JP2006224700A - 車両用死角監視装置及び車両用運転支援システム - Google Patents

Abstract

【課題】 死角領域に存在する障害物を運転手により確実に知らしめることが可能な車両用死角監視装置を提供することを目的とする。
【解決手段】 車両用死角監視装置１は、車高の高い車両（例えばトラック）ＴＲに取り付けられており、運転手ＥＹの視界から死角となる車両直前の死角領域ＢＳを車外に設置された車外カメラ３で撮影することによって監視している。一方、車内には運転手ＥＹを撮影する視線カメラ４が設置されており、これによって運転手ＥＹの視線ＬＳが把握されている。そして、死角領域ＢＳに障害物（例えば背の低い子供等）Ｋが存在する場合には、障害物Ｋが存在することを知らせるための警告表示ＤＡがフロントウインドシールドＷＳに表示される。この警告表示ＤＡは、運転手ＥＹの視線ＬＳ上の近傍に表示されることから、障害物Ｋの存在を運転手ＥＹに確実に知らせることができる。
【選択図】 図１

Description

本発明は、運転手の視界から死角となる車外の死角領域の監視を行って障害物が存在する旨の警告を行う車両用死角監視装置、及び当該警告に伴い車両の走行動作を制限する車両用運転支援システムに関する。

車両の死角にある障害物を認識して運転手に知らせる技術は、交通事故をなくすための重要な技術として注目されている。特に、大型トラックのように車高が高い車両の場合、車両の直前が運転手の死角になりやすく、ここに人や物等の障害物があると運転手はそれに気が付かずに交通事故を引き起こしてしまうことがある。

特開２０００−１８５５９７号公報

そのような死角をなくすため、例えば、トラックにはサイドミラーと同じ部位に車両直前を見る凸型ミラーが取り付けられることがある。しかし、歩行者等が運転手の死角に入り込んでしまう場面は車両が低速状態や停止状態のときに起こり易いのにも関わらず、運転手は、低速状態や停止状態のときは信号や案内板などに気を取られて凸型ミラーの確認を怠りがちであり、凸型ミラーに歩行者等が映っていても、それを見落として事故を引き起こしてしまうおそれがある。

また、車両前方の死角を監視する関連技術として、特許文献１を挙げることができる。特許文献１には、サイドミラーに前方を撮影するカメラを搭載し、前方画像を車内の上下方向の長さが左右に比べて大きいモニタに表示して運転手に知らせる技術が開示されている。しかし、この技術は、カメラが撮影した画像をモニタに表示するのみであり、歩行者等の姿がモニタに表示されてもそれを確認するのが結局は運転手であることから、ミラーを設けた場合と同様に運転手が確認を怠れば事故を引き起こしかねない。しかも、歩行者等の姿がモニタに表示されても、それが車両との関係においてどの位置に該当するのかを運転手が瞬時に把握できない場合があり、このことは運転操作の遅れに繋がることから、死角情報を表示する最善の方法とはいえない。

本発明は、上記問題を鑑みて為されたものであり、死角領域に存在する障害物を運転手により確実に知らしめることが可能な車両用死角監視装置、及びより安全な運転が可能な車両用運転支援システムを提供することを目的とする。

課題を解決するための手段及び発明の効果

上記課題を解決するため、請求項１の車両用死角監視装置は、運転手の視界から死角となる車外の死角領域を撮影する車外撮像手段と、車外撮像手段により得られる画像から死角領域に存在する障害物及びその位置を認識する障害物認識手段と、運転手の目を撮影する運転手撮像手段と、運転手撮像手段により得られる画像から運転手の視線を検出する視線検出手段と、車両のウインドシールドに映像を表示する表示手段と、前記障害物認識手段により前記死角領域に障害物が認識された場合に、ウインドシールドにおける運転手の視線上に当たる位置の近傍に、障害物が存在する旨の警告を表示手段に表示させる表示制御手段と、を備えることを特徴とする。

