JP6103112B2 - 撮像装置及び撮像装置の制御方法、コンピューター・プログラム、並びにプログラム記憶媒体 - Google Patents
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カメラと、
ハンドと、
前記カメラで撮像した画像を処理するとともに、ハンドの動作を制御する制御部と、
を具備し、
前記制御部は、
前記ハンドを前記カメラに対して特定の位置に設定して前記ハンドを撮像したリファレンス画像を取得し、
汚れ検査時に前記ハンドを前記特定の位置に設定して前記ハンドを撮像した第1の検査画像を前記リファレンス画像と比較して、前記カメラのレンズ又は前記ハンドの汚れの有無を検出し、
前記カメラのレンズ又は前記ハンドの汚れを検出したときに、前記ハンドを前記特定の位置から移動して前記ハンドを撮像した第2の検査画像を前記第1の検査画像と比較して、前記カメラのレンズ又は前記ハンドのうちのいずれに汚れがあるかを判定する、
ロボット装置である。
ハンドをロボットのカメラに対して特定の位置に設定して前記ハンドを撮像してリファレンス画像を取得するステップと、
汚れ検査時において、前記ハンドを前記特定の位置に設定して前記ハンドを撮像した第1の検査画像を前記リファレンス画像と比較して、前記カメラのレンズ又は前記ハンドの汚れの有無を検出する汚れ検出ステップと、
前記汚れ検出ステップにおいて前記カメラのレンズ又は前記ハンドの汚れを検出したときに、前記ハンドを前記特定の位置から移動して前記ハンドを撮像した第2の検査画像を前記第1の検査画像と比較して、前記カメラのレンズ又は前記ハンドのうちのいずれに汚れがあるかを判定する判定ステップと、
を有するロボット装置の制御方法である。
ハンドをロボットのカメラに対して特定の位置に設定して前記ハンドを撮像してリファレンス画像を取得するステップと、
汚れ検査時において、前記ハンドを前記特定の位置に設定して前記ハンドを撮像した第1の検査画像を前記リファレンス画像と比較して、前記カメラのレンズ又は前記ハンドの汚れの有無を検出する汚れ検出ステップと、
前記汚れ検出ステップにおいて前記カメラのレンズ又は前記ハンドの汚れを検出したときに、前記ハンドを前記特定の位置から移動して前記ハンドを撮像した第2の検査画像を前記第1の検査画像と比較して、前記カメラのレンズ又は前記ハンドのうちのいずれに汚れがあるかを判定する判定ステップと、
をコンピューターに実行させる、ロボット装置を制御するためのコンピューター・プログラムである。
ハンドをロボットのカメラに対して特定の位置に設定して前記ハンドを撮像してリファレンス画像を取得するステップと、
汚れ検査時において、前記ハンドを前記特定の位置に設定して前記ハンドを撮像した第1の検査画像を前記リファレンス画像と比較して、前記カメラのレンズ又は前記ハンドの汚れの有無を検出する汚れ検出ステップと、
前記汚れ検出ステップにおいて前記カメラのレンズ又は前記ハンドの汚れを検出したときに、前記ハンドを前記特定の位置から移動して前記ハンドを撮像した第2の検査画像を前記第1の検査画像と比較して、前記カメラのレンズ又は前記ハンドのうちのいずれに汚れがあるかを判定する判定ステップと、
をコンピューターに実行させるロボット装置の制御プログラムを格納するプログラム記憶媒体である。
(1)カメラと、ハンドと、前記カメラで撮像した画像を処理するとともに、ハンドの動作を制御する制御部を具備し、
前記制御部は、
前記ハンドを前記カメラに対して特定の位置に設定して前記ハンドを撮像したリファレンス画像を取得し、
汚れ検査時に前記ハンドを前記特定の位置に設定して前記ハンドを撮像した第1の検査画像を前記リファレンス画像と比較して、前記カメラのレンズ又は前記ハンドの汚れの有無を検出し、
