CN106066626A

CN106066626A - 可编程控制器的监视装置

Info

Publication number: CN106066626A
Application number: CN201610236323.XA
Authority: CN
Inventors: 清水昭宏; 千田辉; 千田辉一
Original assignee: JTEKT Corp
Current assignee: JTEKT Corp
Priority date: 2015-04-20
Filing date: 2016-04-15
Publication date: 2016-11-02
Anticipated expiration: 2036-04-15
Also published as: US9971331B2; JP2016206845A; US20160306333A1; CN106066626B; JP6600976B2

Abstract

本发明提供可编程控制器的监视装置。在执行由SFC语言记载的程序的可编程控制器的监视装置中，在异常处理后的再启动时能够使连续动作从与控制对象装置的状态对应的适当的步骤重新开始。可编程控制器的监视装置具备：读出装置，其在各个操作时从可编程控制器读出设备的动作状态信息；关系信息存储装置，其存储表示多个步骤中在各个操作后的再启动时应该最先执行的步骤与动作状态信息的关系性的关系信息；选择装置，其基于关系信息并参照动作状态信息，选择在设备的再启动时应该最先执行的步骤；以及指令发送装置，其基于选择装置的选择结果发送指令，该指令变更表示在设备的再启动时应该最先执行的步骤的可编程控制器的执行中标志。

Description

可编程控制器的监视装置

本申请主张于2016年4月20日提出的日本专利申请2015-086040号的优先权，并在此引用其全部内容。

技术领域

本发明涉及监视执行包含按照控制对象装置的每个动作单位设置的多个步骤以及多个步骤间的迁移条件而描述的程序的可编程控制器的可编程控制器的监视装置。

背景技术

以往，作为控制机床等控制对象装置的可编程控制器的程序语言，如IEC61131－3标准所规定的那样，已知有梯形图逻辑(梯形图语言)顺序功能图(SFC语言)、以及功能块图(FBD语言)等。其中，SFC语言是如流程图那样描述独立的控制处理的流程的形式，由于其较高的明确性而在近年广泛利用。

另一方面，基于SFC语言的程序以从开头依次执行按照控制对象装置的每个动作单位设置的多个步骤为前提进行描述，所以在可编程控制器执行由SFC语言描述的程序时，由于某些异常而中途停止的情况下，在异常处理后的再启动时，难以使控制处理从产生了异常的步骤重新开始。

本申请人鉴于这样的问题点，提出了在由SFC语言描述的程序中，能够适当地进行中途停止后的再启动的可编程控制器(参照日本特开2008－97079号公报)。

但是，日本特开2008－97079号公报所记载的可编程控制器是将由梯形图语言描述的梯形图程序分配给表示步骤间的迁移条件的各转移，并组合在再启动时成为打开状态的中途启动标志和各转移之前的步骤的启动条件等而构成该梯形图程序的可编程控制器，所以其程序设计作业较麻烦。另外，在异常处理时，有时通过工作人员进行使控制对象装置以动作单位独立动作的各个操作。此时，控制对象装置的状态通过各个操作而变化，所以在再启动时使连续动作从适当的步骤重新开始特别困难。

发明内容

本发明的目的之一在于在监视执行由SFC语言记载的程序的可编程控制器的可编程控制器的监视装置中，在异常处理后的再启动时能够使连续动作容易地从与控制对象装置的状态对应的适当的步骤重新开始。

在本发明的一方式的可编程控制器的监视装置中，

上述可编程控制器执行包含按照控制对象装置的每个动作单位设置的多个步骤和上述多个步骤间的迁移条件而描述的程序，上述监视装置是监视上述可编程控制器的装置，上述监视装置(具备以下装置)具备：