請求項１の発明によると、運転手の視界から死角となる車外の死角領域を撮影して障害物の認識を行うとともに、運転手の視線を検出して、障害物が存在する旨の警告をウインドシールドにおける運転手の視線上に当たる位置の近傍に表示することにより、死角領域に存在する障害物を運転手に確実に知らしめることができるため、交通事故を未然に防ぐことが可能となる。

請求項２の車両用死角監視装置では、請求項１の車両用死角監視装置において、運転手の視線を基準とする障害物の位置の相対方向を算出する障害物方向算出手段を備え、表示制御手段は、警告として当該相対方向を表示させるように構成できる。これによると、障害物が存在する旨の警告に、運転手の視線を基準とする障害物位置の相対方向が表示されるため、運転手は障害物の存在とともに、車両との関係における障害物の位置を瞬時に把握できる。

請求項３の車両用死角監視装置では、請求項１または２の車両用死角監視装置において、表示制御手段は、警告として車外撮像手段により得られる障害物の画像を表示させるように構成できる。これによると、障害物が存在する旨の警告に、障害物の画像が表示されるため、運転手は障害物の存在とともに、どのような障害物であるかを瞬時に把握できる。

請求項４の車両用死角監視装置では、請求項１ないし３のいずれか１項の車両用死角監視装置において、表示制御手段は、障害物認識手段が複数の障害物を認識した場合に、各々の障害物に対応する警告を表示させるように構成できる。これによると、複数の障害物が存在する場合にそれぞれに応じた警告を表示させるので、運転手は各障害物の存在を適切に把握できる。

請求項５の車両用死角監視装置では、請求項１ないし４のいずれか１項の車両用死角監視装置において、運転手の視線の動きを計測する視線動作計測手段を備え、表示制御手段は、運転手の視線が予め定められた注視方向を向く頻度が基準となる頻度よりも少ない場合に、ウインドシールドにおける運転手の視線上に当たる位置の近傍に、視認が不足している旨の警告を表示手段に表示させるように構成できる。これによると、障害物の有無に関わらず視認が不足している場合に運転手に警告を行うことで、交通事故を未然に防ぐことが可能となるとともに、運転手は視認を怠らないように癖付けられることになる。

請求項６の車両用死角監視装置は、運転手の目を撮影する運転手撮像手段と、運転手撮像手段により得られる画像から運転手の視線を検出する視線検出手段と、運転手の視線の動きを計測する視線動作計測手段と、車両のウインドシールドに映像を表示する表示手段と、運転手の視線が予め定められた注視方向を向く頻度が基準となる頻度よりも少ない場合に、ウインドシールドにおける運転手の視線上に当たる位置の近傍に、視認が不足している旨の警告を表示手段に表示させる表示制御手段と、を備えることを特徴とする。これによると、視認が不足している場合に運転手に警告を行うことで、交通事故を未然に防ぐことが可能となるとともに、運転手は視認を怠らないように癖付けられることになる。

請求項７の車両用死角監視装置では、請求項５または６の車両用死角監視装置において、車両の走行情報を取得する走行情報取得手段を備え、注視方向は、車両の走行情報に応じて設定されるように構成できる。これによると、車両の走行状態に応じた適切な注視箇所を運転手に確認させるようにすることができる。

次に、上記課題を解決するため、請求項８の車両用運転支援システムは、請求項１ないし７のいずれか１項の車両用死角監視装置と、表示制御手段が警告を表示させる場合に車両の走行動作を制限する運転制御装置とを含んで構成されてなること特徴とする。これによると、警告の表示とともに車両の走行動作が制限されるので、交通事故をより確実に防ぐことが可能となる。

