JP2011158979A - 自動運転を再開可能な工作機械の制御方法およびその装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自動運転を再開可能な工作機械の制御方法は、NC装置1,1aから出力されるNCプログラム指令により工作機械の機械状態を変更する動作の内容ごとに複数のメイングループに分類し、自動運転を途中で中断したのち再開するときには、複数のメイングループが所定の実行順に並ぶようにNCプログラム指令の実行順を決定して、機械状態復元指令8を自動的に作成する。
【選択図】図1
Description
そして、修正が必要な場合にはオペレータが補助指令を修正するが、この作業を行うには所定レベル以上のスキルが要求されており、オペレータにとって負担になっていた。
好ましい実施態様として、前記自動運転で工作物を加工するとき、前記複数のメイングループは、移動軸が移動するときに障害となる部材を退避させる前記NCプログラム指令からなるサブグループを少なくとも1つ含む第1グループと、前記移動軸をクランプ・アンクランプする前記NCプログラム指令からなるサプグループを少なくとも1つ含む第2グループと、機械状態の復元に必要な指令のうちで他の前記メイングループに含まれない前記NCプログラム指令からなるサブグループを含む第3グループと、工具または前記工作物が取付けられる主軸を回転させる前記NCプログラム指令からなるサブグループを少なくとも1つ含む第4グループと、自動運転を再開する直前に行う動作の前記NCプログラム指令からなるサブグループを少なくとも1つ含む第5グループとのうち、少なくとも1つにより構成される。
この場合、前記自動運転を途中で中断したのち再開するときには、前記複数のメイングループが、前記第1グループ,前記第2グループ,前記第3グループ,前記第4グループおよび前記第5グループの順に並ぶように前記NCプログラム指令の実行順を決定して、前記機械状態復元指令を自動的に作成するのが好ましい。
工作物を加工しない空運転が前記自動運転である場合、前記複数のメイングループは、移動軸が移動するときに障害となる部材を退避させる前記NCプログラム指令からなるサブグループを少なくとも1つ含む第1グループと、前記移動軸をクランプ・アンクランプする前記NCプログラム指令からなるサプグループを少なくとも1つ含む第2グループとにより構成されるのが好ましい。
この場合、前記自動運転を途中で中断したのち再開するときには、前記複数のメイングループが、前記第1グループおよび前記第2グループの順に並ぶように前記NCプログラム指令の実行順を決定して、前記機械状態復元指令を自動的に作成するのが好ましい。
本発明にかかる自動運転を再開可能な工作機械の制御装置は、NC装置から出力されるNCプログラム指令により自動運転を行い、この自動運転を途中で中断したとき、機械状態復元指令作成装置から出力される機械状態復元指令に基づいて中断点から自動運転を再開可能な工作機械の制御装置であって、前記機械状態復元指令作成装置は、前記工作機械の機械状態を記憶する機械状態記憶部と、前記NCプログラム指令により前記機械状態を変更する動作の内容ごとに分類した複数のメイングループを記憶するメイングループ記憶部と、前記NC装置から出力される機械状態の中断時の出力を記憶する中断時出力記憶部と、前記自動運転を途中で中断したのち再開するときには、前記機械状態記憶部から出力される前記機械状態のデータと、前記中断時出力記憶部から出力される前記機械状態の中断時出力とに基づいて、前記メイングループ記憶部から出力される前記複数のメイングループを所定の実行順に並べ、前記機械状態復元指令を自動的に作成して前記NC装置に出力する機械状態復元指令作成部とを備えている。
好ましい実施態様として、前記自動運転で工作物を加工するとき、前記複数のメイングループは、移動軸が移動するときに障害となる部材を退避させる前記NCプログラム指令からなるサブグループを少なくとも1つ含む第1グループと、前記移動軸をクランプ・アンクランプする前記NCプログラム指令からなるサブグループを少なくとも1つ含む第2グループと、機械状態の復元に必要な指令のうちで他の前記メイングループに含まれない前記NCプログラム指令からなるサブグループを含む第3グループと、工具または前記工作物が取付けられる主軸を回転させる前記NCプログラム指令からなるサブグループを少なくとも1つ含む第4グループと、自動運転を再開する直前に行う動作の前記NCプログラム指令からなるサブグループを少なくとも1つ含む第5グループとのうち、少なくとも1つにより構成されている。
