CN114613072B - 共享车辆的还车控制方法、装置和电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种共享车辆的还车控制方法、装置和电子设备，将接收到的还车请求发送至共享车辆，以通过摄像头，在第一拍摄角度下拍摄多张第一图像；如果每张第一图像中均不存在满足预设清晰度的停车标识，向共享车辆发送角度调整指令，以通过摄像头在第二拍摄角度下拍摄多张第二图像；根据多张第一图像和多张第二图像的比对结果进行还车。该方式中，如果摄像头在第一拍摄角度拍摄的每张第一图像均不存在满足预设清晰度的停车标识，可以通过调整该摄像头的拍摄角度拍摄多张第二图像，通过比对图像实现还车，该方式可以通过调整摄像头的拍摄角度消除拍摄误差，以准确显示停车标识，进而提高判断共享车辆的停车位置的准确性，提升了用户体验。

Description

共享车辆的还车控制方法、装置和电子设备

技术领域

本发明涉及共享车辆技术领域，具体而言，涉及一种共享车辆的还车控制方法、装置和电子设备。

背景技术

随着共享车辆的发展，越来越多的共享车辆被投放到市场，极大地方便了用户出行，但由于用户使用共享车辆的一些不规范行为，导致共享车辆乱停乱放的现象较为普遍，为规范城市治理，当前，各城市都对共享车辆的停放做出了新的要求，就是要求将共享车辆停放在指定的停车点内。为了使停车能够更为精准，目前提出了视频停车的方案，就是在停车点设置图像，在共享车辆上设置摄像头，当摄像头采集到了正确的图像之后，才满足可以停车的要求。此种方式虽然对有利于精准停车，但是，也存在因为种种原因导致摄像头不能准确的检测到图像，使得共享车辆明明停放在正确位置，系统却判断停车位置不准确无法还车，降低用户体验。

发明内容

本发明的目的在于提供一种共享车辆的还车控制方法、装置和电子设备，以准确显示停车标识，进而提高判断共享车辆的停车位置的准确性，提升用户体验。

其中一个方面，提供一种共享车辆的还车控制方法，应用于第一服务器，第一服务器与设置有摄像头的共享车辆通信连接；停车点设置有至少一个停车标识，方法包括：如果接收到共享车辆停放在停车点的还车请求，将还车请求发送至共享车辆，以使共享车辆通过摄像头，在第一拍摄角度下拍摄多张第一图像，将多张第一图像发送至第一服务器；如果每张第一图像中均不存在满足预设清晰度的停车标识，向共享车辆发送角度调整指令，以使共享车辆根据角度调整指令，将摄像头的拍摄角度调整至第二拍摄角度，在第二拍摄角度下拍摄多张第二图像，将多张第二图像发送至第一服务器；比对多张第一图像和多张第二图像，根据比对结果，对共享车辆进行还车。

在本申请实施例中，如果摄像头在第一拍摄角度拍摄的每张第一图像均不存在满足预设清晰度的停车标识，可以通过调整该摄像头的拍摄角度拍摄多张第二图像，通过比对图像实现还车，该方式可以通过调整摄像头的拍摄角度消除拍摄误差，以准确显示停车标识，进而提高判断共享车辆的停车位置的准确性，提升了用户体验。

进一步的，比对多张第一图像和多张第二图像，根据比对结果，对共享车辆进行还车的步骤包括：如果至少一张第二图像中存在满足预设清晰度的停车标识，针对至少一张第二图像中的每张第二图像，判断预先存储的图像集合中是否存在与当前第二图像相匹配的标准图像；其中，图像集合为满足还车条件下，包含停车标识的多个图像的集合；如果存在至少一张第二图像与图像集合中的至少一张标准图像相匹配，向共享车辆发送锁车指令，以对共享车辆进行还车。

在本申请实施例中，根据当前第二次拍摄的图像中存在的满足预设清晰度的停车标识，从图像集合中确认是否存在相匹配的标准图像，可以进一步保证共享车辆被精准地停放在停车点内。

进一步的，比对多张第一图像和多张第二图像，根据比对结果，对共享车辆进行还车的步骤包括：如果至少一张第二图像中存在满足预设清晰度的停车标识，生成摄像头清洗指令，以清洗摄像头；如果接收到指示清洗完成的第一指令，重复执行如果接收到共享车辆停放在停车点的还车请求，将还车请求发送至共享车辆的步骤，以对共享车辆进行还车。

在本申请实施例中，如果第二次拍摄的多张图像中的任意一张存在满足预设清晰度的停车标识，或者，多张图像中的多张存在满足预设清晰度的停车标识，则判断摄像头可能存在污染，可以生成摄像头清洗指令，以清洗摄像头来准确显示停车标识，进而提高判断共享车辆的停车位置的准确性。

进一步的，第一服务器通过第二服务器与终端连接；如果至少一张第二图像中存在满足预设清晰度的停车标识，生成摄像头清洗指令，以清洗摄像头的步骤包括：如果至少一张第二图像中存在满足预设清晰度的停车标识，生成第一摄像头清洗指令，通过第二服务器将第一摄像头清洗指令发送至终端，以提示用户清洗摄像头；如果接收到清洗完成的第一指令，向用户对应的账户发送预设虚拟奖励；或者，生成第二摄像头清洗指令，将第二摄像头清洗指令发送至共享车辆，以通过共享车辆控制摄像头进行自清洗；或者，生成第三摄像头清洗指令，将第三摄像头清洗指令发送至运维终端，以提示运维人员清洗摄像头。