前記カメラのレンズ又は前記ハンドの汚れを検出したときに、前記ハンドを前記特定の位置から移動して前記ハンドを撮像した第2の検査画像を前記第1の検査画像と比較して、前記カメラのレンズ又は前記ハンドのうちのいずれに汚れがあるかを判定する、
ロボット装置。
(2)前記制御部は、前記第1の検査画像と前記リファレンス画像が画像全体にわたって相関が高いときには前記カメラのレンズ及び前記ハンドのいずれにも汚れがないと判定し、画像上に相関の低い低相関部位があるときには前記低相関部位で前記カメラのレンズ又は前記ハンドの汚れを検出する、(1)に記載のロボット装置。
(3)前記制御部は、前記第2の検査画像と前記第1の検査画像を比較したときに、画像上の前記低相関部位において相関が高いときには前記カメラのレンズに汚れがあると判定し、画像上の前記低相関部位において相関が低いときには前記ハンドに汚れがあると判定する、(2)に記載のロボット装置。
(4)前記制御部は、前記カメラのレンズに汚れがあると判定したときには、前記カメラのレンズの汚れ部分を拭いた後、前記ハンドを前記特定の位置に設定して前記ハンドを撮像した第3の検査画像を前記リファレンス画像と比較して、前記カメラのレンズの傷の有無を検出する、(1)に記載のロボット装置。
(5)前記制御部は、前記ハンドに汚れがあると判定したときには、前記ハンドの汚れ部分を拭いた後、前記ハンドを前記特定の位置に設定して前記ハンドを撮像した第4の検査画像を前記リファレンス画像と比較して、前記ハンドの傷の有無を検出する、(1)に記載のロボット装置。
(6)ハンドをロボットのカメラに対して特定の位置に設定して前記ハンドを撮像してリファレンス画像を取得するステップと、
汚れ検査時において、前記ハンドを前記特定の位置に設定して前記ハンドを撮像した第1の検査画像を前記リファレンス画像と比較して、前記カメラのレンズ又は前記ハンドの汚れの有無を検出する汚れ検出ステップと、
前記汚れ検出ステップにおいて前記カメラのレンズ又は前記ハンドの汚れを検出したときに、前記ハンドを前記特定の位置から移動して前記ハンドを撮像した第2の検査画像を前記第1の検査画像と比較して、前記カメラのレンズ又は前記ハンドのうちのいずれに汚れがあるかを判定する判定ステップと、
を有するロボット装置の制御方法。
(7)ハンドをロボットのカメラに対して特定の位置に設定して前記ハンドを撮像してリファレンス画像を取得するステップと、汚れ検査時において、前記ハンドを前記特定の位置に設定して前記ハンドを撮像した第1の検査画像を前記リファレンス画像と比較して、前記カメラのレンズ又は前記ハンドの汚れの有無を検出する汚れ検出ステップと、前記汚れ検出ステップにおいて前記カメラのレンズ又は前記ハンドの汚れを検出したときに、前記ハンドを前記特定の位置から移動して前記ハンドを撮像した第2の検査画像を前記第1の検査画像と比較して、前記カメラのレンズ又は前記ハンドのうちのいずれに汚れがあるかを判定する判定ステップと、をコンピューターに実行させる、ロボット装置を制御するためのコンピューター・プログラム。
(8)ハンドをロボットのカメラに対して特定の位置に設定して前記ハンドを撮像してリファレンス画像を取得するステップと、汚れ検査時において、前記ハンドを前記特定の位置に設定して前記ハンドを撮像した第1の検査画像を前記リファレンス画像と比較して、前記カメラのレンズ又は前記ハンドの汚れの有無を検出する汚れ検出ステップと、前記汚れ検出ステップにおいて前記カメラのレンズ又は前記ハンドの汚れを検出したときに、前記ハンドを前記特定の位置から移動して前記ハンドを撮像した第2の検査画像を前記第1の検査画像と比較して、前記カメラのレンズ又は前記ハンドのうちのいずれに汚れがあるかを判定する判定ステップと、をコンピューターに実行させるロボット装置の制御プログラムを格納するプログラム記憶媒体