（１）車両用死角監視装置
以下、本発明に係る車両用死角監視装置の一実施形態を、図面を参照しながら説明する。本実施形態に係る車両用死角監視装置は、図１１及び１２に示すように、車高の高い車両（例えばトラック）ＴＲに取り付けられており、運転手ＥＹの視界から死角となる車両直前の死角領域ＢＳを車外に設置された車外カメラ３で撮影することによって監視している。一方、車内には運転手ＥＹを撮影する視線カメラ４が設置されており、これによって運転手ＥＹの視線ＬＳが把握されている。そして、死角領域ＢＳに障害物（例えば背の低い子供等）Ｋが存在する場合には、図１のコックピット図に示すように、障害物Ｋが存在することを知らせるための警告表示ＤＡがフロントウインドシールドＷＳに表示される。この警告表示ＤＡは、運転手ＥＹの視線ＬＳ上の近傍に表示されることから、障害物Ｋの存在を運転手ＥＹに確実に知らせることができる。また、警告表示ＤＡには、車外カメラ３により撮影された障害物Ｋの画像ＫＤと障害物Ｋの位置を示す方向矢印ＡＲが含まれていることから、運転手ＥＹは位置等の障害物Ｋに関する情報を瞬時に把握できる。

また、視線カメラ４によって得られる運転手ＥＹの視線ＬＳは、その動きが計測されており、予め定められた注視方向を向く頻度（例えば回数や時間）が監視されている。注視方向は、例えば車両前方や左右方向、ミラー類などの運転に際して運転手ＥＹが確認すべき方向として定めることができる。そして、視線ＬＳが注視方向を向く頻度が基準頻度よりも少ない場合には、図３に示すように、視認が不足している旨の警告表示ＶＳを表示して、運転手ＥＹに視認を促す。なお、運転手ＥＹが確認すべき方向は、停車時は車両近辺，低速時はそれよりも前方といったように速度等によって異なることから、注視方向は車両ＴＲの走行状態に応じて定められている。

（１−１）装置構成
車両用死角監視装置の構成について説明する。図４は、車両用死角監視装置１のブロック図を示すものである。車両用死角監視装置１は、車外の死角領域ＢＳを撮影する車外カメラ３（車外撮像手段）、運転手ＥＹの目を撮影する視線カメラ４（運転手撮像手段）、フロントウインドシールドＷＳに映像を表示する表示装置５（表示手段）、通信Ｉ／Ｆ（インターフェース）６及びこれらが接続された制御回路１０を備えている。

車外カメラ３及び視線カメラ４は、ＣＣＤカメラで構成され、撮影した映像をビデオ信号として制御回路１０に入力する。また、車外カメラ３及び視線カメラ４は、３次元画像を得るべくそれぞれ２台ずつ設置されている

表示装置５は、制御回路１０から出力された表示命令に基づいてディスプレイ駆動回路５３が液晶パネル５１及びバックライト５２を駆動する。具体的には、液晶パネル５１及びバックライト５２は、図７に示すように、フロントウインドシールドＷＳの下側から車両の内側へ延出するインストルメントパネル９１に配設されている。液晶パネル５１は、インストルメントパネル９１の開口部分に支持されており、ディスプレイ駆動回路５３により駆動するとともにバックライト５２からの光を受けることで表示画像を表示する。そして、この表示画像は、表示光としてフロントウインドシールドＷＳに入射され、運転席に着座した運転手ＥＹの目に向けて反射されることで、虚像として運転手ＥＹに捕らえられる。

通信Ｉ／Ｆ（インターフェース）６は、車内ＬＡＮとの間のインターフェース機能を有しており、これによってＥＣＵ（Electronic Control Unit）等の車内にある他の機器との通信が可能となっている。この通信Ｉ／Ｆ６は、車両の動作を制御する制御系ＥＣＵから車速等の走行情報を受けて制御回路１０に入力することから、本発明の走行情報取得手段として機能する。なお、車速等の走行情報が車内に取り付けられた種々のセンサ１６（車速センサ等）から制御回路１０に直接入力される場合には、かかるセンサ１６が走行情報取得手段として機能する。