この場合、前記機械状態復元指令作成部は、前記自動運転を途中で中断したのち再開するときには、前記メイングループ記憶部から出力された前記複数のメイングループが、前記第1グループ,前記第2グループ,前記第3グループ,前記第4グループおよび前記第5グループの順に並ぶように前記NCプログラム指令の実行順を決定して、前記機械状態復元指令を自動的に作成するのが好ましい。
工作物を加工しない空運転が前記自動運転である場合、前記複数のメイングループは、移動軸が移動するときに障害となる部材を退避させる前記NCプログラム指令からなるサブグループを少なくとも1つ含む第1グループと、前記移動軸をクランプ・アンクランプする前記NCプログラム指令からなるサブグループを少なくとも1つ含む第2グループとにより構成されているのが好ましい。
この場合、前記機械状態復元指令作成部は、前記自動運転を途中で中断したのち再開するときには、前記メイングループ記憶部から出力された前記複数のメイングループが、前記第1グループおよび前記第2グループの順に並ぶように前記NCプログラム指令の実行順を決定して、前記機械状態復元指令を自動的に作成するのが好ましい。
なお、前記機械状態復元指令作成装置を、前記NC装置の外部に別途独立して配置してもよい。
なお、工作機械の「自動運転」は、工作機械が、NC装置から出力されるNCプログラム指令によって所定の実行順にシーケンス制御されて、一連の機械動作を行うことである。
自動運転を途中で中断する一つのケースとしては、その日の終業時刻が来たのでその工作物の加工は途中までとし、その工作物に対する残りの加工以降は翌日に行う場合がある。他のケースとしては、一連の機械動作の途中で障害などが発生して、機械動作が停止したことにより、自動運転を中断する場合がある。
前記制御方法は、NCプログラム指令により工作機械の機械状態を変更する動作の内容ごとに複数のメイングループに分類している。そして、自動運転を途中で中断したのち再開するときには、複数のメイングループが所定の実行順に並ぶようにNCプログラム指令の実行順を決定して、機械状態復元指令を自動的に作成する。
機械状態復元指令作成装置は、工作機械の機械状態を記憶する機械状態記憶部と、NCプログラム指令により機械状態を変更する動作の内容ごとに分類した複数のメイングループを記憶するメイングループ記憶部と、NC装置から出力される機械状態の中断時の出力を記憶する中断時出力記憶部と、機械状態復元指令作成部とを備えている。
機械状態復元指令作成部は、自動運転を途中で中断したのち再開するときには、機械状態記憶部から出力される機械状態と中断時出力記憶部から出力される機械状態中断時出力とに基づいて、メイングループ記憶部から出力される複数のメイングループを所定の実行順に並べ、機械状態復元指令を自動的に作成してNC装置に出力する。
上述の制御方法および制御装置では、NCプログラム指令による自動運転を途中で中断した場合、自動運転の再開時に、中断時の機械状態に復元させる指令をオペレータが手動でいちいち作成したり修正したりしなくても、また工具や工作物の移動時に干渉等が発生せず安全に、中断点から自動運転を再開可能にするという目的が実現される。
図1は、本発明にかかる自動運転を再開可能な工作機械の制御装置のブロック図、図2は、本実施例にかかる工作機械の制御装置のブロック図、図3は、本実施例の変形例にかかる工作機械の制御装置のブロック図、図4は、工作機械の制御方法を示すフローチャートである。
この工作機械は、自動運転を途中で中断したとき、機械状態復元指令作成装置2の出力に基づいて、中断点Pから自動運転を再開できる機能を有している。
この機能では、工作機械の機械状態とNC装置1,1aの内部状態とを、再開時のNCプログラム3のブロック(すなわち、中断時のNCプログラム3のブロックと同じプログラムブロック)の状態に設定することにより、プログラム実行の中断点Pから再実行することを可能にしている。
NCプログラム3を再開する機能において、NC装置1,1aの内部状態を復元する処理手順としては、
(1)再開ブロックの状態を取得し、
(2)再開ブロックの状態に設定し、
(3)自動運転の再開を実行する、
という手順になる。
中断ブロックと同じ状態の再開ブロックを取得するためには、NC装置1,1aが、NCプログラム3を先頭から中断ブロックまでスキャンするなどの方法を実行する。このようなNCプログラム再開機能の処理手順により、再開時のNC装置1,1aの内部状態が、中断時のNC装置1,1aの内部状態と同じ状態に復元する。
