JP2012245570A5 - ロボット制御装置及びロボット装置の制御方法、コンピューター・プログラム、プログラム記憶媒体、並びにロボット装置 - Google Patents

ロボット制御装置及びロボット装置の制御方法、コンピューター・プログラム、プログラム記憶媒体、並びにロボット装置 Download PDF

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Claims (17)

  1. ロボットの可動部を特定の位置に設定して撮像装置により前記可動部を撮像した第１の検査画像をリファレンス画像と比較して、前記撮像装置のレンズ又は前記可動部の汚れの有無を検出する制御部を備える、
    ロボット制御装置。
  2. 前記制御部は、前記撮像装置のレンズ又は前記可動部の汚れを検出したときに、前記可動部を前記特定の位置から移動して前記可動部を撮像した第２の検査画像を前記第１の検査画像と比較して、前記撮像装置のレンズ又は前記可動部のうちのいずれに汚れがあるかを判定する、
    請求項１に記載のロボット制御装置。
  3. 前記制御部は、前記第１の検査画像と前記リファレンス画像の相関に基づいて前記撮像画像のレンズ又は前記可動部の汚れの有無を検出する、
    請求項１に記載のロボット制御装置。
  4. 前記制御部は、前記第１の検査画像と前記リファレンス画像が画像全体にわたって相関が高いときには前記撮像装置のレンズ及び前記可動部のいずれにも汚れがないと判定し、画像上に相関の低い低相関部位があるときには前記低相関部位で前記撮像装置のレンズ又は前記可動部の汚れを検出する、
    請求項２に記載のロボット制御装置。
  5. 前記制御部は、前記第２の検査画像と前記第１の検査画像を比較したときに、画像上の前記低相関部位において相関が高いときには前記撮像装置のレンズに汚れがあると判定し、画像上の前記低相関部位において相関が低いときには前記可動部に汚れがあると判定する、
    請求項２に記載のロボット制御装置。
  6. 前記制御部は、前記撮像装置のレンズに汚れがあると判定したときには、前記撮像装置のレンズの汚れ部分を拭いた後、前記可動部を前記特定の位置に設定して前記可動部を撮像した第３の検査画像を前記リファレンス画像と比較して、前記撮像装置のレンズの傷の有無を検出する、
    請求項２に記載のロボット制御装置。
  7. 前記制御部は、前記可動部に汚れがあると判定したときには、前記可動部の汚れ部分を拭いた後、前記可動部を前記特定の位置に設定して前記可動部を撮像した第４の検査画像を前記リファレンス画像と比較して、前記可動部の傷の有無を検出する、
    請求項２に記載のロボット制御装置。
  8. ロボットの可動部を特定の位置に設定して撮像装置により前記可動部を撮像した第１の検査画像をリファレンス画像と比較して、前記撮像装置のレンズ又は前記可動部の汚れの有無を検出する汚れ検出ステップ、
    を有するロボット装置の制御方法。
  9. ロボットの可動部を特定の位置に設定して撮像装置により前記可動部を撮像した第１の検査画像をリファレンス画像と比較して、前記撮像装置のレンズ又は前記可動部の汚れの有無を検出する汚れ検出ステップ、
    をコンピューターに実行させる、ロボット装置を制御するためのコンピューター・プログラム。
  10. ロボットの可動部を特定の位置に設定して撮像装置により前記可動部を撮像した第１の検査画像をリファレンス画像と比較して、前記撮像装置のレンズ又は前記可動部の汚れの有無を検出する汚れ検出ステップ、
    をコンピューターに実行させるロボット装置の制御プログラムを格納するプログラム記憶媒体。
  11. 撮像装置と、
    可動部と、
    前記可動部を特定の位置に設定して撮像装置により前記可動部を撮像した第１の検査画像をリファレンス画像と比較して、前記撮像装置のレンズ又は前記可動部の汚れの有無を検出する制御部と、
    を具備するロボット装置。
  12. 前記制御部は、前記撮像装置のレンズ又は前記可動部の汚れを検出したときに、前記可動部を前記特定の位置から移動して前記可動部を撮像した第２の検査画像を前記第１の検査画像と比較して、前記撮像装置のレンズ又は前記可動部のうちのいずれに汚れがあるかを判定する、
    請求項１１に記載のロボット装置。
  13. 前記制御部は、前記第１の検査画像と前記リファレンス画像の相関に基づいて前記撮像画像のレンズ又は前記可動部の汚れの有無を検出する、
    請求項１１に記載のロボット装置。
  14. 前記制御部は、前記第１の検査画像と前記リファレンス画像が画像全体にわたって相関が高いときには前記撮像装置のレンズ及び前記可動部のいずれにも汚れがないと判定し、画像上に相関の低い低相関部位があるときには前記低相関部位で前記撮像装置のレンズ又は前記可動部の汚れを検出する、
    請求項１２に記載のロボット装置。
  15. 前記制御部は、前記第２の検査画像と前記第１の検査画像を比較したときに、画像上の前記低相関部位において相関が高いときには前記撮像装置のレンズに汚れがあると判定し、画像上の前記低相関部位において相関が低いときには前記可動部に汚れがあると判定する、
    請求項１２に記載のロボット装置。
  16. 前記制御部は、前記撮像装置のレンズに汚れがあると判定したときには、前記撮像装置のレンズの汚れ部分を拭いた後、前記可動部を前記特定の位置に設定して前記可動部を撮像した第３の検査画像を前記リファレンス画像と比較して、前記撮像装置のレンズの傷の有無を検出する、
    請求項１２に記載のロボット装置。
  17. 前記制御部は、前記可動部に汚れがあると判定したときには、前記可動部の汚れ部分を拭いた後、前記可動部を前記特定の位置に設定して前記可動部を撮像した第４の検査画像を前記リファレンス画像と比較して、前記可動部の傷の有無を検出する、
    請求項１２に記載のロボット装置。
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