制御回路１０は、通常のコンピュータとして構成されており、周知のＣＰＵ１１，ＲＯＭ１２，ＲＡＭ１３，入出力インターフェース（Ｉ／Ｏ）１４及びこれらの構成を接続するバスライン１５が備えられている。ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１２及びＲＡＭ１３に記憶されたプログラム及びデータにより制御を行う。ＲＯＭ１２は、プログラム格納領域１２ａとデータ記憶領域１２ｂとを有している。プログラム格納領域１２ａには、死角監視プログラム１２ｐが格納されている。この死角監視プログラム１２ｐは、ＲＡＭ１３上でワークメモリ１３ｗを作業領域とする形で作動する。他方、データ記憶領域１２ｂには、注視方向データ１２ｄが格納されている。注視方向データ１２ｄは、運転手が視認すべき方向のデータと視認すべき基準頻度のデータ（これらは車速に応じて定められている）として構成されている。データ記憶領域１２ｂには、他にも、死角監視プログラム１２ｐの動作に必要な種々のデータが格納されている。なお、これらのプログラム及びデータは、外部メモリを設けてそれに記憶させてもよい。以上の構成によって、制御回路１０は、ＣＰＵ１１により死角監視プログラム１２ｐが起動されると、本発明の障害物認識手段，視線検出手段，表示制御手段，障害物方向算出手段，視線動作計測手段として機能する。

（１−２）装置作動
次に、車両用死角監視装置１の作動について、図５及び図６を参照して説明する。ここで、図５は車両用死角監視装置１のＣＰＵ１１が実行する死角監視プログラム１２ｐの処理を機能ブロック図として示すものであり、図６は同処理をフローチャートとして示すものである。

死角監視プログラム１２ｐは、障害物認識系処理と視線検出系処理の２つの処理が独立して動作する（すなわち、ＣＰＵ１１が多重処理を行う）。障害物認識系処理では、車外カメラ３から入力された画像データに基づいて障害物Ｋを認識して警告表示ＤＡを表示する処理を主に行う。また、視線検出系処理では、視線カメラ４から入力された画像データに基づいて運転手ＥＹの視線ＬＳを検出して警告する処理を主に行いつつ、検出した視線のデータ等を障害物認識系処理に提供する。以下、これらの処理についての詳細な説明を行う。

まず、ＣＰＵ１１は、制御系ＥＣＵから通信Ｉ／Ｆ６を介して車両の走行情報の入力を受けており（ステップＳ１，Ｔ１）、車両が低速状態または停止状態である場合に（ステップＳ２，Ｔ２）、以下の処理を開始する。すなわち、車両直前の死角領域ＢＳに歩行者等が現れる等の危険性が生じるのは、車両が低速状態または停止状態の場合であることから、車両が所定の速度以下（例えば４０ｋｍ／ｈ以下：０を含む）である場合に、以下の障害物認識処理及び視線検出処理を行うようになっている。なお、このように構成することで、停止状態からの動き出しという最も危険性の高い場面において有効に警告が行われることになる。

次に、障害物認識処理（ステップＳ３・Ｓ４，障害物認識部７１）について説明する。ＣＰＵ１１は、死角領域ＢＳを撮影する２台の車外カメラ３（図１２参照）から画像データの入力を受けており、これらを立体視して得られる３次元画像から立体物を把握する（視差計算）。具体的には、地面を基準面として、そこからの立体物を障害物として捕らえる。また、本処理では、このような死角領域ＢＳにおける障害物Ｋの有無の把握とともに、障害物Ｋが存在する場合に、車両ＴＲ（運転手ＥＹ）に対する障害物Ｋの位置も特定する（例えば、車両ＴＲの右前（運転手ＥＹの直前）に障害物Ｋが位置するなど）。