在本申请实施例中，如果第二次拍摄的多张图像中的任意一张存在满足预设清晰度的停车标识，或者，多张图像中的多张存在满足预设清晰度的停车标识，则判断摄像头可能存在污染，可以生成第一摄像头清洗指令，以指示用户人工清洗摄像头；或者，生成第二摄像头清洗指令，控制摄像头进行自清洗；或者，生成第三摄像头清洗指令，指示运维人员清洗摄像头。该方式可以进一步准确显示停车标识，进而提高判断共享车辆的停车位置的准确性，提升用户体验。

进一步的，第一服务器通过第二服务器与终端连接；比对多张第一图像和多张第二图像，根据比对结果，对共享车辆进行还车的步骤包括：如果每张第一图像和每张第二图像中均存在停车标识，但存在不清晰部位，确定每张第一图像的第一不清晰部位，以及每张第二图像的第二不清晰部位；针对每张第一图像和每张第二图像，比对当前第一图像的当前第一不清晰部位和当前第二图像的当前第二不清晰部位；如果当前第一不清晰部位和当前第二不清晰部位不相同，生成第四摄像头清洗指令，以清洗摄像头；如果接收到指示清洗完成的第二指令，重复执行如果接收到共享车辆停放在停车点的还车请求，将还车请求发送至共享车辆的步骤，以对共享车辆进行还车；如果当前第一不清晰部位和当前第二不清晰部位相同，生成第一地面清洗指令，通过第二服务器将第一地面清洗指令发送至终端，以提示用户清理停车点的停车标识；如果接收到指示清理完成的第三指令，重复执行如果接收到共享车辆停放在停车点的还车请求，将还车请求发送至共享车辆的步骤，以对共享车辆进行还车。

在本申请实施例中，比对多张第一次拍摄的图像和第二次拍摄的图像，如果每张第一次拍摄的图像与第二次拍摄的图像中均存在停车标识，但存在不清晰部位，则通过比较判断两次拍摄图像中存在的不清晰部位是否相同，来判断摄像头存在污染还是地面图像被污染，进而清洗摄像头或地面图像，清洗完毕后可准确显示停车标识，进一步提高判断共享车辆的停车位置的准确性。

进一步的，第一服务器通过第二服务器与终端连接；比对多张第一图像和多张第二图像，根据比对结果，对共享车辆进行还车的步骤包括：比对多张第一图像和多张第二图像，如果每张第一图像和每张第二图像中均不存在停车标识，生成拒绝还车指令，将拒绝还车指令通过第二服务器发送至终端，以提示用户根据拒绝还车指令调整共享车辆的停车位置；按预设次数，重复执行如果接收到共享车辆停放在停车点的还车请求，将还车请求发送至共享车辆的步骤，以对共享车辆进行还车。

在本申请实施例中，比对多张第一次拍摄的图像和第二次拍摄的图像，如果每张第一次拍摄的图像与第二次拍摄的图像中均不存在停车标识，生成拒绝还车指令，以提示用户调整共享车辆的位置，再重复发送。

进一步的，方法还包括：如果重复预设次数后仍还车失败，通过第二服务器向终端发送第四指令；其中，第四指令用于：指示用户拍摄并上传停车图像；停车图像中包括：停车标识和至少一部分共享车辆；如果根据停车图像判断共享车辆已被规范停放，向共享车辆发送锁车指令，以控制共享车辆进行锁定，确定还车成功；生成第二地面清洗指令，将第二地面清洗指令发送至运维终端，以提示运维人员清理停车点的停车标识。

在本申请实施例中，如果重复预设次数后仍还车失败，则可以通过拍摄停车图像完成还车，从而可以有效保证共享车辆被精准地停放在停车点内，提高共享车辆的停车准确性，改善用户的骑行体验,另外，还会将第二地面清洗指令发送至运维终端，以提示运维人员清理停车点的停车标识，使停车标识准确显示，进而提高判断共享车辆的停车位置的准确性。

另一方面，提供一种共享车辆的还车控制装置，设置于第一服务器，第一服务器与设置有摄像头的共享车辆通信连接；停车点设置有至少一个停车标识，装置包括：第一发送模块，用于如果接收到共享车辆停放在停车点的还车请求，将还车请求发送至共享车辆，以使共享车辆通过摄像头，在第一拍摄角度下拍摄多张第一图像，将多张第一图像发送至第一服务器；第二发送模块，用于如果每张第一图像中均不存在满足预设清晰度的停车标识，向共享车辆发送角度调整指令，以使共享车辆根据角度调整指令，将摄像头的拍摄角度调整至第二拍摄角度，在第二拍摄角度下拍摄多张第二图像，将多张第二图像发送至第一服务器；比对模块，用于比对多张第一图像和多张第二图像，根据比对结果，对共享车辆进行还车。

另一方面，提供一种电子设备，包括处理器和存储器，存储器存储有能够被处理器执行的计算机可执行指令，处理器执行计算机可执行指令以实现上述任一项方法。

另一方面，提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，计算机可执行指令促使处理器实现上述任一项的方法。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种共享车辆的还车控制方法的流程图；