工作機械の機械状態を変更する動作を指定するコードには、Mコード,TコードおよびSコードがある。Mコードは、主軸や移動軸の始動,停止,プログラムストップ,エンドオブプログラムなどを指定するコードである。Tコードは、工具の指定または指定された工具に関連する事項を指定するコードである。Sコードは、主軸の回転速度などを指定するコードである。
この選択の操作には、NCプログラム指令や機械動作に関する高度な知識が必要なので、この操作を行うオペレータには高度なスキルが要求されていた。
そこで、本実施例の制御方法では、NCプログラム指令により工作機械の機械状態を変更する動作の内容ごとに複数のメイングループに分類している。そして、工作機械の自動運転を途中で中断したのち再開するときには、複数のメイングループが所定の実行順に並ぶようにNCプログラム指令の実行順を決定して、機械状態復元指令を自動的に作成している。
その結果、自動運転の再開時に、工作機械の機械状態を、中断時の機械状態(すなわち、再開ブロックの機械状態)と同じ状態に復元することができる。
そして、自動運転を途中で中断したとき、機械状態復元指令作成装置2から出力される機械状態復元指令に基づいて、中断点Pから自動運転を再開可能にしている。
機械状態復元指令作成装置2は、工作機械の機械状態を記憶する機械状態記憶部4と、NCプログラム3の指令により工作機械の機械状態を変更する動作の内容ごとに分類した複数のメイングループを記憶するメイングループ記憶部5とを備えている。
さらに、この装置2は、NC装置1,1a(より具体的には、NC装置1,1aのプログラム解析部7)から出力される機械状態の中断時の出力を記憶する中断時出力記憶部6と、機械状態復元指令作成部9とを備えている。
機械状態記憶部4は、NC装置1,1aから出力される工作機械の機械状態を記憶するとともに、機械状態復元指令作成部9に機械状態のデータを出力する。
機械状態復元指令作成部9は、自動運転を途中で中断したのち再開するときには、機械状態記憶部4から出力される機械状態のデータと、中断時出力記憶部6から出力される機械状態の中断時出力とに基づいて、メイングループ記憶部5から出力される複数のメイングループを所定の実行順に並べ、機械状態復元指令8を自動的に作成してNC装置1,1a(具体的には、NC装置1,1aのプログラム解析部7)に出力する。
また、工具や工作物の移動時に干渉等が発生したり工作物が落下するといった不具合が発生せず安全に、中断点Pから自動運転が再開される。
各メイングループには、1つまたは複数のサブグループが含まれており、同一のメイングループ内では、サブグループに番号を割り当てている。その結果、複数のNCプログラム指令は、このサブグループの番号順に出力される。
障害となる部材は、移動軸の移動時に干渉等を起こす恐れがあり、移動動作の邪魔になる。そのため、これらの部材を退避させるためのNCプログラム指令が、第1グループに含まれている。これら障害となる部材は、所定位置に格納されることにより退避する。
第1グループのMコードにより、前記障害となる部材が退避するので、移動軸の移動時に、工具や工作物が損傷を受けたり工作物が落下するといったトラブルを防止することができる。
第2グループでは、移動軸ごとに、この移動軸をクランプ・アンクランプするサブグループのMコードや、移動軸を接続・接続解除する他のサブグループのMコードが設定される。
このサブグループには、たとえば、ねじ切りサイクルを行なうときにチャンファリングをオンするためのNCプログラム指令のMコードがある。
第5グループのサブグループには、具体的には切削油(クーラント)の供給などに関する指令を行うMコードが含まれている。たとえば、切削油をオン・オフする指令のMコードを含むサブグループや、エアーブローをオン・オフする指令のMコードを含むサブグループがある。
機械状態復元指令作成部9は、上述の第1グループないし第5グループの各Mコードに加えて、工具を選択するためのTコードと、主軸の回転速度などを選択するためのSコードと、再開ブロックの位置とを用いている。そして、機械状態復元指令作成部9は、中断ブロックと同じ状態の再開ブロックを復元するための機械状態復元指令8を自動的に作成する。
こうして、機械状態復元指令作成部9は、機械状態復元のために必要で且つ十分なMコードを、より重要な順番から順次復元して、工具や工作物の移動時に干渉等が発生しない安全な機械状態になるように、機械状態復元指令8を自動的に作成する。
この場合、自動運転を途中で中断したのち再開するときには、メイングループ記憶部5から出力された複数のメイングループが、第1グループおよび前記第2グループの順に並ぶように、機械状態復元指令作成部9は、前記NCプログラム指令の実行順を決定して、機械状態復元指令を自動的に作成する。