次に、視線検出処理（ステップＴ３，視線検出部７２）について説明する。運転手ＥＹの視線ＬＳは、視線カメラ４から得られる画像データの解析によって、まず視線方向（視線ベクトル）を得て、当該視線方向に運転手ＥＹの眼球位置（若しくは頭部位置）を基準とする始点を与えることにより求めることができる。具体的には、２台の視線カメラ４（図１参照）は運転手ＥＹの顔面付近を撮影しており、かかる画像データの入力を受けたＣＰＵ１１は、顔面の画像から眼球領域を特定するとともに、眼球形状を立体視してその曲率から眼球中心座標を求める。その一方、眼球領域から黒目（瞳孔）領域を特定して黒目中心座標も求める。そして、眼球中心座標から黒目中心座標へと向かう方向を視線方向（視線ベクトル）として定める。そして、眼球の位置座標を始点として、当該始点から視線方向へ延びる直線が視線ＬＳとなる。なお、運転席に着座する運転手の大凡の頭部の位置を予め始点として設定しておき、これから視線ＬＳを求めることもできる。以上のようにして、運転手ＥＹの視線ＬＳが特定される。このようにして特定された視線ＬＳは、障害物認識系処理側にも提供される。

また、視線検出処理（ステップＴ３，視線検出部７２）の後は、警告表示位置算出処理（ステップＴ４，警告表示位置算出部７６）が行われる。これは、後述する警告表示ＤＡ，ＶＳの表示位置（視線ＬＳの近傍となる位置）を定めるものである。ＣＰＵ１１は、視線ＬＳがフロントウインドシールドＷＳに突き当たる位置（以下、突き当たり位置ともいう）を求めて、その近傍を表示位置とする。これには、例えば、ＲＯＭ１２のデータ記憶領域１２ｂに、視野範囲（視線ＬＳの角度範囲）とフロントウインドシールドＷＳの位置範囲とを関連付けて記憶しておき、視線ＬＳが特定されることで、それに該当するフロントウインドシールドＷＳの位置が読み出されるようにすることができる。なお、警告表示ＤＡ，ＶＳの表示位置は、突き当たり位置に表示してしまうと運転手ＥＹが現在見ているものを覆い隠してしまうことになるので、突き当たり位置の近傍に表示することが好ましい。警告表示ＤＡ，ＶＳの表示位置は、突き当たり位置を中心として、例えば視野角２０°程度以下となる範囲内の任意の位置とすることができる。このようにして求められた警告表示の表示位置は、障害物認識系処理側にも提供される。

次に、障害物方向算出処理（ステップＳ５，障害物方向算出部７４）について説明する。死角領域ＢＳの障害物Ｋが認識されると（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ１１は、視線検出系処理側（ステップＴ３，視線検出部７２）から提供される視線ＬＳに基づき、視線ＬＳを基準とする障害物Ｋの相対方向を算出する。具体的には、視線ＬＳから障害物Ｋへ垂線を結んだ方向を上記相対方向とする。ここで得られた相対方向は、後述する警告表示ＤＡに含まれる方向矢印ＡＲに利用される（図１参照）。

そして、障害物方向算出処理（ステップＳ５，障害物方向算出部７４）の後は、障害物が存在する旨の警告表示処理（ステップＳ６，表示制御部７７（７７ａ））が行われる。ＣＰＵ１１は、障害物Ｋが存在する旨の警告表示ＤＡを、視線検出系処理側（ステップＴ４，警告表示位置算出部７６）から提供される警告表示位置に表示するように、表示装置５のディスプレイ駆動回路５３に対して表示命令を出力する（図１参照）。また、ＣＰＵ１１は、車外カメラ３により撮影された障害物Ｋの映像を画像ＫＤとして、また障害物方向算出処理（ステップＳ５，障害物方向算出部７４）により得られる相対方向を障害物Ｋの位置を示す方向矢印ＡＲとして警告表示ＤＡに含めるように表示命令を行う（図１参照）。

なお、上記した障害物認識処理（ステップＳ３，障害物認識部７１）では、死角領域ＢＳに障害物Ｋが複数存在する場合には、個別に障害物として認識するようになっており、障害物Ｋが複数認識されると、警告表示処理（ステップＳ６，表示制御部７７（７７ａ））では、各々の障害物Ｋに対応する複数の警告表示ＤＡがフロントウインドシールドＷＳに表示される（図２参照）。

