は、自車状態表示図形１０ｃの表示状態が危険情報強調表示状態に変化した時の存在位置から、０．５秒強（０．６～０．８秒）後の存在位置まで移動したものとする。また、ステップＳ２で検出された危険対象は、自車状態表示図形１０ｃの表示状態が最善情報表示状態に変化した時から１．５秒弱（１．２～１．４秒）後の車両１の存在位置に存在するものとする。
〔ステップＳ８：回避後状態表示時刻の制御〕
　回避後危険可能性検出部１６ｅは、カメラ１１で得られた映像に基づいて、車両１の現在位置から、現時点から３秒後の車両１の存在位置までの前方範囲に、今後危険に変化する可能性のある危険対象が存在するか否かを検出する。本説明では、ステップＳ８において、危険対象が検出されなかったものとする。
　点灯制御部１７は、回避後危険可能性検出部１６ｅで危険対象が検出されなかったので、車両１がステップＳ２で検出された危険対象（回避対象）側方を通過した時から２．５秒後の時点を、自車状態表示図形１０ｃの表示状態を回避後情報表示状態に変化させるタイミングとして設定する。ステップＳ８の処理により、情報を運転者が理解可能な時点で伝えることができる。
〔ステップＳ９：回避後状態の表示〕
　点灯制御部１７は、ステップＳ８で設定したタイミングで、自車状態表示図形１０ｃの表示状態を、ステップＳ８で危険対象が検出されなかった場合の回避後情報表示状態に相当する初期状態に変化（遷移）させる。具体的には、点灯制御部１７は、自車状態表示図形１０ｃの表示色を初期状態の緑色に変化させる。
　ここで、自車状態表示図形１０ｃの表示状態が回避後情報表示状態に変化した時点での、車両１の車外環境の状態は、図１７に示す状態であるものとする。具体的には、車両１の存在位置は、自車状態表示図形１０ｃの表示状態が最善情報表示状態に変化した時の存在位置から、ステップＳ２で検出された危険対象（回避対象）側方を通過し、そして当該通過した時の２．５秒後の存在位置まで移動したものとする。
〔３．本実施形態のまとめ〕
　以上、本実施形態によれば、点灯制御部１７は、表示画面１０ａの中心付近に安全領域枠１０ｂを表示すると共に安全領域枠１０ｂの中心付近に初期状態の自車状態表示図形１０ｃを表示する。そして、点灯制御部１７は、自車状態表示図形１０ｃの表示状態を初期状態から危険情報表示状態に変化させることで、危険対象の有無および危険方向を安全領域枠１０ｂに対する相対位置で表示する。これにより、自車両周辺の危険に関する情報を、運転者が直感的に分かり易いように伝達することができる。また、有効な危険回避行動を、運転者に煩わしさを覚えさせずに伝えることができる。
　また、本実施形態によれば、検出された危険対象に対する運転者の適切な回避行動が検出された場合には、点灯制御部１７は、自車状態表示図形１０ｃの表示位置を危険情報表示状態の表示位置から初期状態の表示位置に変化させることで、適切な回避行動が取られたことを安全領域枠１０ｂの表示位置に表示する。これにより、ドライバの意思を反映した運転支援を提供することができる。
　また、本実施形態によれば、検出された危険対象に対する運転者の適切な回避行動が検出されなかった場合には、点灯制御部１７は、自車状態表示図形１０ｃの表示状態を危険情報表示状態から危険情報強調表示状態に変化させることで、現時点で表示されている危険対象の有無および危険方向の表示を強調する。これにより、回避行動の必要性を運転者に伝えることができる。
　また、本実施形態によれば、検出された危険対象に対する運転者の適切な回避行動が検出された場合には、点灯制御部１７は、当該危険対象とは異なる別の危険対象が検出された場合と当該別の危険対象が検出されなかった場合とで初期状態の表示位置に表示させる自車状態表示図形１０ｃの表示面積を異ならせることで、適切な回避行動がとられたことを安全領域枠１０ｂの表示位置に表示する。これにより、最善の回避行動ができていることを伝えることができる。
　本発明にかかる車両用情報伝達装置は、自動車製造産業において有用であり、特に運転者への情報伝達に適している。
　１０　表示装置
　１１　カメラ
　１２　車速センサ
　１３　操舵センサ
　１４　アクセルセンサ
　１５　ブレーキセンサ
　１６　ＥＣＵ
　　１６ａ　危険方向検出部
　　１６ｂ　動作状況取得部
　　１６ｃ　回避行動検出部
　　１６ｄ　回避中危険可能性検出部
　　１６ｅ　回避後危険可能性検出部
　１７　点灯制御部

Claims (5)

  1. 　安全状態であることを示す基準となる基準目印を表示する基準目印表示手段と、
    　自車両に対する危険性の有無を前記基準目印に対する相対位置で表示する危険表示手段と
    　を備えたことを特徴とする車両用情報伝達装置。
  2. 　請求項１に記載の車両用情報伝達装置において、
    　前記危険表示手段は、前記危険性が有る場合、前記危険性が有る方向を前記基準目印に対する相対位置で表示すること、
    　を特徴とする車両用情報伝達装置。
  3. 　請求項１または２に記載の車両用情報伝達装置において、
    　前記危険性が有る場合に、前記危険性に対応する回避行動の有無を検出する回避行動検出手段をさらに備え、
    　前記危険表示手段は、前記回避行動検出手段で前記回避行動が有ると検出された場合、前記回避行動が有ることを前記基準目印の表示位置に表示すること、
    　を特徴とする車両用情報伝達装置。
  4. 　請求項１から３のいずれか１つに記載の車両用情報伝達装置において、
    　前記危険表示手段は、前記回避行動検出手段で前記回避行動が無いと検出された場合、前記危険性が有ることの表示を強調させること、
    　を特徴とする車両用情報伝達装置。
  5. 　請求項３に記載の車両用情報伝達装置において、
    　前記危険表示手段は、前記回避行動が有ることの表示を、前記危険性とは異なる別の危険性の有無に応じて異ならせること、
    　を特徴とする車両用情報伝達装置。
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