101…駆動輪
102…駆動輪用アクチュエーター
103…腰関節ピッチ軸アクチュエーター
104…肩関節ピッチ軸アクチュエーター
105…肩関節ロール軸アクチュエーター
106…肩関節ヨー軸アクチュエーター
107…肘関節ピッチ軸アクチュエーター
108…肘関節ヨー軸アクチュエーター
109…手首関節ロール軸アクチュエーター
110…首関節ピッチ軸アクチュエーター
111…首関節ピッチ軸アクチュエーター
113…手関節ロール軸アクチュエーター
151、152、153…劣駆動関節
305…カメラ
306…マイクロフォン
307…スピーカー
308…感圧センサー
309…LEDインジケーター
320…制御ユニット
340…入出力部
350…駆動部
351…モーター
352…エンコーダー
353…ドライバー
360…電源部
361…充電バッテリー
362…充放電制御部
401…CPU
402…RAM
403…ROM
404…不揮発性メモリー
405…インターフェース
406…無線通信インターフェース
407…ネットワーク・インターフェース・カード
408…バス
Claims (17)
- 撮像部と、
前記撮像部を制御する制御部と、
を具備し、
前記制御部は、
被写体の特定の部位を撮像したリファレンス画像を取得し、
前記リファレンス画像の撮影時と同じ姿勢をした前記被写体の特定の部位を前記撮像部により撮像して第1の画像を取得し、
前記第1の画像と前記リファレンス画像とを比較して、前記撮像部に異物があるかないかを検出し、
前記撮像部に異物があると判定した場合には、
前記異物の除去作業を行ない、
前記除去作業の後に、前記リファレンス画像の撮影時と同じ姿勢をした前記被写体の特定の部位を前記撮像部により撮像して第2の画像を取得し、
前記第2の画像を前記リファレンス画像又は前記第1の画像と比較するように制御する、
撮像装置。 - 前記制御部は、前記撮像部により前記被写体を撮像した前記リファレンス画像を取得する、
請求項1に記載の撮像装置。 - 前記制御部は、前記第1の画像と前記リファレンス画像を比較した結果に基づいて前記撮像部のレンズに異物があるかないかを検出する、
請求項1に記載の撮像装置。 - 前記制御部は、前記除去作業の後に、前記第2の画像を前記リファレンス画像とするよう制御する、
請求項1に記載の撮像装置。 - 前記制御部は、前記撮像部に付着している汚れを異物として検出し、前記撮像部に汚れがあると判定した場合には前記汚れの除去作業を行なうように制御する、
請求項1に記載の撮像装置。 - 可動部をさらに備え、
前記制御部は、前記撮像部に異物があると判定した場合には、前記可動部を用いて前記異物の除去作業を行なうように制御する、
請求項1に記載の撮像装置。 - 前記制御部は、前記第2の画像を前記リファレンス画像又は前記第1の画像と比較した結果に基づく通知を出力するように制御する、
請求項1に記載の撮像装置。 - 前記制御部は、前記被写体として、前記撮像装置本体の特定の部位を前記撮像部により撮像するように制御する、
請求項1に記載の撮像装置。 - 前記制御部は、前記第1の画像を前記リファレンス画像全体において相関が所定の値より高いときには前記撮像部に異物がないと判定し、画像の一部だけ相関が低いときには前記撮像部に異物があると判定する、
請求項1に記載の撮像装置。 - 前記制御部は、前記第1の画像を前記リファレンス画像と比較した結果に基づいて、前記撮像部又は前記被写体に異物があるかないかを判定する、
請求項1に記載の撮像装置。 - 前記制御部は、前記第1の画像と前記リファレンス画像全体において相関が所定の値より高いときには前記撮像部及び前記被写体のいずれにも異物がないと判定し、画像の一部だけ相関が低いときには前記撮像部又は前記被写体に異物があると判定する、