次に、視線検出系処理において、運転手ＥＹの視線ＬＳの動作を計測し、注視方向を向く頻度が少ない場合に視認が不足している旨の警告を行う処理について説明する。まず、視線動作計測処理（ステップＴ５，視線動作計測部７５）では、ＣＰＵ１１は、ＲＡＭ１３に視線動作計測メモリを形成して、視線検出部７２により検出される視線ＬＳの動作を逐次記憶していく。視線ＬＳの動作は、例えば視線ＬＳが向いた方向、その回数及びその時間などによって特定される。そして視線動作の計測を始めて所定時間を経過したら、ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１２のデータ記憶領域１２ｂに格納されている注視方向データ１２ｄから基準頻度を読み出して、視線ＬＳが定められた注視方向を向く頻度（回数及び時間等）が基準頻度よりも少ない場合に（ステップＴ６：Ｙｅｓ）、視認が不足している旨の警告表示ＶＳを警告表示位置算出処理（ステップＴ４，警告表示位置算出部７６）により算出された警告表示位置に表示するように（図３参照）、表示装置５のディスプレイ駆動回路５３に対して表示命令を出力する（ステップＴ７，表示制御部７７（７７ｂ））。なお、注視方向は、上述したように車速に応じて設定されており、車速が低ければ低いほど、車体により近い箇所を確認するように設定され、またその数も多く設定されている。

（２）車両用運転支援システム
以下、本発明に係る車両用運転支援システムの一実施形態を、図面を参照しながら説明する。本実施形態に係る車両用運転支援システム１００は、上記した車両用死角監視装置１を利用して、車両の走行動作の制御を行うものである。車両用死角監視装置１についての説明は、上述した通りであるので、図中に同番号を付することで説明を省略する。

図８は、車両用運転支援システム１００のブロック図を示すものである。車両用運転支援システム１００は、車両用死角監視装置１と車両の走行動作を制御する制御系ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１１０とが車内ＬＡＮを介して通信可能に構成されている。制御系ＥＣＵ１１０には、エンジンに関する各種制御を行うエンジンＥＣＵ１１１やブレーキに関する各種制御を行うブレーキＥＣＵが含まれている。

図９は、車両用運転支援システム１００において車両用死角監視装置１のＣＰＵ１１が実行する死角監視プログラム１２ｐの処理を機能ブロック図として示すものであり、図１０は同処理をフローチャートとして示すものである。障害物認識系処理に係るステップＳ１〜Ｓ６と視線検出系処理に係るステップＴ１〜７の処理は、図６に説明した車両用死角監視装置１の処理と同じである。車両用運転支援システム１００において、車両用死角監視装置１のＣＰＵ１１は、死角領域ＢＳに障害物Ｋが存在する場合に、障害物が存在する旨の警告表示処理（ステップＳ６，表示制御部７７（７７ａ））を行うとともに、制御系ＥＣＵ１１０に対して車両の走行動作を制限させる命令（出力）を、通信Ｉ／Ｆ６により車内ＬＡＮを介して送信する（ステップＳ７，表示制御部７７（７７ａ））。

制御系ＥＣＵ１１０は、車両用死角監視装置１から走行動作の制限命令を受けると、例えば、エンジンＥＣＵ１１１がアクセルペダルの操作入力を受けてもエンジンへの燃料供給を停止させることで車両ＴＲの発進又は加速を行わないように作動したり、ブレーキＥＣＵ１１２が自動的にブレーキをかけることで車両ＴＲを停止又は減速させるように作動すること等によって車両ＴＲの走行動作を制限する。これにより、死角領域ＢＳに障害物（例えば背の低い子供等）Ｋが存在する場合において、事故の発生を未然に防ぐことが可能となる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこれらに限定されず、その要旨を逸脱しない範囲で適宜変更して実施し得るものである。例えば、本実施形態では障害物認識系処理と視線検出系処理の２つの処理を一つの制御回路で行っていたが、これを別々の制御回路に行わせるようにしてもよい。