图2为本申请实施例提供的另一种共享车辆的还车控制方法的流程图；

图3为申请实施例提供的一种摄像头被污染的示意图；

图4为申请实施例提供的一种地面图像被污染的示意图；

图5为本申请实施例提供的一种共享车辆的还车控制装置的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为规范城市治理，避免共享车辆乱停乱放。当前，各城市都对共享车辆的停放做出了新的要求，就是将共享车辆停放在指定的停车点内。为了使停车能够更为精准，目前提出了视频停车的方案，就是在停车点设置图像，在共享车辆上设置摄像头，当摄像头采集到了正确的图像之后，才满足可以停车的要求。此种方式虽然对有利于精准停车，但是，也存在因为种种原因导致摄像头不能准确的检测到图像，使得共享车辆明明停放在正确位置，系统却判断停车位置不准确无法还车，降低用户体验。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。

首先对本发明实施例所公开的一种共享车辆的还车控制方法进行详细介绍，该方法应用于第一服务器，第一服务器与设置有摄像头的共享车辆通信连接；其中，该第一服务器也可以称为车联网服务器，摄像头可以设置在共享车辆的车辆支架的前部，也可以设置在共享车辆的车辆支架的后部；如果设置在车辆支架的前部，该摄像头通常不会随着车把的转动而转动；摄像头上设有物理遮盖，平时处于遮盖状态以保护摄像头，还车时打开以露出摄像头，还车完毕后关闭以保护摄像头；停车点设置有至少一个停车标识，该停车点可以是允许停放共享车辆的矩形区域，可以在该停车点内设置一个或多个停车标识，以指示共享车辆的标准停车位置，按照该停车标识停放共享车辆，可以使停放在停车点内的共享车辆摆放更加整齐，该停车标识可以是“T”形等任意特定图像，具体可以根据实际需求进行设置，在此不作限定；如图1所示，方法包括如下步骤：

步骤S102，如果接收到共享车辆停放在停车点的还车请求，将还车请求发送至共享车辆，以使共享车辆通过摄像头，在第一拍摄角度下拍摄多张第一图像，将多张第一图像发送至第一服务器。

在实际实现时，当用户骑行共享车辆完毕后，可以通过终端发送还车请求至骑行服务器，其中，该终端可以是手机、平板电脑等移动终端；骑行服务器接收还车请求之后，校验终端对应的共享车辆的位置是否在停车点附近，可以通过北斗/GPS进行初步验证，如果在停车点附近，则获取具体的停车点，并判断该停车点是否支持图像识别的方式停车，具体的，骑行服务器通常预先存储有每个停车点是否支持采用图像识别的方式停车的信息，在确定该停车点后，可以基于预先存储的信息确认该停车点是否支持采用图像识别的方式停车，若支持，则骑行服务器发送该还车请求至车联网服务器，车联网服务器接收到该还车请求之后，获取共享车辆是否支持采用图像识别的方式停车，具体的，车联网服务器预先存储有每个共享车辆是否支持采用图像识别的方式停车的信息，可以基于预先存储的信息确认用户需要还车的共享车辆是否支持采用图像识别的方式停车。

如果经判断确认共享车辆支持采用图像识别的方式停车，则可以将该还车请求发送至共享车辆，共享车辆接收到该还车请求后，可以控制该共享车辆上的摄像头打开，并调整该摄像头的角度，该角度可以是水平斜向下30°-90°之间的任一角度值，调整好角度后，可以在设定时间内，通过该摄像头按预设拍摄间隔第一次拍摄多张图像，再将第一次拍摄的多张图像发送至车联网服务器。

如果经判断确认共享车辆不支持采用图像识别的方式停车，则可以采用现有技术还车，比如，通过GPS、北斗导航、蓝牙或RFID(Radio Frequency Identification，射频识别)的方式还车等。

步骤S104，如果每张第一图像中均不存在满足预设清晰度的停车标识，向共享车辆发送角度调整指令，以使共享车辆根据角度调整指令，将摄像头的拍摄角度调整至第二拍摄角度，在第二拍摄角度下拍摄多张第二图像，将多张第二图像发送至第一服务器。

上述第二拍摄角度与第一拍摄角度通常不同；为方便说明，以停车标识为“T”形图像标志为例，车联网服务器对接收到的多张图像进行识别分析，判断每张图像中是否具有可清晰识别的“T”形图像标志，如果所拍摄的多张图像中的任意一张均不具有可清晰识别的“T”形图像标志，比如，“T”形图像标志模糊或“T”形图像标志的至少一部分被遮挡等，此时，车联网服务器无法做出比较判断，车联网服务器启动自检，具体的，车联网服务器向共享车辆发送调整摄像头角度的指令，共享车辆接收到该指令后，可以控制调整该共享车辆上的摄像头的角度，例如，可以将该摄像头水平斜向下调整5°或将该摄像头水平斜向上调整5°，也可以先将摄像头向下调整5°后再向上调整5°，比如，第一拍摄角度为水平斜向下60°，第二拍摄角度为水平斜向下65°等，具体可以根据实际需求调整，调整好角度后，可以在设定时间内，通过该摄像头按预设拍摄间隔第二次拍摄多张图像，再将第二次拍摄的多张图像发送至车联网服务器。