读出装置，其在使上述控制对象装置以上述动作单位独立动作的各个操作时，从上述可编程控制器读出表示上述控制对象装置的动作状态的动作状态信息；

关系信息存储装置，其存储表示在上述各个操作后重新开始上述多个步骤的连续动作的上述控制对象装置的再启动时应该最先执行的步骤与上述动作状态信息的关系性的关系信息；

选择装置，其基于上述关系信息并参照上述动作状态信息，从上述多个步骤选择在上述控制对象装置的再启动时应该最先执行的步骤；以及

指令发送装置，其基于上述选择装置的选择结果，向上述可编程控制器发送指令，该指令变更作为表示在上述控制对象装置的再启动时应该最先执行的步骤的内容上述可编程控制器存储的再启动位置信息。

根据本发明，在监视执行由SFC语言记载的程序的可编程控制器的可编程控制器的监视装置中，在异常处理后的再启动时能够容易地使连续动作从与控制对象装置的状态对应的适当的步骤重新开始。

附图说明

通过以下参照附图对本发明的优选实施方式进行的详细描述，本发明的其它特征、构件、过程、步骤、特性及优点会变得更加清楚，其中，附图标记表示本发明的要素，其中，

图1是将具有本发明的第一实施方式所涉及的可编程控制器的监视装置的操作盘与可编程控制器、动作程序编辑装置、以及控制对象的设备一起示出的构成图。

图2是表示监视装置的功能构成的框图。

图3是表示可编程控制器的CPU模块的功能构成的框图。

图4表示可编程控制器执行的SFC程序的一个例子。

图5是与SFC程序一起示出执行中标志以及执行完成标志的变化的说明图。

图6是显示于操作盘的显示器的各个操作画面的一个例子。

图7是表示通过监视装置的读出装置从可编程控制器读出的动作状态信息的时间变化的一个例子的时序图。

图8是以表形式示出关系信息的设定例的说明图。

图9是表示本发明的第二方式所涉及的监视装置的功能构成的框图。

图10是在第二实施方式中可编程控制器执行图4所示的SFC程序时的时序图。

具体实施方式

以下，参照图1～图7对本发明的第一实施方式进行说明。图1是将具有本发明的第一实施方式所涉及的可编程控制器的监视装置2的操作盘13与可编程控制器10、动作程序编辑装置11、以及作为控制对象装置的设备12一起示出的构成图。

可编程控制器10通过具有电源模块101、CPU模块102、通信模块103、输出模块104、输入模块105、以及安装了这些各模块的基座100而构成。电源模块101经由基座100向CPU模块102等供给电源。通信模块103进行与设置于操作盘13的监视装置2的通信。

输出模块104具有与设置于设备12的多个促动器121连接的多个输出继电器。多个促动器121例如由螺线管、马达、或者控制油压的电磁切换阀等构成。输入模块105具有与设置于设备12的多个传感器122连接的多个输入继电器。多个传感器122例如由接近传感器、光电传感器、或者限位开关等构成。

CPU模块102执行由动作程序编辑装置11编辑的动作程序，并根据输入模块105的各输入继电器的状态等使输出模块104的各输出继电器的接点闭合/断开，从而控制设备12。在本实施方式中，设备12为机床，以夹紧的状态对搬入的工件进行切削、磨削等规定的加工动作。

动作程序编辑装置11由具备了显示画面的信息处理装置构成。在本实施方式中，动作程序编辑装置11由便携式计算机(笔记本电脑)构成。该动作程序编辑装置11具有编辑由可编程控制器10执行的动作程序的功能、以及通过通信电缆141将编辑的动作程序传输到可编程控制器10的CPU模块102的功能。该动作程序包含基于SFC语言的SFC程序，该SFC程序由包含按照设备12的每个动作单位设置的多个步骤和表示多个步骤间的迁移条件的转移而描述。

另外，CPU模块102存储表示SFC程序的多个步骤的各个的执行状态的执行中标志以及执行完成标志，并参照这些标志的开/关执行SFC程序。此外，执行中标志以及执行完成标志即使在CPU模块102的SFC程序的执行中切断可编程控制器10的电源，在之后接通电源时，其开/关状态也维持为电源切断前的状态。