本発明の車両用死角監視装置により障害物が存在する旨の警告表示がフロントウインドシールドに表示された場合を表す図 図１の変形例 本発明の車両用死角監視装置により視認が不足している旨の警告表示がフロントウインドシールドに表示された場合を表す図 本発明の車両用死角監視装置のブロック図 本発明の車両用死角監視装置が行う処理を表す機能ブロック図 本発明の車両用死角監視装置が行う処理を表すフローチャート 表示装置の説明図 本発明の車両用運転支援システムのブロック図 本発明の車両用運転支援システムが行う処理を表す機能ブロック図 本発明の車両用運転支援システムが行う処理を表すフローチャート 運転手の死角領域に障害物が存在する場合を概略的に表す図 図１１の正面図

符号の説明

１ 車両用死角監視装置
３ 車外カメラ（車外撮像手段）
４ 視線カメラ（運転手撮像手段）
５ 表示装置（表示手段）
６ 通信Ｉ／Ｆ（走行情報取得手段）
１０ 制御回路（障害物認識手段，視線検出手段，表示制御手段，障害物方向算出手段，視線動作計測手段）
１００ 車両用運転支援システム
１１０ 制御系ＥＣＵ（運転制御手段）
ＢＳ 死角領域
ＤＡ 警告表示
ＥＹ 運転手
ＬＳ 視線
ＷＳ フロントウインドシールド

Claims (8)

1. 運転手の視界から死角となる車外の死角領域を撮影する車外撮像手段と、
   前記車外撮像手段により得られる画像から前記死角領域に存在する障害物及びその位置を認識する障害物認識手段と、
   運転手の目を撮影する運転手撮像手段と、
   前記運転手撮像手段により得られる画像から運転手の視線を検出する視線検出手段と、
   車両のウインドシールドに映像を表示する表示手段と、
   前記障害物認識手段により前記死角領域に障害物が認識された場合に、前記ウインドシールドにおける前記運転手の視線上に当たる位置の近傍に、障害物が存在する旨の警告を前記表示手段に表示させる表示制御手段と、
   を備えることを特徴とする車両用死角監視装置。
2. 前記運転手の視線を基準とする前記障害物の位置の相対方向を算出する障害物方向算出手段を備え、前記表示制御手段は、前記警告として当該相対方向を表示させる請求項１に記載の車両用死角監視装置。
3. 前記表示制御手段は、前記警告として前記車外撮像手段により得られる前記障害物の画像を表示させる請求項１または２に記載の車両用死角監視装置。
4. 前記表示制御手段は、前記障害物認識手段が複数の障害物を認識した場合に、各々の障害物に対応する前記警告を表示させる請求項１ないし３のいずれか１項に記載の車両用死角監視装置。
5. 前記運転手の視線の動きを計測する視線動作計測手段を備え、前記表示制御手段は、前記運転手の視線が予め定められた注視方向を向く頻度が基準となる頻度よりも少ない場合に、前記ウインドシールドにおける前記運転手の視線上に当たる位置の近傍に、視認が不足している旨の警告を前記表示手段に表示させる請求項１ないし４のいずれか１項に記載の車両用死角監視装置。
6. 運転手の目を撮影する運転手撮像手段と、
   前記運転手撮像手段により得られる画像から運転手の視線を検出する視線検出手段と、
   前記運転手の視線の動きを計測する視線動作計測手段と、
   車両のウインドシールドに映像を表示する表示手段と、
   前記運転手の視線が予め定められた注視方向を向く頻度が基準となる頻度よりも少ない場合に、前記ウインドシールドにおける前記運転手の視線上に当たる位置の近傍に、視認が不足している旨の警告を前記表示手段に表示させる表示制御手段と、
   を備えることを特徴とする車両用死角監視装置。
7. 車両の走行情報を取得する走行情報取得手段を備え、前記注視方向は、車両の走行情報に応じて設定されてなる請求項５または６に記載の車両用死角監視装置。
8. 請求項１ないし７のいずれか１項に記載の車両用死角監視装置と、前記表示制御手段が前記警告を表示させる場合に車両の走行動作を制限する運転制御装置とを含んで構成されてなること特徴とする車両用運転支援システム。
   

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