JP7041041B2

JP7041041B2 - 数値制御装置

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Publication number: JP7041041B2
Application number: JP2018192659A
Authority: JP
Inventors: 徹久保田
Original assignee: FANUC Corp
Current assignee: FANUC Corp
Priority date: 2018-10-11
Filing date: 2018-10-11
Publication date: 2022-03-23
Anticipated expiration: 2038-10-11
Also published as: CN111045394B; JP2020061015A; US11287797B2; DE102019006533A1; US20200117165A1; CN111045394A

Description

本発明は、工作機械を制御する数値制御装置に関し、指定された条件を満たしたときに数値制御装置の実行中のタスクを中断して、指定されたプログラムを割込み実行する数値制御装置に関する。

従来、数値制御装置は、例えば加工プログラムデバッグ時において、予め指定された割込み条件に指定されたシステムデータを監視し、割込み条件が満たされた時に割込み指令を出力する割込み監視手段と、割込み指令にしたがって、当該加工プログラムのタスクに割込み、予め指定された割込みプログラムを実行する割込みプログラム実行手段と、を備える。
特許文献１では、数値制御工作機械を制御する数値制御装置において、割込型ＮＣプログラムの割込条件に定義されたシステムデータを監視し、前記割込条件が満たされたときに割込処理指令を出力する割込監視手段と、前記割込処理指令によって、前記割込型ＮＣプログラムの割込処理プログラムを実行する割込処理プログラム実行手段とを有し、前記割込条件には割込処理プログラムの実行の仕方を含み、割込処理プログラム実行手段は前記実行の仕方に従って前記割込処理プログラムを実行するように構成したことを特徴とする数値制御装置が開示されている。

特許第３３２７６４１号

特許文献１に開示された割込型ＮＣプログラムは、割込条件４ａと割込処理プログラム４ｂからなる。割込条件４ａは割込処理プログラム４ｂを実行するための条件を定義するものであり、例えば特定のアラームが発生したときに割込処理プログラム４ｂを実行させるための条件が定義される。割込処理プログラムは割込条件が一致したときに実行される処理プログラムであり、その内容は例えば、原点復帰、あるいは特定のシステムデータを記録するものである。
しかしながら、特許文献１に開示された割込み型ＮＣプログラムによる割込み処理は、数値制御装置が加工プログラムを実行中に割込み条件が満たされたときに、実行中の加工プログラムの実行を中断して、加工プログラムを実行するためのタスクで割込処理プログラム４ｂを実行し、割込処理プログラム４ｂ実行後に中断した加工プログラムを再開するというものである。
このため、加工プログラム以外の、バックグラウンド（より具体的には、加工プログラムの実行されるタスクと異なるタスク上）で実行されるラダーや周辺装置の制御アプリケーションは、中断せずに実行され続ける。
図７に、加工プログラムを実行中に割込み条件が満たされたときの加工プログラムが中断される様子を示す。
図７に示すように、割込み条件が満たされたときに、実行中の加工プログラムの実行を中断して、割込処理プログラム４ｂを実行する場合、バックグラウンド（より具体的には、加工プログラムの実行されるタスクと異なるタスク上）で実行されるラダーや周辺装置の制御アプリケーションは中断しない。このため、割込み条件を満たしたときから加工プログラムが中断するまでの間（時刻Ｔ_１からＴ_２までの間）に、ラダーや周辺装置（例えば、クーラントの制御等）の制御アプリケーションが特定のシステムデータ（例えば、数値制御装置の変数、信号）を更新した場合、割込処理プログラム４ｂは、割込み条件を満たしたときの特定のシステムデータの正確な値を確認できない場合が起こる。
このため、割込み条件を満たしたときの特定のシステムデータの正確な値を確認するためには、割込み条件を満たしたときに、ワークを加工する加工プログラムを実行するためのタスク、当該加工に際してバックグラウンドでラダーを実行するためのタスク、及び当該加工に際してバックグラウンドで実行されるアプリケーションを実行するためのタスクを中断させて割込処理プログラムを割込み実行させることが必要となる。

本発明は、指定された条件を満たしたときに、ワークを加工する加工プログラムを実行するためのタスク、当該加工に際してバックグラウンドで実行されるラダーを実行するためのタスク、及び当該加工に際してバックグラウンドで実行されるアプリケーションを実行するためのタスクを中断して、指定されたプログラムを割込み実行する数値制御装置を提供することを目的とする。