操作盘13具有监视装置2、自动/各个选择开关131、运转准备开关132、启动开关133、执行开关134、以及紧急停止开关135。自动/各个选择开关131是二选一的选择开关，运转准备开关132、启动开关133、执行开关134、以及紧急停止开关135是按钮开关。

自动/各个选择开关131是切换可编程控制器10根据由动作程序编辑装置11编辑的动作程序进行连续运转的自动运转模式、和使设备12以动作单位独立动作的各个操作模式的开关。运转准备开关132是用于使设备12的促动器121能够动作的开关。启动开关133是用于指示自动运转的启动的开关。执行开关134是用于指示各个操作模式下的独立动作的执行的开关。紧急停止开关135是用于使设备12的动作立即停止的开关。这些各开关131～135与可编程控制器10的输入模块105连接。

监视装置2通过通信电缆142与可编程控制器10的通信模块103连接，监视可编程控制器10。监视装置2通过与通信模块103的通信，能够读出输出模块104的各输出继电器的闭合/断开状态、输入模块105的各输入继电器的闭合/断开状态、以及CPU模块102存储的各种信息。另外，监视装置2也能够从可编程控制器10读出CPU模块102存储的动作程序。而且，监视装置2在显示器21显示可编程控制器10的CPU模块102的动作程序的执行状况。

监视装置2通过将CPU模块102执行中的步骤与其前后的步骤一起显示在显示器21，来显示可编程控制器10的动作状态。此时，监视装置2例如通过改变显示颜色，来以能够与其它的步骤识别的方式显示CPU模块102执行中的步骤。在图1所示的例子中，以影线图示CPU模块102执行中的步骤。

在设备12产生了异常时进行异常处理作业的维修担当者等工作人员能够基于显示器21的显示内容视觉确认可编程控制器10的动作状态。该动作状态在设备12在自动运转中停止的情况下，包含有表示在SFC程序的哪个步骤停止的信息。

图2是表示监视装置2的功能构成的框图。监视装置2具有通过具有MPU(Micro-processing unit：微处理单元)以及其周边电路及存储元件等而构成的控制装置20、显示器21、触摸面板22、用于进行与可编程控制器10的通信模块103的通信的通信装置23。控制装置20通过由MPU执行预先存储于存储元件的系统程序，来作为显示装置201、读出装置202、关系信息存储装置203、选择装置204、以及指令发送装置205发挥作用。将在后面描述由这些各装置具体化的功能。

显示器21例如是液晶显示器或者等离子显示器等显示器，基于从控制装置20输出的图像信号在显示画面显示图像。触摸面板22通过在由具有透光性的片状的树脂构成的基材配置许多的触摸传感器元件而构成，并与显示器21的显示画面重叠地配置。若工作人员接触触摸面板22，则控制装置20能够基于触摸传感器元件的检测信号识别其接触位置。通信装置23例如根据以太网(注册商标)协议进行与可编程控制器10的通信模块103的通信。

显示装置201使经由通信装置23从可编程控制器10读入的SFC程序的多个步骤中，可编程控制器10执行中的步骤以及其前后的多个步骤显示于显示器21。更具体而言，显示装置201读入作为表示SFC程序的多个步骤的各个的执行状态的内容可编程控制器10存储的执行中标志的状态，并基于读入的执行中标志的状态识别可编程控制器10执行中的步骤，并使该执行中的步骤以能够与其它的步骤识别的方式显示于显示器21。

读出装置202例如在设备12的自动运转中产生异常而中途停止时的异常处理下的各个操作时，从可编程控制器10读出表示设备12的动作状态的动作状态信息。该动作状态信息包含有CPU模块102从输入模块105读出的传感器122的信号状态、CPU模块102存储在内部的各种标志、寄存器等信息。

关系信息存储装置203存储表示SFC程序中的多个步骤中，在设备12的各个操作后重新开始多个步骤的连续动作的再启动时应该最先执行的步骤、和通过读出装置202从可编程控制器10读出的动作状态信息的关系性的关系信息。该关系信息例如由SFC程序的制作者设定，且能够通过动作程序编辑装置11(参照图1)参照、制作、以及变更。SFC程序的制作者例如以表形式设定该关系信息。