NCプログラム実行部20は、NCプログラムメモリ11に記憶されたNCプログラム3を、プログラム解析部7で解析してNCプログラム指令12を形成する。NCプログラム指令12は、軸移動処理部23で処理されたのち、各移動軸の各サーボモータ21に出力される。これにより、X軸,Y軸,Z軸,B軸,C軸など各移動軸の各サーボモータ21が駆動される。
また、プログラム解析部7で形成されたNCプログラム指令12は、PLC処理部(プログラマブル・ロジック・コントローラ処理部)24で処理される。その後、NCプログラム指令12は、入出力部22を介して自動工具交換装置(ATC)25や工作物計測装置26などの各種付属装置に出力される。こうすることにより、工作機械は自動運転で工作物を順次加工する。
Mコードグループ設定記憶部30には、メイングループの分類と、これら複数のメイングループにそれぞれ含まれるサブグループとを設定するための情報が、記憶されている。Mコードグループ設定記憶部30に記憶された情報は、プログラム解析部7と機械状態復元指令作成部9にそれぞれ出力される。
たとえば、中断ブロックが中断点Pで完了したとき(再開ブロックを実行する直前)のプログラムブロックの位置(たとえば、工具の刃先位置)や、加工モードなどが、この記憶部31に記憶される。
すなわち、NCプログラム3を先頭から中断ブロックまでスキャンしたときに、サブグループにおけるクランプとアンクランプのうちどちらか一方(たとえば、クランプ)が、中断ブロックの終了状態(すなわち、再開ブロックの開始状態)になっているか否かが、記憶部32に記憶される。
Mコードグループ設定記憶部30に記憶されたサブグループの設定を参照しながら、再開プログラム中のMコードをスキャンすることにより、最終出力のMコードが取得される。
記憶部31,32,33,34には、プログラム解析部7から各機械状態の情報が入力する。こうして記憶部30,31,32,33,34にそれぞれ記憶されている情報は、機械状態復元指令作成部9に出力される。
図1ないし図4に示すように、工作機械は、NC装置1,1aからNCプログラム3に従って出力されるNCプログラム指令12により、自動運転で工作物を加工する。なお、工作機械は、工作物を加工しない空運転も行うことができる。
この自動運転を途中で中断したときは(ステップ101)、機械状態復元指令作成装置2から出力される機械状態復元指令8に基づいて、中断点Pから自動運転を再開可能である。
工作機械において、それまで工作物の加工を行なっていた自動運転を中断した後に、再開準備を開始すると(ステップ102)、まず初めに、工具交換指令が出力される(ステップ103)。
工作機械が旋盤系の場合には、工具交換指令としては、刃物台を割り出して工具を交換するT指令が出力される。工作機械がマシニングセンタや複合加工機の場合には、工具交換指令としては、工具を呼び出すT指令と、ATC25による工具交換指令M6が出力される。
Mコードグループ設定記憶部30は、第1グループに含まれるサブグループに関する全ての部材(たとえば、工作物計測用のセンサなど)が退避状態(または、格納状態)になるように指令するMコードを出力する。
こうして、ステップ104では、移動軸が移動するときに障害となる全ての部材をあらかじめ退避させて、工具や工作物の移動時に干渉が発生しないようにしている。
ここでは、第2グループに含まれるサブグループの中で、再開位置に移動しなければならない移動軸に対応するサブグループのみに関して、アンクランプを指令するためのMコードが出力される。また、パラメータにより移動軸の接続のためのMコードが設定されている場合には、アンクランプ指令が完了したのちに、移動軸を接続するためのMコードが出力される。
こうして、再開位置に移動すべき移動軸がアンクランプ状態になるので、移動軸が再会位置に移動可能になる。
各移動軸が移動する再開位置としては、再開ブロックの始点(すなわち、中断時のNCプログラム3のブロックの終点)における各移動軸の位置が指定される。移動軸が移動する順序は、パラメータにて選択可能にする。このパラメータの選択はオペレータが手動で行うことができる。移動軸の移動動作を確認しながら安全に移動させるために、移動軸の移動動作はステップ実行ができるようになっている。
オペレータが目視で観察したとき、移動軸が現在位置から再開位置に移動する途中で干渉が発生する恐れがある場合には、下記の方法(B1)または(B2)で回避する。
(方法B1)移動軸が再開位置に移動中に干渉しない位置に、移動軸を手動送りにより目視で移動させる。