（１）本発明に係る数値制御装置（例えば、後述の数値制御装置１）は制御部（例えば、後述のＣＰＵ１１）を備え、前記制御部は、加工プログラムを実行するタスクと前記加工プログラムを実行するタスクのバックグラウンドで実行するタスクとを管理するタスク管理部（例えば、後述のタスク管理部１１１）と、予め指定された割込み条件に設定されたシステムデータを監視し、前記割込み条件が満たされたことを検知すると、割込み指令を出力する割込み通知部（例えば、後述の割込み通知部１１３）と、前記割込み通知部により出力された割込み指令に基づいて、当該割込み指令を受信した時点で実行中の前記タスクを中断させて、予め設定された割込みプログラムを割込み実行させる割込み処理部（例えば、後述の割込み処理部１１４）と、を備える。

（２）（１）に記載の数値制御装置は、記憶部（例えば、後述のＲＡＭ１３）を備え、前記割込みプログラムは、割込み実行時における、予め指定された信号の値、予め指定された変数の値、又は予め指定されたオフセット値を含む任意のシステムデータの値を前記記憶部に格納する処理を実行してもよい。

（３）（１）又は（２）に記載の数値制御装置は、表示器（例えば、後述の表示器／ＭＤＩユニット７０）を備え、前記制御部は、さらに、割込み条件及び前記割込み条件が満たされたときに割込み実行させる割込みプログラムを指定するためのユーザインタフェースを提供する割込み条件入力部（例えば、後述の割込み条件入力部１１２）を備えてもよい。

（４）（３）に記載の数値制御装置において、前記割込み条件入力部は、さらに、割込み機能を有効又は無効に設定するためのユーザインタフェースを提供してもよい。

本発明によれば、指定された条件を満たしたときに、ワークを加工する加工プログラムを実行するためのタスク、当該加工に際してバックグラウンドでラダーを実行するためのタスク、及び当該加工に際してバックグラウンドで実行されるアプリケーションを実行するためのタスクを中断して、指定されたプログラムを割込み実行する数値制御装置を提供することができる。それにより、例えば割込み条件を満たしたときの、数値制御装置に係る正確なシステムデータの値を確認することができる。

実施形態に係る数値制御装置の要部のハードウェア構成を示すブロック図である。実施形態に係る数値制御装置におけるＣＰＵの機能構成を示すブロック図である。実施形態に係るマルチタスク制御処理の一例を示す図である。実施形態に係る割込み条件部により提供されるユーザインタフェースの一例を示す図である。実施形態に係る割込み条件部により提供されるユーザインタフェースの一例を示す図である。実施形態に係る割込み処理時の動作の一例を示す図である。実施形態に係る数値制御装置による処理の流れを示すフローチャートである。従来技術に係る割込み処理時の動作の一例を示す。

以下、本発明の実施形態の一例について説明する。
図１は、本実施形態に係る数値制御装置１の要部のハードウェア構成を示すブロック図である。
数値制御装置１において、ＣＰＵ１１は、数値制御装置１の全体を制御するプロセッサである。ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１２に格納されたシステムプログラムを、バス２０を介して読み出し、このシステムプログラムに従って数値制御装置１の全体を制御する。
ＲＡＭ１３には、一時的な計算データ、表示データ、及び表示器／ＭＤＩユニット７０を介してオペレータが入力した各種データが格納される。また、一般にＲＡＭへのアクセスはＲＯＭへのアクセスよりも高速であることから、ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１２に格納されたシステムプログラムを予めＲＡＭ１３上に展開しておき、ＲＡＭ１３からシステムプログラムを読み込んで実行してもよい。
また、ＲＡＭ１３は、後述するシステムデータ領域（図示せず）を含むようにしてもよい。ここで、システムデータ領域には、数値制御装置１のシステムデータが格納されている。システムデータとして、例えば、アラームを示すアラーム番号、ＤＩ／ＤＯ信号（数値制御装置の入出力信号）、マクロプログラムで使用されるマクロ変数、ピッチ誤差補正量、工具補正量等の各種データが含まれる。
不揮発性メモリ１４は、磁気記憶装置、フラッシュメモリ、ＭＲＡＭ、ＦＲＡＭ（登録商標）、ＥＥＰＲＯＭ、又はバッテリでバックアップされるＳＲＡＭ若しくはＤＲＡＭ等であり、数値制御装置１の電源がオフされても記憶状態が保持される不揮発性メモリとして構成される。不揮発性メモリ１４には、インタフェース１５、表示器／ＭＤＩユニット７０又は通信部２７を介して入力された加工プログラム及びパラメータ等が記憶される。また、後述のＰＭＣ１６に必要なパラメータ等も記憶される。