步骤S106，比对多张第一图像和多张第二图像，根据比对结果，对共享车辆进行还车。

车联网服务器比较第一次拍摄的图像和第二次拍摄的图像。根据比较结果，对共享车辆进行还车。

上述共享车辆的还车控制方法，将接收到的还车请求发送至共享车辆，以通过摄像头，在第一拍摄角度下拍摄多张第一图像；如果每张第一图像中均不存在满足预设清晰度的停车标识，向共享车辆发送角度调整指令，以通过摄像头在第二拍摄角度下拍摄多张第二图像；根据多张第一图像和多张第二图像的比对结果进行还车。该方式中，如果摄像头在第一拍摄角度拍摄的每张第一图像均不存在满足预设清晰度的停车标识，可以通过调整该摄像头的拍摄角度拍摄多张第二图像，通过比对图像实现还车，该方式可以通过调整摄像头的拍摄角度消除拍摄误差，以准确显示停车标识，进而提高判断共享车辆的停车位置的准确性，提升了用户体验。

下面提供另一种共享车辆的还车控制方法，该方法在上述实施例方法的基础上实现；该方法中，第一服务器通过第二服务器与终端连接；该第二服务器也可以称为骑行服务器；如图2所示，该方法包括如下步骤：

步骤S202，如果接收到共享车辆停放在停车点的还车请求，将还车请求发送至共享车辆，以使共享车辆通过摄像头，在第一拍摄角度下拍摄多张第一图像，将多张第一图像发送至第一服务器。

步骤S204，如果每张第一图像中均不存在满足预设清晰度的停车标识，向共享车辆发送角度调整指令，以使共享车辆根据角度调整指令，将摄像头的拍摄角度调整至第二拍摄角度，在第二拍摄角度下拍摄多张第二图像，将多张第二图像发送至第一服务器。

步骤S206，如果至少一张第二图像中存在满足预设清晰度的停车标识，针对至少一张第二图像中的每张第二图像，判断预先存储的图像集合中是否存在与当前第二图像相匹配的标准图像；其中，图像集合为满足还车条件下，包含停车标识的多个图像的集合。

预先存储在车联网服务器中的图像集合可以理解为，在投放共享车辆前，所测试的在各种情况下，满足还车条件的包含停车标识的图像的集合，比如，以停车标识为“T”为例，图像集合即为满足还车条件下的各种包含“T”形图像的集合；车联网服务器对接收到的第二次拍摄的多张图像进行识别分析，如果第二次所拍摄的多张图像中的任意一张具有可清晰识别的“T”形图像标志，或者，多张图像中的多张具有可清晰识别的“T”形图像标志，判断图像集合中是否存在与当前任意一张具有可清晰识别的“T”形图像标志的图像相匹配的一张标准图像，或者，是否存在与当前多张具有可清晰识别的“T”形图像标志的图像相匹配的多张标准图像。

步骤S208，如果存在至少一张第二图像与图像集合中的至少一张标准图像相匹配，向共享车辆发送锁车指令，以对共享车辆进行还车。

如果第二次所拍摄的多张图像中的任意一张与图像集合中的任意一张相匹配，或者，多张图像中的多张与图像集合中的多张相匹配，可以认为共享车辆的停放位置正确，允许还车，具体的，车联网服务器可以向共享车辆发送锁车指令，以控制共享车辆实现锁定。当共享车辆完成锁定后，可以返回还车成功指令至车联网服务器，车联网服务器通过骑行服务器将该还车成功指令反馈至终端，提示用户还车成功。

步骤S210，如果至少一张第二图像中存在满足预设清晰度的停车标识，生成摄像头清洗指令，以清洗摄像头。

如果第二次所拍摄的多张图像中的任意一张具有可清晰识别的“T”形图像标志，或者，多张图像中的多张具有可清晰识别的“T”形图像标志，则判断摄像头可能有污染，具体的，第一次拍摄时污染点正好遮挡了特定图像位置，导致拍摄的多张第一图像不清晰，在调整摄像头角度后，污染点位置调整，不再遮挡特定图像，第二次拍摄的多张第二图像清晰，如果摄像头存在污染，车联网服务器生成摄像头清洗指令，用来清洗该摄像头。通过该方式可以清洗有污染的摄像头，以准确显示停车标识，进而提高判断共享车辆的停车位置的准确性。

该步骤具体可以包括：如果至少一张第二图像中存在满足预设清晰度的停车标识，生成第一摄像头清洗指令，通过第二服务器将第一摄像头清洗指令发送至终端，以提示用户清洗摄像头；如果接收到清洗完成的第一指令，向用户对应的账户发送预设虚拟奖励。或者，生成第二摄像头清洗指令，将第二摄像头清洗指令发送至共享车辆，以通过共享车辆控制摄像头进行自清洗。或者，生成第三摄像头清洗指令，将第三摄像头清洗指令发送至运维终端，以提示运维人员清洗摄像头。

如果摄像头存在污染，车联网服务器可以生成第一摄像头清洗指令，通过骑行服务器将该第一摄像头清洗指令反馈至终端，该第一摄像头清洗指令可以指示用户对该摄像头进行人工清洗，比如清洗或擦拭该摄像头等，在实际实现时，用户可选择是否对摄像头进行清洗，如果用户选择对摄像头进行清洗，在清洗完成后，可以依次通过终端和第二服务器向第一服务器发送清洗完成的第一指令，第一服务器接收到该第一指令后，发送预设虚拟奖励至用户对应的账户，比如，可以发送优惠券或积分至用户账户等。

在实际实现时，如果摄像头存在污染，车联网服务器还可以生成第二摄像头清洗指令，将该第二摄像头清洗指令发送至共享车辆，该第二摄像头清洗指令可以指示共享车辆控制摄像头上的物理遮盖内部旋转以实现对摄像头的自清洗。