(方法B2)移動軸が移動する前に、再開位置への移動中に移動軸が干渉しないように中間点を設定し、再開位置への移動軸の移動を、現在位置→中間点→再開位置となるようにする。
再開する工具への工具交換後から移動パスまでをスキャンして記憶しておき、現在位置から再開開始のプログラムブロックまでのプログラム指令パスにより、再開位置への移動指令を自動的に作成しておく。
再開ブロックまで(すなわち、中断点Pまで)加工の終わった状態の工作物の3次元モデル(3Dモデル)のワークデータを取得し、この3次元モデルのワークデータを使って、現在位置から再開位置までの移動指令を作成しておく。
ステップ106では、上述の第1の方法ないし第3の方法のうちいずれか1つの方法により、移動軸の再開位置への移動を指令する。
ステップ105とステップ107により、第2グループにおいて、各移動軸をそれぞれアンクランプまたはクランプの再開状態にすることができる。
その結果、中断時にクランプ状態であった移動軸は、再開位置に移動した後にクランプされ、中断時にアンクランプ状態であった移動軸は、再開位置に移動してもアンクランプ状態のままである。
出力されるMコードが主軸回転指令の場合には、たとえば、パラメータに設定された主軸ブレーキオフ用のMコードと、C軸の連結を解除するためのMコードとが出力される。このステップ109により、主軸の状態を再開可能状態にすることができる。
このように、機械状態復元指令8の作成が完了し(ステップ111)、その他の準備が完了すると、再開準備完了となる(ステップ112)。
再開準備が完了すると、NC装置1,1aは、NCプログラム3の中断点Pから始まる残りのNCプログラムに基づくNCプログラム指令12を出力する。こうして出力されたNCプログラム指令12により、工作機械は、中断点Pから自動運転を再開して工作物を加工する。
そして、オペレータは、再開のためのボタンを押すかコマンドを入力すれば、複雑な作業を行わなくても、工作機械は、自動運転を再開し、その後は連続して自動的に加工動作を実行する。したがって、このときのオペレータには、高度なスキルは要求されない。
本発明では、機械状態復元指令8が自動的に作成されるので、NCプログラム指令の実行順の修正をオペレータが間違えるといった不具合は発生しない。したがって、自動運転の再開時に、オペレータの意に反して、工作機械の構成部材が不意に動作するようなことはなく、この構成部材が他の部材と干渉したり破損したりする恐れはない。
なお、各図中同一符号は同一または相当部分を示す。
2 機械状態復元指令作成装置
3 NCプログラム
4 機械状態記憶部
5 メイングループ記憶部
6 中断時出力記憶部
8 機械状態復元指令
9 機械状態復元指令作成部
10,10a 制御装置
12 NCプログラム指令
P 中断点
Claims (11)
- NC装置から出力されるNCプログラム指令により自動運転を行い、この自動運転を途中で中断したとき、中断点から自動運転を再開可能な工作機械の制御方法であって、
前記NCプログラム指令により前記工作機械の機械状態を変更する動作の内容ごとに複数のメイングループに分類し、
前記自動運転を途中で中断したのち再開するときには、前記複数のメイングループが所定の実行順に並ぶように前記NCプログラム指令の実行順を決定して、機械状態復元指令を自動的に作成することを特徴とする自動運転を再開可能な工作機械の制御方法。 - 前記自動運転で工作物を加工するとき、前記複数のメイングループは、
移動軸が移動するときに障害となる部材を退避させるNCプログラム指令からなるサブグループを少なくとも1つ含む第1グループと、
前記移動軸をクランプ・アンクランプするNCプログラム指令からなるサプグループを少なくとも1つ含む第2グループと、
機械状態の復元に必要な指令のうちで他の前記メイングループに含まれない前記NCプログラム指令からなるサブグループを含む第3グループと、
工具または前記工作物が取付けられる主軸を回転させる前記NCプログラム指令からなるサブグループを少なくとも1つ含む第4グループと、
自動運転を再開する直前に行う動作の前記NCプログラム指令からなるサブグループを少なくとも1つ含む第5グループとのうち、少なくとも1つにより構成されることを特徴とする請求項1に記載の自動運転を再開可能な工作機械の制御方法。 - 前記自動運転を途中で中断したのち再開するときには、前記複数のメイングループが、前記第1グループ,前記第2グループ,前記第3グループ,前記第4グループおよび前記第5グループの順に並ぶように前記NCプログラム指令の実行順を決定して、前記機械状態復元指令を自動的に作成することを特徴とする請求項2に記載の自動運転を再開可能な工作機械の制御方法。