ＲＯＭ１２には、加工プログラムの作成及び編集のために必要とされる編集モードの処理や自動運転のための処理を実施するための各種システムプログラムが予め書き込まれている。また、ＲＯＭ１２には、ＣＰＵ１１を、後述するタスク管理部１１１、割込み条件入力部１１２、割込み通知部１１３、割込み処理部１１４として機能させるためのシステムプログラムが予め書き込まれている。

各種加工プログラムは、インタフェース１５、表示器／ＭＤＩユニット７０又は通信部２７を介して入力され、不揮発性メモリ１４に格納される。

インタフェース１５は、数値制御装置１と外部機器７２とを接続する。外部機器７２からは、加工プログラム及び各種パラメータ等が数値制御装置１に読み込まれる。また、数値制御装置１内で編集された加工プログラムは、外部機器７２を介して外部記憶手段に記憶させることができる。インタフェース１５の具体例としては、ＲＳ２３２Ｃ、ＵＳＢ、ＳＡＴＡ、ＰＣカードスロット、ＣＦカードスロット、ＳＤカードスロット、イーサネット（登録商標）、Ｗｉ－Ｆｉ等が挙げられる。インタフェース１５は、表示器／ＭＤＩユニット７０上に存在してもよい。外部機器７２の例としては、コンピュータ、ＵＳＢメモリ、ＣＦａｓｔ、ＣＦカード、ＳＤカード等が挙げられる。

ＰＭＣ（ＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＭａｃｈｉｎｅＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）１６は、数値制御装置１に内蔵されたプログラムにより、工作機械の補助装置（例えば、自動工具交換装置）にＩ／Ｏユニット１７を介して信号を出力し制御する。また、ＰＭＣ１６は、工作機械の本体に配備された操作盤７１の各種スイッチ等の信号を受け、必要な信号処理をした後、ＣＰＵ１１に渡す。なお、ＰＭＣ１６は、一般に、ＰＬＣ（ＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＬｏｇｉｃＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）とも呼ばれる。
例えば、ＰＭＣ１６は、ＣＰＵ１１からＭ機能指令、Ｔ機能指令等の指令信号を受け、その指令を予め決められた条件に従って処理し、Ｉ／Ｏユニット１７を介して機械側へ出力される。逆に、ＰＭＣ１６は、Ｉ／Ｏユニット１７を介して入力される機械側のリミットスイッチ信号や操作盤の操作スイッチ等の入力信号等について、ＰＭＣ１６で処理する必要のない入力信号はＣＰＵ１１に送り、その他の信号は予め決められた条件に従って処理し、そのうち一部の信号はＣＰＵ１１側へ出力し、他の信号はＩ／Ｏユニット１７を介して機械側へ出力する。
操作盤７１は、ＰＭＣ１６に接続される。操作盤７１は、手動パルス発生器等を備えていてもよい。
表示器／ＭＤＩユニット７０は、ディスプレイ（表示部）、及びキーボード若しくはタッチパネル等の操作部を備えた手動データ入力装置である。インタフェース１８は表示用の画面データを表示器／ＭＤＩユニット７０のディスプレイに送るほか、表示器／ＭＤＩユニット７０の操作部からの指令及びデータを受けてＣＰＵ１１に渡す。

各軸の軸制御回路３０～３４は、ＣＰＵ１１からの各軸の移動指令量を受けて、各軸の指令をサーボアンプ４０～４４に出力する。
サーボアンプ４０～４４は、この指令を受けて、各軸のサーボモータ５０～５４を駆動する。各軸のサーボモータ５０～５４は、位置及び速度の検出器を内蔵し、位置及び速度フィードバック信号を軸制御回路３０～３４にフィードバックして、位置及び速度のフィードバック制御を行う。