在实际实现时，如果摄像头存在污染，车联网服务器还可以生成第三摄像头清洗指令，将该第三摄像头清洗指令反馈至运维终端，以指示运维人员对该摄像头进行清洗。

具体实现时，可以任选其中一种清洗方式对摄像头进行清洗，也可以在选择其中一种清洗方式清洗失败后，再选择另一种清洗方式进行清洗，具体可以根据实际需求进行选择。

步骤S212，如果接收到指示清洗完成的第一指令，重复执行如果接收到共享车辆停放在停车点的还车请求，将还车请求发送至共享车辆的步骤，以对共享车辆进行还车。

当用户根据第一摄像头清洗指令清洗完摄像头后，可以依次通过终端和骑行服务器向车联网服务器发送指示清洗完成的第一指令，或者，共享车辆根据第二摄像头清洗指令控制摄像头完成自清洗后，可以向车联网服务器发送指示清洗完成的第一指令，或者，运维人员根据第三摄像头清洗指令清洗完摄像头后，可以通过运维终端向车联网服务器发送指示清洗完成的第一指令，车联网服务器接收到指示清洗完成的第一指令后，继续执行将接收到的还车请求发送至共享车辆的步骤，确认是否可以控制共享车辆进行锁定，如果还车失败，按预设次数，重复执行上述过程。

步骤S214，如果每张第一图像和每张第二图像中均存在停车标识，但存在不清晰部位，确定每张第一图像的第一不清晰部位，以及每张第二图像的第二不清晰部位。

步骤S216，针对每张第一图像和每张第二图像，比对当前第一图像的当前第一不清晰部位和当前第二图像的当前第二不清晰部位。

步骤S218，如果当前第一不清晰部位和当前第二不清晰部位不相同，生成第四摄像头清洗指令，以清洗摄像头。

在实际实现时，如果第一次拍摄的图像和第二次拍摄的图像均存在图像标志但不清晰，判断图像标志不清晰的部位，比如，可以利用图像覆盖比较原理，或者自学习原理比较两次拍摄的图像不清晰的部位；若不清晰的部位非同一个，则表明摄像头存在污染，车联网服务器生成第四摄像头清洗指令，以指示清洗该摄像头，具体可以参考前述清洗摄像头的方式，在此不再赘述。比如，如图3所示的一种摄像头被污染的示意图，图中虚线圈覆盖的部位即为被污染的部位，第一次拍摄的图像中，“T”形标识的中间部位不清晰，第二次拍摄的图像中，“T”形标识的下端部位不清晰，即不清晰的部位非同一个，可以认为摄像头存在污染，需要清洗摄像头。

步骤S220，如果接收到指示清洗完成的第二指令，重复执行如果接收到共享车辆停放在停车点的还车请求，将还车请求发送至共享车辆的步骤，以对共享车辆进行还车。

当用户清洗完摄像头后，可以依次通过终端和骑行服务器向车联网服务器发送指示清洗完成的第二指令，或者，共享车辆控制摄像头完成自清洗后，可以向车联网服务器发送指示清洗完成的第二指令，或者，运维人员清洗完摄像头后，可以通过运维终端向车联网服务器发送指示清洗完成的第二指令，车联网服务器接收到指示清洗完成的第二指令后，继续执行将接收到的还车请求发送至共享车辆的步骤，确认是否可以控制共享车辆进行锁定，如果还车失败，按预设次数，重复执行上述过程。

步骤S222，如果当前第一不清晰部位和当前第二不清晰部位相同，生成第一地面清洗指令，通过第二服务器将第一地面清洗指令发送至终端，以提示用户清理停车点的停车标识。

若不清晰的部位为同一个，则表明地面图像存在污染，即设置在停车点的停车标识被污染，车联网服务器可以向骑行服务器发送生成的第一地面清洗指令，骑行服务器将该指令发送至终端，以提示用户清理被污染的地面图像。比如，如图4所示的一种地面图像被污染的示意图，图中虚线圈覆盖的部位即为被污染的部位，第一次拍摄的图像中，“T”形标识的中间部位不清晰，第二次拍摄的图像中，仍然是“T”形标识的中间部位不清晰，即不清晰的部位为同一个，可以认为停车点的停车标识存在污染，需要清理地面上该停车点的停车标识。

上述方式通过比较判断两次拍摄图像中存在的不清晰部位是否相同，来判断摄像头存在污染还是地面图像被污染，进而清洗摄像头或地面图像，清洗完毕后可准确显示停车标识，进一步提高判断共享车辆的停车位置的准确性。

步骤S224，如果接收到指示清理完成的第三指令，重复执行如果接收到共享车辆停放在停车点的还车请求，将还车请求发送至共享车辆的步骤，以对共享车辆进行还车。

当用户对停车点的停车标识清理完成后，可以通过终端发送指示清理完成的第三指令，车联网服务器接收到指示清理完成的第三指令后，继续执行将接收到的还车请求发送至共享车辆的步骤，确认是否可以控制共享车辆进行锁定，如果还车失败，按预设次数，重复执行上述过程。

步骤S226，比对多张第一图像和多张第二图像，如果每张第一图像和每张第二图像中均不存在停车标识，生成拒绝还车指令，将拒绝还车指令通过第二服务器发送至终端，以提示用户根据拒绝还车指令调整共享车辆的停车位置。

为方便说明，仍以停车标识为“T”形图像标志为例，如果两次拍摄的图像均不存在“T”形图像标志，表明停车位置不准确，车联网服务器判断该情况不可还车，并生成拒绝还车指令，通过骑行服务器将该拒绝还车指令反馈至终端，该拒绝还车指令可以指示用户调整共享车辆的停车位置。通过该方式可以使停车位置更为精准。