选择装置204基于关系信息存储装置203存储的关系信息，并参照由读出装置202读出的动作状态信息，从SFC程序所包含的多个步骤，选择在设备12的再启动时应该最先执行的步骤。

指令发送装置205基于选择装置204的选择结果，向可编程控制器10发送指令，该指令变更作为表示在设备12的再启动时应该最先执行的步骤的内容可编程控制器10存储的再启动位置信息。在本实施方式中，上述的执行中标志是该再启动位置信息。

图3是表示可编程控制器10的CPU模块102的功能构成的框图。CPU模块102具有通过具有MPU以及其周边电路及存储元件等而构成的控制装置30、进行与动作程序编辑装置11的通信的主通信装置31、进行与通信模块103、输出模块104、以及输入模块105的通信的模块通信装置32。控制装置30通过由MPU执行预先存储于存储元件的系统程序，来作为动作程序存储装置301、动作程序执行装置302、寄存器信息存储装置303、以及执行中、执行完成标志存储装置304发挥作用。

动作程序存储装置301通过经由了主通信装置31的通信从动作程序编辑装置11获取用于控制设备12的动作程序，并将获取的动作程序存储到非易失性的存储元件。该动作程序由包含多个步骤和表示多个步骤间的迁移条件的转移而描述的SFC程序、以及分配至SFC程序中的各步骤以及各转移的基于梯形图语言的梯形图程序构成。

动作程序执行装置302执行存储于动作程序存储装置301的动作程序。动作程序执行装置302在执行了一个步骤的处理之后，在满足了该步骤之后描述的转移的迁移条件时，执行下一个步骤的处理。

各个步骤的处理具体而言通过经由模块通信装置32使输出模块104的输出继电器闭合或者断开，使设备12的促动器121工作来进行。是否满足转移的迁移条件根据经由模块通信装置32从输入模块105获取的设备12的传感器122的信号状态是否与迁移条件一致来判断。

寄存器信息存储装置303存储输出模块104的输出继电器的闭合/断开状态的信息以及输入模块105的输入继电器的闭合/断开状态的信息、动作程序所使用的内部继电器、保持继电器的闭合/断开状态的信息，并且寄存器信息存储装置303还存储动作程序所使用的数据寄存器等各种寄存器的信息。寄存器信息存储装置303的信息随着动作程序执行装置302的动作程序的执行而被改写。

这里，内部继电器以及保持继电器是未分配给输出模块104、输入模块105的虚拟的继电器，为了在描述动作程序方面方便而被使用。内部继电器在可编程控制器10的电源被切断，之后再接通电源时成为断开状态。另一方面，保持继电器的闭合/断开状态存储于非易失性的存储器，在可编程控制器10的电源被切断时也维持其闭合/断开状态。

执行中、执行完成标志存储装置304存储上述的执行中标志以及执行完成标志。执行中标志以及执行完成标志与SFC程序的各步骤对应地设置。执行中标志在对应的步骤被动作程序执行装置302执行时成为打开状态(1)，在除此以外的情况下成为关闭状态(0)。执行完成标志在从SFC程序的开头的步骤开始执行之后，对应的步骤被动作程序执行装置302执行，且满足了该对应的步骤下面的转移的迁移条件时从关闭状态(0)成为打开状态(1)。

接下来，参照图4以及图5对SFC程序及执行中标志以及执行完成标志的动作例进行说明。

图4示出可编程控制器10的CPU模块102执行的SFC程序的一个例子。SFC程序按照IEC61131－3标准，交替并列地描述表示独立的控制处理的多个步骤和表示步骤间的迁移条件的转移。作为SFC程序的开头步骤的ST000是表示自动运转的步骤。可编程控制器10在自动运转的开始时，从位于SFC程序的最上游的ST000开始朝向下游侧依次执行各步骤的控制处理。