スピンドル制御回路６０は、工作機械への主軸回転指令を受け、スピンドルアンプ６１にスピンドル速度信号を出力する。スピンドルアンプ６１は、このスピンドル速度信号を受けて、工作機械のスピンドルモータ６２を指令された回転速度で回転させ、工具を駆動する。
スピンドルモータ６２には、歯車又はベルト等でパルスエンコーダ６３が結合され、パルスエンコーダ６３が主軸の回転に同期して帰還パルスを出力し、この帰還パルスは、バス２０を経由してＣＰＵ１１によって読み取られる。

図２は、数値制御装置１におけるＣＰＵ１１（以下「制御部」ともいう）の機能構成を示すブロック図である。
ＣＰＵ１１は、タスク管理部１１１と、割込み条件入力部１１２と、割込み通知部１１３と、割込み処理部１１４と、を備える。
これらの各機能部は、前述したように、ＲＯＭ１２に格納されたシステムプログラムをＣＰＵ１１が実行することにより実現される。なお、ＣＰＵ１１は、上記の機能の外、工作機械等の制御を行うための各種制御機能を備えるが、図示等は省略する。

タスク管理部１１１は、ワークを加工する加工プログラムを実行するためのタスク及び当該加工プログラムを実行するタスクのバックグラウンドで実行する１つ以上のタスク（以下これらのタスク集合を「加工処理タスク群」という）を管理する。加工処理タスク群は、複数のタスクを含む。バックグラウンドで実行するタスクとしては、例えば、当該加工に際して実行されるラダーが実行されるタスク、当該加工に際して実行されるアプリケーション等が実行されるタスク等を含むことができる。
具体的には、タスク管理部１１１は、当該ワークの加工に際して、加工プログラムの実行のためのタスク、及び当該加工プログラムを実行するタスクのバックグラウンドで実行する１つ以上のタスクを生成して、各タスクを並行して実行するマルチタスク処理を制御する。なお、例示したこれら３つのタスクが全て数値制御装置で実行されるとは限らない。
図３にマルチタスク制御処理の一例を示す。図３では、タスクＡを例えばアプリケーションを実行するためのタスク、タスクＢをラダーを実行するためのタスク、タスクＣを加工プログラムを実行するためのタスクとして例示する。なお、加工プログラム、ラダー、アプリケーションは、それぞれ複数のタスクで実行するようにしてもよい。また、必ずしも、前述したラダー、アプリケーションが常に（バックグラウンドで）実行されるとは限られないことから、前述した３つのタスクが常に生成され実行されるとは限られない。

割込み条件入力部１１２は、割込み機能を有効とするか又は無効とするかをユーザにより指定させるためのユーザインタフェース、割込み条件をユーザにより指定させるためのユーザインタフェース、及び割込み条件を満たしたときに加工処理タスク群のうち実行中のタスクに割込み（すなわち中断させて）、優先的に実行させる割込みプログラムをユーザにより指定させるためのユーザインタフェースを提供する。
ここで、割込み条件とは、例えば前述したシステムデータ領域に格納される数値制御装置１のシステムデータの名称（識別情報）と当該システムデータの指定値とからなる条件、及び／又はシステムデータの名称（識別情報）からなる条件（例えば当該システムデータが参照された場合）を指す。

図４Ａ，図４Ｂに、割込み条件部１１２により提供されるユーザインタフェースの一例を示す。図４Ａ及び図４Ｂに示すように、割込み条件部１１２は、表示器／ＭＤＩユニット７０を介して、割込み機能の有効／無効の設定、割込み条件の設定、及び割込みプログラムを設定するための画面（インタフェース）を提供する。これによりユーザは、例えば、キーボード若しくはタッチパネル等の操作部を介してデータを設定することができる。
図４Ａを参照すると、割込み機能を有効に設定し、割込み条件に設定された「#１００ＥＱ１」は、マクロ変数（＃１００）＝１になったときに割込み実行させる割込みプログラムのプログラム番号６００を設定している。ここで、プログラム番号６００は、例えば、数値制御装置１の各種情報を取得するためのプログラムであり、一例を以下に示す。