步骤S228，按预设次数，重复执行如果接收到共享车辆停放在停车点的还车请求，将还车请求发送至共享车辆的步骤，以对共享车辆进行还车。

当用户根据拒绝还车指令调整共享车辆的停车位置后，可以通过终端重复发送还车请求，车联网服务器接收到还车请求后，继续执行将还车请求发送至共享车辆的步骤，确认是否可以控制共享车辆进行锁定，如果还车失败，按预设次数，重复执行上述过程。

步骤S230，如果重复预设次数后仍还车失败，通过第二服务器向终端发送第四指令；其中，第四指令用于：指示用户拍摄并上传停车图像；停车图像中包括：停车标识和至少一部分共享车辆。

如果重复多次仍还车失败，车联网服务器可以向骑行服务器发送要求用户上传用户所拍摄的停车图像的第四指令，骑行服务器将该指令发送至终端，以提示用户拍摄满足预设要求的停车图像，比如，要求该停车图像中包括停车标识和至少一部分共享车辆。

步骤S232，如果根据停车图像判断共享车辆已被规范停放，向共享车辆发送锁车指令，以控制共享车辆进行锁定，确定还车成功。

步骤S234，生成第二地面清洗指令，将第二地面清洗指令发送至运维终端，以提示运维人员清理停车点的停车标识。

用户根据上述第四指令上传停车图像后，车联网服务器可以根据该停车图像判断共享车辆是否已正确停放，若判断共享车辆已正确停放，则可以向共享车辆发送锁车指令，共享车辆根据该锁车指令完成锁车，还车成功；另外，车联网服务器可以向骑行服务器发送生成的第二地面清洗指令，骑行服务器将该指令发送至终端，以提示运维人员清理被污染的地面图像，使停车标识准确显示，进而提高判断共享车辆的停车位置的准确性。

对应于上述方法实施例，本发明实施例提供了一种共享车辆的还车控制装置，装置设置于第一服务器，第一服务器与设置有摄像头的共享车辆通信连接；停车点设置有至少一个停车标识，如图5所示，装置包括：第一发送模块50，用于如果接收到共享车辆停放在停车点的还车请求，将还车请求发送至共享车辆，以使共享车辆通过摄像头，在第一拍摄角度下拍摄多张第一图像，将多张第一图像发送至第一服务器；第二发送模块51，用于如果每张第一图像中均不存在满足预设清晰度的停车标识，向共享车辆发送角度调整指令，以使共享车辆根据角度调整指令，将摄像头的拍摄角度调整至第二拍摄角度，在第二拍摄角度下拍摄多张第二图像，将多张第二图像发送至第一服务器；比对模块52，用于比对多张第一图像和多张第二图像，根据比对结果，对共享车辆进行还车。

上述共享车辆的还车控制装置，将接收到的还车请求发送至共享车辆，以通过摄像头，在第一拍摄角度下拍摄多张第一图像；如果每张第一图像中均不存在满足预设清晰度的停车标识，向共享车辆发送角度调整指令，以通过摄像头在第二拍摄角度下拍摄多张第二图像；根据多张第一图像和多张第二图像的比对结果进行还车。该装置中，如果摄像头在第一拍摄角度拍摄的每张第一图像均不存在满足预设清晰度的停车标识，可以通过调整该摄像头的拍摄角度拍摄多张第二图像，通过比对图像实现还车，该装置可以通过调整摄像头的拍摄角度消除拍摄误差，以准确显示停车标识，进而提高判断共享车辆的停车位置的准确性，提升了用户体验。

进一步的，比对模块52还用于，如果至少一张第二图像中存在满足预设清晰度的停车标识，针对至少一张第二图像中的每张第二图像，判断预先存储的图像集合中是否存在与当前第二图像相匹配的标准图像；其中，图像集合为满足还车条件下，包含停车标识的多个图像的集合；如果存在至少一张第二图像与图像集合中的至少一张标准图像相匹配，向共享车辆发送锁车指令，以对共享车辆进行还车。

进一步的，比对模块52还用于，如果至少一张第二图像中存在满足预设清晰度的停车标识，生成摄像头清洗指令，以清洗摄像头；如果接收到指示清洗完成的第一指令，重复执行如果接收到共享车辆停放在停车点的还车请求，将还车请求发送至共享车辆的步骤，以对共享车辆进行还车。

进一步的，第一服务器通过第二服务器与终端连接；比对模块52还用于：如果至少一张第二图像中存在满足预设清晰度的停车标识，生成第一摄像头清洗指令，通过第二服务器将第一摄像头清洗指令发送至终端，以提示用户清洗摄像头；如果接收到清洗完成的第一指令，向用户对应的账户发送预设虚拟奖励；或者，生成第二摄像头清洗指令，将第二摄像头清洗指令发送至共享车辆，以通过共享车辆控制摄像头进行自清洗；或者，生成第三摄像头清洗指令，将第三摄像头清洗指令发送至运维终端，以提示运维人员清洗摄像头。