图4所示的SFC程序构成为依次执行关门指令(ST001)、夹紧指令(ST002)、加工循环(ST003)、松开指令(ST004)、以及开门指令(ST005)各步骤的控制处理。

关门指令是应该关闭设备12的工件搬入门的指令，通过该关门指令(ST001)的处理执行，关闭门的促动器121工作。执行关门指令(ST001)的步骤的控制处理后，为了执行一个下游侧的夹紧指令(ST002)的步骤的处理，需要通过转移TR001。该转移TR001的迁移条件为关门端，所以例如在设备12中在表示门(工件搬入门)关闭到关闭端的传感器122的信号被输入至输入模块105时满足迁移条件，而能够通过该转移。由此，可编程控制器10执行作为转移TR001下面的步骤的夹紧指令(ST002)。该夹紧指令是使固定工件的夹紧机构动作来夹紧工件的动作的指令。以下相同，若各转移(TR002、TR003、TR004、TR005)的迁移条件满足，则执行一个下游侧的步骤的控制处理。

各步骤以及各转移分别分配有梯形图程序。分配给各步骤的梯形图程序是在规定的条件下，使与设备12的促动器121连接的输出模块104的输出接点闭合或者断开的程序，该规定的条件包含有用于确保设备12的动作上的安全的各种互锁信号等。在分配给各转移的梯形图程序中设定有向下一个步骤的迁移条件。该梯形图程序包含表示各转移之前的步骤的控制处理的动作已完成的输入模块105的输入继电器的接点。

可编程控制器10的CPU模块102通过执行中标志以及执行完成标志存储这些各步骤的执行状况。

图5是将执行中标志以及执行完成标志的变化与SFC程序一起示出的说明图。在图5中，以交叉影线表示可编程控制器10执行中的步骤，并以影线表示可编程控制器10执行完成的步骤。另外，在图5中，在各步骤的左侧并列示出与各步骤对应的执行中标志以及执行完成标志的状态(打开：1/关闭：0)。

图5状态A表示可编程控制器10结束步骤ST001的控制处理的执行，并执行步骤ST002的控制处理中的状态。在该状态下，与步骤ST002对应的执行中标志为1(打开)，其他的步骤的执行中标志为0(关闭)。另外，与步骤ST001对应的执行完成标志、以及与和该步骤ST001相比靠上游侧的步骤对应的执行完成标志为1(打开)，与步骤ST001相比靠下游侧的步骤的执行完成标志为0(关闭)。

若从图5状态A所示的状态满足转移TR002的迁移条件，则可编程控制器10执行步骤ST003的控制处理。此时，如图5状态B所示，与步骤ST003对应的执行中标志为1(打开)，与步骤ST002对应的执行中标志为0(关闭)。另外，与步骤ST002对应的执行完成标志为1(打开)。

并且，若从图5状态B所示的状态满足转移TR003的迁移条件，则可编程控制器10执行步骤ST004的控制处理(状态C)。此时，与步骤ST004对应的执行中标志为1(打开)，与步骤ST003对应的执行中标志为0(关闭)，并且与步骤ST003对应的执行完成标志为1(打开)。

在监视装置2的显示器21例如以绿色的背景色显示有执行完成标志为1(打开)的步骤，且例如以橙色的背景色显示有执行中标志为1(打开)的步骤。该情况下，随着沿SFC程序执行各步骤的控制处理，以橙色显示的步骤依次向下游侧移动，以绿色的背景色显示的步骤逐渐增加。

如上述那样，这些执行中标志以及执行完成标志即使在可编程控制器10的电源被切断的情况下，也维持其开/关状态。可编程控制器10的CPU模块102在再接通电源，并通过自动/各个选择开关131以及启动开关133指示了自动运转的再启动时，从执行中标志为1(打开)的步骤开始重新开始控制处理。