- 工作物を加工しない空運転が前記自動運転である場合、前記複数のメイングループは、
移動軸が移動するときに障害となる部材を退避させるNCプログラム指令からなるサブグループを少なくとも1つ含む第1グループと、
前記移動軸をクランプ・アンクランプするNCプログラム指令からなるサプグループを少なくとも1つ含む第2グループとにより構成されることを特徴とする請求項1に記載の自動運転を再開可能な工作機械の制御方法。 - 前記自動運転を途中で中断したのち再開するときには、前記複数のメイングループが、前記第1グループおよび前記第2グループの順に並ぶように前記NCプログラム指令の実行順を決定して、前記機械状態復元指令を自動的に作成することを特徴とする請求項4に記載の自動運転を再開可能な工作機械の制御方法。
- NC装置から出力されるNCプログラム指令により自動運転を行い、この自動運転を途中で中断したとき、機械状態復元指令作成装置から出力される機械状態復元指令に基づいて中断点から自動運転を再開可能な工作機械の制御装置であって、
前記機械状態復元指令作成装置は、
前記工作機械の機械状態を記憶する機械状態記憶部と、
前記NCプログラム指令により前記機械状態を変更する動作の内容ごとに分類した複数のメイングループを記憶するメイングループ記憶部と、
前記NC装置から出力される機械状態の中断時の出力を記憶する中断時出力記憶部と、
前記自動運転を途中で中断したのち再開するときには、前記機械状態記憶部から出力される前記機械状態のデータと、前記中断時出力記憶部から出力される前記機械状態の中断時出力とに基づいて、前記メイングループ記憶部から出力される前記複数のメイングループを所定の実行順に並べ、前記機械状態復元指令を自動的に作成して前記NC装置に出力する機械状態復元指令作成部とを備えたことを特徴とする自動運転を再開可能な工作機械の制御装置。 - 前記自動運転で工作物を加工するとき、前記複数のメイングループは、
移動軸が移動するときに障害となる部材を退避させる前記NCプログラム指令からなるサブグループを少なくとも1つ含む第1グループと、
前記移動軸をクランプ・アンクランプする前記NCプログラム指令からなるサブグループを少なくとも1つ含む第2グループと、
機械状態の復元に必要な指令のうちで他の前記メイングループに含まれない前記NCプログラム指令からなるサブグループを含む第3グループと、
工具または前記工作物が取付けられる主軸を回転させる前記NCプログラム指令からなるサブグループを少なくとも1つ含む第4グループと、
自動運転を再開する直前に行う動作の前記NCプログラム指令からなるサブグループを少なくとも1つ含む第5グループとのうち、少なくとも1つにより構成されていることを特徴とする請求項6に記載の自動運転を再開可能な工作機械の制御装置。 - 前記機械状態復元指令作成部は、
前記自動運転を途中で中断したのち再開するときには、前記メイングループ記憶部から出力された前記複数のメイングループが、前記第1グループ,前記第2グループ,前記第3グループ,前記第4グループおよび前記第5グループの順に並ぶように前記NCプログラム指令の実行順を決定して、前記機械状態復元指令を自動的に作成することを特徴とする請求項7に記載の自動運転を再開可能な工作機械の制御装置。 - 工作物を加工しない空運転が前記自動運転である場合、前記複数のメイングループは、
移動軸が移動するときに障害となる部材を退避させる前記NCプログラム指令からなるサブグループを少なくとも1つ含む第1グループと、
前記移動軸をクランプ・アンクランプする前記NCプログラム指令からなるサブグループを少なくとも1つ含む第2グループとにより構成されていることを特徴とする請求項6に記載の自動運転を再開可能な工作機械の制御装置。 - 前記機械状態復元指令作成部は、
前記自動運転を途中で中断したのち再開するときには、前記メイングループ記憶部から出力された前記複数のメイングループが、前記第1グループおよび前記第2グループの順に並ぶように前記NCプログラム指令の実行順を決定して、前記機械状態復元指令を自動的に作成することを特徴とする請求項9に記載の自動運転を再開可能な工作機械の制御装置。 - 前記機械状態復元指令作成装置を、前記NC装置の外部に別途独立して配置したことを特徴とする請求項6ないし10のいずれかの項に記載の自動運転を再開可能な工作機械の制御装置。
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