进一步的，第一服务器通过第二服务器与终端连接；比对模块52还用于：如果每张第一图像和每张第二图像中均存在停车标识，但存在不清晰部位，确定每张第一图像的第一不清晰部位，以及每张第二图像的第二不清晰部位；针对每张第一图像和每张第二图像，比对当前第一图像的当前第一不清晰部位和当前第二图像的当前第二不清晰部位；如果当前第一不清晰部位和当前第二不清晰部位不相同，生成第四摄像头清洗指令，以清洗摄像头；如果接收到指示清洗完成的第二指令，重复执行如果接收到共享车辆停放在停车点的还车请求，将还车请求发送至共享车辆的步骤，以对共享车辆进行还车；如果当前第一不清晰部位和当前第二不清晰部位相同，生成第一地面清洗指令，通过第二服务器将第一地面清洗指令发送至终端，以提示用户清理停车点的停车标识；如果接收到指示清理完成的第三指令，重复执行如果接收到共享车辆停放在停车点的还车请求，将还车请求发送至共享车辆的步骤，以对共享车辆进行还车。

进一步的，第一服务器通过第二服务器与终端连接；比对模块52还用于：比对多张第一图像和多张第二图像，如果每张第一图像和每张第二图像中均不存在停车标识，生成拒绝还车指令，将拒绝还车指令通过第二服务器发送至终端，以提示用户根据拒绝还车指令调整共享车辆的停车位置；按预设次数，重复执行如果接收到共享车辆停放在停车点的还车请求，将还车请求发送至共享车辆的步骤，以对共享车辆进行还车。

进一步的，比对模块52还用于：如果重复预设次数后仍还车失败，通过第二服务器向终端发送第四指令；其中，第四指令用于：指示用户拍摄并上传停车图像；停车图像中包括：停车标识和至少一部分共享车辆；如果根据停车图像判断共享车辆已被规范停放，向共享车辆发送锁车指令，以控制共享车辆进行锁定，确定还车成功；生成第二地面清洗指令，将第二地面清洗指令发送至运维终端，以提示运维人员清理停车点的停车标识。

本发明实施例所提供的共享车辆的还车控制装置，其实现原理及产生的技术效果和前述共享车辆的还车控制方法实施例相同，为简要描述，共享车辆的还车控制装置实施例部分未提及之处，可参考前述共享车辆的还车控制方法实施例中相应内容。

本发明实施例还提供了一种电子设备，参见图6所示，该电子设备包括处理器130和存储器131，该存储器131存储有能够被处理器130执行的机器可执行指令，该处理器130执行机器可执行指令以实现上述共享车辆的还车控制方法。

进一步地，图6所示的电子设备还包括总线132和通信接口133，处理器130、通信接口133和存储器131通过总线132连接。

其中，存储器131可能包含高速随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口133(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网，广域网，本地网，城域网等。总线132可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

处理器130可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器130中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器130可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器131，处理器130读取存储器131中的信息，结合其硬件完成前述实施例的方法的步骤。

本发明实施例还提供了一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质存储有机器可执行指令，该机器可执行指令在被处理器调用和执行时，该机器可执行指令促使处理器实现上述共享车辆的还车控制方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

本发明实施例所提供的共享车辆的还车控制方法、装置和电子设备的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

Claims (8)

1.一种共享车辆的还车控制方法，其特征在于，应用于第一服务器，所述第一服务器与设置有摄像头的共享车辆通信连接；停车点设置有至少一个停车标识，所述方法包括：

如果接收到所述共享车辆停放在所述停车点的还车请求，将所述还车请求发送至所述共享车辆，以使所述共享车辆通过所述摄像头，在第一拍摄角度下拍摄多张第一图像，将多张所述第一图像发送至所述第一服务器；

如果每张所述第一图像中均不存在满足预设清晰度的停车标识，向所述共享车辆发送角度调整指令，以使所述共享车辆根据所述角度调整指令，将所述摄像头的拍摄角度调整至第二拍摄角度，在所述第二拍摄角度下拍摄多张第二图像，将多张所述第二图像发送至所述第一服务器；

比对多张所述第一图像和多张所述第二图像，根据比对结果，对所述共享车辆进行还车；

比对多张所述第一图像和多张所述第二图像，根据比对结果，对所述共享车辆进行还车的步骤包括：

如果至少一张所述第二图像中存在满足预设清晰度的停车标识，生成摄像头清洗指令，以清洗所述摄像头；

如果接收到指示清洗完成的第一指令，重复执行如果接收到所述共享车辆停放在所述停车点的还车请求，将所述还车请求发送至所述共享车辆的步骤，以对所述共享车辆进行还车；

所述第一服务器通过第二服务器与终端连接；如果至少一张所述第二图像中存在满足预设清晰度的停车标识，生成摄像头清洗指令，以清洗所述摄像头的步骤包括：

如果至少一张所述第二图像中存在满足预设清晰度的停车标识，生成第一摄像头清洗指令，通过所述第二服务器将所述第一摄像头清洗指令发送至所述终端，以提示用户清洗所述摄像头；如果接收到清洗完成的第一指令，向所述用户对应的账户发送预设虚拟奖励；其中，所述预设虚拟奖励包括：优惠券或积分；

或者，生成第二摄像头清洗指令，将所述第二摄像头清洗指令发送至所述共享车辆，以通过所述共享车辆控制所述摄像头进行自清洗；

或者，生成第三摄像头清洗指令，将所述第三摄像头清洗指令发送至运维终端，以提示运维人员清洗所述摄像头。

2.如权利要求1所述的共享车辆的还车控制方法，其特征在于，比对多张所述第一图像和多张所述第二图像，根据比对结果，对所述共享车辆进行还车的步骤包括：

如果至少一张所述第二图像中存在满足预设清晰度的停车标识，针对至少一张所述第二图像中的每张所述第二图像，判断预先存储的图像集合中是否存在与当前第二图像相匹配的标准图像；其中，所述图像集合为满足还车条件下，包含所述停车标识的多个图像的集合；