然而，设备12有在其自动运转中由于各种重要因素而中途停止的情况。例如，在加工循环(ST003)的工件的加工中，在用于加工工件的刀具损伤而不能到达加工完成的情况下等，不满足转移TR003的迁移条件，而设备12中途停止。在这样的情况下，工作人员根据监视装置2的显示器21的显示内容确认在哪个步骤中途停止，并将操作盘13的自动/各个选择开关131切换为各个操作模式使设备12根据各个操作工作，从而成为能够进行刀具交换等异常处理的状态，在切断可编程控制器10以及设备12的电源确保安全后更换刀具。

图6示出将操作盘13的自动/各个选择开关131切换为各个操作模式时显示于显示器21的各个操作画面的一个例子。在该例子中，在显示器21显示关门的第一指示按钮41、开门的第二指示按钮42、夹紧的第三指示按钮43、松开的第四指示按钮44、以及加工循环的第五指示按钮45。若工作人员进行按下这些第一～第五指示按钮41～45的触摸操作，则与显示器21的显示画面重叠地配置的触摸面板22的触摸传感器元件反应并使检测信号产生。监视装置2的控制装置20基于该触摸传感器元件的检测信号，识别触摸操作了第一～第五指示按钮41～45的哪一个指示按钮。然后，监视装置2的控制装置20经由通信装置23将该识别结果发送给可编程控制器10。

可编程控制器10的CPU模块102经由通信模块103获取从监视装置2发送的触摸操作的识别结果。然后，若对操作盘13的执行开关134进行了按下操作，则执行对应的控制处理。CPU模块102的控制装置30在触摸操作了第一指示按钮41时执行关门指令(ST001)的控制处理，在触摸操作了第二指示按钮42时执行开门指令(ST005)的控制处理，在触摸操作了第三指示按钮43时执行夹紧指令(ST002)的控制处理，在触摸操作了第四指示按钮44时执行松开指令(ST004)的控制处理，在触摸操作了第五指示按钮45时执行加工循环(ST003)的控制处理。

工作人员在设备12由于异常而中途停止时，通过该各个操作使设备12成为能够进行异常处理的状态，并切断可编程控制器10以及设备12的电源来进行刀具更换等需要的异常处理作业。之后工作人员再接通可编程控制器10以及设备12的电源，将自动/各个选择开关131切换为自动运转模式，并对启动开关133进行按下操作，从而使设备12的自动运转重新开始。

在以往的监视装置中，在各个操作时不能够从可编程控制器10读出表示设备12的动作状态的动作状态信息。与此相对，在本实施方式所涉及的监视装置2中，通过读出装置202，在各个操作时从可编程控制器10读出表示设备12的动作状态的动作状态信息。然后，基于该动作状态信息，选择装置204选择应该在设备12的再启动时最先执行的步骤，指令发送装置205向可编程控制器10发送使选择的步骤的执行中标志成为打开状态的指令。选择装置204的选择处理、以及指令发送装置205的发送处理既可以在各个操作时随时进行，也可以例如在自动/各个选择开关131切换为自动运转模式时进行。

图7是表示通过监视装置2的读出装置202从可编程控制器10读出的动作状态信息的时间变化的一个例子的时序图。在图7中，在时序图的各时期与成为执行中的步骤的编号配合地进行图示。

监视装置2的控制装置20从可编程控制器10读出开门端、关门端、夹紧端、松开端、加工中、加工完成、加工完成保持的各动作状态信息。其中，开门端、关门端、夹紧端、松开端、以及加工完成的各动作状态信息是与设备12的传感器122连接的输入模块105的输入继电器的接点状态。加工中的动作状态信息是CPU模块102的内部继电器的接点状态。加工完成保持的动作状态信息是CPU模块102的保持继电器的接点状态。

该保持继电器在表示加工完成的输入继电器成为闭合状态时被置位为闭合状态，在设备12的一个循环的动作结束时，具体而言，在表示开门端的输入继电器成为闭合状态时复位为断开状态。该保持继电器的向闭合状态的置位例如通过分配给转移TR003的梯形图程序的处理执行。另外，该保持继电器的向断开状态的复位例如通过分配给转移TR005的梯形图程序的处理执行。