請求項10に記載の撮像装置。 - 前記制御部は、前記被写体を前記第1の画像を撮影したときの位置から移動、又は前記撮像部を移動した後に前記撮像部で撮像し第3の画像を取得し、前記第3の画像と前記第1の画像と比較して、前記撮像部又は前記被写体のうちのいずれに異物があるかを判定する、
請求項1に記載の撮像装置。 - 前記制御部は、前記第3の画像と前記第1の画像を比較したときに、前記第1の画像と前記リファレンス画像間で相関が低い部位における前記第3の画像と前記第1の画像間の相関が所定の値より高いときには前記撮像部に異物があると判定し、前記部位において相関が所定の値より低いときには前記被写体に異物があると判定する、
請求項12に記載の撮像装置。 - 前記制御部は、前記被写体に異物があると判定した場合、前記被写体からの前記異物の除去作業を行ない、
前記除去作業の後の前記被写体を前記撮像部により撮像した第4の画像を前記リファレンス画像又は前記第1の画像と比較するように制御する、
請求項12に記載の撮像装置。 - 撮像部を備えた撮像装置の制御方法であって、
被写体の特定の部位を撮像したリファレンス画像を取得するステップと、
前記リファレンス画像の撮影時と同じ姿勢をした前記被写体の特定の部位を前記撮像部により撮像して第1の画像を取得するステップと、
前記第1の画像と前記リファレンス画像と比較して、前記撮像部に異物があるかないかを判定する判定ステップと、
前記撮像部に異物があると判定した場合に、前記撮像部からの前記異物の除去作業を行なうステップと、
前記除去作業の後に、前記リファレンス画像の撮影時と同じ姿勢をした前記被写体の特定の部位を前記撮像部により撮像して第2の画像を取得するステップと、
前記第2の画像を前記リファレンス画像又は前記第1の画像と比較する出力ステップと、
を有する撮像装置の制御方法。 - 撮像部を備えた撮像装置を制御するためのコンピューター・プログラムであって、
被写体の特定の部位を撮像したリファレンス画像を取得するステップと、
前記リファレンス画像の撮影時と同じ姿勢をした前記被写体の特定の部位を前記撮像部により撮像して第1の画像を取得するステップと、
前記第1の画像と前記リファレンス画像と比較して、前記撮像部に異物があるかないかを判定する判定ステップと、
前記撮像部に異物があると判定した場合に、前記撮像部からの前記異物の除去作業を行なうステップと、
前記除去作業の後に、前記リファレンス画像の撮影時と同じ姿勢をした前記被写体の特定の部位を前記撮像部により撮像して第2の画像を取得するステップと、
前記第2の画像を前記リファレンス画像又は前記第1の画像と比較する出力ステップと、
をコンピューターに実行させるコンピューター・プログラム。 - 撮像部を備えた撮像装置を制御するための制御プログラムを格納するプログラム記憶媒体であって、前記制御プログラムは、
被写体の特定の部位を撮像したリファレンス画像を取得するステップと、
前記リファレンス画像の撮影時と同じ姿勢をした前記被写体の特定の部位を前記撮像部により撮像して第1の画像を取得するステップと、
前記第1の画像と前記リファレンス画像と比較して、前記撮像部に異物があるかないかを判定する判定ステップと、
前記撮像部に異物があると判定した場合に、前記撮像部からの前記異物の除去作業を行なうステップと、
前記除去作業の後に、前記リファレンス画像の撮影時と同じ姿勢をした前記被写体の特定の部位を前記撮像部により撮像して第2の画像を取得するステップと、
前記第2の画像を前記リファレンス画像又は前記第1の画像と比較する出力ステップと、
をコンピューターに実行させる、プログラム記憶媒体。
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