如果存在至少一张所述第二图像与所述图像集合中的至少一张标准图像相匹配，向所述共享车辆发送锁车指令，以对所述共享车辆进行还车。

3.如权利要求1所述的共享车辆的还车控制方法，其特征在于，所述第一服务器通过第二服务器与终端连接；比对多张所述第一图像和多张所述第二图像，根据比对结果，对所述共享车辆进行还车的步骤包括：

如果每张所述第一图像和每张所述第二图像中均存在所述停车标识，但存在不清晰部位，确定每张所述第一图像的第一不清晰部位，以及每张所述第二图像的第二不清晰部位；

针对每张所述第一图像和每张所述第二图像，比对当前第一图像的当前第一不清晰部位和当前第二图像的当前第二不清晰部位；

如果所述当前第一不清晰部位和所述当前第二不清晰部位不相同，生成第四摄像头清洗指令，以清洗所述摄像头；

如果接收到指示清洗完成的第二指令，重复执行如果接收到所述共享车辆停放在所述停车点的还车请求，将所述还车请求发送至所述共享车辆的步骤，以对所述共享车辆进行还车；

如果所述当前第一不清晰部位和所述当前第二不清晰部位相同，生成第一地面清洗指令，通过所述第二服务器将所述第一地面清洗指令发送至终端，以提示用户清理所述停车点的停车标识；

如果接收到指示清理完成的第三指令，重复执行如果接收到所述共享车辆停放在所述停车点的还车请求，将所述还车请求发送至所述共享车辆的步骤，以对所述共享车辆进行还车。

4.如权利要求1所述的共享车辆的还车控制方法，其特征在于，所述第一服务器通过第二服务器与终端连接；比对多张所述第一图像和多张所述第二图像，根据比对结果，对所述共享车辆进行还车的步骤包括：

比对多张所述第一图像和多张所述第二图像，如果每张所述第一图像和每张所述第二图像中均不存在所述停车标识，生成拒绝还车指令，将所述拒绝还车指令通过所述第二服务器发送至所述终端，以提示用户根据所述拒绝还车指令调整所述共享车辆的停车位置；

按预设次数，重复执行如果接收到所述共享车辆停放在所述停车点的还车请求，将所述还车请求发送至所述共享车辆的步骤，以对所述共享车辆进行还车。

5.如权利要求4所述的共享车辆的还车控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果重复所述预设次数后仍还车失败，通过所述第二服务器向所述终端发送第四指令；其中，所述第四指令用于：指示用户拍摄并上传停车图像；所述停车图像中包括：所述停车标识和至少一部分所述共享车辆；

如果根据所述停车图像判断所述共享车辆已被规范停放，向所述共享车辆发送锁车指令，以控制所述共享车辆进行锁定，确定还车成功；

生成第二地面清洗指令，将所述第二地面清洗指令发送至运维终端，以提示运维人员清理所述停车点的停车标识。

6.一种共享车辆的还车控制装置，其特征在于，设置于第一服务器，所述第一服务器与设置有摄像头的共享车辆通信连接；停车点设置有至少一个停车标识，所述装置包括：

第一发送模块，用于如果接收到所述共享车辆停放在所述停车点的还车请求，将所述还车请求发送至所述共享车辆，以使所述共享车辆通过所述摄像头，在第一拍摄角度下拍摄多张第一图像，将多张所述第一图像发送至所述第一服务器；

第二发送模块，用于如果每张所述第一图像中均不存在满足预设清晰度的停车标识，向所述共享车辆发送角度调整指令，以使所述共享车辆根据所述角度调整指令，将所述摄像头的拍摄角度调整至第二拍摄角度，在所述第二拍摄角度下拍摄多张第二图像，将多张所述第二图像发送至所述第一服务器；

比对模块，用于比对多张所述第一图像和多张所述第二图像，根据比对结果，对所述共享车辆进行还车；

比对模块还用于：

如果至少一张所述第二图像中存在满足预设清晰度的停车标识，生成摄像头清洗指令，以清洗所述摄像头；

如果接收到指示清洗完成的第一指令，重复执行如果接收到所述共享车辆停放在所述停车点的还车请求，将所述还车请求发送至所述共享车辆的步骤，以对所述共享车辆进行还车；

所述第一服务器通过第二服务器与终端连接；比对模块还用于：

如果至少一张所述第二图像中存在满足预设清晰度的停车标识，生成第一摄像头清洗指令，通过所述第二服务器将所述第一摄像头清洗指令发送至所述终端，以提示用户清洗所述摄像头；如果接收到清洗完成的第一指令，向所述用户对应的账户发送预设虚拟奖励；其中，所述预设虚拟奖励包括：优惠券或积分；

或者，生成第二摄像头清洗指令，将所述第二摄像头清洗指令发送至所述共享车辆，以通过所述共享车辆控制所述摄像头进行自清洗；

或者，生成第三摄像头清洗指令，将所述第三摄像头清洗指令发送至运维终端，以提示运维人员清洗所述摄像头。

7.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机可执行指令，所述处理器执行所述计算机可执行指令以实现权利要求1至5任一项所述方法。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，计算机可执行指令促使处理器实现权利要求1至5任一项所述的方法。

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