如图7所示，到关门端成为闭合状态为止的动作作为关门指令(ST001)的控制处理执行，到夹紧端成为闭合状态为止的动作作为夹紧指令(ST002)的控制处理执行，到加工完成成为闭合状态为止的动作作为加工循环(ST003)的控制处理执行，到松开端成为闭合状态为止的动作作为松开指令(ST004)的控制处理执行，到开门端成为闭合状态为止的动作作为开门指令(ST005)的控制处理执行。

在以下的说明中，依次以1(闭合)以及0(断开)的五位的数字序列表示开门端、关门端、夹紧端、松开端、加工完成保持五个动作状态信息的闭合/断开状态。关门指令(ST001)的控制处理的开始时的上述五个动作状态信息的闭合/断开状态为“10010”。以下相同地，夹紧指令(ST002)的控制处理的开始时的闭合/断开状态为“00010”，加工循环(ST003)的控制处理的开始时的闭合/断开状态为“01100”，松开指令(ST004)的控制处理的开始时的闭合/断开状态为“01101”，开门指令(ST005)的控制处理的开始时的闭合/断开状态为“01001”。

图8是以表形式示出存储于关系信息存储装置203的关系信息的设定例的说明图。该关系信息与上述说明的各步骤的控制处理的开始时的开门端、关门端、夹紧端、松开端、以及加工完成保持的动作状态信息的闭合/断开状态相同地设定。

在图8中，在开门端、关门端、夹紧端、松开端、以及加工完成保持的各行以1(闭合)/0(断开)示出表示应该选择关门指令(ST001)、夹紧指令(ST002)、加工循环(ST003)、松开指令(ST004)、开门指令(ST005)的各步骤中的哪一个作为应该在再启动时最先执行的步骤的信息。

监视装置2在各个操作时，在从可编程控制器10读出开门端、关门端、夹紧端、松开端、加工完成保持的各动作状态信息的结果为“10010”的情况下，向可编程控制器10发送使关门指令(ST001)的步骤的执行中标志为打开状态，并使其它的步骤的执行中标志为关闭状态的指令。由此，在设备12的再启动时，最先执行关门指令(ST001)的控制处理。

换句话说，例如在加工循环(ST003)的控制处理的执行中设备12产生异常，且通过各个操作而各动作状态信息的闭合/断开状态成为“10010”的情况下，从与此时的设备12的状态对应的最佳的步骤亦即步骤ST001重新开始连续动作。同样地，在通过各个操作而各动作状态信息的闭合/断开状态成为“00010”的情况下从步骤ST002重新开始设备12的连续动作，在成为“01100”的情况下从步骤ST003重新开始设备12的连续动作，在成为“01101”的情况下从步骤ST004重新开始设备12的连续动作，在成为“01001”的情况下从步骤ST005重新开始设备12的连续动作。

根据以上说明的第一实施方式，在设备12在连续动作中中途停止时的异常处理中，即使在设备12的状态通过各个操作而变化的情况下，在异常处理后的再启动时，也能够使连续动作从与该时刻的设备12的状态对应的适当的步骤重新开始。

接下来，参照图9以及图10对本发明的第二实施方式进行说明。

图9是表示本实施方式所涉及的监视装置2A的功能构成的框图。本实施方式所涉及的监视装置2A除了显示装置201、读出装置202、关系信息存储装置203、选择装置204、以及指令发送装置205之外，还具备条件成立存储装置206。该条件成立存储装置206即使在各个操作时由读出装置202从可编程控制器10读出的动作状态信息变得不满足规定的条件之后，也存储成为在各个操作时由读出装置202从可编程控制器10读出的动作状态信息满足该规定的条件的状态的情况。