Ｏ６００
＃９８０００＝＃１００
＃９８００１＝＃１０１
＃９８００２＝Ｒ１００
＃９８００３＝＃２００１
＃９８００４＝＃２００２
Ｍ９９

ここで、「Ｏ６００」は割込みプログラムのプログラム番号を示す。「＃１００」、「＃１０１」はマクロ変数、「Ｒ１００」は信号状態、「＃２００１」、「＃２００２」は工具補正量を示すシステムデータである。また、「＃９８０００」から「＃９８００４」は変数であり、割込み時（すなわち、マクロ変数「＃１００」＝１になったとき）に、上記システムデータの値を各変数に代入して記録される。

図４Ｂを参照すると、割込みプログラムの欄にプログラム番号６００の代わりにプログラム命令を設定している。このように、割込みプログラムの入力欄には、プログラム番号又はプログラム命令を入力することができる。

割込み通知部１１３は、予め指定された割込み条件に設定されたシステムデータを監視し、当該割込み条件が満たされたことを検知すると、割込み指令を出力する。より具体的には、割込み通知部１１３は、割込み条件としてシステムデータの名称（識別情報）と当該システムデータの指定値とからなる条件が指定された場合、当該割込み条件で指定されたシステムデータの値が指定値に一致するときに当該割込み条件に対応する割込み指令をＣＰＵ１１に通知（出力）する。
また、割込み通知部１１３は、割込み条件としてシステムデータの名称（識別情報）からなる条件が指定された場合、当該割込み条件で指定されたシステムデータが参照されたときに、当該割込み条件に対応する割込み指令をＣＰＵ１１に通知（出力）する。

割込み処理部１１４は、割込み通知部１１３から割込み指令を受信すると、実行中のタスクを中断して、当該割込み指令に対応する（すなわち、割込み条件に対応する）割込みプログラムを実行する。具体的には、割込み処理部１１４は、指定されたプログラムを割込み実行するための割込みタスクを生成するようにしてもよい。なお、割込み処理部１１４は、割込みプログラムを実行する前に、実行中のタスクの状態を保存し、割込みプログラムを実行（終了）した後に、中断したタスクを中断時の状態に復帰させて中断したタスクを再開させる。

図５に割込み処理時の動作の一例を示す。図５では、タスクＡをアプリケーションを実行するためのタスク、タスクＢをラダーを実行するためのタスク、タスクＣを加工プログラムを実行するためのタスクとして例示する。なお、加工プログラム、ラダー、アプリケーションは、それぞれ複数のタスクで実行するようにしてもよい。
図５に示すように、割込み処理部１１４は、割込み通知部１１３から割込み指令を受信すると、その時に実行中のタスク（この例ではタスクＡ）を中断させて、割込みタスクを生成して、割込みプログラムを最優先で実行させる。なお、前述したように、割込み処理部１１４は、割込みプログラムを実行する前に、実行中のタスクＡの状態を保存し、割込みプログラムを実行（終了）した後に、中断したタスクＡを中断時の状態に復帰させて中断したタスクＡを再開させる。
こうすることで、従来技術と異なり、例えば、バックグラウンドのタスクでラダーやアプリケーションが実行されている場合も当該タスクが中断されるため、割込み条件を満たしたときの正確なシステム情報（割込みプログラムで指示したシステムデータの値）を取得することができる。
以上、本発明の数値制御装置１の各機能部の実施形態を、数値制御装置１の構成に基づいて説明した。

次に、本発明の実施形態の数値制御装置１における一連の処理の流れについて、図６を参照しながら説明する。図６は、本実施形態に係る数値制御装置１による処理の流れを示すフローチャートである。
なお、数値制御装置１において、ワークを加工する加工プログラムを実行するためのタスクの外、例えば当該加工に際してバックグラウンドでラダーを実行するためのタスク、及び当該加工に際して例えば周辺装置の制御アプリケーションを実行するためのタスクについて、マルチタスク処理がなされているものとする。
また、予め、割込み条件入力部１１２により、割込み機能が有効とされ、割込み条件及び割込み条件を満たしたときに実行中のこれらのタスクに割込み（すなわち中断させて）、優先的に実行させる割込みプログラムが設定されているものとする。

図６を参照すると、ステップＳＴ１において、割込み通知部１１３は、予め指定された割込み条件に設定されたシステムデータを監視し、当該割込み条件が満たされたか否かを検知する。割込み条件が満たされることを検知した場合（Ｙｅｓ）、ステップＳＴ２に移る。割込み条件が満たされていない場合（Ｎｏ）、ステップＳＴ１に移る。

ステップＳＴ２において、割込み通知部１１３は、割込み指令をＣＰＵ１１に通知（出力）する。

ステップＳＴ３において、割込み処理部１１４は、現在実行中のタスクの状態を保存したうえで中断して、当該割込み指令に対応する（すなわち、割込み条件に対応する）割込みプログラムを実行する。

ステップＳＴ４において、割込み処理部１１４は、割込みプログラムの実行が終了したか否かを検知する。割込みプログラムの実行が終了したことを検知した場合（Ｙｅｓ）、ステップＳＴ５に移る。割込みプログラムの実行が終了していない場合、ステップＳＴ４に戻る。

ステップＳＴ５において、割込み処理部１１４は中断したタスクＡを中断時の状態に復帰させて中断したタスクＡを再開させる。

本実施形態によれば、数値制御装置１は、指定された条件を満たしたときに、ワークを加工する加工プログラムを実行するためのタスク、当該加工に際してバックグラウンドでラダーを実行するためのタスク、及び当該加工に際してバックグラウンドで実行されるアプリケーションを実行するためのタスクを中断して、指定されたプログラムを割込み実行する数値制御装置を提供することができる。それにより、例えば割込み条件を満たしたときの、数値制御装置に係る正確なシステムデータの値を確認することができる。
また、加工プログラムやバックグラウンドで実行されるラダーやアプリケーションのデバッグ時に、割込み条件を設定することで、任意の時点におけるシステムデータの値を参照することができるため、デバッグを効率よく行うことができる。
また、数値制御装置１の保守時にアラームが発生したときのＤＩ／ＤＯの内容等を記録するのに使用することができる。

また、本実施形態によれば、割込み条件部１１２により提供されるユーザインタフェースを介して、割込み条件及び割込みプログラムを指定することができる。それにより、割込み条件及び割込みプログラムを指定するための加工プログラムの修正が不要となり、高度なプログラミング知識が不要となり、簡単に割込み処理を実行できる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は前述した実施形態に限るものではない。また、本実施形態に記載された効果は、本発明から生じる最も好適な効果を列挙したに過ぎず、本発明による効果は、本実施形態に記載されたものに限定されるものではない。

数値制御装置１による割込み処理は、ソフトウェアにより実現される。ソフトウェアによって実現される場合には、このソフトウェアを構成するプログラムが、コンピュータにインストールされる。また、これらのプログラムは、リムーバブルメディアに記録されてユーザに配布されてもよいし、ネットワークを介してユーザのコンピュータにダウンロードされることにより配布されてもよい。

１数値制御装置
１１ＣＰＵ
１１１タスク管理部
１１２割込み条件入力部
１１３割込み通知部
１１４割込み処理部
１２ＲＯＭ（記憶部）
１３ＲＡＭ

Claims

制御部を備える数値制御装置であって、
前記制御部は、
少なくとも、ワークを加工する加工プログラムを実行するタスクと、前記加工プログラムを実行するタスクのバックグラウンドで実行される前記加工に際して実行されるタスクと、を含む加工処理タスク群を管理するタスク管理部と、
予め指定された割込み条件に設定されたシステムデータを監視し、前記割込み条件が満たされたことを検知すると、割込み指令を出力する割込み通知部と、
前記割込み通知部により出力された割込み指令に基づいて、当該割込み指令を受信した時点で前記加工処理タスク群のうち実行中のタスクに割り込みをかけて中断させて、予め設定された割込みプログラムを最優先で割込み実行させることで前記加工処理タスク群に含まれるタスクを中断させる割込み処理部と、
を備える数値制御装置。
記憶部を備え、
前記割込みプログラムは、割込み実行時における、予め指定された信号の値、予め指定された変数の値、又は予め指定されたオフセット値を含む任意のシステムデータの値を前記記憶部に格納する処理を実行する、請求項１に記載の数値制御装置。
表示器を備え、
前記制御部は、さらに、
割込み条件及び前記割込み条件が満たされたときに割込み実行させる割込みプログラムを指定するためのユーザインタフェースを提供する割込み条件入力部を備える請求項１又は請求項２に記載の数値制御装置。
前記割込み条件入力部は、さらに、
割込み機能を有効又は無効に設定するためのユーザインタフェースを提供する、請求項３に記載の数値制御装置。