另外，在本实施方式中，关系信息存储装置203存储表示多个步骤中应该在设备12的再启动时最先执行的步骤与从可编程控制器10读出的动作状态信息以及存储于条件成立存储装置206的信息的关系性的关系信息。并且，在本实施方式中，选择装置204基于存储于关系信息存储装置203的关系信息，并参照动作状态信息以及存储于条件成立存储装置206的信息，从SFC程序中的多个步骤选择在设备12的再启动时应该最先执行的步骤。

图10是可编程控制器10执行图4所示的SFC程序时的时序图。该时序图与图7不同，代替加工完成保持的动作状态信息，而示出作为条件成立存储装置206存储的标志的加工完成存储的开/关状态。该加工完成存储的标志与第一实施方式中的加工完成保持的保持继电器相同，在表示加工完成的输入继电器成为闭合状态时成为打开状态，在表示开门端的输入继电器成为闭合状态时成为关闭状态。换句话说，在该动作例中，条件成立存储装置206即使在表示加工完成的输入继电器成为断开状态之后也存储满足了该输入继电器为闭合状态这样的规定的条件的情况。

此外，作为该规定的条件，虽然也可以如上述那样是特定的一个输入继电器为闭合状态这样的简单的条件，但例如也可以是以与条件以及/或者或条件结合多个动作状态信息的更复杂的条件。另外，也可以代替表示加工完成的输入继电器为闭合状态这样的条件，而例如将表示开始了工件的加工的输入继电器为闭合状态这样的条件作为条件成立存储装置206的规定的条件。该情况下，不在加工完成时，而在加工开始时该规定的条件成立。

关系信息存储装置203存储表示应该在设备12的再启动时最先执行的步骤与从可编程控制器10读出的开门端、关门端、夹紧端、松开端的各动作状态信息、以及存储于条件成立存储装置206的信息亦即加工完成存储的标志的关系性的关系信息。在图10所示的动作例中，作为关系信息存储的开门端、关门端、夹紧端、松开端的各动作状态信息、以及存储于条件成立存储装置206的信息亦即加工完成存储的标志的开/关状态与第一实施方式所说明的相同。换句话说，将图8所例示的关系信息中的加工完成保持置换为加工完成存储后的信息成为本实施方式所涉及的关系信息。

根据本实施方式，也与第一实施方式相同地，即使在设备12在连续动作中中途停止时的异常处理中，设备12的状态通过各个操作而变化的情况下，在异常处理后的再启动时，也能够使连续动作从与该时刻的设备12的状态对应的适当的步骤重新开始。另外，在第一实施方式中，需要制作将表示加工完成保持的保持继电器置位为闭合状态的梯形图程序、以及复位为断开状态的梯形图程序，但在本实施方式中，不需要制作这样的梯形图程序。由此，动作程序的制作变得容易。

另外，本发明能够在不脱离其主旨的范围内适当地变形实施。例如，在上述各实施方式中，对监视装置2设置于操作盘13的情况进行了说明，但并不限定于此，例如也可以使动作程序编辑装置11(参照图1)具有与监视装置2的控制装置20相同的功能，并将该动作程序编辑装置11作为监视装置使用。

Claims

1.一种可编程控制器的监视装置，其特征在于，

上述可编程控制器执行包含按照控制对象装置的每个动作单位设置的多个步骤和上述多个步骤间的迁移条件而描述的程序，上述监视装置是监视上述可编程控制器的装置，上述监视装置具备：

2.根据权利要求1所述的可编程控制器的监视装置，其特征在于，

还具备条件成立存储装置，该条件成立存储装置在上述各个操作时由上述读出装置读出的上述动作状态信息变得不满足规定的条件之后也存储成为在上述各个操作时由上述读出装置读出的上述动作状态信息满足上述规定的条件的状态的情况，

上述关系信息存储装置存储表示上述多个步骤中应该在上述控制对象装置的再启动时最先执行的步骤与上述动作状态信息以及存储于条件成立存储装置的信息的关系性的关系信息，

上述选择装置基于上述关系信息并参照上述动作状态信息以及存储于上述条件成立存储装置的信息，从上述多个步骤选择在上述控制对象装置的再启动时应该最先执行的步骤。